Balluff BTL5-H1 M Series Instruction sheet

deutsch
BTL5-H1...
Konfigurationshandbuch

www.balluff.com

www.balluff.com 3deutsch
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406
Benutzerhinweise
1 4
Verwendete Symbole und Konventionen1.1 4
Abkürzungen1.2 4
Geräteeigenschaften
2 5
Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus
3 6
Knotenidentifikation3.1 6
Betriebsparameter3.2 6
Systemstart3.3 6
Zustand3.3.1 Initialization 6
Zustand3.3.2 Pre-Operational 6
Zustand3.3.3 Prepared 7
Zustand3.3.4 Operational 7
Power-On Messages3.4 8
Abschätzen der Übertragungsdauer3.5 8
Übertragen der Daten im PDO
4 9
Datenformat für Position und Geschwindigkeit4.1 9
Nockenstatus im PDO4.2 9
Datenformat der Analogeingänge4.3 9
Meldungen im Emergency Objekt 1
5 0
Cam-Emergencies 15.1 0
Fehlermeldungen 15.2 0
Parametrierung der CANopen-Schnittstelle 1
6 1
Auslesen der LMT-Daten 16.1 1
Vergabe der Baudrate 16.2 1
Vergabe der Node-ID 16.3 2
Speichern der Einstellung 16.4 2
Konfigurieren des Knotens 1
7 3
Identifizierung des Knotens 17.1 3
Betriebsart (Art der Nachrichtenübertragung) 17.2 3
Anzahl Positionsgeber 17.3 4
Beschreibung FMM-Mode 17.3.1 4
Messrichtung Bit 3 17.3.2 4
Auflösung der Positionswerte 17.4 4
Auflösung der Geschwindigkeitswerte 17.5 4
Einstellen der Datenübertragung/Abtastrate 17.6 5
Einstellen der Arbeitsbereiche 17.7 5
Einstellen der Nocken 17.8 5
Objekt-Mapping 17.9 7
Speichern der neuen Einstellungen 17.10 9
Konfigurationsbeispiele 17.11 9
Änderung des Knotenzustands 2
8 1
Objektverzeichnis 2
9 2
Communication Profile 29.1 2
Encoder Profile 29.2 2
Balluff Profile 29.3 2

4deutsch
Verwendete Symbole und Konventionen1.1
Hinweis, Tipp
Dieses Symbol kennzeichnet allgemeine Hin-
weise.
Abkürzungen1.2
Baudrate Geschwindigkeit der Datenübertragung
auf dem CAN-Bus
CAL CAN Application Layer
CAN Controller Area Network
CiA CAN in Automation (CiA)
International Users and
Manufacturers Group e.V.
COB-ID Communication Object Identifier
DS... CiA Draft Standard ...
FMM Flexible Magnet Mode
LMT Layer-Management
Serviceelement zur Konfiguration von
Parametern (ad-ministrative Nachrichten)
LSS Layer Setting Services and Protocol
(DSP305)
NMT Network Management
Serviceelement zur Initialisierung und
Fehlerbehandlung (administrative Nach-
richten)
Node-ID Knotennummer zur gerätespezifischen
Identifikation
PDO Process Data Object
Element für den Datentransfer (Prozess-
daten-Nachrichten mit hoher Priorität)
ro read only (nur Lesen möglich)
rw read/write (Lesen und Schreiben möglich)
SDO Service Data Object
Serviceelement zur Konfiguration des
Busknotens (Servicedaten-Nachrichten)
TPDO Transmit PDO
Benutzerhinweise
1
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

www.balluff.com 5 deutsch
Die Micropulse Wegaufnehmer BTL5-H1... bieten Ihnen die
Möglichkeiten der BTL-Konfiguration in einem CANopen-
Bussystem:
Parametrierung des Communication Profile–
siehe Tabelle 9-1 ab Seite 23
Parametrierung des Encoder Profile DS 406–
siehe Tabelle 9-2 ab Seite 26
Parametrierung des Balluff Profile–
siehe Tabelle 9-3 ab Seite 29
Bei der Parametrierung wird zwischen den BTL-spezi-
fischen und den CAN-spezifischen Parametern unterschie-
den.
Programmierbare BTL-Parameter:
Anzahl der Positionsgeber–
Auflösung von Position und Geschwindigkeit–
Setzen der Schaltpunkte/Nocken mit Hysterese und–
Polarität
Arbeitsbereich festlegen–
Nullpunkt setzen–
Zykluszeit der PDO–
CAN-Kommunikationsparameter:
Mapping und Übertragung der PDO–
Einstellung von Guard time, Life time factor und Heart–
Beat
Busparameter:
Einstellen der Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate)–
Einstellen der Knotennummer (Node-ID)–
Geräteeigenschaften
2
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

6deutsch
Knotenidentifikation3.1
Der Micropulse Wegaufnehmer BTL5-H1_... wird am
CAN-Bus betrieben und stellt einen Knoten (Node) des
Bussystems dar. Er funktioniert in CAN-Netzwerken für
CANopen, CAL und Layer 2.
Die eindeutige Identifizierung der BTL-Messsysteme erfolgt
über die LSS-, LMT-Daten, die fest im Gerät gespeichert
sind, z.B.:
Hersteller: BALLUFF
Gerätename: BTL0500
Seriennummer: 05042212345678
Einstellungen über LMT/LSS-Service:
Busparameter–
Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate)–
Knotennummer (Node-ID)–
Betriebsparameter3.2
Die Micropulse Wegaufnehmer vom Typ BTL5-H1... wer-
den mit dem Encoder Profile DS 406 ausgeliefert. Die
einstellbaren Parameter des CAN Communication Profile
und der Betriebsparameter sind über den SDO-Service (via
Master) änderbar.
Einstellung über SDO-Service:
CAN Communication Profile–
Mapping und Übertragung bzw.–
Abschaltung der PDO
Einstellung von Guard Time,–
Life Time Factor und Heart Beat
Betriebsparameter des BTL5-H1...–
Anzahl der Positionsgeber–
Auflösung von Position und Geschwindigkeit–
Setzen der Schaltpunkte/Nocken mit Hysterese und–
Polarität
Arbeitsbereich–
Nullpunkt–
Zykluszeit des PDO–
Das im BTL integrierte CAN-Kommunikationsmodul setzt
die im BTL erzeugten Daten in CAN-Nachrichten um und
sendet sie auf den CAN-Bus.
Auf dem CAN-Bus werden folgende Kommunikationsob-
jekte für die Übertragung von Nachrichten benutzt:
Prozess-Daten-Objekte (PDO)–
Die BTL-Daten Position, Geschwindigkeit und
Nockenstatus werden mit bis zu 16 PDOs übertragen.
Die Daten sind in diesen je 8 Byte großen PDOs frei
konfigurierbar.
Service-Daten-Objekt (SDO)–
Mit dem SDO werden die Parameter für die Konfigura-
tion des Wegaufnehmers übertragen.
Außerdem kann mit dem SDO auf Informationen im
Objektverzeichnis (OV) zugegriffen werden (z. B. Feh-
lermeldungen aus dem Error-Register).
Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus
3
Emergency-Objekt–
Zur Meldung von Fehlern werden Emergency-Objekte
verwendet. BTL nutzt die hohe Priorität des Emer-
gency-Objekts auch für die Übertragung des
Nockenstatus (siehe Kapitel 5.1).
Synchronisationsobjekt (SYNC)–
Mit SYNC wird die Synchronisation der Kommunikation
auf dem Bus hergestellt.
Systemstart3.3
Nach dem Power-On (oder nach einem Reset) wird das
CAN-Kommunikationsmodul entsprechend dem Zustands-
diagramm in Bild 3-1 auf Seite 7 gestartet.
Zustand3.3.1 Initialization
In diesem Zustand wird das CAN-Kommunikationsmodul
initialisiert.
Das Laden der gerätespezifischen Konfigurationsparame-
ter wird vom CAN-Kommunikationsmodul ausgelöst, das
die gerätespezifischen Konfigurationsparameter über-
nimmt. Danach stehen die Daten zur Übertragung bereit.
Nach Abschluss der Initialisierung wechselt das CAN-
Kommunikationsmodul automatisch in den Zustand Pre-
Operational. Gleichzeitig wird die Datenübertragung vom
BTL-Modul zum CAN-Kommunikationsmodul freigegeben.
Zustand3.3.2 Pre-Operational
In diesem Zustand kann das Messsystem durch eine
Masterapplikation/Steuerung über den CAN-Bus konfigu-
riert werden. Die Kommunikation erfolgt über einen 'peer
to peer'-Kommunikationskanal, der durch die Nutzung
eines Service-Daten-Objekts (SDO) bereitgestellt wird. Die
vom SDO benötigten ID-Nummern werden anhand der
Knotennummer nach dem im CANopen-Standard
benutzten ID-Vergabeverfahren ermittelt.
Die ID-Nummern für die SYNC-, Emergency- und Prozess-
Daten-Objekte (PDO) werden ebenfalls nach dem im
CANopen-Standard benutzten ID-Vergabeverfahren zuge-
wiesen. Wird das System in einem CANopen-Netzwerk
verwendet, so erfolgt die ID-Vergabe durch einen Distribu-
tor (DBT-Master).
Bei der Konfiguration durch eine Masterapplikation ist zu
beachten, dass nur korrekte Parameter in das Objektver-
zeichnis eingetragen werden, da von dem CAN-Kommuni-
kationsmodul keine Konsistenz- und Wertebereichsprü-
fungen vorgenommen werden.
Im Zustand Pre-Operational ist die Konfiguration der
Knotennummer (Node-ID) und der Baudrate möglich. Nach
dem Ändern startet das System mit den neuen Parame-
tern und den Default-Einstellungen im Objekt-Verzeichnis
und befindet sich dann wieder im Zustand Pre-Operatio-
nal.
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

