TR-Electronic Profibus 582 Series User manual

TR - ECE - BA - DGB - 0159 - 03 07/20/2020
Benutzerhandbuch
Schnittstelle
Seite 2 - 66
Page 67 - 130
D
GB
_Zusätzliche Sicherheitshinweise
_Installation
_Inbetriebnahme
_Parametrierung
_Fehlerursachen und Abhilfen
+optionale Zweitschnittstellen
Drehgeber
Baureihe: 582/802/1102
Keine Gültigkeit für 58 2 _- 1 _ _ _ _
siehe TR-ECE-BA-DGB-0094

Inhaltsverzeichnis
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Änderungsvorbehalt
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Dokumenteninformation
Ausgabe-/Rev.-Datum: 07/20/2020
Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ECE - BA - DGB - 0159 - 03
Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0159-03.docx
Verfasser: STB
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Marken
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis ..................................................................................................................................3
Änderungs-Index....................................................................................................................................6
1 Allgemeines .........................................................................................................................................7
1.1 Geltungsbereich..........................................................................................................................7
1.2 Referenzen .................................................................................................................................8
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe...........................................................................................9
2 Zusätzliche Sicherheitshinweise.....................................................................................................10
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition................................................................................................10
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung..............................................10
2.3 Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären..............................................................................11
3 Optionale Schnittstellenvarianten...................................................................................................11
4 EtherCAT Informationen...................................................................................................................12
4.1 EtherCAT-Funktionsprinzip.......................................................................................................12
4.2 Objektverzeichnis .....................................................................................................................13
4.3 Prozess- und Service-Daten-Objekte.......................................................................................13
4.4 PDO-Mapping...........................................................................................................................14
4.5 EtherCAT State Machine (ESM)...............................................................................................14
4.6 Weitere Informationen ..............................................................................................................15
5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung......................................................................................16
5.1 EtherCAT..................................................................................................................................16
5.2 Anschluss –Hinweise...............................................................................................................16
5.3 EtherCAT P (EtherCAT + Power).............................................................................................17
5.4 Einschalten der Versorgungsspannung....................................................................................17
6 Inbetriebnahme..................................................................................................................................18
6.1 Gerätebeschreibungsdatei........................................................................................................18
6.2 Bus-Statusanzeige....................................................................................................................18
7 Betriebsarten .....................................................................................................................................19
8 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301)......................................................20
8.1 Objekt 1001h: Fehlerregister....................................................................................................20
8.2 Objekt 1010h: Parameter abspeichern.....................................................................................21
8.3 Objekt 1011h: Wiederherstellung der Parameter-Standardwerte ............................................23

