3M 06531 User manual
1
SERVO ROTARY TOOL INSTRUCTIONAL MANUAL
6,000 RPM, 5 HP and 13,300 RPM, 3 HP
Please read, understand and follow all safety information contained in these instructions prior to the use of this tool.
Retain these instructions for future reference.
These robotic servo tools (also called Spindle Motors or Servo Tool Changers) are intended for use in industrial locations, and used only by skilled, trained professionals in accordance with the
instructions in this manual. These Servo Motors are designed to be used with the appropriate size abrasive media for grinding and nishing metals and other materials. They should only be used
for such applications and within their marked capacity and ratings of the media and accessories used. Only accessories specically recommended by 3M should be used with these Servo Motors.
Use in any other manner or with other accessories could lead to unsafe operating conditions.
Do not operate Servo Motors in water or in an excessively wet application.
Do not use disc pads that have a Max. RPM less than the Servo Motor Max. RPM rating.
Servo Motors shall be inspected periodically to verify that ratings, markings, and labels are legible. Contact 3M Company to obtain replacement labels.
Summary of device labels containing safety information
Marking Description
WARNING: READ AND UNDERSTAND INSTRUCTION MANUAL BEFORE OPERATING TOOL.
WARNING: ALWAYS WEAR APPROVED EYE PROTECTION
INTERNATIONAL ELECTRICAL SAFETY CERTIFICATION SYMBOL
WARNING: DIRECT CURRENT ELECTRICAL INPUT
PROTECTIVE EARTH GROUND POINT
3Ø VOLTAGE THREE PHASE VOLTAGE RATING (RMS)
RATED SPEED MAXIMUM OPERATING SPEED (RPM)
OUTPUT RATING MAXIMUM POWER OUTPUT (WATTS)
INTERNAL TEMP MAXIMUM INTERNAL TEMPERATURE (C)
Explanation of Signal Word Consequences
WARNING: Indicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, may result in death or serious injury and/or property damage.
CAUTION: Indicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, may result in minor or moderate injury and/or property damage.
NOTICE: Indicates a situation which, if not avoided, could result in property damage.
Important Safety Information
Intended Use
3
Original Instructions
WARNING!
Read the Safety Data Sheets
(SDS) before using any materials.
Contact the suppliers of the
workpiece materials and
abrasive materials for copies
of the SDS if one is not
readily available.
Exposure to DUST generated from
workpiece and/or abrasive materials
can result in lung damage and/or other
physical injury.
Use dust capture or local exhaust as
stated in the SDS. Wear government-
approved respiratory protection and eye
and skin protection.
Failure to follow this warning can result
in serious lung damage and/or physical
injury.
SDS
2
To reduce the risks associated with impact from abrasive product, disc pad, or tool breakup, sharp edges, hazardous downforce, rupture, vibration and noise:
• Only personnel who are properly trained should be allowed to service this robotic spindle.
• If you notice any abnormal noise or vibration when operating the robotic spindle, immediately discontinue its use and inspect for worn or damaged components. Return the robotic spindle to
3M for repair or replacement. Refer to warranty instructions.
• Prior to use, inspect abrasive product and accessories for possible damage. If damaged, replace with new abrasive product and accessories available from 3M.
• Only use accessories supplied or recommended by 3M.
• Follow all storage/transportation condition and shelf life guidelines. Incorrect storage/transportation conditions (humidity/temperature) or exceeded shelf life lead to decreased product safety.
• Do not tighten torques greater than recommended. This will permanently deform the collet cavity of the Toolholder.
• Always insert the Toolholder the full length of the collet for best results. Never insert the Toolholder less than 2/3 of the collet bore length. Improper tool insertion can permanently deform the
collet and will result in excessive run-out.
To reduce the risks associated with re or explosion:
• Do not operate the robotic spindle in explosive atmospheres, such as in the presence of ammable liquids, gases, or dust. The abrasives are able to create sparks when working material,
resulting in the ignition of the ammable dust or fumes.
• Refer to SDS of material being worked as to potential for creating re or explosion hazard.
To reduce the risks associated with ingestion of harmful/toxic dusts from sanding surfaces such as lead painted surfaces, woods and metals:
• Contact with or inhalation of these dusts can endanger the health of operator and bystanders. Use appropriate personal protective equipment.
• Use appropriate respiratory and skin protection, or local exhaust as stated in the SDS of the material being worked on.
To reduce the risks associated with hazardous voltage and re:
• Do not disassemble. Incorrect reassembly may result in personal injury. If it is damaged, return to 3M for service.
To reduce the risks associated with pinch:
• Be aware that failure to the air chuck could cause spontaneous tool retention.
To reduce the risks associated with impact:
• Do not apply air pressure to release the collet while the Servo Motor is rotating. The Servo Motor spindle must be fully stopped before actuating the collet.
WARNING
CAUTION
To reduce the risks associated with y-off of abrasive product or parts:
• Use care in attaching abrasive product and disc pad; following the instructions to ensure that they are securely attached to the robotic spindle before use.
• Never overtighten accessory fasteners.
• Only free-spin when you must perform system checks and adjustments or conrm system performance.
To reduce the risks associated with sharp threads of tool holder:
• Ensure the device is in an appropriate power state for maintenance, change over, service, and testing.
NOTICE
• Do not run the motor power cable in close proximity to any feedback or control cables because of possible electrical noise problems.
• The life of the motor is directly related to the operational temperature, so proper cooling is critical.
• 3M recommends the use of exible polyurethane tubing as opposed to nylon tubing. This is because nylon tubing tends to crimp shut when it is bent.
• Do not overheat the Servo Motor. Supply the motor cooling water to maintain a temperature below 176°F (80°C).
• Do not start or stop the Servo Motor instantaneously. Doing so will damage the motor and power amplier.
• Make sure that the M6x1 fasteners do not exceed a depth of 0.40" (10 mm) into the ACT carriage helicoils.
• Do not press dowel pins into the ACT carriage. This will damage the linear rails.
GENERAL ROBOTIC SPINDLE SAFETY WARNINGS
WARNING: Read all safety warnings and all instructions. Failure to follow the warnings and instructions may result in electric shock, re, and/or other serious injury.
Save all warnings and instructions for future reference.
1) Work Area Safety
a) Keep work area clean and well lit. Cluttered or dark areas invite accidents.
b) Do not operate robotic spindles in explosive atmospheres, such as in the presence of ammable liquids, gases or dust. Robotic spindles create sparks which may ignite the dust
or fumes.
c) Keep bystanders away while robotic spindle is operating. Distractions can cause you to lose control.
2) Personal Safety
a) Stay alert, watch what you are doing and use common sense when operating a robotic spindle. Do not use a robotic spindle while you are tired or under the inuence of
drugs, alcohol or medication. A moment of inattention while operating robotic spindles may result in serious personal injury.
b) Use personal protective equipment per workplace and industry standard operating practices and procedures. Always wear eye protection, ear protection, gloves, and
respiratory protection. Protective equipment, such as dust mask, non-skid safety shoes, hard hat, or hearing protection, used for appropriate conditions will reduce personal injuries.
c) Dress properly. Do not wear loose clothing or jewelry. Keep your hair, clothing and gloves away from moving parts. Loose clothes, jewelry or long hair can be caught in moving
parts.
3) Robotic Spindle Use and Care
a) Maintain robotic spindle. Check for misalignment or binding of moving parts, breakage of parts and any other condition that may affect the robotic spindle's operation. If
damaged, have the robotic spindle repaired before use. Many accidents are caused by poorly maintained robotic spindles.
b) Use the robotic spindle, accessories and tool bits, etc. in accordance with these instructions, taking into account the working conditions and the work to be performed. Use of
the robotic spindle for operations different from those intended could result in a hazardous situation.
4) Service
a) Have your robotic spindle serviced by the vendor. This will ensure that the safety of the robotic spindle is maintained.
b) Power down the robotic spindle before servicing.
3
General Overview
The 3M Model 06531 13300 RPM, 3 HP and 3M Model 06532 6000 RPM, 5 HP Servo Rotary
Tool share many common components. The 13300 and 6000 RPM motors are capable of
continuously producing 3 and 5 horsepower respectively. The motors use a BT30 Toolholder
which allows changing out tools and media. Each of these motors provide a convenient and
effective means to spin and/or change any number of different media types to support a fully
automated workcell.
These automatic tool-changing models actuate pneumatically to secure the BT30 style
Toolholder. They are comprised of four primary components: a high-torque Servo Motor, a
pneumatic actuator, high force Belleville springs, and a component to clamp a Toolholder.
These models use a drawbar to pull the Collet/Gripper in. High force Belleville springs located
at the back of the Servo Motor tension the drawbar. Actuating the large pneumatic actuator,
located in the Clamping Housing, opens the Collet/Gripper. During pressurization the cylinder
contacts the Belleville springs and compresses them to drive the Collet/Gripper out, releasing
the Toolholder. There is no mechanism to forcibly eject the Toolholder from the Collet, so
gravity or a capturing mechanism must be used. Both models use a 30 taper to grip a
standard BT30 Toolholder. This design locks the Toolholder in the 30 tapered shaft and resists
large pull out forces. The shaft does not have locking keys, so motor indexing for tool change
is not required.
These automatic tool-changing motors are fail-safe, in that no air pressure is required to hold
the Toolholder. Therefore, the Toolholder will remain held in the Collet/Gripper even when
the air pressure is unexpectedly lost. Likewise, applying air pressure to a single input port
via a simple manual or electrically operated valve opens the Collet/Gripper and releases the
Toolholder. The design always isolates the motor bearings from the drawbar tension. This
greatly improves reliability by allowing the motor shaft to spin freely and never be subject to
any clamping forces. Both motors use sealed bearings to ensure a long life. The bearings have
additional contamination protection from a contact shaft seal. This special seal eliminates the
need for constant purge air.
During operation these motors generate considerable heat due to their high torque and
compact size. Excessive operating temperatures will signicantly reduce the life of the motors.
Water Cooling is required to keep the unit within the internal temperature operating range.
The motor should never be allowed to exceed a temperature of 176˚F (80˚C). Continuously
operating the unit above 176˚F (80˚C) will cause the rotor to de-magnetize and the bearings to
fail. High temperatures will also cause the O-rings that seal the cooling water channels to fail,
possibly lling the motor with water. Flow through water cooling is provided on the motor to
allow high duty cycles without overheating.
Product Conguration / Specications
Operating / Maintenance Instructions
Model Power
HP
(kW)
Continuous
Stall
Torque
lb.-ft. (N·m)
Full Load
(A)
Maximum
Speed
RPM
Speed
Regulation
%
Shaft
Maximum
Axial
Load lb.
(N)
Shaft
Maximum
Radial
Load lb.
(N)
Weigh
lb. (kg)
Operating
Temperature
Optimal,
Maximum
F (C)
Thermal
Cutoff F
(C)
Max.
Coolant
Pressure:
PSI (Bar)
Insulation Amplier Type
06531 3
(2.2) 2.57 (3.5) 15.0 13300 5
Reversible 150 (666) 300
(1332)
28
(12.7)
122, 176
(60, 80)
212
(100) 60 (4.1) Class F
(155°C)
Kollmorgen®
Servo Amplier
13300, 3M PN
06547
06532 5
(3.7) 5.6 (7.6) 19.5 6000 5
Reversible 150 (666) 300
(1332)
28
(12.7)
122, 176
(60, 80)
212
(100) 60 (4.1) Class F
(155°C)
Kollmorgen®
Servo Amplier
0605, 3M PN
06545
Fastener Tightening Torque Specs
Torque Minimum Depth
Fastener Size in.-lbs. ft.-lbs. N-m in. mm
M4 x .7 50 4.2 5.6 0.17 4.3
M5 x .8 85 7.1 9.6 0.21 5.3
M6 x 1 140 11.7 15.8 0.25 6.3
M8 x 1.25 348 29.0 39.3 0.33 8.4
M10 x 1.5 600 50.0 67.8 0.41 10.5
Installation & Operation
Mounting the 3M rotary tool to a 3M ACT compliant tool
The tools are designed to attach directly to the Carriage of 3M ACT (Active Compliant Tool),
using the Parallel Mounting Kit Model 06533.
The Parallel-Axis conguration is shown in Figure 1, where the tool attaches to the ACT
Carriage with the Parallel Mounting Kit. The Parallel Mounting Kit is positioned on the Carriage
and attached using the four (4) supplied M6x1x20mm Socket Head Cap Screws. The tool is
then attached to the Parallel Mounting Kit as shown, with two (2) M6x1x20mm Socket Head
Cap Screws into the front of the Motor Housing. Two (2) M6x1x145mm Socket Head Cap
Screws pass through the Clamping Housing/Mounting Plate. The fasteners must be tightened
to the torque specied in the Technical Specications Section.
To attach the tool to an ACT in a Perpendicular-Axis conguration, position the Clamping
Housing/Mounting Plate over the Carriage as shown in Figure 2. Then secure the unit using
four (4) M6x1x145mm Socket Head Cap Screws. Tighten the fasteners to the torque specied
the Technical Specications Section. 5mm Dowel pins can be inserted and glued into the
Carriage to align the motor. The Clamping Housings and Mounting Plate have predrilled
clearance dowel holes for this conguration.
