Ametek Dunkermotoren BG 45 15 Series User manual
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald
Version 07/2017
BG 45
Motor Part No.
BG45x15 88545.017XXX
88720.02XXXX
BG45x30 88545.027XXX
88720.02XXXX
Instruction Manual
BLDC motor with
EtherCAT Interface
Betriebsanleitung
Bürstenloser DC - Motor mit
EtherCAT Schnittstelle
2BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
1 So arbeiten Sie optimal mit
dem Dokument 4
1.1 Dokument 4
1.2 Motorbaureihe BG 45 EC 5
1.4.1 CANopen over EtherCAT 7
1.4.2 Servicedatenobjekt (SDO) 7
1.4.3 Prozessdatenbank (PDO) 8
2 Grundlegende Sicherheitshinweise 9
3 Technische Daten 10
3.1 Mechanische Daten 10
3.2 Elektrische Daten 11
3.2.1 BG 45x15 EC 12
3.2.2 BG 45x30 EC 13
3.3 Maßzeichnung 14
3.4 Betriebsarten 14
3.4.1
Ansteuerung „Quick-Start“ 14
3.4.2 Betriebsmodi nach CiA DS402
3.4.3 TwinCATSystem
3.4.4 File Access over EtherCAT (FoE)
3.4.5 Nicht unterstützte Funktionen
4 Zubehör 17
4.1.1 ESI-Datei 17
4.1.2 Beispiele 17
4.1.3 Dokumentationen 17
4.2 Optionale Anbauten 18
5 Schutzfunktionen 19
5.1 Energierückspeisung 19
5.2 Übertemperaturschutz 19
5.3 Strombegrenzung 20
6 Installation 21
22
Elektromagnetische
22
Erdung 22
1 The best way of using
the document 4
1.1 Document 4
1.2 Motor series BG 45 EC 5
1.4.1 CANopen over EtherCAT 7
1.4.2 Service Data Object (SDO) 7
1.4.3 Process Data Object (PDO) 8
1.5 Proper use 8
2 Safety instructions 9
3 Technical data 10
3.1 Mechanische Daten 10
3.2 Elektrische Daten 11
3.2.1 BG 45x25 EC 12
3.2.2 BG 45x25 EC 13
3.3 Motor installation drawing 14
3.4 Operating modes 14
3.4.1
control „Quick-Start“ 14
3.4.2 Operation modes according to CiA
3.4.3 TwinCAT System
3.4.4 File Access over EtherCAT (FoE)
3.4.5 Non supported functions
4 Accessories 17
4.1.1 ESI-File 17
4.1.2 Examples 17
4.1.3 Documentation 17
4.2 Optional attachments 18
5 Protective functions 19
5.1 Regenerative current 19
5.2 Over-temperature protection 19
5.3 Current limitation 20
6 Installation 21
Electro-magnetic
compatibility 22
Ground wire 22
3
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
Power supply electronic and signal
interface 23
Mating connector with connection
cables for supply electronic and
signal interface 23
Maximum cable length and
power supply 25
EtherCAT connector
(Pin assignment) 27
Service interface 28
Schematic circuit power supply
BG45 EC 29
7 Commissioning 30
7.1 Preparation 30
7.2 Status LEDs 30
8 EtherCAT-Master 32
7.1 General 32
9 Maintenance & Service 33
8.1 Maintenance, taking out of service
and disposal 33
8.2 Service & Support 34
8.3 Scope of delivery and accessories 34
8.4 Download PDF-Data 34
Elektronikversorgung und
Signalschnittstelle 23
Gegenstecker mit Anschlußleitung
für Elektronikversorgung und
Signalschnittstelle 23
Spannungsversorgung 25
EtherCAT Anbindung
(Pinbelegung) 27
Serviceschnittstelle 28
Prinzipschaltbild Spannungs-
versorgung BG45 EC 29
7 Inbetriebnahme 30
7.1 Vorbereitung 30
7.2 Status LEDs 30
8 EtherCAT-Master 32
8.1 Allgemein 32
9 Wartung & Service 33
9.1 Wartung, Ausserbetriebsetzung
und Entsorgung 33
9.2 Service & Support 34
9.3 Lieferumfang und Zubehör 34
9.4 Download PDF-Daten 34
4BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
1 So arbeiten Sie optimal mit
dem Dokument
1.1 Dokument
Die vorliegende Betriebsanleitung stellt Ihnen den
bürstenlosen DC- Servomotor mit EtherCAT-
Schnittstelle vor und informiert Sie über alle
Schritte zur Installation der Antriebe und zur
Durchführung erste Funktionstests.
Sie auch auf der Internetseite www.ethercat.org.
Lesen und befolgen Sie in diesem
Dokument die Warnhinweise
sorgfältig. Die Warnhinweise sollen
Sie vor Gefahr schützen oder helfen
Ihnen, eine Beschädigung des
Gerätes zu vermeiden.
HINWEIS
Read and observe the warnings in this
dokument. Warnings are there
to protect you from danger, and to
help you to avoid damage to
the device.
NOTICE
Hinweise erläutern Ihnen Vorteile
bestimmter Einstellungen und helfen
Ihnen, den optimalen Nutzen aus dem
Gerät zu ziehen.