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8.4 Aufbau der Mappingparameter.................................................................................................24
8.4.1 Objekt 1601h: 2nd Receive PDO Mapping................................................................24
8.4.2 Objekt 1A00h: 1st Transmit PDO Mapping................................................................25
9 Hersteller- und Profilspezifische Objekte.......................................................................................26
9.1 Herstellerspezifische Objekte (TR)...........................................................................................28
9.1.1 Objekt 2000h: Mode-Umschaltung TR / CiA DS-406...............................................28
9.1.2 Objekt 2001h: TR-Zählrichtung (Betriebsparameter) ...............................................29
9.1.3 Skalierungsparameter (TR spezifisch)......................................................................29
9.1.3.1 Objekt 2002h: TR-Gesamtmesslänge.......................................................................30
9.1.3.2 Objekt 2003h –2004h: TR-Umdrehungen Zähler / Nenner......................................30
9.1.4 Geschwindigkeitsausgabe........................................................................................33
9.1.4.1 Objekt 2005h: TR-Geschwindigkeitsauflösung.........................................................33
9.1.4.2 Objekt 2006h: TR-Geschwindigkeitsintegrationszeit.................................................33
9.1.4.3 Objekt 2007h: TR-Geschwindigkeitsfaktor................................................................34
9.1.5 SSI-Ausgabe.............................................................................................................34
9.1.5.1 Objekt 2500h: SSI-Ausgang verfügbar .....................................................................34
9.1.5.2 Objekt 2501h: SSI-Ausgangsdaten...........................................................................34
9.1.5.3 Objekt 2502h: SSI-Ausgabecode..............................................................................35
9.1.5.4 Objekt 2503h: SSI-Anzahl Datenbits.........................................................................35
9.1.5.5 Objekt 2504h: SSI-Monozeit.....................................................................................35
9.1.5.6 Objekt 2505h: SSI-Sonderbit....................................................................................36
9.1.6 Presetfunktion...........................................................................................................36
9.1.6.1 Objekt 2510h: Preset-Eingänge verfügbar................................................................36
9.1.6.2 Objekt 2511h: Presetwert 1 ......................................................................................36
9.1.6.3 Objekt 2512h: Presetwert 2 ......................................................................................37
9.1.7 Inkremental-Ausgabe................................................................................................37
9.1.7.1 Objekte 2520h … 2525h: Inkremental-Ausgang.......................................................37
9.1.8 Externe-Anzeige .......................................................................................................37
9.1.8.1 Objekt 2530h: Anzeige verfügbar .............................................................................37
9.1.8.2 Objekte 2531h … 2534h: Anzeige-Schalterfunktion 1, 2, 3 und 4 ............................37
9.1.8.3 Objekt 2535h: Anzeige-Steuerung............................................................................38
9.1.8.4 Objekt 2536h: Anzeige-Daten numerisch .................................................................38
9.1.8.5 Objekt 2537h: Anzeige-Daten ASCII.........................................................................38
9.1.8.6 Objekt 2538h: Anzeige-Status..................................................................................38
9.1.9 Objekt 3101h: Positionen und Zeitstempel...............................................................39
9.1.10 Justage on the fly....................................................................................................40
9.1.10.1 Objekt 5004h: Justage - Positionswert....................................................................40
9.1.10.2 Objekt 5005h: Justage - Kontrollwert......................................................................41
9.1.10.3 Objekt 5006h: Justage - Status...............................................................................41
9.2 Profilspezifische Objekte (CiA DS-406)....................................................................................42
9.2.1 Objekt 6000h: Betriebsparameter (Zählrichtung) .....................................................42
9.2.2 Skalierungsparameter (CiA DS-406 konform)..........................................................42
9.2.2.1 Objekt 6001h: Mess-Schritte pro Umdrehung...........................................................43
9.2.2.2 Objekt 6002h: Gesamt Messlänge in Schritten.........................................................43
9.2.3 Objekt 6003h: Presetwert .........................................................................................45
9.2.4 Objekt 6004h: Positionswert.....................................................................................46
9.2.5 Objekt 6030h: Geschwindigkeit................................................................................46
9.2.6 Objekt 6400h: Bereichs-Zustands-Register..............................................................47
9.2.6.1 Mess-System –Arbeitsbereich .................................................................................48
9.2.6.1.1 Objekt 6401h: Unterer Grenzwert ................................................................................48
9.2.6.1.2 Objekt 6402h: Oberer Grenzwert.................................................................................49

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9.3 Mess-System Diagnose............................................................................................................49
9.3.1 Objekt 6500h: Betriebsstatus....................................................................................49
9.3.2 Objekt 6501h: Single-Turn Auflösung.......................................................................50
9.3.3 Objekt 6502h: Anzahl der Umdrehungen .................................................................50
9.3.4 Objekt 6503h: Alarme...............................................................................................51
9.3.5 Objekt 6504h: Unterstützte Alarme...........................................................................51
9.3.6 Objekt 6505h: Warnungen........................................................................................52
9.3.7 Objekt 6506h: Unterstützte Warnungen ...................................................................53
9.3.8 Objekt 6507h: Profil- und Softwareversion...............................................................53
9.3.9 Objekt 6508h: Betriebsdauer....................................................................................54
9.3.10 Objekt 650Bh: Seriennummer ................................................................................54
10 Vom Mess-System unterstütze Objekte auslesen .......................................................................55
11 Justage on the fly ausführen .........................................................................................................56
12 Fehlerursachen und Abhilfen.........................................................................................................61
12.1 Optische Anzeigen..................................................................................................................61
12.1.1 Link- / Activity - LED................................................................................................61
12.1.2 Net Err - LED ..........................................................................................................61
12.2 Mess-System –Fehler............................................................................................................62
12.3 SDO Abort Codes...................................................................................................................62
12.4 Emergency Error Codes.........................................................................................................63
12.5 Sonstige Störungen................................................................................................................63
13 Firmware-Update.............................................................................................................................64
14 Anhang .............................................................................................................................................65
14.1 Elementare Datentypen..........................................................................................................65

