Baumuller b maXX BM5800 User manual

Parameter manual
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Language English
Translation
Document No. 5.16029.03
Part No. 00470716
Status 30.07.2019


b maXX BM5800
Multi-axis controller
Parameter manual
Version 01.15
E5.16029.03

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Parameter manual b maXX BM5800
Document No.: 5.16029.03 3
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Table of Contents
1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 Information about the Parameter Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Explanation of Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Limitation of Liability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Other Applicable Documents. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6 Guarantee Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Customer service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 Terms used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Safety information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Voltage test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Requirements for the electrical supply. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.1 Communication via EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Switch-on sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Performing the commissioning (using Axis 1 as an example). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Description of the Software Modules and Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1 Cycle times of the software modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.1 Cycle times at axis units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Structure of the parameter overviews . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.1 System control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.1.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.1.2 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.1 Power unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.1.1 ProDrive Power Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4.1.2 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4.1.3 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4.2 Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4.2.1 Motor Identification Plate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4.2.2 Torque limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4.2.3 Torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4.2.4 Torque threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4.2.5 Maximum permissible speed (electrical conditioned) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4.2.6 ProDrive Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.4.2.7 Parameter overview motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.4.2.8 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.4.3 Synchronous Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.4.3.1 ProDrive Synchronous Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.4.3.2 Torque ripple compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.4.4 Asynchronous Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.4.4.1 ProDrive Asynchronous Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.4.4.2 Lh-characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.4.4.3 ProDrive Lh-characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.4.4.4 Parameter overview Lh-characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Parameter manual b maXX BM5800
Document No.: 5.16029.03 Baumüller Nürnberg GmbH
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Contents
3.4.4.5 Description of the Lh-characteristic parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.4.5 Synchronous motor with interior permanent magnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.4.5.1 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.4.5.2 Commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.4.5.3 Identification of the nonlinear parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4.5.4 Field weakening at IPMSM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4.5.5 Torque ripple compensation at IPMSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.5.6 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.5.7 Description of the parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.4.6 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.4.6.1 Length measuring devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.4.6.2 Encoder monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.4.6.3 ProDrive Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.6.4 Encoder optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.6.5 Encoder correction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.4.6.6 Encoder accuracy and excentricity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.4.6.7 SSI digital configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.4.6.8 Resolver synchronization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.4.6.9 Encoder angle via fieldbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.4.6.10 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.4.6.11 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.4.7 Autotuning of Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.4.7.1 ProDrive Autotuning of the Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.4.7.2 Parameter overview Autotuning of the Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.4.7.3 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.4.8 Autotuning of position / speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.4.8.1 Ks Determination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.4.8.2 ProDrive Ks Determination. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.4.8.3 Parameter overview Ks measurement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.4.8.4 Description of the Ks measurement parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.4.8.5 Control loop analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.4.9 Autotuning Asynchronous Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4.9.1 Identification Lh-characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4.10 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.10.1 Digital inputs at axis units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.10.2 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.10.3 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.4.11 Fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.4.11.1 Parameter Ids for the Real Time Lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.4.11.2 Access Counter for each Real Time List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.4.11.3 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.4.11.4 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3.4.12 Measuring encoder function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.4.12.1 ProDrive Measuring Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
3.4.12.2 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
3.4.12.3 Description of the Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
3.4.13 Customizable PID controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
3.4.13.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.4.13.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
3.4.14 PT1Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
3.4.14.1 Temporal features of the filters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
3.4.14.2 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
3.4.14.3 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
3.4.15 Master-Slave Torque Coupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Parameter manual b maXX BM5800
Document No.: 5.16029.03 5
of 814
Contents
3.4.15.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.4.15.2 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
3.4.16 Gantry functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.4.16.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.4.16.2 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.4.17 Synchronization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
3.4.17.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
3.4.17.2 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
3.4.18 Configurable status word. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
3.4.18.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
3.4.18.2 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
3.4.19 DS402 Factor Group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
3.4.19.1 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
3.4.19.2 ProDrive DS402. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
3.4.19.3 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
3.4.19.4 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
3.5 Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
3.5.1 Drive management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
3.5.1.1 States of the Device Control System of the axis unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
3.5.1.2 Introduction to the Description of the Device Control System . . . . . . . . . . . . . . . . 291
3.5.1.3 State Machine for the Device Controller of the axis units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
3.5.1.4 State Transitions in the Device Controller of the axis units . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
3.5.1.5 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
3.5.1.6 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
3.5.2 Data Set Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
3.5.2.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
3.5.2.2 Command Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
3.5.2.3 Organization of the Parameters in the Data Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
3.5.2.4 Delivered State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
3.5.2.5 Switch-On Behavior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
3.5.2.6 Changing, Loading, Copying and Storing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
3.5.2.7 Identification of Parameter Set and Data Sets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
3.5.2.8 Functions of the Data Set Management System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
3.5.2.9 Data Set Commands and Possible Error Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
3.5.2.10 Changeover to Data Set 1 to 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
3.5.2.11 Overview of the Data Set Management Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
3.5.2.12 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
3.5.2.13 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
3.5.3 Brake management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
3.5.3.1 Description of the Brake Management System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
3.5.3.2 Brake watchdog. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
3.5.3.3 ProDrive Brake Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
3.5.3.4 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
3.5.3.5 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
3.5.4 Error Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
3.5.4.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
3.5.4.2 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
3.5.5 Set Value Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
3.5.5.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
3.5.5.2 Description of the Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
3.6 Set Value Generators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
3.6.1 Ramp function generator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
3.6.1.1 Optional interpolation of the ramp function generator input set value . . . . . . . . . . 358
3.6.1.2 ProDrive Ramp Function Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