www.balluff.com 7deutsch
Zustand3.3.3 Prepared
Fail-Save-Zustand, in welchem jede Datenkommunikation
mit dem Gerät unterbunden ist. Von dem Gerät wird nur
noch das Node-Guarding sowie die NMT-Start-Stop-
Nachricht bearbeitet.
Je nachdem, ob das BTL in einem CANopen-Standard-
oder in einem CANopen-Extended-System betrieben wird,
kann das CAN-Kommunikationsmodul auf zwei Arten
gestartet werden.
Betrieb als CANopen-Minimumsystem bzw. als
Schicht-2-Netzknoten (Standard-Anwendung):
Wird im Zustand Pre-Operational eine
Start_Remote_Node Indication (siehe DS 301) empfan-
gen, wechselt das CAN-Kommunikationsmodul in den
Zustand Operational.
Beim Betrieb in einem Schicht-2-Netzwerk
muss gewährleistet sein, dass die Nachrichten-
IDs der anderen Geräte nicht mit den verwen-
deten Nachrichten-IDs des CANopen-Gerätes
in Konflikt treten. Desweiteren muss sicherge-
stellt sein, dass von einem Systemmaster die
benötigten Start-/Stopp-Kommandos ausge-
führt werden.
Betrieb als CANopen-ExtendedSystem oder CAL-
Netzknoten:
Wird im Zustand Pre-Operational eine
Disconnect_Remote_Node Indication empfangen, so
wechselt das CAN-Kommunikationsmodul in den Zustand
Disconnected und kann im nächsten Schritt durch einen
NMT-Master gestartet werden. Nach erfolgtem Start
wechselt der Knoten in den Zustand Operational.
Zustand3.3.4 Operational
Nach dem Übergang in den Zustand Operational ist die
Kommunikation mittels Prozess-Daten-Objekten (PDO)
freigegeben. Je nach Parametrierung des Objektverzeichnis-
ses (Mapping, Art der Nachrichtenübertragung) werden die
Objekte nun über den CAN-Bus übertragen.
Die Übertragung der PDO erfolgt auf zwei Arten. Entweder
wird das PDO vom Modul ausgelöst und übertragen
(kontinuierlich), oder das PDO wird durch den Empfang
eines Synchronisationsobjekts SYNC angestoßen (abfra-
georientiert).
Da der Übergang in den Zustand Operational entweder
aus dem Zustand Pre-Operational (Schicht-2 oder
CANopen-Minimumsystem) oder aus dem Zustand
Prepared (CANopen-Standardsystem) erfolgen kann, ist
somit ein Betrieb in jedem CANopen-Netzwerk möglich.
3Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus (Fortsetzung)
Mögliche Zustände
eines CANopen-Stan-
dard-Gerätes (Minimum
Bootup)
(12) (6) CANopen
Minimum-Bootup
(Standard)
(0) CANopen Exten-
ded-Bootup (CAL)
Bild 3-1: Ablaufdiagramm
(0) disconnect_remote_node indication
disconnect_node request error_response
(1) create_node request
(2) delete_node request
(3) connnect_node request
(4) connect_remote_node response
(5) prepare_remote_node response
(6) start_remote_node indication
(7) stop_remote_node indication
(8) enter_pre-operational_state indication
(10) reset_node indication
(11) reset_communication
(12) enter pre-operational automatically
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