Änderungs-Index
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Änderungs-Index
Änderung
Datum
Index
Erstausgabe
13.01.2020
00
Hinweis: Keine Gültigkeit für 582_-1_ _ _ _
22.01.2020
01
Gesamt Messlänge in Schritten (2002h und 6002h) angepasst
28.01.2020
02
Objekt 6030h: Geschwindigkeit angepasst
20.07.2020
03

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1 Allgemeines
Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:
Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung
definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen
Installation
Inbetriebnahme
Parametrierung
Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine
Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblättern,
Maßzeichnungen, Prospekten, der Montageanleitung etc. dar.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit
EtherCAT / EtherCAT P und optionaler Zweitschnittstelle:
582
802
1102
Dieses Benutzerhandbuch hat keine Gültigkeit für Mess-Systeme mit Materialnummer
582_-1_ _ _ _
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind
Bestandteil einer Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung
- Baureihe 582: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035
- Baureihe 802: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0075
- Baureihe 1102: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0081
Produktdatenblätter
- Baureihe 582: www.tr-electronic.de/s/S017033
- Baureihe 802: www.tr-electronic.de/s/S017034
- Baureihe 1102: www.tr-electronic.de/s/S017035
Erweiterung EtherCAT P
www.tr-electronic.de/f/TR-E-TI-DGB-0112
optional: -Benutzerhandbuch

Allgemeines
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1.2 Referenzen
1.
EN 50325-4 Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf
ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces.
Teil 4: CANopen
2.
CiA DS-301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend
3.
CiA DS-406 CANopen Profil für Encoder
4.
IEC/PAS 62407 Real-time Ethernet control automation technology
(EtherCAT); International Electrotechnical Commission
5.
IEC 61158-1 - 6 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Protokolle und Dienste, Typ 12 = EtherCAT
6.
IEC 61784-2 Digital data communications for measurement and control
- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based
communication networks in real-time applications, 12 = EtherCAT
7.
ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD)
Access Method and Physical Layer Specifications
8.
ISO 15745-4 AMD 2 Industrial automation systems and integration
- Open systems application integration framework
- Part 4: Reference description for Ethernet-based control systems;
Amendment 2:
Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink
9.
IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization
Protocol for Networked Measurement and Control Systems

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1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
EMV
Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
IEC
Internationale Elektrotechnische Kommission
ESI
EtherCAT Slave Information
ESM
EtherCAT State Machine
CAN
Controller Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für serielle
Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898.
CiA
CAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung
e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das Controller Area Network (CAN).
NMT
Network Management. Eines der Serviceelemente in der An-
wendungsschicht im CAN Referenz-Model. Führt die Initialisierung,
Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus.
PDO
Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen mehreren
Geräten.
SDO
Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die
Objekt-Datenliste eines Gerätes.
XML
Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme
des Mess-Systems.

Zusätzliche Sicherheitshinweise
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2 Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintre-
ten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen
nicht getroffen werden.
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten
kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen
nicht getroffen werden.
bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen
werden.
bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und
Anwendungstipps des verwendeten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet
Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation
über EtherCAT erfolgt gemäß IEC 61158 Teil 1 bis 6 und IEC 61784-2. Das
Geräteprofil entspricht dem „CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406“.
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen
sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.