Parameter manual b maXX BM5800
Document No.: 5.16029.03 Baumüller Nürnberg GmbH
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Contents
3.6.1.3 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
3.6.1.4 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
3.6.2 Set Value Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
3.6.2.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
3.6.2.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
3.6.3 Error reaction controlled stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
3.6.4 Error Reaction Return Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
3.6.4.1 Parameter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
3.6.4.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
3.6.5 Cam generator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
3.6.5.1 Time control via the table index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
3.6.5.2 Time control with virtual master axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
3.6.5.3 Parameter-controlled processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
3.6.5.4 Setting options of cam generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
3.6.5.5 State machine of the cam generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
3.6.5.6 Limiting of output value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
3.6.5.7 Handling the cam data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
3.6.5.8 Parameter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
3.6.5.9 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
3.6.6 Motor potentiometer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
3.6.6.1 Parameter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
3.6.6.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
3.7 Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
3.7.1 Position / Speed Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
3.7.1.1 The factor Ks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
3.7.1.2 Position / speed controller adaption. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
3.7.1.3 Cyclical Ks adaption. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
3.7.1.4 Acceleration feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
3.7.1.5 Friction compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
3.7.1.6 Compensation of the torque ripple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
3.7.1.7 ProDrive Position / Speed Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
3.7.1.8 Parameter Overview of Position / Speed Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
3.7.1.9 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
3.7.2 Filter of the torque current set value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
3.7.2.1 PT1filter and notch filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
3.7.2.2 Polynomial filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
3.7.2.3 Setting options of the polynomial filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
3.7.2.4 Other filters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
3.7.2.5 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
3.7.2.6 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
3.7.3 Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
3.7.3.1 Current Prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
3.7.3.2 Dead Time Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
3.7.3.3 Torque Current Limiting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
3.7.3.4 Feedforward. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
3.7.3.5 Current controller adaption. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
3.7.3.6 Pulse Width Modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
3.7.3.7 ProDrive Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
3.7.3.8 Overview of current controller parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
3.7.3.9 Description of current controller parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
3.7.4 DC link controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
3.7.4.1 Description of the DC link controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
3.7.4.2 ProDrive DC link controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
3.7.4.3 Reactive current brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479