NOTICE: Make sure that the M6x1 fasteners do not exceed a depth of 0.40” (10 mm) into
the ACT Carriage Helicoils or damage will occur.
NOTICE: Do not press Dowel Pins into the ACT Carriage, this will damage the linear rails.
3M 06531
3M 06532
Figure 1. Spindle Motor Parallel-Axis Conguration
4
3M 06531
3M 06532
Figure 2. Spindle Motor Perpendicular-Axis Conguration
Mounting Directly to a Robot
For some processes compliance and force control are not required.The tools can be mounted
directly to the robot, in these cases, and the system can be operated in position mode. This
robotic system is equivalent to a 5-axis machining center with a very large work volume and
lower positional accuracy. Certain product types and processes are well suited for a Robotic
Machining Center (RMC). The tools can be attached to the Robot Mounting Flange using a
customer supplied Mounting Plate. For direct mounting it is recommended that a Breakaway
Clutch is installed. The Breakaway Clutch will help protect the motor in the event of a robot
crash. Loads on the motor shaft of over 300 lb (136 kg) radially and 150 (68 kg) axially will
damage the bearings.
To mount the tool, rst attach the customer supplied Mounting Plate to the Robot Mounting
Flange or to the Breakaway Clutch, per the manufacturer’s specications. Once the Mounting
Plate is secured, place the tool against the Mounting Plate and install four (4) M6x1x145mm
Socket Head Cap Screws. (See Figure 3.) Tighten the fasteners to the torque specied in the
Technical Specications Section.
3M 06531
3M 06532
Figure 3. Spindle Motor Direct Mounting
Media and Tool Presentation
Media and tool presentation refers to how various discs, drill bits, router bits, etc. are
presented so that a robot may maneuver the motor into position to grasp the Toolholder
reliably. It is ultimately the user’s responsibility to provide a means to present the media and/
or tooling in an effective and repeatable way for a given application.
As shown in Figure 4, many types of media and tools may be accurately located in a Tool
Cradle. A robot can then be taught approach paths and docking locations to reliably bring the
motor down over the Toolholders and grasp them. The motor’s Collapsing Collet allows
0.015 in. (0.38 mm) diametrical clearance around the Toolholder when open. The Toolholder
must have a taper that mates to a Tapered Holder mounted in the Tool Cradle. The Tapered
Holder requires a slot to allow the Toolholder to pass through. This same method is applicable
to the motor’s design.
BT30 TOOLHOLDER
BT30 TOOLHOLDER GRIPPER
BT30 RETENTION KNOB
TOOL RACK
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: Sample Media and Tooling Presentation Scheme.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
This artwork has been created as requested by 3M. 3M is responsible for the artwork
AS APPROVED and assumes full responsibility for its correctness.
Scale:
1 Inch
Figure 4. Sample Media and Tooling Presentation Scheme
BT30 Toolholder Specication
The 3M Model 06531 and 06532 motors are designed to grip a BT30 Toolholder. The BT30
Toolholder is a standard machine tool style and may be purchased from 3M (Part Number
06534, 5/8-11 X .48IN BT30 TOOLHOLDER HTC): The Customer can also make their own BT30
Toolholder to handle special media (See Figure 5 for Toolholder dimensions). The Toolholder
must be equipped with a Parlec (www.parlec.com) retention knob, part number 3003TRK, or
equivalent. Figure 6 shows the Parlec retention knob with the required dimensions.
Figure 5. STC-BT30 Toolholder Dimensions
Figure 6. BT30 Retention Knob
Pneumatic Connection
The Tool Changing function of the motor requires a dry, non-lubricated, ltered air supply,
with a minimum pressure of 90 psi (6.2 bar) and a maximum pressure of 100 psi (6.9 bar).
Failure to provide supply air to these specications can degrade performance and will void any
warranty repairs concerning pneumatic components. If the supply air pressure is too low then
the unit will be unable to fully release the Toolholder. Exceeding the maximum air pressure
could result in permanent damage to the Tool Changing function. The pneumatic supply system
should be congured as shown in Figure 7. A manual or electrically operated valve may be
used to energize the Tool Changing function for Toolholder release, but the valve must exhaust
ALL line pressure when unenergized. An electrically operated pneumatic valve is normally
used in an automated workcell. 3M highly recommends the installation of a Pressure Switch
in the Supply Line to the Servo Motor. This switch should not allow the unit to start if there is
any pressure in the Supply Line. Pressure in the line will cause internal components to come
into contact. This will either cause the motor not to spin, or cause very high internal forces,
eventually friction welding components together.
Air Regulator/Pressure Gauge
1/4" (6mm) Polyurethane
Tubing
Manual or Electrically
Operated Valve
5µm Filter
Shut o Valve
90 psi minimum
(6.2 Bar)
Dry, Non-lubricated
Air Supply
Pressure Switch
Quick
Exhaust
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: Pneumatic Connections.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
This artwork has been created as requested by 3M. 3M is responsible for the artwork
AS APPROVED and assumes full responsibility for its correctness.
Scale:
1 Inch
Figure 7. Pneumatic Connections
The motors are provided with 1/4 inch and 6 mm diameter tubing push-lock ttings for
installation in the R 1/8 (Metric) Collet Unclamp Port located on the top of the Clamping
Housing (See Figure 8). Remove the shipping plug and install the desired size push-lock tting.
If another type of tting is desired, unscrew the existing tting and replace it with any tting
having an R 1/8 (Metric) thread. Be sure to use a thread seal product and do not overtighten
the tting. The Unclamp Supply Line to the device should be 1/4 inch or 6 mm diameter exible
polyurethane tubing. The tubing should be routed to the device such that there are no kinks
and that there is plenty of slack to allow for manipulator motion. Before inserting the tubing
into the air tting, open the Shut-Off Valve to blow out any contaminants which may be in the
Unclamp Supply Line. The tubing can now be pushed into the self-locking tting located on the
Clamping Housing as shown in Figure 8. Charge the Unclamp Supply Line with compressed
air and verify that there are no air leaks and that there is a minimum of 90 PSI (6.2 bar) at the
Servo Motor. If a minimum air pressure cannot be achieved, then an auxiliary air compressor or
booster pump must be installed. NOTE: 3M highly recommends the use of exible polyurethane
ACT
5
tubing as opposed to nylon tubing. This is because nylon tubing tends to crimp shut when
it is bent. To remove the Unclamp Supply Line for service, make sure the air pressure is
discharged, then while pushing inward on the tting's elastic ring, simultaneously pull the
tubing out. Cover or plug the self-locking tting any time the Unclamp Supply Line is not
connected. This will keep contaminants from entering.
CLAMPING HOUSING
UNCLAMP AIR
PORT R 1/8 (METRIC)
FEEDBACK CONNECTOR POWER CONNECTOR
MOTOR COOLING
PORTS R 1/8 (METRIC)
MOTOR HOUSING
30 TAPER MOTOR SHAFT
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: External Features.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
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AS APPROVED and assumes full responsibility for its correctness.
Scale:
1 Inch
Figure 8. External Features
Electrical Connections
The Servo Motors have two electrical connections, the Motor Power and Motor Feedback (See
Figure 8).The Motor Power and Motor Feedback connectors are shown in Figure 9.The collet
release mechanism relies solely on air pressure to operate; it requires no electrical connections.
Figure 9. Electrical Connector Pin-outs
Motor Cooling
The Servo Motors require water cooling. Each motor is designed to operate below a
temperature of 176°F (80°C). The optimal motor temperature range is 122-140°F (50-60°C).
The motors contain cooling channels in the Motor Housing surrounding the motor stator.
These channels allow efcient removal of the heat. The coolant enters and exits the Motor
Housing through two Motor Cooling Ports as shown in Figure 8. Either of these Motor Cooling
Ports can be used as an input, the other would then become an output. A closed-loop water
cooling system must be used and requires a separate cooling unit that circulates water
through the Motor Housing to remove the heat. All of the coolant is recirculated in the system,
and no continuous supply or discharge is required. A mixture of pure distilled water and a
corrosion inhibitor is required such as DowTherm SR-1, or equivalent. Typical cooling units
are comprised of a pump, water to air heat exchanger, and fan. These units are commercially
available from several manufacturers (e.g., Miller Coolmate 3, www.millerwelds.com). The
cooling unit should be sized based on the motor power output of 3.0 hp (2.2 kW) or 5.0
hp (3.7 kW) with an overall motor efciency of 90% and the motor load conditions. It is
recommended to constantly monitor the motor temperature during operation to ensure that it
does not overheat.
NOTE: The life of the motor is directly related to the operational temperature, so proper
cooling is critical.
Two 1/4” and 6 mm diameter tube push-lock ttings are provided for installation in the Motor
Cooling Ports. Remove the shipping plugs and install the desired size push-lock ttings. If
another type of tting is needed, replace the existing tting with a tting having an R 1/8
(Metric) thread. Be sure to use a thread seal product and do not overtighten the tting.
Monitoring Motor Temperature
The Servo Motors are designed to operate below a temperature of 176°F (80°C) and within an
optimal range of 122-140°F (50-60°C). In many situations it is desirable to monitor the internal
motor temperature to ensure that the maximum temperature rating is not exceeded, and that
the optimal temperature range is maintained. To facilitate this, each motor has a thermistor
that is embedded in the motor windings. The thermistor connection is provided on the Motor
Feedback Connector as shown in Figure 9. The thermistor temperature signal is a logarithmic
function of the output resistance. The graph shown in Figure 10 illustrates the internal motor
temperature verses the thermistor output resistance. In the graph, a temperature of 176°F
(80°C) corresponds to a resistance of 2000 ohms. If the thermistor indicates a resistance of
less than 2000 ohms then the motor should be immediately shut down before thermal damage
occurs. The motor also contains a thermal cutoff switch. If the temperature exceeds 212°F
(100°C) the motor will stop running until it has cooled off. This feature should not be used to
control the motor temperature. The thermal cutoff is designed to operate only when all other
precautions have failed.
Figure 10. Thermistor Chart
Figure 11. Temperature - Resistance Equation
Motor Acceleration/Deceleration
Servo Motors have the ability to start and stop very quickly. As long as the motor does not
overheat or the amplier exceed the allowable current input, the motor will continue to
operate. The problem is that the motor and amplier can experience excessive current spikes
with rapid acceleration and deceleration. Media or tooling with a large mass or large diameter
(i.e., high moment of inertia) only increases the current surge. The amount of time allowed
to reach the desired speed or stop will directly affect the life of the motor. 3M recommends a
smooth, linear velocity ramp with a minimum period of one second be used to accelerate to
full speed or to decelerate to zero speed. The minimum one-second-acceleration period must
be increased if larger, higher inertia tools are used to prevent servo amplier faults and avoid
long-term damage.
Preventative Maintenance Schedule
It is highly recommended to adhere to the preventative maintenance schedule in order to help
extend the longevity of the equipment. Failing to do so could cause a loss in functionality as
well as a decrease in product life.
3M SPINDLES
Maintenance Weekly Monthly 3 Months
Remove chips from the ID of the shaft X
Remove debris from spindle/spindle
housing
X
Check that the connectors are not bent/
damaged
X
Check for ow in the motor cooling and
unclamp ports
X
6
Product Selection and Use: Many factors beyond 3M’s control and uniquely within user’s
knowledge and control can affect the use and performance of a 3M product in a particular
application. As a result, customer is solely responsible for evaluating the product and
determining whether it is appropriate and suitable for customer’s application, including
conducting a workplace hazard assessment and reviewing all applicable regulations and
standards (e.g., OSHA, ANSI, etc.). Failure to properly evaluate, select, and use a 3M product
and appropriate safety products, or to meet all applicable safety regulations, may result in
injury, sickness, death, and/or harm to property.
Warranty, Limited Remedy, and Disclaimer: Unless a different warranty is specically
stated on the applicable 3M product packaging or product literature (in which case such
warranty governs), 3M warrants that each 3M product meets the applicable 3M product
specication at the time 3M ships the product. 3M MAKES NO OTHER WARRANTIES OR
CONDITIONS, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, ANY IMPLIED
WARRANTY OR CONDITION OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE,
OR ARISING OUT OF A COURSE OF DEALING, CUSTOM, OR USAGE OF TRADE. If a 3M product
does not conform to this warranty, then the sole and exclusive remedy is, at 3M’s option,
replacement of the 3M product or refund of the purchase price.
3
Abrasive Systems Division
3M Center
St. Paul, MN 55144-1000 U.S.A.
www.3M.com/abrasives
© 3M 2019.
3M is a trademark of 3M Company.
All other trademarks are the
property of their respective owners.
34-8724-3112-6
Limitation of Liability: Except for the limited remedy stated above, and except to the extent
prohibited by law, 3M will not be liable for any loss or damage arising from or related to the 3M
product, whether direct, indirect, special, incidental, or consequential (including, but not limited
to, lost prots or business opportunity), regardless of the legal or equitable theory asserted,
including, but not limited to, warranty, contract, negligence, or strict liability.
