TR-Electronic LMRI-46 User manual

TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00 08/29/2018
Benutzerhandbuch
Seite 2 - 56
Page 57 - 111
D
GB
_Zusätzliche Sicherheitshinweise
_Installation
_Inbetriebnahme
_Konfiguration / Parametrierung
_Fehlerursachen und Abhilfen
Absolut Linear Encoder,
magnetostrictiv
+Multi Sensor
LMPI-46
LMRI-46

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Dokumenteninformation
Ausgabe-/Rev.-Datum: 08/29/2018
Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00
Dateiname: TR-ELA-BA-DGB-0029-00.docx
Verfasser: STB
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3
Änderungs-Index................................................................................................................................ 5
1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 6
1.1 Geltungsbereich...................................................................................................................... 6
1.2 Referenzen ............................................................................................................................. 7
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe....................................................................................... 8
2 Zusätzliche Sicherheitshinweise................................................................................................... 10
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition.............................................................................................. 10
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung............................................ 10
3 POWERLINK Informationen ........................................................................................................... 11
3.1 Allgemeines ............................................................................................................................ 11
3.2 Protokoll.................................................................................................................................. 12
3.3 Geräteprofil............................................................................................................................. 13
3.4 Referenz-Modell ..................................................................................................................... 14
3.5 Objektverzeichnis ................................................................................................................... 15
3.6 Prozess- und Service-Daten-Objekte..................................................................................... 15
3.7 Übertragung von SDO Nachrichten........................................................................................ 16
3.8 Abort SDO Transfer Protokoll................................................................................................. 16
3.9 PDO-Mapping......................................................................................................................... 17
3.10 Weitere Informationen .......................................................................................................... 17
4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung.................................................................................... 18
4.1 Netzwerktopologie.................................................................................................................. 19
4.1.1 Hubs........................................................................................................................ 19
4.1.2 Jitter ........................................................................................................................ 19
4.2 Anschluss –Hinweise............................................................................................................. 19
4.3 EPL Node-ID........................................................................................................................... 20
4.4 Einschalten der Versorgungsspannung.................................................................................. 21
5 Inbetriebnahme................................................................................................................................ 22
5.1 Gerätebeschreibungsdatei...................................................................................................... 22
5.2 Bus-Statusanzeige.................................................................................................................. 22
5.2.1 Anzeigezustände und Blinkfrequenz ...................................................................... 22
5.2.2 POWERLINK Status (State Machine)..................................................................... 23
5.2.3 Link / Data Activity (PORT1/PORT2)...................................................................... 23
5.2.4 ENCODER Status (ERR-LED) ............................................................................... 23
5.3 Netzwerkkonfiguration............................................................................................................ 24
5.3.1 MAC-Adresse.......................................................................................................... 24
5.3.2 IP-Adresse.............................................................................................................. 24
5.3.3 Subnetzmaske........................................................................................................ 24
5.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske ...................................... 25
5.3.5 IP-Adressierung...................................................................................................... 25
5.3.6 Hostname................................................................................................................ 26