Parameter manual b maXX BM5800
Document No.: 5.16029.03 7
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Contents
3.7.4.4 Short circuit brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
3.7.4.5 Parameter Overview of the DC link controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
3.7.4.6 Description of the DC link controller Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
3.7.5 Field weakening controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
3.7.5.1 Breakdown torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
3.7.5.2 Parameter overview field weakening. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
3.7.5.3 Description of the Field Weakening parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
3.7.6 Flux controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
3.7.6.1 ProDrive Flux controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
3.7.6.2 Parameter Overview of the Flux Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
3.7.6.3 Description of the Flux Controller parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
3.7.7 Controller adaptations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
3.7.7.1 Parameter Overview of the Controller Adaptations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
3.7.7.2 Description of the Controller Adaptations parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
3.7.7.3 Adaption EMF feed forward. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
3.7.7.4 Adaption torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
3.7.7.5 Ks adaption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
3.7.7.6 Adaption to the Saturation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
3.7.7.7 Compensation dead time voltages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
3.7.7.8 Temperature adaption motor resistances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
3.7.7.9 Temperature adaption slip frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
3.8 Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
3.8.1 Operating Modes general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
3.8.1.1 Moving to positive stop command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
3.8.1.2 ProDrive Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
3.8.1.3 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
3.8.1.4 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
3.8.2 Operating Mode Target Position Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
3.8.2.1 Controlling the Positioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
3.8.2.2 Positioning Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
3.8.2.3 Bits in the Control Word / Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
3.8.2.4 Actions on the Rising Edge of "New Set Value" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
3.8.2.5 Sequence of Events for Positioning Handshake with "Single Set Value" . . . . . . . 533
3.8.2.6 Sequence of Events for Handshake with “Set of Setpoints” . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
3.8.2.7 Hardware limit switches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
3.8.2.8 Software Limit Switches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
3.8.2.9 Target Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
3.8.2.10 Change of Operating Mode to Positioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
3.8.2.11 Halting a Running Positioning Task. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
3.8.2.12 Aborting a Running Positioning Task. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
3.8.2.13 Set Value Profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
3.8.2.14 Comparison of Motion Profiles for Positioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
3.8.2.15 Control by Means of the "Start Positioning" Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
3.8.2.16 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
3.8.2.17 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
3.8.3 Operating mode Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
3.8.3.1 Procedure of a homing under consideration of Zero pulse or Zero angle . . . . . . . 564
3.8.3.2 Shifting the zero angle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
3.8.3.3 Maximum distance for zero pulse detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
3.8.3.4 Procedure of a Homing to switch only. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
3.8.3.5 Homing without setting the home position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
3.8.3.6 Automatic setting of the absolute value offset at homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
3.8.3.7 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
3.8.3.8 Homing Method 1 (neg. limit switch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568