Submitting a Warranty Claim and Product Repair after Warranty Has Expired:
For warranty and repair service on ready2_grind Robotic Spindles and Compliant Force tools,
please call KUKA Technical Hotline at 1-800-459-6691.
For 3M Product Information Call:
800-3M HELPS (800-364-3577) toll free
651-737-6501 direct dial
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OUTIL À SERVOMÉCANISME ROTATIF MANUEL D’UTILISATION
6 000 tr/min, 5 HP et 13 300 tr/min, 3 HP
S’assurer de lire, de comprendre et de respecter toutes les consignes de sécurité ci-dessous avant d’utiliser cet outil.
Conserver ces directives aux ns de consultation ultérieure.
Ces outils robotiques à servomécanisme (également appelés moteurs à axe ou changeurs d’outil à servomécanisme) sont destinés à être utilisés dans des installations industrielles, uniquement
par des professionnels qualiés ayant reçu la formation nécessaire, conformément aux directives du présent manuel. Ces servomoteurs sont conçus pour être utilisés avec le matériau abrasif de
taille appropriée pour le meulage et la nition des métaux et d’autres matériaux. Ils ne doivent être utilisés que pour ces applications et dans leurs limites de capacité indiquées ainsi que dans les
valeurs nominales du matériau abrasif et des accessoires utilisés. N’utiliser que les accessoires spéciquement recommandés par 3M avec ces servomoteurs.
Une utilisation autre ou avec d’autres accessoires peut donner lieu à des conditions d’utilisation à risque.
Ne pas utiliser les servomoteurs dans l’eau ou dans des conditions extrêmement humides.
Ne pas utiliser de tampons pour disques dont le régime maximal est inférieur à celui du servomoteur.
Inspecter les servomoteurs périodiquement pour s’assurer que le régime nominal, les marquages et les étiquettes sont lisibles. Communiquer avec 3M pour obtenir des étiquettes de rechange.
Résumé des étiquettes apposées sur l’appareil qui fournissent des renseignements relatifs à la sécurité
Marquage Description
MISE EN GARDE : LIRE ET COMPRENDRE LE MANUEL D’UTILISATION AVANT DE SE
SERVIR DE L’OUTIL.
MISE EN GARDE : TOUJOURS PORTER UN DISPOSITIF DE PROTECTION OCULAIRE
HOMOLOGUÉ.
SYMBOLE INTERNATIONAL DE CERTIFICATION DE SÉCURITÉ ÉLECTRIQUE
MISE EN GARDE : PUISSANCE ABSORBÉE À COURANT CONTINU
POINT DE MISE À LA TERRE DE PROTECTION
TENSION 3Ø TENSION NOMINALE TRIPHASÉE (TENSION EFFICACE)
VITESSE NOMINALE RÉGIME D’UTILISATION MAXIMAL (TR/MIN)
PUISSANCE NOMINALE DE SORTIE PUISSANCE DE SORTIE MAXIMALE (WATTS)
TEMPÉRATURE INTERNE TEMPÉRATURE INTERNE MAXIMALE (°C)
Explication des conséquences liées aux mots indicateurs
MISE EN GARDE : Indique une situation qui présente des dangers qui, s’ils ne sont pas évités, peuvent causer la mort, des blessures graves et/ou des dommages matériels importants.
AVERTISSEMENT : Indique une situation qui présente des dangers qui, s’ils ne sont pas évités, peuvent causer des blessures et/ou des dommages matériels mineurs ou modérés.
AVIS : Indique une situation qui, si elle n’est pas évitée, peut causer des dommages matériels.
Consignes de sécurité importantes
Utilisation prévue
3
Traduction des directives d’origine
MISE EN GARDE!
Lire les ches signalétiques
santé-sécurité (FSSS) avant
d'utiliser tout matériau.
En l’absence de FSSS,
communiquer avec les fournisseurs
des matériaux à travailler et des
matériaux abrasifs pour obtenir des
exemplaires des FSSS.
L’exposition à la POUSSIÈRE produite
par la pièce à travailler et/ou les
matériaux abrasifs peut causer des
dommages aux poumons et/ou d’autres
blessures physiques.
Utiliser un dispositif de captation de la
poussière ou un système de ventilation
par aspiration à la source comme
l'indique la FSSS. Porter un dispositif de
protection respiratoire homologué par le
gouvernement et une protection pour la
peau et les yeux.
Le non-respect de cette mise en garde
peut entraîner des dommages aux
poumons et/ou des blessures physiques
graves.
FSSS
8
Mesures pour réduire les risques liés aux chocs causés par des produits abrasifs, par un tampon pour disques ou par un bris de l’outil, par des bords tranchants, par une pression
dangereuse ou par une rupture, ou encore par les vibrations et le bruit :
• Seules les personnes ayant reçu une formation adéquate peuvent réparer cette broche robotique.
• Si on remarque une vibration ou un bruit anormal en utilisant la broche robotique, cesser immédiatement de les utiliser et vérier si les composants sont usés ou endommagés. Renvoyer la
broche robotique à 3M aux ns de réparation ou de remplacement. Consulter les directives relatives à la garantie.
• Avant d’utiliser, vérier l’état du produit abrasif et des accessoires pour détecter toute trace de dommages. En présence de dommages, remplacer par un produit abrasif et des accessoires
neufs qu’on peut se procurer auprès de 3M.
• N’utiliser que les accessoires fournis ou recommandés par 3M.
• Suivre toutes les directives concernant les conditions de stockage/transport et la durée de conservation. Des conditions de stockage/transport incorrectes (humidité/température) ou le
dépassement de la durée de conservation entraînent une diminution de la sécurité du produit.
• Ne pas serrer à des couples supérieurs à ceux qui sont recommandés. Cela déformera dénitivement la cavité de la pince de serrage du porte-outil.
• Pour obtenir de meilleurs résultats, insérer toujours le porte-outil sur toute la longueur de la pince de serrage. Ne jamais insérer le porte-outil à moins des 2/3 de la longueur d’alésage de la
pince de serrage. Une insertion incorrecte de l’outil peut déformer de façon permanente la pince de serrage et entraîner un voilage excessif.
Mesures pour réduire les risques d’incendie ou d’explosion :
• Ne pas utiliser la broche robotique dans des atmosphères explosives (p. ex., en présence de liquides, de gaz ou de poussières inammables). Les abrasifs peuvent produire des étincelles
pendant l’usinage et enammer la poussière ou les fumées inammables.
• Consulter la FSSS qui porte sur le matériau de la pièce à travailler pour en connaître les risques potentiels de danger d’inammabilité ou d’explosion.
Mesures pour réduire les risques liés à l’ingestion de poussières nocives ou toxiques produites notamment par le ponçage de peintures à base de plomb, du bois et des métaux :
• Tout contact avec ces poussières ou leur inhalation peut compromettre la santé de l’utilisateur et des personnes à proximité. Porter l’équipement de protection individuelle approprié.
• Utiliser les dispositifs de protection respiratoire et cutanée ou le système de ventilation par aspiration à la source indiqués dans la FSSS du matériau utilisé pour travailler.
Mesures pour réduire les risques liés aux tensions dangereuses et aux incendies :
• Ne pas démonter. Un réassemblage incorrect peut entraîner des blessures. S’il est endommagé, le retourner à 3M pour le faire réparer.
Mesures pour réduire les risques liés aux pincements :
MISE EN GARDE
• Être conscient que la défaillance du mandrin à air peut entraîner une rétention spontanée de l’outil.
Mesures pour réduire les risques associés aux chocs :
• Ne pas appliquer de pression d’air pour libérer la pince de serrage lorsque le servomoteur est en rotation. La broche du servomoteur doit être complètement arrêtée avant d’actionner la
pince de serrage.
AVERTISSEMENT
Mesures pour réduire les risques associés à la projection de produits abrasifs ou de pièces :
• Fixer soigneusement le produit abrasif et le tampon pour disques conformément aux directives pour s’assurer qu’ils sont fermement xés à la broche robotique avant de l’utiliser.
• Ne jamais trop serrer les pièces de xation des accessoires.
• Ne faire tourner dans le vide que pour procéder à des vérications et à des ajustements du système ou pour conrmer son rendement.
Mesures pour réduire les risques associés aux lets coupants du porte-outil :
• S’assurer que le dispositif est dans un mode d’alimentation approprié pour l’entretien, l’inversion, la réparation et les essais.
AVIS
• Ne pas faire passer le câble d’alimentation du moteur à proximité de câbles de renvoi ou de commande en raison des problèmes de bruit électrique possibles.
• La durée de vie du moteur étant directement liée à la température de fonctionnement, un refroidissement approprié est essentiel.
• 3M recommande l’utilisation d’un tuyau exible en polyuréthane plutôt que d’un tuyau en nylon. Cette recommandation s’explique par le fait que les tuyaux en nylon ont tendance à
s’écraser complètement lorsqu’ils sont pliés.
• Ne pas surchauffer le servomoteur. Alimenter l’eau de refroidissement du moteur pour maintenir une température inférieure à 80°C (176°F).
• Ne pas démarrer ou arrêter le servomoteur instantanément. Cela endommagerait le moteur et l’amplicateur de puissance.
• S’assurer que les pièces de xation M6 x 1 ne dépassent pas 10 mm (0,4 po) de profondeur dans les Helicoil du chariot de l’outil à compliance active.
• Ne pas enfoncer de goupilles de positionnement dans le chariot de l’outil à compliance active. Cela endommagerait les rails linéaires.
MISES EN GARDE DE SÉCURITÉ GÉNÉRALES CONCERNANT LES BROCHES ROBOTIQUES
MISE EN GARDE : Lire toutes les mises en garde de sécurité et directives aux présentes. Tout manquement aux mises en garde et aux directives aux présentes peut résulter en une
décharge électrique, un incendie et/ou des blessures graves.
Conserver ces mises en garde et ces directives aux ns de consultation ultérieure.
1) Sécurité de la zone de travail
a) Garder la zone de travail propre et bien éclairée. Le désordre et l’obscurité sont propices aux accidents.
b) Ne pas utiliser les broches robotiques dans une atmosphère explosive (p. ex., en présence de liquides, de gaz ou de poussières inammables). Les broches robotiques
produisent des étincelles qui peuvent enammer la poussière ou les fumées présentes sur les lieux.
c) Tenir les personnes situées à proximité à l’écart pendant le fonctionnement de la broche robotique. Si l’utilisateur est distrait, il risque de perdre la maîtrise de l’outil.
2) Protection individuelle
a) Demeurer vigilant, surveiller ce qu’on fait et faire preuve de bon sens lorsqu’on utilise une broche robotique. Ne jamais utiliser une broche robotique lorsqu’on est fatigué ou
sous l’effet d’une drogue, de l’alcool ou de médicaments. Tout moment d’inattention pendant l’utilisation d’une broche robotique peut causer des blessures graves.
b) Utiliser de l’équipement de protection individuelle conformément aux pratiques et procédures d’exploitation standard de l’industrie et du lieu de travail. Toujours porter un
dispositif de protection oculaire, une protection de l’ouïe, des gants et une protection respiratoire. L’emploi de dispositifs de protection adaptés aux conditions de travail, tels qu’un
masque antipoussière, des chaussures de sécurité antidérapantes, un casque de protection ou un dispositif de protection de l’ouïe, réduit les risques de blessures.
c) Porter des vêtements adéquats. Éviter de porter des vêtements amples ou des bijoux. Garder les cheveux, les vêtements et les gants à l’écart des pièces mobiles. Les
vêtements amples, les bijoux ou les cheveux longs peuvent rester coincés dans celles-ci.
3) Utilisation et entretien de la broche robotique
a) Entretenir la broche robotique. Vérier l’alignement ou le raccordement des pièces mobiles, s’assurer qu’aucune pièce n’est brisée et vérier toute autre condition qui pourrait
inuer sur le fonctionnement de la broche robotique. Si la broche robotique est endommagée, la faire réparer avant de l’utiliser. Les broches robotiques mal entretenues sont la cause
de nombreux accidents.
b) Utiliser la broche robotique, les accessoires, les forets, etc. conformément aux présentes directives en tenant compte des conditions de travail et de la tâche à accomplir. L’emploi
de la broche robotique à d’autres ns que celles prévues peut s’avérer dangereux.
4) Entretien
a) Faire faire l’entretien de la broche robotique par le fournisseur. Cela fait en sorte que la broche robotique demeure sécuritaire.
b) Éteindre la broche robotique avant de procéder à l’entretien.
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Aperçu général
Les modèles d’outil à servomécanisme rotatif 06531, 13 300 tr/min, 3 HP et 06532, 6 000 tr/
min, 5 HP de 3M ont de nombreux composants en commun. Les moteurs de 13 300 et de 6
000 tr/min sont capables de produire continuellement 3 et 5 HP respectivement. Les moteurs
utilisent un porte-outil BT30 qui permet de changer d’outils et de matériaux. Chacun de ces
moteurs fournit un moyen pratique et efcace pour la rotation et/ou le changement de divers
types de matériaux an de soutenir une cellule de travail entièrement automatisée.