8deutsch
Power-On Messages3.4
Unmittelbar nach dem Einschalten erfolgt die Power-on
Message. Sie besteht aus dem Identifier 80h + Node-ID
mit der Nachrichtendatenlänge Null.
Nach 1 s Wartezeit erfolgt die zweite Meldung (abhängig
ob Default-Bootup Bild 3-2 oder EEPROM-Bootup
Bild 3-3). Für die Power-On-Nachrichten werden soge-
nannte Emergency-Nachrichten verwendet (siehe Kapi-
tel 5).
00FF00gnikroW
LTBedoM
00000000
Bild 3-2: Default Bootup (Working Mode BTL siehe Tab. 3-1)
Typ Working
Mode BTL
Objekt
6000
PDO (Default)
BTL5-H11... 01 1 PDO1
BTL5-H1A... Position 4 Byte int.
. Geschw. 2 Byte int.
. Nocken 1 Byte int.
. PDO2
BTL5-H1Z... keine Daten gemappt
BTL5-H12... 02 2 PDO1
Position 1 4 Byte int.
Geschw. 1 2 Byte int.
Nocken 1 1 Byte int.
PDO2
Position 2 4 Byte int.
Geschw. 2 2 Byte int.
Nocken 2 1 Byte int.
BTL5-H1_... 03 4 PDO1
Position 1 4 Byte int.
Position 2 4 Byte int.
PDO2
Position 3 4 Byte int.
Position 4 4 Byte int.
BTL5-H1_... 04 0 (FMM) PDO1
Position 1 4 Byte int.
Geschw. 1 2 Byte int.
Nocken 1 1 Byte int.
PDO2
Position 2 4 Byte int.
Geschw. 2 2 Byte int.
Nocken 2 1 Byte int.
PDO3
Position 3 4 Byte int.
Geschw. 3 2 Byte int.
Nocken 3 1 Byte int.
PDO4
Position 4 4 Byte int.
Geschw. 4 2 Byte int.
Nocken 4 1 Byte int.
(bei fehlendem Magnet:
Error Wert = 7FFF)
Default Bootup, Working Mode BTL OptionenTab. 3-1:
Standard Bootup (EEPROM values valid): Identifier nach
Index 1014, siehe Bild 3-3.
3Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus (Fortsetzung)
0000000000000000
Bild 3-3: EEPROM-Bootup
Reset durch Watchdog (generiert durch Mikrocontrol-
ler (µC) Absturz oder Ausführen von Reset Node Befehl
oder Speichern der LMT-Daten) siehe Bild 3-4.
00FF00FF00000000
Bild 3-4: Reset durch Watchdog
Beispiel für Power-On Message:
BTL5-H11_ mit Node-ID = 1 und CAM 1 und 3 sind aktiv:
nach Power On:–
081
nach ca. 1 s:–
081 00 00 00 00 00 00 00 00
081 00 F0 00 05 00 00 00 00
Abschätzen der3.5
Übertragungsdauer
Da es Abhängigkeiten zwischen der CAN-Bus-Leitungs-
länge und der Baudrate sowie der Wahl des Datenintervalls
gibt, ist die Abschätzung der Übertragungsdauer bei
kontinuierlicher Übertragung für die Einstellungen der
Baudrate und des Datenintervalls von Bedeutung.
Im Default-Mapping bei BTL5-H11... beträgt die Gesamt-
länge der Nachricht 103 Bit:
1. Transmit-PDO = 103 Bit
Darin sind 4 Byte für Position und 2 Byte für Geschwindig-
keit sowie 1 Byte für Nockenstatus enthalten.
2. Transmit-PDO = 0 Bit, PDO ist abgeschaltet.
Bei einer Baudrate von 1.000 kBit/s wird eine Übertra-
gungsdauer von 103 µs benötigt, d. h. die Daten sind
vollständig übertragen, wenn nach dem kürzesten Datenin-
tervall die nächsten Daten vom Wegaufnehmer bereitge-
stellt werden.
Baudrate Übertragungsdauer Mögliche Datenintervalle
[kBaud] [ms] [ms]
1000 0,103 ≥0,5
800 0,130 ≥0,5
500 0,206 ≥0,5
250 0,412 ≥0,5
125 0,824 ≥1
100 1,030 ≥2
50 2,060 ≥3
20 5,150 ≥6
Zusammenhang zwischen Baudrate, ÜbertragungsdauerTab. 3-2:
und möglichem Datenintervall (Abtastrate) gemäß DS 301
bei Übertragung von 1 PDO
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

www.balluff.com 9 deutsch
0... ...7 8... ...15 16... ...23 24... ...31 32... ...39 40... ...47 48... ...55
MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB MSB LSB
Low Byte Middle Byte 1 Middle Byte 2 High Byte Low Byte High Byte High Byte
Position 1 Geschwindigkeit 1 Nockenstatus
Belegungsbeispiel des PDO1 bei BTL5-H11Tab. 4-1:
Übertragen der Daten im PDO
4
Es stehen bis zu 16 PDOs mit je 8 Byte zur Datenübertra-
gung zur Verfügung. Die Daten Position, Geschwindigkeit
und Nockenstatus werden vom Anwender durch das
Mapping (siehe Kapitel 7.9) in die 8 Byte des PDO einge-
tragen und auf dem Bus übertragen.
Datenformat für Position und Geschwindigkeit4.1
Die aktuellen Daten des Wegaufnehmers werden als
Datentyp Int.32 (Position) bzw. Int.16 (Geschwindigkeit)
bereitgestellt. Die Codierung erfolgt entsprechend dem
Standard nach ICC 754-1985 und kann somit von den
meisten Prozessoren und Compilern ohne weitere
Umrechnung direkt verarbeitet werden.
Nockenstatus im PDO4.2
Das Statusbyte hat folgenden Aufbau:
Bit Nr. Inhalt
7 MSB -
6 -
5 -
4 -
3 Nocken 4
2 Nocken 3
1 Nocken 2
0 LSB Nocken 1
Aufbau des Nockenstatus-BytesTab. 4-2:
Die Polarität der Schaltschwelle und die Hysterese werden
über den SDO-Service eingestellt (siehe Kapitel 7.7).
Bei Bit 0 bis 3 ist der aktuelle Schaltzustand des jeweiligen
Nocken eingetragen. Je nach Konfiguration wird dem
aktiven Zustand des Nockens eine 0 oder eine 1 zugeord-
net (siehe Bild 4-1):
0 = Low-Zustand
1 = High-Zustand
Die Hysterese wird immer in Fahrtrichtung dem aktuellen
Schaltpunkt zugeordnet (siehe Bild 4-2). Falls keine Hyste-
rese gewünscht ist, wird diese auf Null gesetzt.
Beim Start der Datenauswertung (erstes Ermitteln des
Nockenstatus) wird für Positionen zwischen 'Schaltpunkt
unten' und 'Schaltpunkt oben + Hysterese' der Nocken
aktiv geschaltet, für Positionen außerhalb dieses Wertebe-
reichs wird der Nocken inaktiv geschaltet. Siehe hierzu die
Bilder 4-1 und 4-2.
Jede Änderung des Nockens (aktiv/inaktiv) führt zu einer
Änderung des Nockenstatus im Emergency Objekt (siehe
auch Kapitel 5).
Schaltpunkt
unten
Schaltpunkt
unten
Schaltpunkt
unten
Schaltpunkt
unten
Schaltpunkt
oben
Position
Position
Position
Position
Nocken aktiv
Nocken aktiv
Nocken aktiv
Nocken aktiv
Nocken inaktiv
Nocken inaktiv
Nocken inaktiv
Nocken inaktiv
Schaltpunkt
oben
Schaltpunkt oben
außerhalb des Arbeitsbereichs
Schaltpunkt oben
außerhalb des Arbeitsbereichs
Bild 4-1: Mögliche Schaltzustände der Nocken bzw. der Schalt-
punkte
aktiver Bereich
Hysterese Hysterese
Bild 4-2: Hysterese der Schaltpunkte
Datenformat der Analogeingänge4.3
Nur für BTL5-H1A/.../Z_-...:
Das Datenformat der Analogeingänge ist Integer16.
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