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2.3 Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären
Für den Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären wird das Standard Mess-System
je nach Anforderung in ein entsprechendes Explosionsschutzgehäuse eingebaut.
Die Produkte sind auf dem Typenschild mit einer zusätzlichen -Kennzeichnung
gekennzeichnet.
Die „Bestimmungsgemäße Verwendung“, sowie alle Informationen für den
gefahrlosen Einsatz des ATEX-konformen Mess-Systems in explosionsfähigen
Atmosphären sind im -Benutzerhandbuch enthalten, welches der Lieferung
beigelegt wird.
Das in das Explosionsschutzgehäuse eingebaute Standard Mess-System kann somit
in explosionsfähigen Atmosphären eingesetzt werden.
Durch den Einbau in das Explosionsschutzgehäuse bzw. durch die
Explosionsschutzanforderungen, ergeben sich Veränderungen an den ursprünglichen
Eigenschaften des Mess-Systems.
Anhand der Vorgaben im -Benutzerhandbuch ist zu überprüfen, ob die dort
definierten Eigenschaften den applikationsspezifischen Anforderungen genügen.
Der gefahrlose Einsatz erfordert zusätzliche Maßnahmen bzw. Anforderungen. Diese
sind vor der Erstinbetriebnahme zu erfassen und müssen entsprechend umgesetzt
werden.
3 Optionale Schnittstellenvarianten
Bei Schnittstellenvarianten variiert der Funktionsumfang und die Anschlusstechnik. Es
dürfen nur die gerätespezifischen Datenblätter, Steckerbelegungen und technischen
Zeichnungen verwendet werden.
Es gelten nur die Funktionen, Parameter und Optionen aus diesem
Benutzerhandbuch, die auch vom Mess-System unterstützt werden. Die optionalen
Funktionalitäten sind an entsprechender Stelle als „optional“ gekennzeichnet.
Welche Optionen durch das Mess-System unterstützt werden, kann durch folgende
Punkte abgeleitet werden:
Ausführung der Steckerbelegung
Entsprechende Angaben auf dem Typenschild
Funktionsumfang der dazugehörigen EDS-Datei
Firmware-Nr.
Vereinbarung zwischen TR-Electronic und dem Kunden

EtherCAT Informationen
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4 EtherCAT Informationen
EtherCAT®ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch
die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.
EtherCAT®(Ethernet for Control and Automation Technology) ist eine Echtzeit-
Ethernet-Technologie und ist besonders geeignet für die Kommunikation zwischen
Steuerungssystemen und Peripheriegeräten wie z.B. E/A-Systeme, Antriebe,
Sensoren und Aktoren.
EtherCAT®wurde 2003 von der Firma Beckhoff Automation GmbH entwickelt und wird
als offener Standard propagiert. Zur Weiterentwicklung der Technologie wurde die
Anwendervereinigung „EtherCAT Technology Group“ (ETG) gegründet.
EtherCAT®ist eine öffentlich zugängliche Spezifikation, die durch die IEC
(IEC/Pas 62407) im Jahr 2005 veröffentlicht worden ist und Teil der ISO 15745-4 ist.
Dieser Teil wurde in den neuen Auflagen der internationalen Feldbusstandards
IEC 61158 (Protokolle und Dienste), IEC 61784-2 (Kommunikationsprofile) und
IEC 61800-7 (Antriebsprofile und -kommunikation) integriert.
4.1 EtherCAT-Funktionsprinzip
Mit der EtherCAT-Technologie werden die allgemein bekannten Einschränkungen
anderer Ethernet-Lösungen überwunden:
Das Ethernet Paket wird nicht mehr in jedem Slave zunächst empfangen, dann
interpretiert und die Prozessdaten weiterkopiert. Der Slave entnimmt die für ihn
bestimmten Daten, während das Telegramm das Gerät durchläuft. Ebenso werden
Eingangsdaten im Durchlauf in das Telegramm eingefügt. Die Telegramme werden
dabei nur wenige Nanosekunden verzögert. Der letzte Slave im Segment schickt das
bereits vollständig verarbeitete Telegramm an den ersten Slave zurück. Dieser leitet
das Telegramm sozusagen als Antworttelegramm zur Steuerung zurück. Somit ergibt
sich für Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex
arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur.
Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip

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4.2 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines EtherCAT-Gerätes in einer
übersichtlichen tabellarischen Anordnung. Es enthält sowohl sämtliche
Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO
zugänglich sind.
Index (hex)
Objekt
0x0000-0x0FFF
Datentyp Definitionen
0x1000-0x1FFF
CoE Kommunikations-Profilbereich (CiA DS-301)
0x2000-0x5FFF
Herstellerspezifischer-Profilbereich
0x6000-0x9FFF
Geräte-Profilbereich (CiA DS-406)
0xA000-0xFFFF
Reserviert
Abbildung 2: Aufbau des Objektverzeichnisses
4.3 Prozess- und Service-Daten-Objekte
Prozess-Daten-Objekt (PDO)
Prozess-Daten-Objekte beschreiben den Prozessdatenaustausch, z.B. die zyklische
Übertragung des Positionswertes.
Service-Daten-Objekt (SDO)
Service-Daten-Objekte beschreiben den Parameterdatenaustausch, z.B. das
azyklische Ausführen der Presetfunktion.
Für Parameterdaten beliebiger Größe steht mit dem SDO ein leistungsfähiger
Kommunikationsmechanismus zur Verfügung. Hierfür wird zwischen dem
Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Geräten ein Servicedatenkanal für
Parameterkommunikation ausgebildet. Die Geräteparameter können mit einem
einzigen Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben bzw.
aus diesem ausgelesen werden.
Wichtige Merkmale von SDO und PDO
Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften

EtherCAT Informationen
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4.4 PDO-Mapping
Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte
(Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6004h: Positionswert) aus dem Objektverzeichnis in die
Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h: 1st Transmit PDO Mapping.
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so
genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle
(Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet
sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 bis _FF für die
RxPDOs bzw. 0x1A00 bis _FF für die TxPDOs.
4.5 EtherCAT State Machine (ESM)
Das Application Management beinhaltet die EtherCAT State Machine, welche die
Zustände und Zustandsänderungen der Slave-Applikation beschreibt. Bis auf wenige
Details entspricht die ESM dem CANopen Netzwerkmanagement (NMT). Um ein
sichereres Anlaufverhalten zu ermöglichen, ist beim EtherCAT zusätzlich der Zustand
„Safe Operational“ eingeführt worden. Hierbei werden bereits gültige Eingänge
übertragen, während die Ausgänge noch im sicheren Zustand verbleiben.
Abbildung 4: EtherCAT State Machine
Zustand
Beschreibung
IP
Start Mailbox Communication
PI
Stop Mailbox Communication
PS
Start Input Update
SP
Stop Input Update
SO
Start Output Update
OS
Stop Output Update
OP
Stop Output Update, Stop Input Update
SI
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
OI
Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication

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4.6 Weitere Informationen
Weitere Informationen zu EtherCAT erhalten Sie auf Anfrage von der
EtherCAT Technology Group (ETG) unter nachstehender Adresse:
ETG Headquarter
Ostendstraße 196
90482 Nürnberg
Germany
Phone: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5620
Fax: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629
Email: [email protected]
Internet: www.ethercat.org

Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
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5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
5.1 EtherCAT
EtherCAT unterstützt Linien-, Baum- oder Sternstrukturen. Die bei den Feldbussen
eingesetzte Bus- oder Linienstruktur wird damit auch für EtherCAT verfügbar. Dies ist
besonders praktisch bei der Anlagenverdrahtung, da eine Kombination aus Linie und
Stichleitungen möglich ist.
Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind Patch-Kabel
der Kategorie STP CAT5 zu benutzen (2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte
Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 MBit/s.
Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch erkannt und
muss nicht durch Schalter eingestellt werden.
Eine Adressierung über Schalter ist ebenfalls nicht notwendig, diese wird automatisch
durch die Adressierungsmöglichkeiten des EtherCAT-Masters vorgenommen.
Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen, insgesamt sind
65535 Teilnehmer im EtherCAT-Netzwerk möglich.
Das Mess-System ist grundsätzlich über den IN-Port an die Steuerung anzuschließen
(Upstream). Nachfolgende EtherCAT-Slaves sind über den OUT-Port anzuschließen
(Downstream).
Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die
- ISO/IEC 11801, EN 50173 (europäische Standard)
- ISO/IEC 8802-3
- und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten!
Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien
in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!
5.2 Anschluss –Hinweise
Die elektrischen Ausstattungsmerkmale werden hauptsächlich durch die variable
Anschluss-Technik vorgegeben.
Der Anschluss kann nur in Verbindung mit der gerätespezifischen Steckerbelegung
vorgenommen werden!
Bei der Auslieferung des Mess-Systems wird jeweils eine Steckerbelegung in
gedruckter Form beigelegt und sie kann nachträglich auch von der Seite
„www.tr-electronic.de/service/downloads/steckerbelegungen.html“ heruntergeladen
werden. Die Steckerbelegungsnummer ist auf dem Typenschild des Mess-Systems
vermerkt.

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5.3 EtherCAT P (EtherCAT + Power)
Installationshinweise siehe
www.tr-electronic.de/f/TR-E-TI-DGB-0112
5.4 Einschalten der Versorgungsspannung
Nachdem der Anschluss vorgenommen worden ist, kann die Versorgungsspannung
eingeschaltet werden.
Das Mess-System wird zunächst initialisiert und befindet sich danach im Zustand INIT.
In diesem Zustand ist keine Prozessdaten-Kommunikation zwischen Master und
Mess-System über den Application-Layer möglich. Über den EtherCAT-Master kann
das Mess-System gemäß der State-Machine nach und nach in den Zustand
OPERATIONAL überführt werden:
PRE-OPERATIONAL
Mit dem „Start Mailbox Communication“ Kommando wird das Mess-System in den
Zustand PRE-OPERATIONAL versetzt. In diesem Zustand ist zuerst nur die Mailbox
aktiv und Master und Mess-System tauschen Applikations-spezifische Initialisierungen
und Parameter aus. Im PRE-OPERATIONAL-Zustand ist zunächst nur eine
Parametrierung über Service-Daten-Objekte möglich. Es ist aber möglich, PDOs unter
Nutzung von SDOs zu konfigurieren.
SAFE-OPERATIONAL
Mit dem „Start Input Update“ Kommando wird das Mess-System in den Zustand
SAVE-OPERATIONAL versetzt. In diesem Zustand liefert das Mess-System bereits
gültige aktuelle Eingangsdaten ohne die Ausgangsdaten zu verändern. Die Ausgänge
befinden sich im sicheren Zustand.
OPERATIONAL
Mit dem „Start Output Update“ Kommando wird das Mess-System in den Zustand
OPERATIONAL versetzt. In diesem Zustand liefert das Mess-System gültige
Eingangsdaten und der Master gültige aktuelle Ausgangsdaten. Nachdem das Mess-
System die über den Prozessdaten-Service empfangenen Daten erkannt hat, wird der
Zustandsübergang vom Mess-System bestätigt. Wenn die Aktivierung der
Ausgangsdaten nicht möglich war, verbleibt das Mess-System weiterhin im Zustand
SAFE-OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus.