Ces modèles de changement d’outils automatique s’actionnent de façon pneumatique pour xer
le porte-outil de style BT30. Ils comportent quatre composants principaux : un servomoteur à
couple élevé, un actionneur pneumatique, des ressorts Belleville à force élevée et un composant
permettant de serrer un porte-outil. Ces modèles utilisent une barre de traction pour tirer la
pince de serrage/pince de préhension vers l’intérieur. Les ressorts Belleville à force élevée
situés à l’arrière du servomoteur tendent la barre de traction. Actionner le grand actionneur
pneumatique situé dans le boîtier de serrage ouvre la pince de serrage/pince de préhension.
Pendant la pressurisation, le cylindre touche les ressorts Belleville et les comprime pour faire
sortir la pince de serrage/pince de préhension, libérant ainsi le porte-outil. Il n’y a pas de
mécanisme pour faire éjecter de force le porte-outil de la pince de serrage; il faut donc utiliser la
gravité ou un mécanisme de saisie. Les deux modèles utilisent un cône 30 pour saisir un
porte-outil BT30 standard. Cette conception verrouille le porte-outil sur l’arbre conique 30 et
résiste aux grandes forces d’arrachement. L’arbre n’a pas de clé de verrouillage; l’indexage du
moteur pour le changement d’outil n’est donc pas nécessaire.
Ces moteurs de changement d’outils automatique sont à sécurité intrinsèque, en ce sens
qu’aucune pression d’air n’est requise pour tenir le porte-outil. Par conséquent, le porte-outil
restera dans la pince de serrage/pince de préhension même en cas de perte inattendue de
la pression d’air. De même, appliquer une pression d’air à un seul orice d’entrée par une
simple vanne manuelle ou électrique ouvre la pince de serrage/pince de préhension et libère
le porte-outil. La conception isole toujours les roulements du moteur de la tension de la barre
de traction. Cela améliore considérablement la abilité en permettant à l’arbre du moteur
de tourner librement et de ne jamais être soumis à des forces de serrage. Les deux moteurs
utilisent des roulements étanches pour assurer une longue durée de vie. Les roulements ont
une protection supplémentaire contre la contamination grâce au joint d’étanchéité par contact
de l’arbre. Ce joint spécial élimine la nécessité de constamment purger l’air.
Pendant le fonctionnement, ces moteurs génèrent une chaleur considérable en raison de leur
couple élevé et de leur taille compacte. Des températures de fonctionnement excessives réduiront
considérablement la durée de vie des moteurs. Le refroidissement à l’eau est nécessaire pour
maintenir l’unité dans la plage de température de fonctionnement interne. Le moteur ne doit
Conguration/spécications du produit
Directives d’utilisation et d’entretien
Modèle Puissance
en HP
(kW)
Couple
de
maintien
continu
en lb.-pi.
(N·m)
Pleine
charge
(A)
Régime
maximal
en tr/
min
Régulation
de vitesse
en %
Charge
axiale
maximale
de l’arbre
en lb (N)
Charge
radiale
maximale
de l’arbre
en lb (N)
Poids
en lb
(kg)
Température de
fonctionnement
optimale en °C
(°F) maximal
Blocage
thermique
en °C (°F)
Pression
maximale
du liquide de
refroidissement :
lb/po² (bar)
Isolant Type
d’amplicateur
06531 3 (2,2) 2,57
(3,5) 15,0 13300 5
réversible
150
(666)
300
(1332)
28
(12,7)
122, 176 (60,
80) 212 (100) 60 (4,1) Classe F
(155°C)
Servo-
amplicateur
13300
Kollmorgen®,
NP 3M 06547
06532 5 (3,7) 5,6 (7,6) 19,5 6000 5
réversible
150
(666)
300
(1332)
28
(12,7)
122, 176 (60,
80) 212 (100) 60 (4,1) Classe F
(155°C)
Servo-
amplicateur
0605
Kollmorgen®,
NP 3M 06545
Spécications du couple de serrage des pièces de xation
Couple Profondeur minimale
Taille de la pièce de xation lb·po lb·pi N·m po mm
M4 x 0,7 50 4,2 5,6 0,17 4,3
M5 x 0,8 85 7,1 9,6 0,21 5,3
M6 x 1 140 11,7 15,8 0,25 6,3
M8 x 1,25 348 29,0 39,3 0,33 8,4
M10 x 1,5 600 50,0 67,8 0,41 10,5
jamais dépasser une température de 80°C (176°F). Une utilisation continue de l’unité au-dessus
de 80°C (176°F) provoquera la désaimantation du rotor et la défaillance des roulements. De plus,
des températures élevées briseront l’étanchéité des joints toriques qui scellent les canaux d’eau
de refroidissement, remplissant possiblement le moteur d’eau. La circulation du refroidissement à
l’eau est fournie au moteur pour permettre de longs cycles d’utilisation sans surchauffe.
Installation et fonctionnement
Montage de l’outil rotatif 3M sur un outil à compliance active 3M
Les outils sont conçus pour se xer directement au chariot de l’outil à compliance active 3M,
à l’aide de la trousse de montage parallèle 06533.
La conguration de l’axe parallèle est illustrée à la gure 1, où l’outil est xé au chariot de
l’outil à compliance active grâce à une trousse de montage parallèle. La trousse de montage
parallèle est placée sur le chariot et xée à l’aide des quatre (4) vis d’assemblage à six pans
creux M6 x 1 x 20 mm fournies. L’outil est ensuite xé à la trousse de montage parallèle,
comme illustré, avec deux (2) vis d’assemblage à six pans creux M6 x 1 x 20 mm à l’avant
du boîtier du moteur. Deux (2) d’assemblage à six pans creux M6 x 1 x 145 mm traversent le
boîtier de serrage/la plaque de montage. Les pièces de xation doivent être serrées au couple
spécié dans la section des caractéristiques techniques.
Pour attacher le moteur à un outil à compliance active dans une conguration à axe
perpendiculaire, positionner le boîtier de serrage/la plaque de montage sur le chariot, comme
indiqué à la gure 2. Ensuite, xer l’unité à l’aide de quatre (4) vis d’assemblage à six pans
creux M6 x 1 x 145 mm. Serrer les pièces de xation au couple spécié dans la section des
caractéristiques techniques. Des goupilles de positionnement de 5 mm peuvent être insérées
et collées dans le chariot pour aligner le moteur. Les boîtiers de serrage et la plaque de
montage ont des trous de passage pour broche prépercés pour cette conguration.
AVIS : S’assurer que les pièces de xation M6 x 1 ne dépassent pas 10 mm (0,4 po) de
profondeur dans les Helicoil du chariot de l’outil à compliance active pour éviter de
causer des dommages.
AVIS : Ne pas presser les goupilles de positionnement dans le chariot de l’outil à
compliance active, car cela endommagera les rails linéaires.
10
3M 06531
3M 06532
Figure 1. Conguration de l’axe parallèle du moteur à axe
3M 06531
3M 06532
Figure 2. Conguration de l’axe perpendiculaire du moteur à axe
Montage direct sur un robot
Pour certains processus, la compliance et l’asservissement de force ne sont pas nécessaires. Dans
ces cas, l’outil peut être monté directement sur le robot et le système peut être utilisé en mode
de positionnement. Ce système robotique équivaut à un centre d’usinage à 5 axes avec un très
grand volume de travail et une précision de positionnement inférieure. Certains types de produits
et processus conviennent bien à un centre d’usinage robotique. L’outil peut être xé à la bride de
montage du robot à l’aide d’une plaque de montage fournie par le client. Pour un montage direct, il
est recommandé d’installer un embrayage de rupture. L’embrayage de rupture aidera à protéger le
moteur en cas de choc du robot. Des charges de plus de 136 kg (300 lb) radialement et de 68 kg
(150 lb) axialement sur l’arbre du moteur endommageront les roulements.
Pour monter l’outil, attacher d’abord la plaque de montage fournie par le client à la bride de
xation du robot ou à l’embrayage de rupture, conformément aux spécications du fabricant.
Une fois que la plaque de montage est xée, placer l’outil contre la plaque de montage et
installer quatre (4) vis d’assemblage à six pans creux M6 x 1 x 145 mm. (Voir la gure 3.) Serrer
les pièces de xation au couple spécié dans la section des caractéristiques techniques.
3M 06531
3M 06532
Figure 3. Montage direct du moteur à axe
Présentation des matériaux et des outils
La présentation des matériaux et des outils fait référence à la façon dont divers disques,
mèches, fraises, etc. sont présentés pour qu’un robot puisse manœuvrer le moteur de façon
à le placer dans la bonne position pour saisir le porte-outil de manière able. Il incombe en
n de compte à l’utilisateur de fournir un moyen de présenter le matériau et/ou l’outillage de
manière efcace et reproductible pour une application donnée.
Comme le montre la gure 4, de nombreux types de matériaux et d’outils peuvent être
localisés avec précision dans un support à outils. Il est alors possible d’apprendre au robot
2X M6x1x20mm VIS D’ASSEMBLAGE À SIX PANS
6X M6x1x16mm VIS D’ASSEMBLAGE À SIX PANS
des trajectoires d’approche et des emplacements d’attelage an de faire descendre le moteur
de manière able sur les porte-outils et de les saisir. La pince de serrage du moteur laisse un
dégagement diamétral de 0,015 po (0,38 mm) autour du porte-outil lorsqu’elle est ouverte. Le
porte-outil doit avoir un cône qui s’adapte à un support conique monté dans le support à outils.
Le support conique doit être muni d’une fente pour permettre au porte-outil de passer. Cette
même méthode s’applique à la conception du moteur.
BT30 TOOLHOLDER
BT30 TOOLHOLDER GRIPPER
BT30 RETENTION KNOB
TOOL RACK
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: Sample Media and Tooling Presentation Scheme.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
This artwork has been created as requested by 3M. 3M is responsible for the artwork
AS APPROVED and assumes full responsibility for its correctness.
Scale:
1 Inch
Figure 4. Exemple de schéma de présentation des matériaux et des outils
Spécications du porte-outil BT30
Les modèles de moteur 3M 06531 et 06532 sont conçus pour saisir un porte-outil BT30. Le
porte-outil BT30 est un modèle de machine-outil standard et peut être acheté auprès de 3M
(numéro de produit 06534, PORTE-OUTIL BT30 HTC DE 5/8-11 X 0,48 PO) : Le client peut
également créer son propre porte-outil BT30 pour s’adapter à des matériaux spéciaux (voir la
gure 5 pour connaître les dimensions du porte-outil). Le porte-outil doit être muni d’un bouton
de rétention Parlec (www.parlec.com), numéro de produit 3003TRK, ou d’un bouton de rétention
équivalent. La gure 6 montre le bouton de rétention Parlec et les dimensions requises.
Figure 5. Dimensions du porte-outil STC-BT30
Figure 6. Bouton de rétention BT30
Raccord pneumatique
La fonction de changement d’outil du moteur nécessite une alimentation en air sec, non lubrié
et ltré, avec une pression minimale de 90 lb/po² (6,2 bars) et une pression maximale de
100 lb/po² (6,9 bars). Le fait de ne pas fournir de l’air conforme à ces spécications
peut diminuer le rendement et annulera toute réparation sous garantie des composants
pneumatiques. Si la pression de l’alimentation en air est trop basse, l’unité ne pourra pas
libérer complètement le porte-outil. Le dépassement de la pression d’air maximale pourrait
causer des dommages permanents à la fonction de changement d’outil. Le système
d’alimentation pneumatique doit être conguré conformément à la gure 7. Une vanne
manuelle ou électrique peut être utilisée pour activer la fonction de changement d’outil pour
le dégagement du porte-outil, mais la vanne doit évacuer TOUTE la pression de la conduite
lorsqu’elle n’est pas alimentée. Une vanne pneumatique actionnée électriquement est
normalement utilisée dans une cellule de travail automatisée. 3M recommande fortement
l’installation d’un manostat dans la conduite d’alimentation du servomoteur. Cet interrupteur ne
doit pas permettre à l’unité de démarrer s’il y a une pression dans la conduite d’alimentation.
La pression dans la conduite provoquera le contact des composants internes. Cela empêchera
le moteur de tourner ou provoquera des forces internes très élevées, ce qui soudera
éventuellement par friction des composants.
BOÎTIER DE SERRAGE
2X M6x1x150mm VIS D’ASSEMBLAGE À SIX PANS
SUPPORT PARALLÈLE
CREUX FOURNIES AVEC LA TROUSSE DE
SUPPORT PARALLÈLE
CREUX FOURNIES AVEC LA TROUSSE DE
SUPPORT PARALLÈLE
CREUX FOURNIES AVEC LA TROUSSE DE
SUPPORT PARALLÈLE
OUTIL À
COMPLIANCE ACTIVE
OUTIL À COMPLIANCE ACTIVE
BOÎTIER DE SERRAGE
4 VIS D’ASSEMBLAGE À SIX PANS
CREUX M6 X 1 X 150 MM FOURNIES
PORTE-OUTIL BT30 BOUTON DE RÉTENTION BT30
PINCE DE PRÉHENSION DU
PORTE-OUTIL BT30
SUPPORT
À OUTILS
EMBRAYAGE DE RUPTURE OU
POIGNET ROBOTIQUE
(4) VIS À TÊTE M6 X 1 X 150 MM
PIÈCES DE FIXATION DE
PLAQUE DE MONTAGE
PLAQUE ADAPTATRICE
FOURNIE PAR LE CLIENT
11
Air Regulator/Pressure Gauge
1/4" (6mm) Polyurethane
Tubing
Manual or Electrically
Operated Valve
5µm Filter
Shut o Valve
90 psi minimum
(6.2 Bar)
Dry, Non-lubricated
Air Supply
Pressure Switch
Quick
Exhaust
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: Pneumatic Connections.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
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AS APPROVED and assumes full responsibility for its correctness.