Inhaltsverzeichnis
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6 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301).................................................... 27
6.1 Mapping.................................................................................................................................. 28
6.1.1 Objekt 1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64 ................................................... 28
7 Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406)............................................................. 29
7.1 Objekt 2000h: Mode ............................................................................................................... 30
7.1.1 Standard-Mode....................................................................................................... 31
7.1.2 Referenz-Umkehr.................................................................................................... 32
7.2 Objekt 2001h: Interpolation..................................................................................................... 33
7.3 Objekt 2002h: Speed_Filter.................................................................................................... 33
7.4 Objekt 2003h: Position_Filter.................................................................................................. 33
7.5 Objekt 2004h: Number_Of_Magnets...................................................................................... 34
7.6 Objekt 2005h: Speed_Limit .................................................................................................... 34
7.7 Objekt 2007h: Save_Parameter ............................................................................................. 35
7.8 Objekt 2010h: Preset_Release............................................................................................... 36
7.9 Objekt 2011h: Reference_Zero_To_Preset............................................................................ 37
7.10 Objekt 2012h: Offset............................................................................................................. 38
7.10.1 Wirkungsweise Offset / Preset.............................................................................. 39
7.11 Objekt 3000h: Status............................................................................................................ 40
7.12 Objekt 3002h: Cycle_Time_Encoder.................................................................................... 40
7.13 Objekt 6000h: Operating_Parameter.................................................................................... 41
7.14 Objekt 6005h: Linear_Encoder_Measuring_Steps............................................................... 41
7.15 Objekt 6010h: Preset_Values............................................................................................... 42
7.16 Objekt 6020h: Position_Values............................................................................................. 43
7.17 Objekt 6030h: Speed_Values............................................................................................... 44
8 Fehlerbehandlung ........................................................................................................................... 45
8.1 Mögliche Fehlerquellen und Fehlersymptome........................................................................ 45
8.2 Fehlererfassung...................................................................................................................... 47
8.2.1 Threshold Counter.................................................................................................. 47
8.2.2 Cumulative Counter................................................................................................ 47
8.3 Unterstützte Fehlermeldungen ............................................................................................... 48
8.3.1 Übertragungs- / CRC-Fehler................................................................................... 48
8.3.2 Loss of SoC ............................................................................................................ 49
8.3.3 Rx MAC Buffer Overflow / Tx MAC Buffer Underrun.............................................. 50
8.3.4 Kollisionen............................................................................................................... 51
9 Fehlerursachen und Abhilfen......................................................................................................... 52
9.1 Optische Anzeigen.................................................................................................................. 52
9.2 SDO Abort Codes................................................................................................................... 53
9.3 Error Codes............................................................................................................................. 54
9.4 Error Register, Objekt 0x1001................................................................................................ 55
9.5 Sonstige Störungen................................................................................................................ 55

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Änderungs-Index
Änderung
Datum
Index
Erstausgabe
29.08.18
00

Allgemeines
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1 Allgemeines
Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:
Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung
definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen
Installation
Inbetriebnahme
Konfiguration / Parametrierung
Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine
Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,
Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.
Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder
kann auch separat angefordert werden.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit
POWERLINK V2.0 Schnittstelle:
LMRI-46
LMPI-46
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind
Bestandteil einer Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung
www.tr-electronic.de/f/TR-ELA-BA-DGB-0004

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1.2 Referenzen
1.
EN 50325-4 Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf
ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces.
Teil 4: CANopen
2.
CiA DS-301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend
3.
CiA DS-406 CANopen Profil für Encoder
4.
IEC/PAS 62408 Real-time Ethernet Powerlink (EPL);
International Electrotechnical Commission
5.
IEC 61158-300 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Part 300: Data Link Layer service definition
6.
IEC 61158-400 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Part 400: Data Link Layer protocol specification
7.
IEC 61158-500 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Part 500: Application Layer service definition
8.
IEC 61158-600 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Part 600: Application Layer protocol specification
9.
IEC 61784-2 Digital data communications for measurement and control
- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based
communication networks in real-time applications
10.
ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications
11.
ISO 15745-4 AMD 2 Industrial automation systems and integration
- Open systems application integration framework
- Part 4: Reference description for Ethernet-based control systems;
Amendment 2:
Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink
12.
IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization
Protocol for Networked Measurement and Control Systems
13.
RFC768 Definiert das User Datagram Protocol (UDP)
14.
RFC791 Definiert das Internet Protocol (IP)
15.
RFC1213 Definiert u.a. die IP Group und Interface Group

Allgemeines
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1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
LMRI
Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Rohr-Gehäuse
(Industrie-Standard)
LMPI
Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Profil-Gehäuse
(Industrie-Standard)
EG
Europäische Gemeinschaft
EMV
Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
ESD
Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge)
IEC
Internationale Elektrotechnische Kommission
ISO
International Standard Organisation
LMP
Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Profil-Gehäuse
PAS
Publicly Available Specification
VDE
Verein Deutscher Elektrotechniker
Bus-spezifisch
ASnd
Asynchronous Send (EPL Frame Typ)
Broadcast
Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an alle Teilnehmer im
Netzwerk gesendet.
CAN
Controller Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für serielle
Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898.
CiA
CAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung
e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das Controller Area Network (CAN).
CN
Controlled Node: Knoten im EPL Netzwerk, ohne die Fähigkeit das „Slot
Communication Network Management“ zu steuern (Slave).
CSMA/CD
Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
DNS
Domain Name System, Namensauflösung in eine IP-Adresse
EDS
Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt)
EPL
Ethernet PowerLink
EPSG
ETHERNET Powerlink Standardization Group