10 deutsch
Das Emergency-Objekt besitzt den in Tab. 5-1 gezeigten
Aufbau. Es setzt sich aus 2 Byte ‘error code’ (low word)
und 2 Byte ‘additional error code’ (high word) zusammen.
Die aufgetretenen Fehler werden in chronologischer Rei-
henfolge unter dem Objekt 1003h ab Subindex 1 gespei-
chert. Der neueste Fehler befindet sich immer auf dem
Subindex 1.
Die Emergency-Nachricht wird stets vor dem Prozess-
Daten-Objekt PDO übertragen.
Durch das Emergency-Objekt können die in Tab. 5-3
genannten Fehler übertragen werden.
Übertragung über CAN-Bus:
LSB first–
Beispiel:
Positionsgeber 1 außerhalb des Arbeitsbereichs:
Identifier 80h + Node-ID–
00 90 01 08 00 00 00 00
Positionsgeber 1 wieder im Arbeitsbereich:
Identifier 80h + Node-ID–
00 00 00 08 00 00 00 00
Cam-Emergencies5.1
Außerdem wird auch der aktuelle Status der Nocken über
die Emergency Objekte ausgegeben (siehe Tab. 5-2).
Dadurch erreicht man, dass eine Meldung mit höchster
Priorität erzeugt und übertragen wird, wenn eine Änderung
im Zustand eines Schaltpunkts eintritt.
Die Übertragung des Emergency-Objekts für die Cam
Emergencies (siehe Bild 5-1) erfolgt bei einer Änderung
des Nockenstatus vor der PDO-Übertragung. Nachrichten,
die sich noch in der Transmit-Queue befinden, werden
gelöscht, um eine sofortige Übertragung der Emergency-
Nachricht sicherzustellen. Damit wird gewährleistet, dass
das Überfahren eines Nockenschaltpunkts der Steuerung
unverzüglich gemeldet wird.
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
error code error
register
additional
error code
00 00 00
Low Word
Index 1003h
Subindex XX
Index
1001h
High Word
Index 1003h
Subindex XX
Aufbau einer Emergency-NachrichtTab. 5-1:
Fehlercode (MSB-LSB) Bedeutung
00 00 00 XX XX 00 F0 00 Statusmeldung, Änderung eines
Schaltpunkts
XX = aktueller Status der Nocken
Meldung einer Änderung des Nockenstatus im SDOTab. 5-2:
(Cam Emergencies)
000F00
dleifrorre
smaC
1.tisoP
smaC
2.tisoP
000000
Bild 5-1: Aufbau der Nockenstatus-Meldungen (Cam Emergencies)
Meldungen im Emergency Objekt
5
Fehlermeldungen5.2
Folgende Fehlermeldungen (siehe Tab. 5-3) werden durch
eine Emergency-Nachricht (Emergency-Objekt) abgedeckt:
BTL
Kein Positionsgeber im Messbereich des Wegaufneh-–
mers, Out of Range
Position erreicht (durch die eingestellten Nocken)–
CAN
Sonstige, CAN-spezifische Hard- oder Softwarefehler.–
Hierunter sind Fehler zu verstehen wie z. B.:
Überlauf der Sende- oder Empfangswarteschlange–
Wechsel des CAN-Controllers vom fehleraktiven in–
den fehlerpassiven Zustand usw.
Fehlercode Bedeutung
additional
error code
error
code
0000 0000 CAN-Kommunikationsmodul ist fehlerfrei,
BTL ist betriebsbereit
0000 10XX allgemeiner Fehler
0000 32XX geräteinterne Spannung
0000 42XX Geräteinnentemperatur
0000 61XX interne Software
0000 62XX Anwender Software
0000 63XX Datensatz
0000 80XX Überwachung
0000 81XX Kommunikation
0000 8110 CAN-Überlauf (CAN-Datenverlust)
0000 8120 CAN im fehlerpassiven Zustand
0000 8130 Lifeguarding- bzw. Heartbeat-Fehler
0000 8140 wiederhergestellt von bus off
0000 8150 Transmit COB-ID-Kollision
0000 82XX Protokollfehler
0000 8210 PDO nicht verarbeitet wegen Längenfehler
0000 8220 PDO-Länge überschritten
0006 0000 Positionsgeber im Messbereich
0008 0000 Positionsgeber 1 im Messbereich
0108 0000 Positionsgeber 2 im Messbereich
0208 0000 Positionsgeber 3 im Messbereich
0308 0000 Positionsgeber 4 im Messbereich
0006 9000 Kein Positionsgeber im Messbereich oder
Anzahl der Positionsgeber falsch
0008 9000 Positionsgeber 1 außerhalb Messbereich
0108 9000 Positionsgeber 2 außerhalb Messbereich
0208 9000 Positionsgeber 3 außerhalb Messbereich
0308 9000 Positionsgeber 4 außerhalb Messbereich
Fehlermeldungen des Emergency-ObjektsTab. 5-3:
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

www.balluff.com 11 deutsch
Jedes Modul wird durch die LMT-Adresse (= Hersteller-
name + Gerätename + Seriennummer) eindeutig identifi-
ziert.
Auslesen der LMT-Daten6.1
Nach einem Power-on oder nach einem Reset_Node
service (081h) können die LMT-Daten ausgelesen werden,
siehe Tab. 6-1 bzw. Tab. 6-2. Hierbei muss zwischen dem
normalen Netzwerk- und dem Stand-Alone-Betrieb unter-
schieden werden.
Index Daten Bedeutung
7E5h 05 42 41 4C 4C 55 46 46 Herstellername (ASCII-
codiert): BALLUFF
7E5h 06 42 54 4C 30 35 30 30 Gerätename (ASCII-
codiert): BTL0500
(Beispiel)
7E5h 07 05 03 19 00 00 00 00 Seriennummer (BCD-
codiert): untere Grenze
05031900000000
(Beispiel)
7E5h 08 05 03 19 99 99 99 99 Seriennummer (BCD-
codiert): obere Grenze
05031999999999
(Beispiel)
7E4h 09 00 00 00 00 00 00 00 Rückantwort vom BTL1)
BTL-Identifizierung (Netzwerkbetrieb), LMT Identify RemoteTab. 6-1:
Slave
1) Es antworten alle Geräte, bei welchen sich die LMT-Adresse im vorgege-
benen Bereich befindet
Index Daten Bedeutung
7E5h 04 01 XX XX XX XX XX XX Freigabe LMT-Daten,
Switch Mode Global
7E5h 24 01 XX XX XX XX XX XX Abfrage Herstellername
7E4h 24 42 41 4C 4C 55 46 46 Antwort Herstellername
(ASCII-codiert): BALLUFF
7E5h 25 01 XX XX XX XX XX XX Abfrage auf Gerätename
7E4h 25 42 54 4C 30 35 30 30 Antwort Gerätename
(ASCII -codiert): BTL0500
(Beispiel)
7E5h 26 01 XX XX XX XX XX XX Abfrage auf Sereiennum-
mer
7E4h 26 96 11 19 00 12 34 56 Antwort Seriennummer
(BCD-codiert):
96111900123456 (Bei-
spiel)
LMT-Daten auslesen (wenn BTL Stand-alone), Inquire LMTTab. 6-2:
Address
Parametrierung der CANopen-Schnittstelle
6
Vergabe der Baudrate6.2
Zur Identifizierung des Gebers werden die LMT-Daten in
Form der drei CAN-Nachrichten in Tab. 6-3 gesendet. Die
Baudrate kann über LMT-Service mit der Nachricht in
Tab. 6-4 geändert werden.
Index Daten Bedeutung
7E5h 01 42 41 4C 4C 55 46 46 Herstellername (ASCII-
codiert): BALLUFF
7E5h 02 42 54 4C 30 35 30 30 Gerätename (ASCII-
codiert): BTL0500 (Bei-
spiel)
7E5h 03 96 11 19 00 12 34 56 Seriennummer (BCD-
codiert): 96111900123456
(Beispiel)
LMT-Daten übertragen, Switch Mode SelectiveTab. 6-3:
Index Daten Bedeutung
7E5h 13 00 02 XX XX XX XX XX Baudrate in Byte 3
Beispiel: 02 = 500 kBaud
7E5h 13 er er XX XX XX XX XX Rückantwort vom BTL:
Baudrate akzeptiert,
wenn Fehlercode er = 0 ist
Baudrate ändern, Configure Bit Timing ParametersTab. 6-4:
Die Wahl der maximal möglichen Baudrate ist bestimmt
durch die Länge des gesamten CAN-Bus-Kabels (siehe
Tab. 6-5).
Leitungslänge
[m]
Baudrate
[kBaud]
Datenbyte 3
< 25 1000 00
< 50 800 01
< 100 500 02
< 250 250 03
< 500 125 04
< 500 100 05
< 1000 50 06
< 2500 20 07
< 5000 10 08
Baudrate in Abhängigkeit von der Leitungslänge gemäßTab. 6-5:
DS 301
Bei der Auslieferung entspricht die Baudrate dem bestell-
ten Wert, der auf dem Typenschild am Wegaufnehmer
vermerkt ist (siehe Betriebsanleitung BTL5-H1...).
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