Scale:
1 Inch
Figure 7. Raccords pneumatiques
Les moteurs sont fournis avec des raccords à verrou-poussoir pour tuyau de 6 mm et 1/4 de
po de diamètre, destinés à être installés dans l’orice de desserrage de la pince de serrage
R 1/8 (métrique) situé sur la partie supérieure du boîtier de serrage (voir la gure 8). Retirer
le bouchon d’expédition et installer le raccord à verrou-poussoir de la taille souhaitée. Si un
autre type de raccord est utilisé, dévisser le raccord existant et le remplacer par tout raccord
ayant un letage R 1/8 (métrique). S’assurer d’utiliser un produit d’étanchéité pour joints
letés et ne pas trop serrer le raccord. La conduite d’alimentation de desserrage du dispositif
doit être constituée d’un tuyau exible en polyuréthane de 6 mm ou 1/4 de po de diamètre.
Le tuyau doit être acheminé vers le dispositif de manière à éviter toute torsion et à laisser
sufsamment de mou pour permettre le mouvement du positionneur. Avant d’insérer le tuyau
dans le raccord pneumatique, ouvrir la soupape d’arrêt pour éliminer tous les contaminants
éventuellement présents dans la conduite d’alimentation de desserrage. Le tuyau peut
maintenant être enfoncé dans le raccord autobloquant situé sur le boîtier de serrage, comme
illustré à la gure 8. Remplir la conduite d’alimentation de desserrage d’air comprimé et
vérier qu’il n’y a pas de fuites d’air et qu’il y a un minimum de 90 lb/po² (6,2 bars) au niveau
du servomoteur. Si une pression d’air minimale ne peut être atteinte, un compresseur d’air
auxiliaire ou une pompe de surpression doit être installé. REMARQUE : 3M recommande
fortement l’utilisation d’un tuyau exible en polyuréthane plutôt qu’un tuyau en nylon. Cette
recommandation s’explique par le fait que les tuyaux en nylon ont tendance à s’écraser
complètement lorsqu’ils sont pliés. Pour retirer la conduite d’alimentation de desserrage aux
ns d’entretien, commencer par évacuer toute la pression d’air, puis en poussant l’anneau
élastique du raccord vers l’intérieur, retirer simultanément le tuyau. Couvrir ou boucher le
raccord autobloquant chaque fois que la conduite d’alimentation de desserrage n’est pas
raccordée. Cela empêchera les contaminants d’y entrer.
CLAMPING HOUSING
UNCLAMP AIR
PORT R 1/8 (METRIC)
FEEDBACK CONNECTOR POWER CONNECTOR
MOTOR COOLING
PORTS R 1/8 (METRIC)
MOTOR HOUSING
30 TAPER MOTOR SHAFT
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: External Features.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
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Scale:
1 Inch
Figure 8. Caractéristiques externes
Raccords électriques
Les servomoteurs possèdent deux connexions électriques, l’alimentation du moteur et la
rétroaction du moteur (voir la gure 8). Les connecteurs d’alimentation du moteur et de
rétroaction du moteur sont illustrés à la gure 9. Le fonctionnement du mécanisme de
libération de la pince de serrage repose uniquement sur la pression d’air; aucun raccord
électrique n’est requis.
MISE EN GARDE : PUISSANCE
ABSORBÉE À COURANT CONTINU
RACCORD DE RÉTROACTION
BROCHES DE SORTIE
DE LA RÉTROACTION
CONNECTEUR D’ALIMENTATION
BROCHES DE SORTIE
DE L’ALIMENTATION
SIGNAL
MOTEUR A
MOTEUR B
MOTEUR C
MISE À LA TERRE
BLINDAGE
BROCHE
A
B
C
D
E
SIGNAL
HALL + ALIMENTATION
HALL - ALIMENTATION
HALL C
HALL B
HALL A
THERMISTANCE
THERMISTANCE
BLINDAGE
BROCHE
A
B
C
D
E
F
T
V
Figure 9. Brochages de sortir du connecteur électrique
Refroidissement du moteur
Les servomoteurs nécessitent un refroidissement à l’eau. Chaque moteur est conçu pour
fonctionner à une température inférieure à 80°C (176°F). La plage de température optimale du
moteur est de 50 à 60°C (122 à 140°F). Les moteurs contiennent des canaux de refroidissement
dans le boîtier du moteur entourant le stator du moteur. Ces canaux permettent une évacuation
efcace de la chaleur. Le liquide de refroidissement entre dans le boîtier du moteur et en sort par
deux orices de refroidissement du moteur, comme indiqué à la gure 8. L’un ou l’autre de ces
orices de refroidissement du moteur peut être utilisé en tant qu’entrée, l’autre deviendra alors une
sortie. Un système de refroidissement à l’eau en boucle fermée doit être utilisé et nécessite une
unité de refroidissement séparée qui fait circuler l’eau à travers le boîtier du moteur pour évacuer la
chaleur. Tout le liquide de refroidissement circule à nouveau dans le système et aucune alimentation
ni aucun écoulement continus ne sont requis. Un mélange d’eau distillée pure et d’un inhibiteur de
corrosion est nécessaire, comme DowTherm SR-1 ou l’équivalent. Les unités de refroidissement
types comprennent une pompe, un échangeur de chaleur eau-air et un ventilateur. Ces unités sont
offertes sur le marché auprès de plusieurs fabricants (p. ex., Miller Coolmate 3,
www.millerwelds.com). L’unité de refroidissement doit être dimensionnée en fonction de la
puissance utile du moteur de 2,2 kW (3,0 HP) ou 3,7 kW (5,0 HP), avec un rendement du moteur
global de 90%, et des conditions de charge du moteur. Il est recommandé de surveiller en
permanence la température du moteur pendant le fonctionnement pour éviter toute surchauffe.
REMARQUE : La durée de vie du moteur étant directement liée à la température de
fonctionnement, un refroidissement approprié est essentiel.
Deux raccords à verrou-poussoir pour tuyau de 6 mm et 1/4 de po de diamètre sont fournis
pour l’installation dans les orices de refroidissement du moteur. Retirer les bouchons
d’expédition et installer les raccords à verrou-poussoir de la taille souhaitée. Si un autre type
de raccord est requis, remplacer le raccord existant par un raccord ayant un letage R 1/8
(métrique). S’assurer d’utiliser un produit d’étanchéité pour joints letés et ne pas trop serrer
le raccord.
Surveillance de la température du moteur
Les servomoteurs sont conçus pour fonctionner à une température inférieure à 80°C (176°F)
et à l’intérieur d’une plage optimale de 50 à 60°C (122 à 140°F). Dans de nombreuses
situations, il est souhaitable de surveiller la température interne du moteur pour s’assurer
que la température nominale maximale n’est pas dépassée et que la plage de température
optimale est maintenue. Pour faciliter la surveillance, chaque moteur est doté d’une
thermistance intégrée aux enroulements du moteur. Le raccord de la thermistance est
fourni sur le connecteur d’alimentation du moteur, comme l’illustre la gure 9. Le signal de
température de la thermistance est une fonction logarithmique de la résistance de sortie.
Le graphique présenté à la gure 10 illustre la température interne du moteur par rapport
à la résistance de sortie de la thermistance. Dans le graphique, une température de 80°C
(176°F) correspond à une résistance de 2 000 ohms. Si la thermistance indique une résistance
inférieure à 2 000 ohms, le moteur doit être immédiatement arrêté avant que des dommages
thermiques ne se produisent. Le moteur contient également un coupe-circuit thermique. Si
la température dépasse 100°C (212°F), le moteur cessera de fonctionner jusqu’à ce qu’il
ait refroidi. Cette fonction ne doit pas être utilisée pour contrôler la température du moteur.
Le blocage thermique est conçu pour fonctionner uniquement lorsque toutes les autres
précautions ont échoué.
Échappement
rapide
Manosta
Tuyau en polyuréthane de 6
mm (1/4 de po)
Régulateur d’air/manomètre
Soupape d’arrêt
5µm Filtre
Valve manuelle ou électrique
Au moins 90 lb/po²
(6,2 bars)
Alimentation en air
sec non lubrié
BOÎTIER DE SERRAGE
CONNECTEUR D’ALIMENTATION
BOÎTIER DU MOTEUR
ORIFICES DE
REFROIDISSEMENT DU
MOTEUR R 1/8 (MÉTRIQUE)
RACCORD DE RÉTROACTION
ORIFICE D’ÉCHAPPEMENT
D’AIR DE DESSERRAGE R
1/8 (MÉTRIQUE)
MOTEUR À ARBRE CONIQUE 30
12
Température de la thermistance du moteur par
rapport aux caractéristiques de la résistance
Thermistance Semitec de type 203GT
Figure 10. Graphique de la thermistance
Figure 11. Équation relative à la température et à la résistance
Accélération/décélération du moteur
Les servomoteurs ont la capacité de démarrer et d’arrêter très rapidement. Tant que le
moteur ne surchauffe pas ou que l’amplicateur ne dépasse pas la consommation de
courant admissible, le moteur continue de fonctionner. Le problème est que le moteur et
l’amplicateur peuvent subir des pointes de courant excessives avec une accélération et
une décélération rapides. Un matériau ou un outillage de masse ou de diamètre important
(c.-à-d. un moment d’inertie élevé) n’augmente que le courant transitoire anormal. Le temps
alloué pour atteindre la vitesse désirée ou arrêter aura une incidence directe sur la durée de
vie du moteur. 3M recommande l’utilisation d’une pente de vélocité linéaire douce avec une
période minimale d’une seconde pour accélérer jusqu’à la vitesse maximale ou décélérer
jusqu’à l’arrêt. La période d’accélération d’une seconde minimale doit être augmentée si des
outils plus importants à inertie supérieure sont utilisés pour éviter les pannes du servo-
amplicateur et éviter des dommages à long terme.
Calendrier d’entretien préventif
Il est fortement recommandé de respecter le calendrier d’entretien préventif pour prolonger
la durée utile du matériel. Le non-respect du calendrier pourrait entraîner une perte de
fonctionnalité ainsi qu’une diminution de la durée utile du produit.
3
Division des systèmes abrasifs
3M Centre
St. Paul, MN 55144-1000, É.-U.
www.3M.com/abrasives
© 2019, 3M.
3M est une marque de commerce de la
Compagnie 3M. Toutes les autres marques
de commerce appartiennent à leurs
propriétaires respectifs.
BROCHES 3M
Entretien Toutes les
semaines Tous les mois Tous les 3
mois
Retirer les copeaux du diamètre
intérieur de l’arbre X
Retirer les débris de la broche/du
boîtier de la broche
X
Vérier que les connecteurs ne sont
pas pliés/endommagés
X
Vérier le débit dans les orices de
refroidissement et de desserrage du
moteur
X
Sélection et utilisation de produits : De nombreux facteurs indépendants de la volonté de 3M et
connus uniquement par l’utilisateur peuvent affecter l’utilisation et le rendement d’un produit 3M
dans le cadre d’une application donnée. Par conséquent, il incombe au client d’évaluer le produit
et d’établir s’il convient à l’application prévue, y compris effectuer une évaluation des dangers
présents dans le lieu de travail et passer en revue tous les règlements applicables à sa région (p.
ex., OSHA, ANSI, etc.). Le fait de ne pas bien évaluer, sélectionner et utiliser un produit 3M, ainsi
que les produits de sécurité appropriés, ou de ne pas respecter toutes les règles de sécurité, peut
provoquer des blessures, des problèmes de santé, la mort et/ou des dommages à des biens.
Garantie, limite de recours et exonération de responsabilité : À moins qu’une garantie
différente ne soit spéciquement énoncée sur l’emballage ou la documentation applicables du
produit 3M (une telle garantie ayant préséance, le cas échéant), 3M garantit que chaque produit
3M est conforme aux spécications applicables au moment de son expédition. 3M N’OFFRE
AUCUNE AUTRE GARANTIE OU CONDITION EXPLICITE OU IMPLICITE, Y COMPRIS, MAIS SANS S’Y
LIMITER, TOUTE GARANTIE OU CONDITION IMPLICITE DE QUALITÉ MARCHANDE, D’ADAPTATION
À UN USAGE PARTICULIER, OU TOUTE GARANTIE OU CONDITION IMPLICITES DÉCOULANT DE
LA CONDUITE DES AFFAIRES, DES PRATIQUES COURANTES ET DES USAGES DU COMMERCE. Si
un produit 3M n’est pas conforme à cette garantie, le seul et unique recours est, au gré de 3M,
d’obtenir le remplacement du produit 3M ou le remboursement de son prix d’achat.
