ashtech GG Surveyor User manual

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ii GG Surveyor GPS+GLONASS Reference Manual
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Copyright © 1998 Magellan Corporation. All rights reserved.
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Printed in the United States of America.
Part Number: 630199-01, Revision A
January, 1998
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iii
FCC Notice
The equipment described in this manual has been tested pursuant to Part 15 of the
FCC Rules and found to comply with the limits for a Class A digital device for use in
commercial business, and industrial environments. Operation is subject to the
following two conditions: (1) this device may not cause harmful interference, and (2)
this device must accept any interference received, including interference that may
cause undesired operation. These limits are designed to provide reasonable protection
against harmful interference when the equipment is operated in a commercial
environment. The equipment generates, uses, and can radiate radio frequency energy
and, if not installed and used in accordance with the instruction manual, may cause
harmful interference to radio and television reception. Operation of this equipment in
a residential area is likely to cause harmful interference in which case the user will be
required to correct the interference at his own expense.
If this equipment does cause interference to radio or television reception, which can
be determined by turning the equipment off and on, you can try to correct the
interference by one or more of the following measures:
• Reorient the receiving antenna.
• Relocate the receiver relative to the equipment which it interferes.
• Power the equipment from a different AC receptacle so that this
equipment and the interfered equipment are on different branch circuits.
If necessary, contact the Ashtech customer service department or an
authorized representative for additional advice.

iv GG Surveyor GPS+GLONASS Reference Manual
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Table of Contents v
Reliance Fundamentals
Chapter 1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Functional Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Performance Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Receiver Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
[5,2,1] Position Update Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
[5,2,1] Raw Measurement Update Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
[O] Raw Data Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
[P] Carrier Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
[U] RTCM Remote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
[B] RTCM Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
[I] RAIM Availability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
[L] Pulse Per Second (1PPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
[E] Event Marker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
[G] Geoid Height . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
[M] Magnetic Variation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
[J] Phase Differential Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
[C] Strobe Correlator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
[S] GLONASS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Chapter 2. Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Hardware Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Power/Input/Output Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
RF Interface Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Serial/Power Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Antenna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Radio Interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Chapter 3. Standard Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Connection Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Antenna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Serial/Power Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

vi GG Surveyor GPS+GLONASS Reference Manual
Satellite Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
File Directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Saving Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Static Surveying . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Performing a Static Survey . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
System Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Changing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Downloading Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Chapter 4. Advanced Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Receiver Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Input Messages to the GG Surveyor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Output Messages From the GG Surveyor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Serial Port Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Parameter Settings and Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Default Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Data Recording . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
File Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
File Naming Convention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
DATALOGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Position Mode/ALT Fix Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Altitude Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Time Shift Hold Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Daisy Chain Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Pulse Generation (1PPS) and Strobe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Photogrammetry Event Marking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Time Tagging the Shutter Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Closed-Loop Technique (Advanced Trigger) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Data Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Hz Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
NMEA Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Raw Data Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Signal to Noise Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Satellite Search Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Ionospheric and Tropospheric Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
RAIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
External Frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Datums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Point Poistioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Chapter 5. Differential and RTK Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Base Stations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Table of Contents vii
Setting Up a Differential Base Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Setting Up an RTK Base Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Setting Up a Combined Differential and RTK Base Station . . . . . . . . . . . 47
Advanced Base Station Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Recommended Advanced Parameter Settings for Base Stations . . . . 48
Antenna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Message Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Required Differential Update Rates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Mask Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Base Station Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Base Station Antenna Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Using Reference Station ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Reference Station Health . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Other RTCM Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Using a PC Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Using a Handheld Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Remote Stations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Setting Up a Differential Remote Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Setting Up an RTK Remote Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Advanced Remote Station Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Recommended Advanced Parameter Settings for Differential Remote
Stations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Recommended Advanced Parameter Settings for RTK Remote Stations . 56
Base Station RTCM Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Base Data Latency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Differential Accuracy vs. Base Data Latency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
RTK Accuracy and Update Rates vs. Base Data Latency . . . . . . . . . . . . . 58
Synchronized RTK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Fast RTK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Position Latency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Float and Fixed Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Carrier Phase Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Reliability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Monitoring Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Required Number of Satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Mask Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Auto Differential Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
RTCM Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
RTCM 104 Format, Version 2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Chapter 6. Command/Response Formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Receiver Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Set Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