12 deutsch
Vergabe der Node-ID6.3
Jedem am CAN-Bus angeschlossenen CAN-Modul muss
eine Knotennummer (Node-ID) zugewiesen werden. Diese
darf im Netzwerk nur einmal vergeben werden. Es sind die
Nummern von 1 bis 127 verwendbar.
Der Wegaufnehmer ist werkseitig auf Node-ID = 1 einge-
stellt.
Zur Identifikation und zum Wechsel in den Konfigurations-
modus werden die LMT-Daten in Form der drei CAN-
Nachrichten in Tab. 6-3 auf Seite 11 gesendet. Die
Node-ID kann über LMT-Service mit der Nachricht in
Tab. 6-6 geändert werden.
Speichern der Einstellung6.4
Mit der Nachricht in Tab. 6-7 werden die neuen Einstel-
lungen übernommen und bleiben als Standard im BTL
gespeichert. Es wird ein Reset ausgeführt. Danach sind die
neuen Einstellungen wirksam.
6Parametrierung der CANopen-Schnittstelle (Fortsetzung)
Index Daten Bedeutung
7E5h 11 02 XX XX XX XX XX XX Node-ID in Byte 2
Beispiel: 02 = Node-ID 2
7E5h 11 er er XX XX XX XX XX Rückantwort vom BTL:
Node-ID akzeptiert,
wenn Fehlercode er = 0 ist
Node-ID ändern, Configure Module IDTab. 6-6:
Index Daten Bedeutung
7E5h 17 XX XX XX XX XX XX XX Einstellung als Standard
speichern
7E5h 17 er er XX XX XX XX XX Rückantwort vom BTL:
OK,
wenn Fehlercode er = 0 ist
Einstellungen speichern, Store ConfigurationTab. 6-7:
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

www.balluff.com 13 deutsch
Identifizierung des Knotens7.1
Beim Systemstart (Power-On, Reset) stellt der Wegaufneh-
mer die knotenspezifischen Parameter (LMT-Adresse)
bereit, damit eine Identifizierung möglich ist. Siehe Tab. 6-1
auf Seite 11.
Um das BTL konfigurieren zu können, muss das CAN-
Kommunikationsmodul im Zustand Pre-Operational sein.
Die Konfiguration erfolgt über SDO-Zugriffe auf die ent-
sprechenden Objekte im Objektverzeichnis.
Betriebsart (Art der Nachrichtenübertragung)7.2
Je nachdem, welche Bedingungen für den Einsatz des
Wegaufnehmers gelten, können die Daten des BTL mittels
PDO kontinuierlich oder auf Abruf übertragen werden.
PDO kontinuierlich:
In der Werkseinstellung werden die Werte des Gebers–
alle 10 ms übertragen.
Communication Profile
Index 1800 bis 180F
Subindex 2–
254 = kontinuierlich
PDO auf Abruf:
Die Übertragung wird von der Masterapplikation/–
Steuerung durch die Anforderungsnachricht (SYNC)
gestartet.
Communication Profile
Index 1800 bis 180F
Subindex 2–
0...240 = durch SYNC-Objekt
PDO auf Abruf synchronisiert:
Einstellungen der Objekte 1800 bis 180F gleich wie
bei PDO auf Abruf und zusätzlich folgende
Einstellungen im Objekt 1006h.
Mögliche Abtastraten
Das BTL kann mit einer beliebigen Abtastfrequenz abge-
fragt werden.
Die Daten sind immer so aktuell wie möglich. Für jede
Länge existiert eine minimale Abtastzeit tmin. Die längste
Zeit die einstellbar ist, beträgt 1s. Alle Werte tmin > 1s,
werden automatisch abgewiesen.
Formel für 1 Positionsgeber:
Länge ≤2350 mm
tmin = (Nennlänge + 60 mm) / 2800m/s + CALC
Länge > 2350 mm
tmin = (Nennlänge + 60 mm) / 2800m/s * 2
Formel für 2 Positionsgeber:
Länge ≤2750 mm
tmin = (Nennlänge + 60 mm) / 2800 m/s * 2 + CALC
Länge > 2750 mm
tmin = (Nennlänge + 60 mm) / 2800 m/s * 3
Konfigurieren des Knotens
7
Formel für 3 Positionsgeber:
Länge ≤3600 mm
tmin = (Nennlänge + 60 mm) / 2800 m/s * 2 + CALC
Länge > 3600 mm
tmin = (Nennlänge + 60 mm) / 2800 m/s * 3
Formel für 4 Positionsgeber:
tmin = (Nennlänge + 60 mm) / 2800 m/s * 2 + CALC
Formel für FMM:
tmin = (Nennlänge + 60 mm) / 2800 m/s + 1700 µs + CALC
CALC = 850 µs (1 Positionsgeber)
CALC = 1.000 µs (2 Positionsgeber)
CALC = 1.300 µs (3 Positionsgeber)
CALC = 1.650 µs (4 Positionsgeber)
CALC = 1.650 µs (FMM-Mode)
5
432
1
Nennlänge [mm]
Tmin [µs]
1 1 Positionsgeber
2 2 Positionsgeber
3 3 Positionsgeber
4 4 Positionsgeber
5 FFM-Mode
Zeit für Objekt 1006hBild 7-1:
Wegaufnehmer mit analogen Eingängen
(BTL5-H1A/…/Z_-… ):
CALC = 1.100 µs (1 Positionsgeber)
CALC = 1.250 µs (2 Positionsgeber)
CALC = 1.550 µs (3 Positionsgeber)
CALC = 1.900 µs (4 Positionsgeber)
CALC = 1.900 µs (FMM-Mode)
5
432
1
Nennlänge [mm]
Tmin [µs]
1 1 Positionsgeber
2 2 Positionsgeber
3 3 Positionsgeber
4 4 Positionsgeber
5 FFM-Mode
Zeit für Objekt 1006hBild 7-2:
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