Limite de responsabilité : À l’exception du recours limité énoncé plus haut, et à moins
d’interdiction par la loi, 3M ne saurait être tenue responsable des pertes ou dommages directs,
indirects, spéciaux, fortuits ou conséquents (y compris, mais sans s’y limiter, la perte de prots
et d’occasions d’affaires) découlant de l’utilisation du produit 3M ou en lien avec celui-ci,
quelle que soit la théorie juridique ou équitable dont on se prévaut, y compris, mais sans s’y
limiter, celles de responsabilité contractuelle, de violation de garantie, de négligence ou de
responsabilité stricte.
Envoi d’une réclamation au titre de la garantie et réparation du produit après l’expiration
de la garantie :
Pour se prévaloir de la garantie et des services de réparation concernant les broches robotisées
et les outils à force de compliance ready2_grind, veuillez appeler le service d’assistance
technique de KUKA au 1 800 459-6691.
Pour tout renseignement sur les produits 3M, veuillez composer le :
Numéro sans frais : 1 800-364-3577
Numéro direct : 651 737-6501
Rest la résistance en kohms
In() est la fonction logarithmique naturelle (base e)
Test la température en °C
L’équation suivante peut être utilisée pour calculer la température du moteur en fonction de
la résistance de la thermistance mesurée :
13
HERRAMIENTA SERVORROTATORI MANUAL DE INSTRUCCIONES
6 000 RPM, 5 HP y 13 300 RPM, 3 HP
Lea, comprenda y siga toda la información de seguridad contenida en estas instrucciones antes de usar esta herramienta.
Conserve estas instrucciones para su consulta en un futuro.
Estas servoherramientas robóticas (también llamadas motores de husillo o cambiadores de servoherramientas) están diseñadas para su uso en ubicaciones industriales y por parte de
profesionales especializados y capacitados de acuerdo con las instrucciones de este manual. Estos servomotores están diseñados para usarse con medios abrasivos del tamaño apropiado para
moler y realizar el acabado de metales y otros materiales. Solo deben usarse para tales aplicaciones y dentro de su capacidad indicada y clasicaciones de los medios y accesorios utilizados.
Con estos servomotores solo deben utilizarse accesorios especícamente recomendados por 3M.
Su utilización de cualquier otro modo o con otros accesorios podría crear condiciones de funcionamiento inseguras.
No opere los servomotores sumergidos en agua ni en un entorno demasiado húmedo.
No utilice almohadillas de pulido que tengan un valor máximo de RPM inferior a la calicación de RPM máximas del servomotor.
Los servomotores se deberán inspeccionar periódicamente para vericar que las calicaciones, las marcas y las etiquetas sean legibles. Póngase en contacto con 3M Company para obtener
etiquetas de reemplazo.
Resumen de las etiquetas del dispositivo con información de seguridad
Marca Descripción
ADVERTENCIA: LEA Y COMPRENDA EL MANUAL DE INSTRUCCIONES ANTES DE OPERAR
LA HERRAMIENTA
ADVERTENCIA: USE SIEMPRE LA PROTECCIÓN OCULAR APROBADA
SÍMBOLO DE CERTIFICACIÓN INTERNACIONAL DE SEGURIDAD ELÉCTRICA
ADVERTENCIA: ENTRADA ELÉCTRICA DE CORRIENTE CONTINUA
PUNTO DE PUESTA A TIERRA PROTECTORA
VOLTAJE DE 3Ø CLASIFICACIÓN DE VOLTAJE TRIFÁSICO (RMS)
VELOCIDAD NOMINAL VELOCIDAD MÁXIMA DE FUNCIONAMIENTO (RPM)
CLASIFICACIÓN DE SALIDA MÁXIMA POTENCIA DE SALIDA (VATIOS)
TEMPERATURA INTERNA TEMPERATURA INTERNA MÁXIMA (°C)
Explicación de las consecuencias de las palabras de aviso
ADVERTENCIA: Indica una situación potencialmente peligrosa que, si no se evita, podría causar la muerte, lesiones graves o daños materiales.
PRECAUCIÓN: Indica una situación potencialmente peligrosa que, si no se evita, podría causar lesiones leves o moderadas o daños materiales.
AVISO: Indica una situación que, si no se evita, podría provocar daños materiales.
Información importante de seguridad
Uso previsto
3
Traducción de instrucciones originales
¡ADVERTENCIA!
Lea las Hojas de datos de
seguridad (HDS) antes de usar
cualquier material.
Póngase en contacto con los proveedores
de los materiales de las piezas de trabajo
y de los materiales abrasivos para
conseguir copias de las HDS en caso de
no tenerlas a mano.
La exposición al POLVO originado por
la pieza de trabajo y/o los materiales
abrasivos puede afectar los pulmones o
producir otra lesión física.
Utilice el dispositivo de captura o
de extracción local de polvo, según
las indicaciones de las HDS. Use los
elementos de protección aprobados y
protéjase los ojos y la piel.
No respetar esta advertencia puede
ocasionar daños en los pulmones y/o
lesiones físicas.
HDS
14
Para reducir los riesgos asociados con los impactos provenientes del producto abrasivo, la avería de la herramienta o la almohadilla de pulido, los bordes losos, la presión
peligrosa, la ruptura, la vibración y los ruidos de la herramienta:
• Solo personal debidamente capacitado puede realizar el mantenimiento de este husillo robótico.
• Si notase cualquier ruido o vibración anormales al operar el husillo robótico, interrumpa su uso inmediatamente y revise si hay componentes desgastados o dañados. Devuelva el husillo
robótico a 3M para su reparación o reemplazo. Remítase a las instrucciones de la garantía.
• Antes de utilizar, inspeccione el producto abrasivo y los accesorios para vericar posibles daños. Si se encuentran daños, reemplace con productos abrasivos y accesorios nuevos
disponibles de 3M.
• Solo utilice los accesorios suministrados o recomendados por 3M.
• Cumpla con todas las condiciones de almacenamiento/transporte y las pautas de vida útil. Las condiciones incorrectas de almacenamiento/transporte (humedad/temperatura) o la
superación de la vida útil ocasionan una disminución de la seguridad del producto.
• No apriete los torques más de lo recomendado. Esto deformará permanentemente la cavidad de la pinza del portaherramientas.
• Siempre inserte el portaherramientas hasta el tope de la pinza para obtener mejores resultados. Nunca inserte el portaherramientas a menos de 2/3 de la longitud del oricio de la pinza. La
inserción inadecuada de la herramienta puede deformar de manera permanente la pinza y provocar un agotamiento excesivo.
Para reducir los riesgos asociados con incendios y explosiones:
• No use el husillo robótico en atmósferas explosivas, tales como en presencia de líquidos, gases o polvos inamables. Los abrasivos pueden crear chispas al trabajar sobre el material y esto
puede causar la ignición de los polvos o vapores inamables.
• Consulte la HDS del material con el que está trabajando para conocer las posibilidades de que se ocasione un peligro de incendio o explosión.
Para reducir los riesgos asociados con la ingestión de polvos dañinos o tóxicos al lijar supercies como maderas, metales y supercies con pinturas con plomo:
• El contacto con estos polvos o su inhalación pueden poner en peligro la salud del operador y de las personas cercanas al área. Use el equipo de protección personal correcto.
• Use protección correspondiente para la piel y las vías respiratorias o un escape local, según se especique en la HDS del material sobre el que se trabaja.
Para reducir los riesgos asociados con voltaje peligroso y fuego:
• No desarme la fuente. El reensamblado incorrecto puede provocar lesiones personales. Si está dañada, devuélvala a 3M para su reparación.
Para reducir los riesgos asociados con pellizcos:
• Tenga en cuenta que la falla del mandril de aire puede causar la retención espontánea de la herramienta.
Para reducir los riesgos asociados con el impacto:
• No aplique presión de aire para liberar la pinza mientras el servomotor está girando. El husillo del servomotor debe detenerse completamente antes de accionar la pinza.
PRECAUCIÓN
Para reducir los riesgos asociados con la voladura del producto abrasivo u otras piezas:
• Tenga cuidado al acoplar el producto abrasivo y la almohadilla de pulido; siga las instrucciones para asegurarse de que estén acopladas a la herramienta de manera segura antes de
utilizarla.
• Nunca ajuste en exceso los sujetadores de los accesorios.
• Solo gire libremente cuando deba realizar comprobaciones y ajustes del sistema o conrmar el funcionamiento del sistema.
Para reducir los riesgos asociados con las roscas aladas del portaherramientas:
• Asegúrese de que el dispositivo se encuentre en un estado de alimentación adecuado para mantenimiento, cambio, reparación y pruebas.
ADVERTENCIA
AVISO
• No pase el cable de alimentación del motor cerca de cualquier cable de retroalimentación o control debido a posibles problemas de ruido eléctrico.
• La vida útil del motor está directamente relacionada con la temperatura de operación, por lo que un enfriamiento adecuado es fundamental.
• 3M recomienda el uso de tubos exibles de poliuretano en lugar de tubos de nailon. Esto se debe a que los tubos de nailon tienden a cerrarse cuando se doblan.
• No sobrecaliente el servomotor. Suministre agua de enfriamiento del motor para mantener una temperatura por debajo de 80°C (176°F).
• No arranque ni detenga el servomotor de manera instantánea. Hacerlo dañará el motor y el amplicador de potencia.
• Asegúrese de que los sujetadores M6x1 no superen una profundidad de 0,40" (10 mm) en las bobinas helicoidales del carro de la ACT.
• No presione los pasadores guía hacia el interior del carro de la ACT. Esto dañará los rieles lineales.
ADVERTENCIAS GENERALES DE SEGURIDAD ACERCA DEL USO DEL HUSILLO ROBÓTICO
ADVERTENCIA: Lea todas las instrucciones y advertencias de seguridad. La falta de cumplimiento de las instrucciones y advertencias puede traer como consecuencia una descarga
eléctrica, incendio y/u otras lesiones personales graves.
Conserve todas las instrucciones y advertencias para referencia futura.
1) Seguridad en el área de trabajo
a) Mantenga el área de trabajo limpia y con buena iluminación. Las áreas desordenadas u oscuras son propicias para accidentes.
b) No use husillos robóticos en atmósferas explosivas, tales como en presencia de líquidos, gases o polvos inamables. Los husillos robóticos generan chispas que pueden hacer
que el polvo o los humos prendan fuego.
c) Mantenga a los transeúntes alejados mientras el husillo robótico esté en funcionamiento. Las distracciones pueden hacer que usted pierda el control.
2) Seguridad personal
a) Permanezca alerta, esté atento a la tarea y aplique el sentido común cuando use un husillo robótico. No emplee un husillo robótico si está cansado o bajo la inuencia de
drogas, alcohol o medicamentos. Un momento de desatención mientras hace funcionar un husillo robótico puede ocasionar lesiones personales graves.
b) Use equipo de protección personal de acuerdo a las prácticas y procedimientos operativos estándar de la industria y del lugar de trabajo. Siempre use protección ocular
y auditiva, guantes y protección respiratoria. El equipo protector, tal como la máscara antipolvo, el calzado de seguridad antideslizante, el casco protector o la protección auditiva,
utilizado para las condiciones que correspondan, reducirán las posibilidades de lesiones personales.
c) Vístase adecuadamente. No vista ropa suelta ni joyas. Mantenga su cabello, ropa y guantes alejados de las piezas móviles. La ropa, las joyas o el cabello largo sueltos pueden
quedar atrapados en las piezas móviles.
3) Uso y cuidado del husillo robótico
a) Realice el mantenimiento del husillo robótico. Verique que las piezas móviles no estén desalineadas o atascadas, que no haya piezas rotas ni ninguna otra condición que
pueda afectar al funcionamiento del husillo robótico. Si está dañado, haga reparar el husillo robótico antes de usarlo. Muchos accidentes son causados por husillos robóticos
mantenidos decientemente.
b) Use el husillo robótico, los accesorios y las mechas de la herramienta, etc., de acuerdo con estas instrucciones, teniendo en cuenta las condiciones de trabajo y el trabajo a
realizar. Usar el husillo robótico para operaciones que no sean aquellas para las cuales fue diseñado podría originar una situación peligrosa.
4) Servicio técnico
a) Haga que su proveedor le realice el servicio técnico de su husillo robótico. Esto garantizará que se mantenga la seguridad de dicho elemento.
b) Apague el husillo robótico antes de realizar el servicio técnico.
15
Información general
Las herramientas con servomotor rotatorio de 3M Modelos 06531 13300 RPM, 3 HP y 06532 6000
RPM, 5 HP comparten muchos componentes comunes. Los motores de 13300 y 6000 RPM son
capaces de generar continuamente 3 y 5 caballos de fuerza respectivamente. Los motores utilizan
un portaherramientas BT30 que permite cambiar herramientas y medios abrasivos. Cada uno de
estos motores brinda una forma práctica y efectiva para girar o cambiar cualquier cantidad de tipos
de medios diferentes para resistir una celda de trabajo totalmente automatizada.