viii GG Surveyor GPS+GLONASS Reference Manual
Query Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
AIM: RAIM Availability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
ALT: Set Ellipsoid Height . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
ANT: Set Antenna Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
CLK: Clock Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
CLM: Clear Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
CTS: Port Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
DSC: Store String . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
DSY: Daisy Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
DTG: GLONASS Time Shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
DTM: Datum Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
DUG: UTC-GPS Time Difference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
ELM: Raw Data Elevation Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
EPG: Set Kinematic Epoch Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
EXF: Set Frequency Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
FIL: Close or Delete File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
FIX: Altitude Fix Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
FLS: Receiver File Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
FSS: Get System File Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
GTF: Set GLONASS Time Shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
GTM: GLONASS Time Shift Relative or Fixed . . . . . . . . . . . . . . . . 86
GTP: Set Priority of GLONASS Time Shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
HDP: Horizontal Dilution of Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
INF: Set Session Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
INI: Receiver Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
ION: Set Ionospheric Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
LPS: Loop Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
LTZ: Set Local Time Zone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
MRX: Set Transformation Matrix from PZ-90 to WGS-84 . . . . . . . . 92
MSV: Set Minimum Satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
PAR: Query Receiver Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
PDP: Position Dilution of Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
PEM: Position Elevation Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
PHE: Photogrammetry Edge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
PMD: Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
POP: Position Fix Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
POS: Set Antenna Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
POS CUR: Set Antenna to Current Computed Position . . . . . . . . . . 98
POW: Battery Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
PPO: Point Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
PPS: 1 PPS Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
PRJ: Set Session Logging Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Table of Contents ix
PRT: Port Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
RCI: Recording Interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
REC: Turn Data Recording On/Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
RID:Receiver ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
RIO: Request for Receiver ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
RNG: Set Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
RST: Reset Receiver to Default Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
SAV: Save User Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
SIT: Set Site Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
SMI: Code Measurement Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
SMV: Speed Filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
SNR: Set Signal-to-Noise Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
SPD: Serial Port Baud Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
STA: Show Status of Satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
STB: Measurement Strobe Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
SVP: Select Satellite to Use in Position Computation . . . . . . . . . . . 108
SVS: Satellite Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
SYS: Set Navigational System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
TDP: Time Shift Dilution of Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
TSC: Set Type of Time Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
UDD: Set User-Defined Datum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
USE: Use Satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
USP: Select Satellite to Use in Position Computation . . . . . . . . . . . 113
UTS: Synchronize with GPS Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
VDP: Vertical Dilution of Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Raw Data Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Set Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Query Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
MCA: Enable/Disable MCA Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
PBN: Enable/Disable PBN Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
RAW: Setting Query Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
SAG: Enable/Disable GLONASS Satellite Almanac Message . . . . 121
SAL: Enable/Disable GPS Satellite Almanac Message . . . . . . . . . . 123
SNG: Enable/Disable GLONASS Ephemeris Data . . . . . . . . . . . . . 124
SNV: Enable/Disable GPS Ephemeris Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
NMEA Data Message Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Set Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Query Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Response message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
ALL: Disable All NMEA Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
AIM: Receiver Autonomous Integrity Monitor Message . . . . . . . . . 132
GGA: GPS Position Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

x GG Surveyor GPS+GLONASS Reference Manual
GLL: Latitude, Longitude Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
GRS: Satellite Range Residual Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
GSA: DOP and Active Satellites Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
GSN: Signal Strength/Satellite Number Message . . . . . . . . . . . . . . 143
GST: Position Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
GXP: Position Horizontal Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
LTN: Latency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
MSG: RTCM Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
PER: Set NMEA Send Interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
POS: Position Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
RMC: Recommended Minimum Course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
RRE: Satellite Residual and Position Error Message . . . . . . . . . . . . 166
SAT: Satellite Status Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
TCM: Enables/Disables RTCM Rover Data Message . . . . . . . . . . . 170
TTT: Event Marker Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
VTG: Velocity/Course Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
ZDA: Time and Date Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
RTCM Response Message Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Set Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Query Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
AUT: Enable/Disable Auto Differential Mode . . . . . . . . . . . . . . . . 177
BAS: Set Receiver as Differential Base Station . . . . . . . . . . . . . . . . 178
M36: RTCM Type 36 Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
MAX: Set Maximum Age of RTCM Differential Corrections . . . . 178
MSG: RTCM Type 16 Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
OFF: Disable Differential Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
QAF: Set Quality Threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
REM: Set Receiver as Differential Remote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
RTC: RTCM Differential Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
SEQ: Check Sequence Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
SPD: Set RTCM Bit Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
STH: Health of Reference Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
STI: Set Station Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
TYP: Enable Type of Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
CPD Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Set Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Query Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
AFP: Ambiguity Fixing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
ANT: Antenna Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
BAS: Base Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
DLK: Data Link Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
FST: Fast CPD Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193