14 deutsch
Anzahl Positionsgeber7.3
Die Anzahl der Positionsgeber kann geändert werden.
Mögliche Werte sind 1, 2, 3, 4 Positionsgeber und 0 für
FMM-Mode.
Nach dem Verstellen der Anzahl der Positions-
geber gehen alle vorher gespeicherten Einstel-
lungen verloren.
BTL meldet sich nach dem Einschalten mit der
neuen Anzahl Positionsgeber.
Encoder Profile
Index 6000
Subindex 0–
X = Wert für die Anzahl der Positionsgeber
Bei jeder Änderung werden die Default-Werte aller Indices
wieder hergestellt.
Beschreibung FMM-Mode7.3.1
Hat man zum Beispiel vier Positionsgeber (vom Stecker
aus A, B, C und D), dann wird Positionsgeber A dem
TPDO 1, B dem TPDO 2, usw. zugeordnet.
Bild 7-3: BTL mit 4 Positionsgeber
Entfernt man jetzt Positionsgeber C, dann wird zunächst
für alle TPDOs ein Fehler erkannt und auch gemeldet. Die
Zeitdauer, für die der Fehler angezeigt wird, wird mit Objekt
2910 (Flexible Magnet Mode Timeout) in Millisekunden
eingestellt. Während dieser Zeit wird als Positionswert der
Fehlerwert ausgegeben. Die zugehörigen Fehlerflags sind
gesetzt.
(entfernt)
Bild 7-4: Positionsgeber entfernt
Nach Ablauf der eingestellten Zeit werden die Positionsge-
ber den TPDOs wieder in der Reihenfolge zugeordnet, in
der sie erkannt werden. In unserem Beispiel werden nur
noch drei Positionsgeber erkannt. Diese werden den
TPDOs 1…3 zugeordnet. Der fehlende 4. Positionsgeber
wird dem TPDO 4 zugeordnet, welches weiterhin auf dem
Fehlerwert stehen bleibt.
7Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung)
(fehlt)
Bild 7-5: Positionsgeber neu zugeordnet
Wird in den verschiedenen TPDOs mit verschiedenen
Einstellungen (z.B. Work areas oder CAMs) gearbeitet,
muss die mögliche Verschiebung der Positionsgeber im
Flexible Magnet Mode berücksichtigt werden.
Messrichtung Bit 37.3.2
Im Auslieferungszustand befindet sich der Nullpunkt der
Position an der Steckerseite. Zum Ende des BTL werden
die Positionen aufsteigend gezählt. Wird Bit 3 gesetzt,
dann wird die Zählrichtung umgekehrt. Der Positionswert,
der zuvor dem Anfang des Messbereichs zugeordnet war,
ist nach Setzen dieses Bits um die Nennlänge verschoben
am Ende des BTL.
Auflösung der Positionswerte7.4
Anstelle der maximalen Auflösung von 5 µm sind auch
Vielfache von 5 µm einstellbar.
Bei einer späteren Änderung der Auflösung werden sämt-
liche darauf basierenden Einstellungen (Nullpunkt, Arbeits-
bereich ...) automatisch umgerechnet.
Encoder Profile
Index 6005
Subindex 1–
x = Eingabe in [0,001 µm]
5000 5 µm (Default)
10000 10 µm
20000 20 µm
50000 50 µm
100000 100 µm
Auflösung der7.5
Geschwindigkeitswerte
Anstelle der maximalen Auflösung von 0,1 mm/s sind auch
Auflösungen mit dem Vielfachen von 0,1 mm/s einstellbar.
Encoder Profile
Index 6005
Subindex 2–
x = Eingabe in [0,01 mm/s]
10 0,1 mm/s (Default)
50 0,5 mm/s
100 1 mm/s
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

www.balluff.com 15 deutsch
Einstellen der Datenübertragung/Abtastrate7.6
Das werkseitig eingestellte Zeitintervall von 10 ms kann in
Schritten von 1 ms eingestellt werden.
Bei der Einstellung ist die Tab. 7-1 als Orientierung zu
beachten.
Datenintervall Baudrate [kBaud]
1 ms ≥250
3 ms ≥100
10 ms ≥50
Baudrate in Abhängigkeit vom Datenintervall bei Übertra-Tab. 7-1:
gung von 2 PDO
Encoder Profile
Index 6200
Subindex 0–
X = Wert in Schritten von [1 ms]
Einstellen der Arbeitsbereiche7.7
Innerhalb der Nennlänge werden der Nullpunkt (user offset)
und die untere und obere Grenze des Arbeitsbereichs (low
limit und high limit) für die einzelnen Positionsgeber indivi-
duell eingestellt. Die Werte für die untere und obere Grenze
beziehen sich jeweils auf den für diesen Positionsgeber
eingestellten Nullpunkt.
Die Konfiguration ist für Applikationen mit bis zu 4 Positi-
onsgebern möglich.
Es müssen nur die Einträge der benötigten oder
vorhandenen Positionsgeber eingestellt werden.
Encoder Profile
Index 6010
User offset
Subindex 0 = 4–
Anzahl der gültigen Einträge
Subindex 1 Channel 1–
XX = Anpassung des Nullpunkts für Positionsgeber 1
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 2 Channel 2–
XX = Anpassung des Nullpunkts für Positionsgeber 2
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 3 Channel 3–
XX = Anpassung des Nullpunkts für Positionsgeber 3
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 4 Channel 4–
XX = Anpassung des Nullpunkts für Positionsgeber 4
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
7Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung)
Encoder Profile
Index 6401
Work area (low limit)
Subindex 0 = 4–
Anzahl der gültigen Einträge
Subindex 1 Channel 1–
XX = Arbeitsbereich (low limit) für Positionsgeber 1
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 2 Channel 2–
XX = Arbeitsbereich (low limit) für Positionsgeber 2
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 3 Channel 3–
XX = Arbeitsbereich (low limit) für Positionsgeber 3
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 4 Channel 4–
XX = Arbeitsbereich (low limit) für Positionsgeber 4
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Encoder Profile
Index 6402
Work area (high limit)
Subindex 0 = 4–
Anzahl der gültigen Einträge
Subindex 1 Channel 1–
XX = Arbeitsbereich (high limit) für Positionsgeber 1
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 2 Channel 2–
XX = Arbeitsbereich (high limit) für Positionsgeber 2
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 3 Channel 3–
XX = Arbeitsbereich (high limit) für Positionsgeber 3
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subinex 4 Channel 4–
XX = Arbeitsbereich (high limit) für Positionsgeber 4
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Einstellen der Nocken7.8
Innerhalb der Nennlänge (maximaler Messbereich) können
für 4 Positionsgeber bis zu 4 Nocken mit einstellbarer
Hysterese und Polarität definiert werden (siehe Bild 4-1
und 4-2 auf Seite 9).
Liegt der obere Schaltpunkt eines Nockens außerhalb des
Messbereichs, wird dieser Nocken als Schaltpunkt betrie-
ben (siehe Bild 4-1 auf Seite 9).
Zuerst ist die Nockenfunktion freizugeben, danach sind die
Nockenparameter einzustellen.
Der Eintrag des jeweiligen Subindex bezieht sich immer auf
den dazugehörigen Positionsgeber, z. B. Eintrag in Subin-
dex 1 für Positionsgeber 1.
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