Estos modelos de cambio automático de herramientas actúan neumáticamente para asegurar
el portaherramientas estilo BT30. Cuentan con cuatro componentes principales: un servomotor
de alto torque, un actuador neumático, resortes Belleville de alta fuerza y un componente para
sujetar un portaherramientas. Estos modelos usan una barra de tiro para jalar la pinza/agarre.
Los resortes Belleville de alta fuerza ubicados en la parte posterior del servomotor tensan la
barra de tiro. Al accionar el actuador neumático grande, ubicado en la carcasa de sujeción, se
abre la pinza/agarre. Durante la presurización, el cilindro entra en contacto con los resortes
Belleville y los comprime para expulsar la pinza/agarre, liberando el portaherramientas. No existe
un mecanismo para expulsar a la fuerza el portaherramientas de la pinza, por lo que se debe
utilizar un mecanismo de captura o la fuerza de gravedad. Ambos modelos usan un cono 30
para sujetar un portaherramientas BT30 estándar. Este diseño bloquea el portaherramientas en
el eje cónico 30 y resiste grandes fuerzas de extracción. El eje no tiene llaves de bloqueo, por lo
que no es necesario indexar el motor para el cambio de la herramienta.
Estos motores de cambio automático de herramientas son a prueba de fallas, ya que no se requiere
presión de aire para retener el portaherramientas. Por lo tanto, el portaherramientas permanecerá
retenido en la pinza/agarre incluso cuando la presión de aire se pierda de forma inesperada.
Del mismo modo, la aplicación de presión de aire a un único puerto de entrada a través de una
simple válvula manual o eléctrica, abre la pinza/agarre y libera el portaherramientas. El diseño
siempre aísla los cojinetes del motor de la tensión de la barra de tiro. Esto mejora enormemente la
conabilidad al permitir que el eje del motor gire libremente y nunca esté sujeto a ninguna fuerza
de sujeción. Ambos motores usan cojinetes sellados para garantizar una vida útil prolongada. Los
cojinetes tienen protección adicional contra la contaminación suministrada por un sello del eje de
contacto. Este sello especial elimina la necesidad de aire de purga constante.
Durante el funcionamiento, estos motores generan un calor considerable debido a su alto torque
y tamaño compacto. Las temperaturas de operación excesivas reducirán signicativamente la
vida útil de los motores. Se requiere refrigeración por agua para mantener la unidad dentro del
rango de operación de temperatura interna. Nunca se debe permitir que el motor exceda una
temperatura de 80°C (176°F). El funcionamiento continuo de la unidad por encima de 80°C
(176°F) hará que el rotor se desmagnetice y los cojinetes fallen. Las altas temperaturas también
Especicaciones/conguración del producto
Instrucciones de uso y mantenimiento
Modelo Potencia
HP (kW)
Torque de
bloqueo
continuo
lb-pies
(N M)
Carga
completa
(A)
Velocidad
máxima
RPM
Regulación
de
velocidad
%
Carga
axial
máxima
del eje lb
(N)
Carga
radial
máxima
del eje
lb (N)
Peso lb
(kg)
Temperatura
de operación
óptima,
máxima
F (C)
Corte
térmico
F (C)
Máx.
presión del
refrigerante:
PSI (barra)
Aislamiento Tipo de
amplicador
06531 3 (2,2) 2,57 (3,5) 15.0 13300 5
reversible
150
(666)
300
(1332)
28
(12,7)
122, 176
(60, 80)
212
(100) 60 (4,1) Clase F
(155°C)
Servoamplicador
Kollmorgen®
13300, 3M NP
06547
06532 5 (3,7) 5,6 (7,6) 19.5 6000 5
reversible
150
(666)
300
(1332)
28
(12,7)
122, 176
(60, 80)
212
(100) 60 (4,1) Clase F
(155°C)
Servoamplicador
Kollmorgen®
0605, 3M NP
06545
Especicaciones de torque de sujetadores
Torque Profundidad mínima
Tamaño del sujetador in-lb ft-lb N-m pulg. mm
M4 x 0,7 50 4,2 5,6 0,17 4,3
M5 x 0,8 85 7,1 9,6 0,21 5,3
M6 x 1 140 11,7 15,8 0,25 6,3
M8 x 1,25 348 29,0 39,3 0,33 8,4
M10 x 1,5 600 50,0 67,8 0,41 10,5
harán que las juntas tóricas que sellan los canales de agua de refrigeración fallen, lo que
posiblemente llenará el motor con agua. Se proporciona un ujo a través del enfriamiento por
agua en el motor para permitir ciclos de trabajo elevados sin sobrecalentamiento.
Instalación y operación
Montaje de la herramienta con servomotor rotatorio de 3M en una herramienta compatible
activa de 3M
Las herramientas están diseñados para conectarse directamente al carro de la ACT
(herramienta compatible activa) de 3M, utilizando el kit de montaje en paralelo modelo 06533.
La conguración del eje paralelo se muestra en la Figura 1, donde la herramienta se conecta
al carro de la ACT con el kit de montaje en paralelo. El kit de montaje en paralelo se coloca
en el carro y se sujeta con los cuatro (4) tornillos de ensamblaje huecos hexagonales
M6x1x20mm suministrados. Luego, la herramienta se sujeta al kit de montaje en paralelo
como se muestra, con dos (2) tornillos de ensamblaje huecos hexagonales M6x1x20mm en la
parte delantera de la carcasa del motor. Dos (2) tornillos de ensamblaje huecos hexagonales
M6x1x145 mm pasan a través de la carcasa de sujeción/placa de montaje. Los sujetadores
deben apretarse al torque especicado en la sección Especicaciones técnicas.
Para conectar la herramienta a una ACT en una conguración de eje perpendicular, coloque la carcasa
de sujeción/placa de montaje sobre el carro como se muestra en la Figura 2. Luego je la unidad
con cuatro (4) tornillos de ensamblaje huecos hexagonales M6x1x145 mm. Apriete los sujetadores al
torque especicado en la sección Especicaciones técnicas. Se pueden insertar pasadores guía de
5 mm y pegarlos en el carro para alinear el motor. Los soportes de sujeción y la placa de montaje
tienen agujeros para pasadores guía con espacio libre previamente perforados para esta
conguración.
AVISO: Asegúrese de que los sujetadores M6x1 no superen una profundidad de 0,40"
(10 mm) en las bobinas helicoidales del carro de la ACT o se producirán daños.
AVISO: No presione los pasadores guía hacia el interior del carro de la ACT, esto dañará
los rieles lineales.
16
3M 06531
3M 06532
Figura 1. Conguración del eje paralelo del motor del husillo
3M 06531
3M 06532
Figura 2. Conguración del eje perpendicular del motor del husillo
Montaje directo a un robot
Para algunos procesos no son necesarios la compatibilidad y el control de la fuerza de los
procesos. La herramienta se puede montar directamente en el robot, en estos casos, y el
sistema se puede operar en modo de posición. Este sistema robótico es equivalente a un
centro de maquinado de 5 ejes con un volumen de trabajo muy grande y una precisión
posicional más baja. Ciertos tipos de productos y procesos son adecuados para un Centro
de maquinado robótico (RMC). La herramienta se puede conectar a la brida de montaje del
robot utilizando una placa de montaje suministrada por el cliente. Para el montaje directo, se
recomienda instalar un embrague de arranque. El embrague de arranque ayudará a proteger
el motor en caso de una colisión del robot. Cargas sobre el eje del motor de más de 136 kg
(300 lb) radialmente y 68 kg (150) en forma axial dañarán los cojinetes.
Para montar la herramienta, primero je la placa de montaje suministrada por el cliente a la
brida de montaje del robot o al embrague de arranque, según las especicaciones del fabricante.
Una vez que la placa de montaje esté ja, coloque la herramienta contra la placa de montaje e
instale cuatro (4) tornillos de ensamblaje huecos hexagonales M6x1x145 mm. (Vea la Figura 3)
Apriete los sujetadores al torque especicado en la sección Especicaciones técnicas.
3M 06531
3M 06532
Figura 3. Montaje directo del motor del husillo
Presentación de medios abrasivos y herramientas
La presentación de medios abrasivos y herramientas se reere a cómo se presentan los
diversos discos, brocas, fresas, etc., de modo que un robot pueda maniobrar el motor a la
posición adecuada para agarrar el portaherramientas de manera conable. En última instancia,
es responsabilidad del usuario proporcionar una forma para presentar los medios abrasivos o
herramientas de una manera efectiva y repetible para una aplicación determinada.
Como se muestra en la Figura 4, muchos tipos de medios abrasivos y herramientas pueden
ubicarse con precisión en una base de la herramienta. A continuación, se puede enseñar a un
robot rutas de aproximación y ubicaciones de acoplamiento para bajar el motor de manera
conable sobre los portaherramientas y agarrarlos. La pinza de colapso del motor permite un
espacio libre diametral de 0,015 pulgadas (0,38 mm) alrededor del portaherramientas cuando
se abre. El portaherramientas debe tener un cono que se acople a un soporte cónico montado
en la base de la herramienta. El soporte cónico necesita una ranura para permitir el paso del
portaherramientas. Este mismo método es aplicable al diseño del motor.
BT30 TOOLHOLDER
BT30 TOOLHOLDER GRIPPER
BT30 RETENTION KNOB
TOOL RACK
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: Sample Media and Tooling Presentation Scheme.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
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AS APPROVED and assumes full responsibility for its correctness.
Scale:
1 Inch
Figura 4. Ejemplo de esquema de presentación de medios abrasivos y herramientas
Especicación del portaherramientas BT30
Los motores modelo 06531 y 06532 de 3M están diseñados para sujetar un portaherramientas
BT30. El portaherramientas BT30 es un estilo de máquina herramienta estándar y lo
puede adquirir de 3M (número de pieza 06534, PORTAHERRAMIENTAS HTC BT30 5/8-11
X DE 0,48 PULG): El cliente también puede hacer su propio portaherramientas BT30 para
manejar medios abrasivos especiales (consulte la Figura 5 para conocer las dimensiones del
portaherramientas). El portaherramientas debe estar equipado con un botón de retención
Parlec (www.parlec.com), número de pieza 3003TRK, o equivalente. La Figura 6 muestra el
botón de retención Parlec con las dimensiones necesarias.
Figura 5. Dimensiones del portaherramientas STC-BT30
Figura 6. Botón de retención BT30
Conexión neumática
La función Cambio de herramienta del motor requiere un suministro de aire seco, no lubricado,
ltrado, con una presión mínima de 90 psi (6,2 bar) y una presión máxima de 100 psi (6,9 bar).
No poder proporcionar aire de suministro a estas especicaciones puede degradar el rendimiento
y anulará cualquier reparación bajo garantía relacionada con los componentes neumáticos. Si
la presión del aire de suministro es demasiado baja, la unidad no podrá liberar completamente
el portaherramientas. Exceder la presión de aire máxima podría ocasionar daños permanentes
en la función Cambio de herramienta. El sistema de suministro neumático debe congurarse
como se muestra en la Figura 7. Se puede utilizar una válvula manual o eléctrica para activar la
función de Cambio de herramienta para la liberación del portaherramientas, pero la válvula debe
descomprimir TODA la presión de la línea cuando no está energizada. Con frecuencia se usa una
válvula neumática operada eléctricamente en una celda de trabajo automatizada. 3M recomienda
ampliamente la instalación de un interruptor de presión en la línea de suministro al servomotor.
Este interruptor no debe permitir que la unidad arranque si hay presión en la línea de suministro.
La presión en la línea hará que los componentes internos entren en contacto. Esto provocará que
el motor no gire o que genere fuerzas internas muy altas, lo que ocasionará eventualmente la
fricción de componentes de soldadura.
ACT (HERRAMIENTA
COMPATIBLE ACTIVA)
CARCASA DE SUJECIÓN
4 TORNILLOS DE ENSAMBLAJE
HUECOS HEXAGONALES
M6X1X150mm SUMINISTRADOS
CARCASA DE SUJECIÓN
SOPORTE PARALELO
HUECOS HEXAGONALES INCLUIDOS CON KIT
DE SOPORTE PARALELO
2X M6x1x150mm TORNILLOS DE ENSAMBLAJE
ACT (HERRAMIENTA
COMPATIBLE ACTIVA)
PORTAHERRAMIENTAS BT30 BOTÓN DE RETENCIÓN BT30
AGARRE DE
HERRAMIENTA BT30
PORTAHERRAMIENTAS
EMBRAGUE DE ARRANQUE O
MUÑECA DE ROBOT
(4) CABEZALES M6X1X150mm
SUJETADORES DE LA
PLACAS DE MONTAJE
PLACA ADAPTADORA
SUMINISTRADA POR EL CLIENTE
HUECOS HEXAGONALES INCLUIDOS CON KIT
DE SOPORTE PARALELO
6X M6x1x16mm TORNILLOS DE ENSAMBLAJE
2X M6x1x20mm TORNILLOS DE ENSAMBLAJE
HUECOS HEXAGONALES INCLUIDOS CON KIT
DE SOPORTE PARALELO
17
Air Regulator/Pressure Gauge
1/4" (6mm) Polyurethane
Tubing
Manual or Electrically
Operated Valve
5µm Filter
Shut o Valve
90 psi minimum
(6.2 Bar)
Dry, Non-lubricated
Air Supply
Pressure Switch
Quick
Exhaust
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: Pneumatic Connections.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
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AS APPROVED and assumes full responsibility for its correctness.