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
Hub
Ein Hub verbindet unterschiedliche Netzwerksegmente miteinander, z.B.
in einem Ethernet-Netzwerk.
IAONA
Industrial Automation Open Networking Alliance
MN
Managing Node: Knoten im EPL Netzwerk, mit der Fähigkeit das „Slot
Communication Network Management“ zu steuern (Master).
Multicast
Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an eine bestimmte Gruppe von
Teilnehmern gesendet.
NMT
Network Management. Eines der Serviceelemente in der An-
wendungsschicht im CAN Referenz-Model. Führt die Initialisierung,
Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus.
PDO
Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen
mehreren Geräten.
PReq
PollRequest (EPL Frame Typ)
PRes
PollResponse (EPL Frame Typ)
RFC
Requests for Comments
RTE
Real-Time Ethernet
SCNM
Slot Communication Network Management: Wird durch den Managing
Node (Master) gesteuert.
SDO
Service Data Object. Punkt-zu-Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die
Objekt-Datenliste eines Gerätes.
Slot
Zeitscheibe
SoA
Start of Asynchronous (EPL Frame Typ)
SoC
Start of Cyclic (EPL Frame Typ)
UDP
User Datagram Protocol
Unicast
Punkt-zu-Punkt-Verbindung, die Nachricht wird nur an einen Teilnehmer
gesendet.
XDD
XML Gerätebeschreibungsdatei (Device Description File)
XML
Extensible Markup Language

Zusätzliche Sicherheitshinweise
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2 Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintre-
ten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen
nicht getroffen werden.
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann,
wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht
getroffen werden.
bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen
werden.
bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und
Anwendungstipps des verwendeten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet
Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation
über POWERLINK V2.0 erfolgt gemäß IEC 61158 ff und IEC 61784-2. Das
Geräteprofil entspricht dem „CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406“.
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen
sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:
das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,
das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene
Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn
gelesen und verstanden worden sein

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3 POWERLINK Informationen
POWERLINK V2.0, auch als „CANopen over Ethernet“ bezeichnet, ist eine Echtzeit-
Ethernet-Technologie und ist besonders geeignet für
- die Synchronisation von Antrieben
- Robotik
- Achsensteuerungen
- Prozessautomatisierung
POWERLINK wurde ursprünglich 2001 von der Firma Bernecker + Rainer Industrie-
Elektronik GmbH (B&R) entwickelt und wird als offener Standard propagiert. Zur
Weiterentwicklung der Technologie wurde die Anwendervereinigung „ETHERNET
Powerlink Standardization Group“ (EPSG) gegründet.
POWERLINK ist eine öffentlich zugängliche Spezifikation, die durch die IEC
(IEC/Pas 62408) im Jahr 2005 veröffentlicht worden ist und ist Teil der ISO 15745-4.
Dieser Teil wurde in den neuen Auflagen der internationalen Feldbusstandards
IEC 61158 (Protokolle und Dienste) und IEC 61784-2 (Kommunikationsprofile)
integriert.
3.1 Allgemeines
Ethernet POWERLINK (EPL) ist ein Kommunikationsprofil für Real-Time Ethernet
(RTE). Es erweitert Ethernet, entsprechend dem IEEE 802.3 Standard, mit
Mechanismen für die Datenübertragung mit berechenbarem Zeitverhalten und
genauer Synchronisation. Das Kommunikationsprofil entspricht den
Timinganforderungen typisch für die High-Performance Automation und Motion-
Applikationen. Die Grundprinzipien des Fast-Ethernet-Standards IEEE 802.3 werden
beibehalten und um Real-Time Ethernet erweitert. Es ist daher möglich, weiterhin die
bei Standard Ethernet eingesetzten Infrastrukturkomponenten oder Test- und
Messeinrichtungen wie z.B. Netzwerkanalysatoren zu nutzen.
Hauptmerkmale
●Einfache Installation und Nutzung durch Ingenieure aus der Automatisierung,
ohne spezielles Netzwerk- oder Protokoll-Know-How
●bis zu 240 Real-Time Knoten in einem Netzwerksegment
●deterministische Kommunikation garantiert
–IAONA Real-Time Klasse 4, höchste Performance
–minimale Zykluszeit von ≤ 200 µs
–minimaler Jitter von < 1 µs, für präzise Synchronisation der vernetzten Knoten
●Direkte Peer-To-Peer Kommunikation aller Knoten, Publish/Subscribe
●„Hot Plugging“ Funktionalität
●Nahtlose Integration in andere Netzwerke über Routing
●Normkonformität zu
–IEEE 802.3u Fast Ethernet
–Unterstützung von IP basierten Protokollen wie z.B. UDP
–Integration der CANopen Profile nach EN50325-4 für Geräte Kompatibilität