16 deutsch
Encoder Profile
Index 6301
Cam Enable
Subindex 0–
Anzahl der Einträge
0 = keine Nockenfunktion
1 = Eintrag in Subindex 1 ist gültig
2 = Einträge in Subindices 1 und 2 sind gültig
3 = Einträge in Subindices 1, 2 und 3 sind gültig
4 = Einträge in Subindices 1, 2, 3 und 4 sind gültig
Subindex 1– Channel 1
00 = keine Nockenfunktion für Positionsgeber 1
01 = Nocken 1 aktiv
02 = Nocken 2 aktiv
04 = Nocken 3 aktiv
08 = Nocken 4 aktiv
Subindex 2– Channel 2
00 = keine Nockenfunktion für Positionsgeber 2
01 = Nocken 1 aktiv
02 = Nocken 2 aktiv
04 = Nocken 3 aktiv
08 = Nocken 4 aktiv
Encoder Profile
Index 6302
Cam Polarity
Subindex 0–
1 = Eintrag in Subindex 1 ist gültig
2 = Einträge in Subindices 1 und 2 sind gültig
3 = Einträge in Subindices 1, 2 und 3 sind gültig
4 = Einträge in Subindices 1, 2, 3 und 4 sind gültig
Subindex 1– Channel 1
00 = Polarität aller Nocken für alle Positionsgeber
low-high-low
Polarität einzelner Nocken für Positionsgeber 1
01 = Nocken 1 high-low-high
02 = Nocken 2 high-low-high
04 = Nocken 3 high-low-high
08 = Nocken 4 high-low-high
Subindex 2– Channel 2
00 = Polarität aller Nocken für Positionsgeber 2
low-high-low
Polarität einzelner Nocken für Positionsgeber 2
01 = Nocken 1 high-low-high
02 = Nocken 2 high-low-high
04 = Nocken 3 high-low-high
08 = Nocken 4 high-low-high
Encoder Profile
Index 6310
CAM 1 Low Limit
Subindex 0–
Anzahl der Einträge
0 = keine Einträge gültig
1 = Eintrag in Subindex 1 ist gültig
2 = Einträge in Subindices 1 und 2 sind gültig
3 = Einträge in Subindices 1, 2 und 3 sind gültig
4 = Einträge in Subindices 1, 2, 3 und 4 sind gültig
Subindex 1 Channel 1–
XX = Schaltpunkt unten für Positionsgeber 1 (low limit)
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
7Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung)
Subindex 2 Channel 2–
XX = Schaltpunkt unten für Positionsgeber 2 (low limit)
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Encoder Profile
Index 6311
CAM 2 Low Limit
Einträge für den 2. Nocken wie bei Index 6310
Encoder Profile
Index 6312
CAM 3 Low Limit
Einträge für den 3. Nocken wie bei Index 6310
Encoder Profile
Index 6313
CAM 4 Low Limit
Einträge für den 4. Nocken wie bei Index 6310
Encoder Profile
Index 6320
CAM 1 High Limit
Subindex 0–
Anzahl der Einträge
0 = keine Einträge gültig
1 = Eintrag in Subindex 1 ist gültig
2 = Einträge in Subindices 1 und 2 sind gültig
3 = Einträge in Subindices 1, 2 und 3 sind gültig
4 = Einträge in Subindices 1, 2, 3 und 4 sind gültig
Subindex 1 Channel 1–
XX = Schaltpunkt oben für Positionsgeber 1 (high limit)
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 2 Channel 2–
XX = Schaltpunkt oben für Positionsgeber 2 (high limit)
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Encoder Profile
Index 6321
CAM 2 High Limit
Einträge für den 2. Nocken wie bei Index 6320
Encoder Profile
Index 6322
CAM 3 High Limit
Einträge für den 3. Nocken wie bei Index 6320
Encoder Profile
Index 6323
CAM 4 High Limit
Einträge für den 4. Nocken wie bei Index 6320
Encoder Profile
Index 6330
CAM 1 Hysteresis
Subindex 0–
Anzahl der Einträge
0 = keine Einträge gültig
1 = Eintrag in Subindex 1 ist gültig
2 = Einträge in Subindices 1 und 2 sind gültig
3 = Einträge in Subindices 1, 2 und 3 sind gültig
4 = Einträge in Subindices 1, 2, 3 und 4 sind gültig
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

www.balluff.com 17 deutsch
7Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung)
Subindex 1 Channel 1–
XX = Hysterese für Positionsgeber 1
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Subindex 2 Channel 2–
XX = Hysterese für Positionsgeber 2
Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gewählten
Auflösung
Encoder Profile
Index 6331
CAM 2 Hysteresis
Einträge für den 2. Nocken wie bei Index 6330
Encoder Profile
Index 6332
CAM 3 Hysteresis
Einträge für den 3. Nocken wie bei Index 6330
Encoder Profile
Index 6333
CAM 4 Hysteresis
Einträge für den 4. Nocken wie bei Index 6330
Objekt-Mapping7.9
Durch das Objekt-Mapping wird die Anordnung der zu
übertragenden Daten des Wegaufnehmers im Prozess-
Daten-Objekt (PDO) definiert. In Bild 3-2 und Tab. 3-1 auf
Seite 8 ist die Standardeinstellung je nach Ausführung
wiedergegeben.
Die Informationen bzgl. Position, Geschwindigkeit und
Status können im Datenfeld des PDO frei angeordnet
werden. Maximal 8 Byte können in ein PDO eingetragen
werden.
Anzahl Positionsgeber 1
Communication Profile
Index 1A00
1. Transmit-PDO
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200120h = Position
Subindex 2–
2. Objekt
60300110h = Geschwindigkeit
Subindex 3–
3. Objekt
63000108h = Nockenstatus
(CAM State Channel)
Communication Profile
Index 1A01
2. Transmit-PDO
Default: keine Daten gemappt.
Anzahl Positionsgeber 2
Communication Profile
Index 1A00
1. Transmit-PDO für die Daten des 1. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200120h = Position 1
Subindex 2–
2. Objekt
60300110h = Geschwindigkeit 1
Subindex 3–
3. Objekt
63000108h = Nockenstatus 1
(CAM State Channel 1)
Communication Profile
Index 1A01
2. Transmit-PDO für die Daten des 2. Positionsgeber
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200220h = Position 2
Subindex 2–
2. Objekt
60300210h = Geschwindigkeit 2
Subindex 3–
3. Objekt
63000208h = Nockenstatus 2
(CAM State Channel 2)
Anzahl Positionsgeber 3
Communication Profile
Index 1A00
1. Transmit-PDO für die Daten des 1. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200120h = Position 1
Subindex 2–
2. Objekt
60300110h = Geschwindigkeit 1
Subindex 3–
3. Objekt
63000108h = Nockenstatus 1
(CAM State Channel 1)
Communication Profile
Index 1A01
2. Transmit-PDO für die Daten des 2. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200220h = Position 2
Subindex 2–
2. Objekt
60300210h = Geschwindigkeit 2
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