Scale:
1 Inch
Figura 7. Conexiones neumáticas
Los motores están provistos de accesorios de cierre a presión de tubos de 1/4 de pulgada y
6 mm de diámetro para su instalación en el puerto de desacople de la pinza R 1/8 (métrico)
ubicado en la parte superior de la carcasa de sujeción (ver Figura 8). Retire el tapón de
envío e instale el accesorio de cierre a presión del tamaño deseado. Si se desea otro tipo
de accesorio, desatornille el existente y reemplácelo con cualquiera que tenga una rosca
R 1/8 (métrica). Asegúrese de usar un producto para el sellado de roscas y no apriete
demasiado el accesorio. La línea de suministro para desacople al dispositivo debe ser un
tubo de poliuretano exible de 1/4 de pulgada o 6 mm de diámetro. El tubo debe dirigirse al
dispositivo de modo que no haya torceduras y que haya suciente holgura para permitir el
movimiento del manipulador. Antes de insertar el tubo en el accesorio de aire, abra la válvula
de cierre para eliminar los contaminantes que puedan estar en la línea de suministro para
desacople. El tubo ahora se puede empujar hacia el accesorio de cierre automático ubicado
en la carcasa de sujeción como se muestra en la Figura 8. Cargue la línea de suministro
para desacople con aire comprimido y verique que no haya fugas de aire y que exista una
presión mínima de 90 PSI (6,2 bar) en el servomotor. Si no se puede lograr una presión de
aire mínima, entonces se debe instalar un compresor de aire auxiliar o una bomba propulsora.
NOTA: 3M recomienda ampliamente el uso de tubos exibles de poliuretano en lugar de
tubos de nailon. Esto se debe a que los tubos de nailon tienden a cerrarse cuando se doblan.
Para quitar la línea de suministro para desacople a n de realizar tareas de mantenimiento
o reparación, asegúrese de que primero descargue toda la presión de aire, luego, mientras
empuja hacia adentro el anillo de plástico del accesorio, extraiga el tubo simultáneamente.
Cubra o tape el accesorio de autobloqueo cada vez que la línea de suministro para desacople
no esté conectada. Esto evitará que ingresen contaminantes.
CLAMPING HOUSING
UNCLAMP AIR
PORT R 1/8 (METRIC)
FEEDBACK CONNECTOR POWER CONNECTOR
MOTOR COOLING
PORTS R 1/8 (METRIC)
MOTOR HOUSING
30 TAPER MOTOR SHAFT
Printed Colors – Front:
Requester: Marnie Cleveland
Creator: deZinnia_25417
File Name: External Features.ai
Structure #: Illustration
Date: 04/24/19
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Scale:
1 Inch
Figura 8. Características externas
Conexiones Eléctricas
Los servomotores tienen dos conexiones eléctricas, la alimentación y la retroalimentación del
motor (consulte la Figura 8). Los conectores de alimentación y retroalimentación del motor
se muestran en la Figura 9. El mecanismo de liberación de la pieza se basa únicamente en la
presión del aire para funcionar; no necesita conexiones eléctricas.
ADVERTENCIA: ENTRADA ELÉCTRICA
DE CORRIENTE CONTINUA
CONECTOR DE
RETROALIMENTACIÓN
SALIDAS MEDIANTE CLAVIJA
DE RETROALIMENTACIÓN
CONECTOR DE
ALIMENTACIÓN
PINES DE ENERGÍA
SEÑAL
ROTOR A
ROTOR B
ROTOR C
TIERRA
PROTEGER
ALFILER
A
B
C
D
E
SEÑAL
HALL + SUMINISTRO
HALL - SUMINISTRO
HALL C
HALL B
HALL A
TERMISTOR
TERMISTOR
PROTEGER
ALFILER
A
B
C
D
E
F
T
V
Figura 9. Salidas mediante clavija del conector eléctrico
Enfriamiento del motor
Los servomotores requieren refrigeración por agua. Cada motor está diseñado para funcionar
por debajo de una temperatura de 80°C (176°F). El rango óptimo de temperatura del motor
es 50-60°C (122-140°F). Los motores contienen canales de enfriamiento en la carcasa
del motor que rodea su estator. Estos canales permiten la eliminación eciente del calor. El
refrigerante entra y sale de la carcasa del motor a través de dos puertos de enfriamiento
tal como se muestra en la Figura 8. Cualquiera de estos puertos de refrigeración del motor
se puede usar como entrada, entonces el otro se convertiría en una salida. Se debe usar un
sistema de enfriamiento de agua de circuito cerrado y requiere una unidad de enfriamiento
separada que haga circular el agua a través de la carcasa del motor para eliminar el calor.
Todo el refrigerante recircula en el sistema y no se requiere suministro ni descarga continua.
Se requiere una mezcla de agua destilada pura y un inhibidor de corrosión como DowTherm
SR-1, o equivalente. Las unidades de enfriamiento convencionales se componen de una
bomba, un intercambiador térmico agua-aire y un ventilador. Estas unidades están disponibles
comercialmente en varios fabricantes (por ejemplo, Miller Coolmate 3, www.millerwelds.com).
La unidad de enfriamiento debe dimensionarse en función de la salida de potencia eléctrica
del motor de 3,0 hp (2,2 kW) o 5,0 hp (3,7 kW) con una eciencia general del motor del 90% y
sus condiciones de carga. Se recomienda controlar constantemente la temperatura del motor
durante el funcionamiento para garantizar que no se sobrecaliente.
NOTA: La vida útil del motor está directamente relacionada con la temperatura de
operación, por lo que un enfriamiento adecuado es fundamental.
Se proporcionan dos accesorios de cierre a presión de tubo de 1/4" y 6 mm de diámetro para
su instalación en los puertos de refrigeración del motor. Retire los tapones de envío e instale
los accesorios de cierre a presión del tamaño deseado. Si se necesita otro tipo de accesorio,
reemplace el existente con uno que tenga una rosca R 1/8 (métrica). Asegúrese de usar un
producto para el sellado de roscas y no apriete demasiado el accesorio.
Monitoreo de temperatura del motor
Los servomotores están diseñados para funcionar por debajo de una temperatura de 80°C
(176°F) y dentro de un rango óptimo de 50-60°C (122-140°F). En muchas situaciones, es
recomendable controlar la temperatura interna del motor para garantizar que no se supere la
clasicación de temperatura máxima y que se mantenga el rango óptimo. Para simplicar esto,
cada motor tiene un termistor que está incrustado en los devanados del motor. La conexión del
termistor se proporciona en el conector de retroalimentación del motor tal como se muestra en
la Figura 9. La señal de temperatura del termistor es una función logarítmica de la resistencia
de salida. El gráco que se muestra en la Figura 10 ilustra la temperatura interna del motor
frente a la resistencia de salida del termistor. En el gráco, una temperatura de 80°C (176°F)
se corresponde con una resistencia de 2000 ohmios. Si el termistor indica una resistencia
de menos de 2000 ohmios, entonces el motor debe apagarse inmediatamente antes de que
se genere un daño térmico. El motor también contiene un interruptor de corte térmico. Si
la temperatura supera los 100°C (212°F), el motor dejará de funcionar hasta que se haya
enfriado. Esta característica no debe usarse para controlar la temperatura del motor. El corte
térmico está diseñado para funcionar solo cuando todas las otras precauciones han fallado.
CARCASA DE SUJECIÓN
CONECTOR DE ALIMENTACIÓN
CARCASA DEL MOTOR
PUERTOS DE
REFRIGERACIÓN DEL
MOTOR R 1/8 (MÉTRICOS)
CONECTOR DE
RETROALIMENTACIÓN
PUERTO DE AIRE PARA
DESACOPLE R 1/8
(MÉTRICO)
EJE CÓNICO DEL MOTOR 30
Escape
rápido
Interruptor de Presión
Tubo de poliuretano
de 1/4" (6 mm)
Regulador de aire/manómetro
Válvula de cierre
5µm Filtro
Válvula manual o eléctrica
90 psi mínimo
(6,2 Bar)
Suministro de aire
seco, no lubricado
18
Temperatura del termistor del motor frente
a las características de resistencia
Termistor Semitec Tipo 203GT
Resistencia (KOhms)
Figura 10. Tabla del termistor
Figura 11. Temperatura - Ecuación de resistencia
Aceleración/desaceleración del motor
Los servomotores tienen la capacidad de arrancar y detenerse muy rápidamente. Mientras
el motor no se sobrecaliente ni el amplicador exceda la entrada de corriente permitida,
el motor continuará funcionando. El problema es que el motor y el amplicador pueden
experimentar picos de corriente excesivos ante operaciones de aceleración y desaceleración
rápidas. Los medios abrasivos o herramientas con una masa o diámetro importantes (es
decir, un alto momento de inercia) solo elevan el aumento de corriente. La cantidad de
tiempo permitido para alcanzar la velocidad o parada deseada afectará directamente la
vida útil del motor. 3M recomienda usar una disminución o aumento gradual de velocidad
lineal suave con un período mínimo de un segundo para llegar a la velocidad máxima o
lograr la velocidad cero. El período mínimo de aceleración de un segundo debe aumentarse
si se utilizan herramientas más grandes y de mayor inercia para evitar fallas en el
servoamplicador y daños a largo plazo.
Programa de mantenimiento preventivo
Se recomienda ampliamente cumplir con el programa de mantenimiento preventivo para
ayudar a extender la longevidad del equipo. No hacerlo podría causar una pérdida de
funcionalidad y una disminución de la vida útil del producto
3
Abrasive Systems Division
3M Center
St. Paul, MN 55144-1000 EE. UU.
www.3M.com/abrasives
© 3M 2019.
3M es una marca comercial de 3M
Company. Todas las demás marcas
registradas son propiedad de sus
respectivos propietarios.
HUSILLOS 3M
Mantenimiento Semanal Mensual Trimestral
Retire las virutas del diámetro interno
del eje X
Retire desechos del husillo/carcasa
del husillo
X
Verique que los conectores no estén
doblados/dañados
X
Verique el flujo en los puertos de
enfriamiento y de desacople del motor
X
Selección y uso del producto: Muchos factores más allá del control de 3M y que son
exclusivamente del conocimiento y control del usuario, pueden afectar el uso y desempeño de un
producto de 3M en una aplicación particular. Como resultado, el cliente es el único responsable
de evaluar el producto y determinar si es apropiado y adecuado para su aplicación, incluida la
realización de una evaluación de peligros en el lugar de trabajo y la revisión todas las normativas
y normas aplicables (por ej., OSHA,ANSI, etc.). No evaluar, seleccionar y utilizar correctamente
un producto de 3M y los productos de seguridad correspondientes, o no cumplir con todos los
reglamentos de seguridad aplicables, puede generar lesiones, enfermedad, incluso la muerte o
daño a bienes materiales.
Garantía, recurso limitado y exención de responsabilidades: A menos que una garantía
adicional se indique especícamente en el empaque o documentación técnica relacionada con el
producto de 3M pertinente (en cuyo caso rige dicha garantía), 3M garantiza que cada producto de
3M cumple con las especicaciones pertinentes del producto de 3M en el momento en el que 3M
lo envía. 3M NO OTORGA OTRAS GARANTÍAS O CONDICIONES EXPRESAS O IMPLÍCITAS, INCLUSO
PERO SIN LIMITARSE A CUALQUIER GARANTÍA O CONDICIÓN DE COMERCIABILIDAD O IDONEIDAD
PARA UN PROPÓSITO EN PARTICULAR O QUE SURJA DEL CURSO DE UNA TRANSACCIÓN,
COSTUMBRE O USO COMERCIAL. Si el producto de 3M no cumple con esta garantía, el único
recurso exclusivo es, a criterio de 3M, el reemplazo del producto de 3M o el reembolso del precio
de compra.
Limitación de responsabilidades: Excepto por el recurso limitado indicado anteriormente, y
excepto en la medida en que esté prohibido por ley, 3M no será responsable por ninguna pérdida
o daño que surjan de o estén relacionados con el producto de 3M, ya sean directos, indirectos,
especiales, incidentales o consecuentes (incluidas, pero no limitado a, pérdida de ganancias
u oportunidad comercial), sin importar la teoría legal aducida, incluida, pero sin limitarse a, la
garantía, contrato, negligencia o responsabilidad estricta.
Envío de un reclamo de garantía y reparación del producto después de que la garantía
haya expirado: Para obtener la garantía y el servicio de reparación de los husillos robóticos
ready2_grind y las herramientas de fuerza compatibles, llame a la línea directa técnica de
KUKA al 1-800-459-6691.
Para obtener información de los Productos 3M, llame al:
800-3M HELPS (800-364-3577) llamada libre de costo
651-737-6501 acceso directo
Res resistencia en Kohms
In() es la función logarítmica natural (Base e)
Tes la temperatura en °C
La siguiente ecuación se puede utilizar para calcular la temperatura del motor en función de
la resistencia del termistor medida:
This manual suits for next models
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