POWERLINK Informationen
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3.2 Protokoll
Das für Prozessdaten optimierte POWERLINK-Protokoll wird über einen speziellen
Ethertype direkt im Ethernet-Frame II transportiert. Die azyklische Kommunikation, der
Transport von IP-basierten Protokollen wie z.B. UDP etc., benutzt den Ethertype
0x0800. POWERLINK Real-Time-Frames benutzen den Ethertype 0x88AB.
Anhand des Ethertypes werden die POWERLINK-spezifischen Daten unterschiedlich
interpretiert.
Die Struktur und Bedeutung der Parameter bei der azyklischen Parameterkommunikation
wird durch das Geräteprofil „CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406“
vorgegeben.
UDP/IP-Datagramme werden ebenfalls unterstützt. Dies bedeutet, dass sich der
Managing Node und die Controlled Nodes in unterschiedlichen Subnetzen befinden
können. Die Kommunikation über Router hinweg in andere Subnetze ist somit
möglich.
POWERLINK verwendet ausschließlich Standard-Frames nach IEEE802.3. Damit
können POWERLINK-Frames von beliebigen Ethernet-Controllern verschickt
(Master), und Standard-Tools (z. B. Monitor) eingesetzt werden.
Abbildung 1: Ethernet Frame Struktur

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3.3 Geräteprofil
Das Geräteprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten
des Gerätes, einschließlich der geräteklassenspezifischen Zustandsmaschine. Bei
POWERLINK wird das von CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“,
CiA DS-406 benutzt.
Das CANopen-Protokoll liegt auf der Anwendungsschicht. Bei POWERLINK wird
einfach das Transportmittel CAN gegen Ethernet ausgetauscht:
Abbildung 2: Virtuelle EPL / CANopen Software-Architektur

POWERLINK Informationen
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3.4 Referenz-Modell
POWERLINK stellt die gleichen Kommunikationsmechanismen zur Verfügung wie sie
von
1
CANopen her bekannt sind:
Objektverzeichnis
PDO, Prozess-Daten-Objekte
SDO, Service-Daten-Objekte
NMT, Netzwerkmanagement
Aus Sicht der Anwendung gibt es daher keinen Unterschied zwischen CANopen und
POWERLINK, weder beim Handling der Daten noch beim Objektverzeichnis oder
anderen CANopen-typischen Diensten.
Durch den Einsatz von POWERLINK werden die CAN-spezifischen
Netzwerkbeschränkungen aufgehoben und weiterhin die Vorteile von CANopen
genutzt:
●Einfache Migration von CAN zu POWERLINK oder
●Kombination von CAN- und POWERLINK-Netzwerken mithilfe von Gateways
Abbildung 3: POWERLINK eingeordnet im Schichtenmodell [Quelle: EPSG Powerlinkspezifikation]
1
EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device
Interfaces. Teil 4: CANopen.

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3.5 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines POWERLINK-Gerätes in einer
übersichtlichen tabellarischen Anordnung. Es enthält sowohl sämtliche
Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO
zugänglich sind.
Index (hex)
Objekt
0x0000
nicht benutzt
0x0001-0x009F
Datentyp Definitionen
0x00A0-0x0FFF
reserviert
0x1000-0x1FFF
Kommunikations-Profilbereich (CiA DS-301, DS-302)
0x2000-0x5FFF
Herstellerspezifischer-Profilbereich
0x6000-0x9FFF
Geräte-Profilbereich (CiA DS-406)
0xA000-0xBFFF
Schnittstellen-Profilbereich
0xC000-0xFFFF
reserviert
Abbildung 4: Aufbau des Objektverzeichnisses
3.6 Prozess- und Service-Daten-Objekte
Prozess-Daten-Objekt (PDO)
Prozess-Daten-Objekte managen den Prozessdatenaustausch, z.B. die zyklische
Übertragung des Positionswertes.
Service-Daten-Objekt (SDO)
Service-Daten-Objekte managen den Parameterdatenaustausch, z.B. das azyklische
Ausführen der Presetfunktion.
Für Parameterdaten beliebiger Größe steht mit dem SDO ein leistungsfähiger
Kommunikationsmechanismus zur Verfügung. Hierfür wird zwischen dem
Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Geräten ein Servicedatenkanal für
Parameterkommunikation ausgebildet. Die Geräteparameter können mit einem
einzigen Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben
werden bzw. aus diesem ausgelesen werden.
Wichtige Merkmale von SDO und PDO
Abbildung 5: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften

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3.7 Übertragung von SDO Nachrichten
Mit den SDO Diensten können die Einträge des Objektverzeichnisses gelesen oder
geschrieben werden. Das SDO Transport Protokoll erlaubt die Übertragung von
Objekten mit beliebiger Größe.
Die Dienste mit Bestätigung (Initiate SDO Upload, Initiate SDO Download, Download
SDO Segment, und Upload SDO Segment) und die Dienste ohne Bestätigung (Abort
SDO Transfer) werden für die Ausführung der Segmented/Expedited Übertragung der
Service-Daten-Objekte benutzt.
Der so genannte SDO Client (MN) spezifiziert in seiner Anforderung „Request“ den
Parameter, die Zugriffsart (Lesen/Scheiben) und gegebenenfalls den Wert. Der so
genannte SDO Server (CN bzw. Mess-System) führt den Schreib- oder Lesezugriff
aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort „Response“. Im Fehlerfall gibt
ein Fehlercode (Abort SDO Transfer) Auskunft über die Fehlerursache.
Das Mess-System unterstützt SDO Übertragungen über UDP/IP Frames im
asynchronen Zeitabschnitt.
MAC-Frame-Header
(EtherType = 0800h)
IP-Header
(Protocol = 0x11)
UDP-Header
(Port = 0xXXXX)
EPL-Inhalt
CRC
Abbildung 6: EPL-konforme UDP/IP Framestruktur
Üblicherweise stellt der POWERLINK-Master entsprechende Mechanismen für die
SDO-Übertragung zur Verfügung. Die Kenntnis über den Protokoll-Aufbau und
internen Abläufe sind daher nicht notwendig.
3.8 Abort SDO Transfer Protokoll
Konnte ein SDO Upload bzw. Download nicht ausgeführt werden, wird die
Übertragung durch den Abort SDO Transfer Dienst abgebrochen. Der Abort Dienst ist
unbestätigt und kann jederzeit entweder durch den SDO Client oder dem SDO Server
ausgeführt werden. Das Protokoll enthält einen vier Byte großen Abort Code, welcher
Auskunft über die Fehlerursache gibt, siehe Tabelle 15 auf Seite 53.
Bit Offset
Byte
Offset
7
6
5
4
3
2
1
0
0
reserved
1
Transaction ID
2
Res-
ponse
Abort =
1
Segmentation
reserved
3
Command ID
4-5
Segment Size
6-7
reserved
8-11
Abort Code
Abbildung 7: Abort Transfer Frame

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3.9 PDO-Mapping
Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte
(Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6020h: Position_Values) aus dem Objektverzeichnis in die
Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64.
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so
genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle
(Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet
sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 bis _FF. für
die RxPDOs bzw. 0x1A00 bis _FF für die TxPDOs.
Im Gegensatz zu einem CANopen Gerät ist bei einem POWERLINK Controlled Node
nur ein TxPDO Kanal möglich.
3.10 Weitere Informationen
Weitere Informationen zu POWERLINK erhalten Sie auf Anfrage von der
ETHERNET Powerlink Standardization Group (EPSG) unter nachstehender
Adresse:
POWERLINK-OFFICE EPSG
Kurfürstenstraße 112
10787 Berlin
Germany
Phone: + 49 (0) 30-85 08 85-29
Fax: + 49 (0) 30-85 08 85-86
Email: [email protected]g
Internet: www.ethernet-powerlink.org

Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
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4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
POWERLINK unterstützt Linien-, Baum- oder Sternstrukturen. Die bei den Feldbussen
eingesetzte Bus- oder Linienstruktur wird damit auch für Ethernet verfügbar. Dies ist
besonders praktisch bei der Anlagenverdrahtung, da eine Kombination aus Linie und
Stichleitungen möglich ist.
Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind Patch-Kabel
der Kategorie STP CAT5 zu benutzen (2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte
Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 Mbit/s.
Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch erkannt und
muss nicht durch Schalter eingestellt werden.
Für die Übertragung ist Halbduplex Betrieb zu benutzen, die automatische Erkennung
ist abzuschalten. Für den Aufbau des EPL-Netzwerks wird der Einsatz von Hubs der
Klasse 2 empfohlen.
Die EPL Node-ID wird über zwei Drehschalter eingestellt.
Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen.
Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die
- ISO/IEC 11801, EN 50173 (europäische Standard)
- ISO/IEC 8802-3
- IAONA Richtlinie „Industrial Ethernet Planning and Installation“
Kapitel „Cable“ und „System Installation“
www.iaona-eu.com
- und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten!
Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien
in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!

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4.1 Netzwerktopologie
4.1.1 Hubs
Um den EPL-Jitter Anforderungen zu entsprechen, wird der Einsatz von Hubs für den
Aufbau eines EPL-Netzwerks empfohlen. Hierfür müssen Repeater der Klasse 2
eingesetzt werden. Hubs haben den Vorteil, dass sie gegenüber Switches kleinere
Verzögerungszeiten (≤ 460 ns) haben und einen kleinen Frame-Jittter von ≤ 70 ns
besitzen.
Das Mess-System selbst hat einen Ethernet-Hub integriert, wodurch auf einfache
Weise eine Linien-Verkabelung möglich ist.
Abbildung 8: Stern- und Linientopologie in einem EPL-Netzwerk
4.1.2 Jitter
Jede Hub-Ebene bringt einen weiteren zusätzlichen Jitter von ≤ 70 ns ein. Nur die
Anzahl der Hub-Ebenen zwischen MN und dem am meist entferntesten CN ist hierfür
relevant. Wenn sich der MN im Zentrum einer Linien- bzw. Stern-Topologie befindet,
ist die Anzahl der Hub-Ebenen zum meist entferntesten CN irrelevant für den
Synchronisations-Jitter.
4.2 Anschluss –Hinweise
Die elektrischen Ausstattungsmerkmale werden hauptsächlich durch die variable
Anschluss-Technik vorgegeben.
Der Anschluss kann nur in Verbindung mit der gerätespezifischen Steckerbelegung
vorgenommen werden!
Bei der Auslieferung des Mess-Systems wird jeweils eine Steckerbelegung in
gedruckter Form beigelegt und sie kann nachträglich auch von der Seite
„www.tr-electronic.de/service/downloads/steckerbelegungen.html“ heruntergeladen
werden. Die Steckerbelegungsnummer ist auf dem Typenschild des Mess-Systems
vermerkt.

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4.3 EPL Node-ID
Jeder EPL Knoten, MN/CN/Router, wird über eine 8 Bit EPL Node-ID auf dem EPL-
Layer adressiert. Innerhalb eines EPL Segmentes darf diese ID nur einmal vergeben
werden und hat daher nur für das lokale EPL Segment eine Bedeutung.
Die Node-ID wird über die zwei HEX-Drehschalter SW1 = 160und SW2 = 161
eingestellt, welche nur im Einschaltmoment gelesen werden. Nachträgliche
Einstellungen während des Betriebs werden daher nicht erkannt.
Für das Mess-System dürfen die Node-IDs 1…239 (1...0xEF) vergeben werden.
Untenstehende Tabelle zeigt den vollständigen Adressbereich mit den
entsprechenden Zuordnungen.
Abbildung 9: EPL Node-ID, Schalterzuordnung
EPL Node-ID
Beschreibung
CN Zugriffsoptionen
0
ungültig
keine
1…239
reguläre EPL Controlled Nodes
keine/obligatorisch/optional
isochron / nur Async
240
EPL Managing Node
obligatorisch
isochron
241…250
reserviert
keine
251
EPL Pseudo Node-ID. Wird von
einem Knoten benutzt, um sich
selbst zu adressieren.
Keine
252
EPL Dummy Knoten
keine
253
Diagnosegerät
optional
isochron / nur Async
254
EPL auf Standard Ethernet Router
keine/obligatorisch/optional
isochron
255
EPL Broadcast
keine
Tabelle 1: EPL Node-ID Zuordnung