18 deutsch
7Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung)
Subindex 3–
3. Objekt
63000208h = Nockenstatus 2
(CAM State Channel 2)
Communication Profile
Index 1A02
3. Transmit-PDO für die Daten des 3. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200320h = Position 3
Subindex 2–
2. Objekt
60300310h = Geschwindigkeit 3
Subindex 3–
3. Objekt
63000308h = Nockenstatus 3
(CAM State Channel 3)
Anzahl Positionsgeber 4
Communication Profile
Index 1A00
1. Transmit-PDO für die Daten des 1. und
2. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
2 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200120h = Position 1
Subindex 2–
2. Objekt
60200220h = Position 2
Communication Profile
Index 1A01
2. Transmit-PDO für die Daten des 2. und
3. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
2 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200320h = Position 3
Subindex 2–
2. Objekt
60200420h = Position 4
Anzahl Positionsgeber 0 (FMM)
Communication Profile
Index 1A00
1. Transmit-PDO für die Daten des 1. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200120h = Position 1
Subindex 2–
2. Objekt
60300110h = Geschwindigkeit 1
Subindex 3–
3. Objekt
63000108h = Nockenstatus 1
(CAM State Channel 1)
Communication Profile
Index 1A01
2. Transmit-PDO für die Daten des 2. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200220h = Position 2
Subindex 2–
2. Objekt
60300210h = Geschwindigkeit 2
Subindex 3–
3. Objekt
63000208h = Nockenstatus 2
(CAM State Channel 2)
Communication Profile
Index 1A02
3. Transmit-PDO für die Daten des 3. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200320h = Position 3
Subindex 2–
2. Objekt
60300310h = Geschwindigkeit 3
Subindex 3–
3. Objekt
63000308h = Nockenstatus 3
(CAM State Channel 3)
Communication Profile
Index 1A03
4. Transmit-PDO für die Daten des 4. Positionsgebers
Subindex 0–
Anzahl der Elemente
3 = Default
Subindex 1–
1. Objekt
60200420h = Position 4
Subindex 2–
2. Objekt
60300410h = Geschwindigkeit 4
Subindex 3–
3. Objekt
63000408h = Nockenstatus 4
(CAM State Channel 4)
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

www.balluff.com 19 deutsch
7Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung)
Speichern der neuen Einstellungen7.10
Wenn alle Einstellungen vorgenommen sind und die Ant-
wort des BTL stets korrekt war, d.h. keine Fehlermeldung
aufgetreten ist, werden die Einstellungen durch einen
zusätzlichen SDO-Transfer mittels Signatur 'save' auf den
Index 1010h Subindex 1 gespeichert. Für eine vollständige
Speicherung muss die Versorgungsspannung mindestens
5 s anliegen.
Siehe auch Kapitel 7.11 Konfigurationsbeispiele.
Konfigurationsbeispiele7.11
Auflösung der Positionsdaten auslesen
(Siehe Tab. 7-2)
= Index 6005h Subindex 1 lesen
Der Wert 0x001388 entspricht 5000d x 0,001 µm = 5 µm.
Auflösung der Positionsdaten auf 100 µm ändern
(Siehe Tab. 7-3)
= Index 6005h Subindex 1 schreiben
Der Wert 0x0186A0 entspricht 100000d x 0,001 µm
= 100 µm.
CAM3 für Positionsgeber 1 aktivieren
(Siehe Tab. 7-4)
Einzustellende Werte:
Polarität (low-high-low)–
Schaltpunkt unten bei 100000 µm–
Schaltpunkt oben bei 200000 µm–
Hysterese von 20 µm–
Die Auflösung des BTL ist auf 5 µm eingestellt.
Die Position der Schaltpunkte bezieht sich auf
den eingegebenen Nullpunkt (user offset).
COB-ID Aktion Index Subindex Daten Bedeutung
Anforderung 600h+Node-ID 40 05 60 01 00 00 00 00 Auflösung lesen
Antwort 580h+Node-ID 43 05 60 01 88 13 00 00 Auflösung ausgeben (4 Byte)
Auflösung der Positionsdaten auslesen (Konfigurationsbeispiel)Tab. 7-2:
COB-ID Aktion Index Subindex Daten Bedeutung
Anforderung 600h+Node-ID 23 05 60 01 A0 86 01 00 Auflösung schreiben (4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 05 60 01 XX XX XX XX Auflösung bestätigen
Auflösung der Positionsdaten auf 100 µm ändern (Konfigurationsbeispiel)Tab. 7-3:
COB-ID Aktion Index Subindex Daten Bedeutung
Anforderung 600h+Node-ID 2F 01 63 01 04 00 00 00 CAM3 Enable schreiben (1 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 01 63 01 XX XX XX XX CAM3 Enable bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 2F 02 63 01 00 00 00 00 CAM3 Polarität schreiben (1 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 02 63 01 XX XX XX XX CAM3 Polarität bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 23 12 63 01 20 4E 00 00 CAM3 Schaltpunkt unten schreiben (4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 12 63 01 XX XX XX XX CAM3 Schaltpunkt unten bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 23 22 63 01 40 9C 00 00 CAM3 Schaltpunkt oben schreiben (4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 22 63 01 XX XX XX XX CAM3 Schaltpunkt oben bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 2F 32 63 01 04 00 00 00 CAM3 Hysterese schreiben (2 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 32 63 01 XX XX XX XX CAM3 Hysterese bestätigen
CAM3 für Positionsgeber 1 aktivieren (Konfigurationsbeispiel)Tab. 7-4:
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

20 deutsch
7Konfigurieren des Knotens (Fortsetzung)
PDO Mapping Beispiele
PDO mit Position vom 1. und 2. Positionsgeber1.
COB-ID Aktion Index Subindex Daten Bedeutung
Anforderung 600h+Node-ID 2F 00 1A 00 00 XX XX XX Anzahl der Elemente auf 0 setzen (1 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 00 1A 00 XX XX XX XX Anzahl Elemente bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 23 00 1A 01 20 01 20 60 1. Objekt = 1. Position schreiben (4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 00 1A 01 XX XX XX XX 1. Objekt bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 23 00 1A 02 20 02 20 60 2. Objekt = 2. Position schreiben (4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 00 1A 02 XX XX XX XX 2. Objekt bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 2F 00 1A 00 02 XX XX XX Anzahl der Elemente auf 2 setzen (1 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 00 1A 00 XX XX XX XX Anzahl Elemente bestätigen
PDO-Mapping (Konfigurationsbeispiel 1)Tab. 7-5:
PDO mit Geschwindigkeit und Nockenstatus vom 1. und 2. Positionsgeber2.
COB-ID Aktion Index Subindex Daten Bedeutung
Anforderung 600h+Node-ID 2F 01 1A 00 00 XX XX XX Anzahl der Elemente auf 0 setzen (1 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 01 1A 00 XX XX XX XX Anzahl Elemente bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 23 01 1A 01 10 01 30 60 1. Objekt = 1. Geschwindigkeit schreiben
(4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 01 1A 01 XX XX XX XX 1. Objekt bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 23 01 1A 02 10 02 30 60 2. Objekt = 2. Geschwindigkeit schreiben
(4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 01 1A 02 XX XX XX XX 2. Objekt bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 23 01 1A 03 08 01 00 63 3. Objekt = 1. Nockenstatus schreiben
(4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 01 1A 03 XX XX XX XX 3. Objekt bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 23 01 1A 04 08 02 00 63 4 Objekt = 2. Nockenstatus schreiben
(4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 01 1A 04 XX XX XX XX 4. Objekt bestätigen
Anforderung 600h+Node-ID 2F 01 1A 00 04 XX XX XX Anzahl der Elemente auf 4 setzen (1 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 01 1A 00 XX XX XX XX Anzahl Elemente bestätigen
PDO-Mapping (Konfigurationsbeispiel 2)Tab. 7-6:
Speichern der neuen Einstellungen
COB-ID Aktion Index Subindex Daten Bedeutung
Anforderung 600h+Node-ID 23 10 10 01 73 61 76 65 'save' schreiben (4 Byte)
Antwort 580h+Node-ID 60 10 10 01 XX XX XX XX 'save' bestätigen
Einstellungen speichern (Konfigurationsbeispiel)Tab. 7-7:
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406