Inbetriebnahme
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6 Inbetriebnahme
6.1 Gerätebeschreibungsdatei
Mit jedem EtherCAT-Gerät muss eine Gerätebeschreibungsdatei, die sogenannte
„EtherCAT Slave Information“ - Datei (ESI), ausgeliefert werden. Diese in XML
abgefasste Datei, enthält alle Informationen über die Mess-System-spezifischen
Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die XML-Datei wird durch das
EtherCAT-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System
ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können.
Download
Standard: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0065
EtherCAT + Power: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0066
6.2 Bus-Statusanzeige
Das EtherCAT-Mess-System ist mit vier Diagnose-LEDs ausgestattet. Lage und
Zuordnung der LEDs sind der beiliegenden Steckerbelegung zu entnehmen.
Anzeigezustände und Blinkfrequenz
Abbildung 5: Anzeigezustände

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Link / Activity IN+OUT –LED
Beschreibung
Farbe
grün
ON = Link
Ethernet Verbindung hergestellt
Flickering = Data Activity
IN = Datenübertragung RxD,
OUT = Datenübertragung TxD
Net Run - LED
EtherCAT Zustandsmaschine
Farbe
grün
OFF
Gerät befindet sich im INIT Zustand
Blinking
Gerät befindet sich im PRE-OPERATIONAL Zustand
Single Flash
Gerät befindet sich im SAFE-OPERATIONAL Zustand
ON
Gerät befindet sich im OPERATIONAL Zustand
Flickering
Gerät befindet sich im Bootvorgang, INIT Zustand noch nicht erreicht
Net Err - LED
Mess-System - Fehler
Farbe
rot
ON
Kommunikationsfehler oder Applikationsfehler
Double Flash
Watchdog Timeout
Single Flash
Lokaler Fehler
Blinking
Ungültige Konfiguration
Flickering
Boot-Fehler
Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“,
Seite 61.
7 Betriebsarten
Vom Mess-System werden zwei Betriebsarten unterstützt:
●Synchron
●Distributed Clocks
In der Betriebsart „Synchron“ werden die Prozess-Daten des eingehenden EtherCAT-
Telegramms mittels des jeweiligen Sync-Managers mit der Applikation synchronisiert.
In der Betriebsart „Distributed Clocks“ werden die Prozess-Daten mit den
sogenannten SYNC-Signalen der Distributed-Clocks-Einheit synchronisiert. Die
Einstellungen hierfür werden im EtherCAT-Master vorgenommen. Vom Mess-System
werden die Synchronisationssignale „SYNC0“ und „SYNC1“ unterstützt.

Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301)
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8 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301)
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der unterstützten Indizes im
Kommunikationsprofilbereich:
Index (h)
Name
Beschreibung
Seite
1000
Device type
Gerätetyp
2)
1001
Error register
Fehlerregister
20
1008
Device name
Hersteller Gerätenamen
2)
1009
Hardware version
Hersteller Hardwareversion
2)
100A
Software version
Hersteller Softwareversion
2)
1010
Store parameters
Parameter abspeichern
21
1011
Restore default parameters
Benutzerparameter laden
23
1018
Identity
Identity Objekt
2)
10F0
Backup parameter handling
Umgang mit Sicherungsparametern
2)
10F1
Error Settings
Fehlereinstellungen
2)
16011)
RxPDO 2-Map
RxPDO 2 Mapping
24
1A001)
TxPDO 1-Map
TxPDO 1 Mapping
25
1C00
Sync manager type
Sync Manager Kommunikations-Typ
2)
1C12
RxPDO assign
Sync Manager RxPDO Zuweisung
2)
1C13
TxPDO assign
Sync Manager TxPDO Zuweisung
2)
1C32
SM output parameter
Sync Manager 2 Parameter (Output)
2)
1C33
SM input parameter
Sync Manager 3 Parameter (Input)
2)
Tabelle 1: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte
1) Little-Endian-Format
2) Details, siehe EtherCAT-Spezifikation
8.1 Objekt 1001h: Fehlerregister
Dieses Objekt zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess-Systems an. Es können
auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angezeigt werden. Im
Moment des Auftretens wird ein Fehler durch eine EMCY-Nachricht signalisiert.
Index
0x1001
Name
Error register
Objekt Code
VAR
Datentyp
USINT8
Kategorie
Mandatory
Zugriff
ro
PDO Mapping
ja
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
EEPROM-
Fehler
0
Positions-
Fehler
0
0
0
0
generischer
Fehler
Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Mess-System –Fehler“,
Seite 62.