Parameter manual b maXX BM5800
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3.8.3.9 Homing Method 2 (pos. limit switch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
3.8.3.10 Homing Methods 3 and 4 (pos. zero point changeover switch) . . . . . . . . . . . . . . . 569
3.8.3.11 Homing Methods 5 and 6 (neg. zero point changeover switch). . . . . . . . . . . . . . . 570
3.8.3.12 Homing Methods 7 to 14 (Reference Switch). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
3.8.3.13 Homing Methods 15 and 16 (reserved) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
3.8.3.14 Homing Methods 17 to 30 (without zero pulse or zero angle) . . . . . . . . . . . . . . . . 572
3.8.3.15 Homing Methods 31 and 32 (reserved) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
3.8.3.16 Homing Methods 33 and 34 (zero pulse only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
3.8.3.17 Homing Method 35 (set home position only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
3.8.3.18 Manufacturer specific homing methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
3.8.3.19 Command set home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
3.8.3.20 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
3.8.3.21 Description of the Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
3.8.4 Manual drive operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
3.8.4.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
3.8.4.2 Description of the Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
3.8.5 Operation mode spindle positioning (M19 command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
3.8.5.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
3.8.5.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
3.8.6 Operating mode Position control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
3.8.6.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
3.8.6.2 Description of the Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
3.8.7 Operating mode synchronous operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
3.8.7.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
3.8.7.2 Description of the Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
3.8.8 Operating mode Notch position search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
3.8.8.1 ProDrive Notch Position Search. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624
3.8.8.2 Parameter overview Notch Position Search. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
3.8.8.3 Description of the Notch Position Search parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
3.8.9 Operating Mode U-f Characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
3.8.9.1 Compensating controller for acceleration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
3.8.9.2 Current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
3.8.9.3 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632
3.8.9.4 Description of the Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
3.8.10 Operation mode coupled operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638
3.8.10.1 Transmission of master axis position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
3.8.10.2 Transmission of the curve data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
3.8.10.3 Changing the chaining sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
3.8.10.4 Definition of the starting segment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
3.8.10.5 Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
3.8.10.6 Use of the output-sided gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
3.8.10.7 Overlaying using an additional movement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
3.8.10.8 Intermediate buffering of curve segments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
3.8.10.9 Real master axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 648
3.8.10.10 Flexible segments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
3.8.10.11 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
3.8.10.12 Description of the Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
3.8.11 Operating mode current control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
3.8.11.1 ProDrive OM current control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
3.9 Motor Operating Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
3.9.1 Sensorless control for synchronous machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
3.9.1.1 General constraints of sensorless control with the injection procedure . . . . . . . . . 663
3.9.1.2 Commissioning at the sensorless operation of the synchronous machine. . . . . . . 663
3.9.1.3 Vibration damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664

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3.9.1.4 Motor diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
3.9.1.5 Parameter overview sensorless synchronous motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
3.9.1.6 Description of the sensorless synchronous motor parameters . . . . . . . . . . . . . . . 666
3.9.2 Sensorless control for asynchronous motors (open loop). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
3.9.2.1 Sensorless control, at stator flux oriented . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
3.9.2.2 Catch on Fly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673
3.9.2.3 Parameter overview sensorless asynchronous motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 674
3.9.2.4 Description of the sensorless asynchronous motor parameters . . . . . . . . . . . . . . 674
3.10 Diagnosis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 676
3.10.1 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 676
3.10.1.1 Parameter overview diagnosis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 676
3.10.1.2 Description of the diagnosis parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 677
3.10.2 Oscilloscope function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
3.10.2.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
3.10.2.2 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
3.10.3 Function FFT analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695
3.10.3.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696
3.10.3.2 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
3.11 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
3.11.1 Field angle monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
3.11.1.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
3.11.1.2 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704
3.11.2 Position Error monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705
3.11.2.1 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705
3.11.2.2 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 706
3.11.3 Overload monitoring of the power unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
3.11.3.1 Ixt model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
3.11.3.2 Temperature model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
3.11.4 Temperature monitoring of the motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
3.11.5 Overload monitoring of the motor (I2t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 717
3.11.5.1 General information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 717
3.11.5.2 Speed variable l2t overload monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720
3.11.5.3 Monitoring of the single phases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724
4 Error messages and troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
4.1 Behavior in case of errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
4.2 Monitoring functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726
4.2.1 Monitoring function - explanations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
4.3 Error detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 730
4.3.1 LED assignment wit 8 LEDs (2 columns) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 730
4.3.2 LED assignment wit 2 LEDs (1 column) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 731
4.4 Error handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 731
4.4.1 Error reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 731
4.5 Error descriptions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 732
5 Summary of all Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757
Appendix A - Abbreviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
Table of Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809
Overview of Revisions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 813

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