HINWEIS
Instructions explain the advantages of
certain settings and help you use the
devicetothebestpossibleeect.
NOTICE
Vor der Inbetriebnahme sind unbe-
dingt die Sicherheitshinweise zu lesen
und zu beachten! Eine Nichtbeach-
tung kann zu Gefahren bei Personen
oder Beschädigungen an der
Maschine führen.
►Gerät spannungsfrei
schalten !
WARNUNG
Before commissioning, it is
essential that the safety instructions
in the relevant section are read and
understood, and then observed!
Non-observance can result in danger
to persons or damage to the machine.
►Disconnecttheelectricalpower
supply!
WARNING
1 The best way of using the
document
1.1 Document
These operating instructions introduce you to the
brushless DC- motor with EtherCAT interface and in-
form you about all necessary steps for installation and
carrying out initial functional tests.
hompage www.ethercat.org.
5
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
1.2 Motorbaureihe BG 45 EC
• Bürstenloser DC-Servomotor mit integriertem
Motioncontroller, integriertem Rotorlagegeber und
EtherCAT Schnittstelle.
• Diesen Antrieb zeichnet eine hohe Dynamik, die
kompakte Bauweise, der große Regelbereich,
Aufbau aus.
•
Dadurch werden eine hohe Positioniergenauigkeit
und sehr gute Regeleigenschaften erreicht.
• Wesentliche Parameter einer Trajektorie wie
Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleuni-
gungswerte können über die EtherCAT-
•
mechanischen Verschleißteile und eignet sich
deshalb hervorragend auch für Dauerbetrieb.
• Die Motoren BG 45 EC können auf Wunsch auch
mit Planeten-, oder Schneckengetrieben mit einer
kombiniert werden.
Description Pos. Bezeichnung
EtherCAT in, Round plug M12, 4-pin (D-coded) AEtherCAT in, Rundstecker M12, 4-polig (D-codiert)
EtherCAT out, Round plug M12, 4-pin (D-coded) BEtherCAT out, Rundstecker M12, 4-polig (D-codiert)
Service interface, Round plug M12, 5-pin CService-Schnittstelle, Rundstecker M12, 5-polig
Power supply motor and electronic,
DLeistungs- und Elektronikversorgung,
Motion controller integrated E Integrierter Motioncontroller
1.2 Motor series BG 45 EC
• Brushless DC - servo-motors with integrated
motion controller, integrated rotor-position sensor
and EtherCAT interface.
•
dynamic performance, the compact design, the
wide regulation range, the low moment of inertia,
and robust construction.
• By means of the integrated incremental encoder
revolution, a very high positioning accuracy with
very good regulating characteristics can be achie-
ved.
• The most important parameters of a trajectory,
such as position, speed, and acceleration settings
can be changed via EtherCAT interface.
• The motor is excellent suitable for continuous ope-
ration because only the ball bearings of the
motor are wear parts.
• The motors BG 45 EC can be combined with
tuned gear ratios.
D
B
C
E
A
BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
1.3AllgemeineBegriserklärungen
Baud Rate -
onsgeschwindigkeit
Bus
Ein Bus ist ein System zur
Datenübertragung zwischen
mehreren Teilnehmern über
ein gemeinsames Übertra-
gungsmedium
Current/ Torque
Mode
Strom bzw. Drehmoment-
regelung
Defaultwerte Voreingestellte Werte
Hallsensoren Sensor zur Positions-
bestimmung des Rotors
der Leistungselektronik den
von einer Motorphase in die
Motion controller Motorsteuerung
Position Mode Positionierregelung
SVEL Mode
Drehzahlregelung für überge-
ordnete Positioniersysteme,
z.B. CNC-Steuerungen.
Trajektorie Bewegungsablauf
Velocity Mode Drehzahlregelung
1.3 General explanations
Term Explanation
Baud rate Speed of transmission or
communication
Bus
A bus system transmits data
between multiple users over
a common medium
Commutation
Commutation in power
electronics describes the
one motor phase to the next.
Default settings Preset values
Hall sensors Sensors for determining the
position of the rotor
Motion controller Motor control
Position mode Regulation of position
SVEL Mode
Speed regulation for superor-
dinate positioning systems
(e.g. a CNC-control system).
Torque mode Current- respectively torque
mode
Trajectory Sequence of motions
Velocity mode Speed control
7
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
1.4EtherCATspezischeBegrie
1.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT stellt mit der Anwendungsschicht “CANopen
-
onsmechanismen bereit, wie sie von CANopen her
PDO (Prozessdatenobjekte) und SDO (Servicedaten-
objekte). Selbst das Netzwerkmanagement ist ver-
gleichbar.
Bei bereits verwendeten Dunkermotoren mit CAN-
fallen.
1.4.2 Servicedatenobjekt (SDO)
-
-
metern. SDOs werden vor allem bei der Initialisierung
und zu Servicezwecken verwendet.
Im Antrieb müssen z.B. Strombegrenzungen, Regel-
-
munikation (PDO) initialisiert werden.
-
ren des Netzes zur Initialisierung oder bei Bedarf zu
Servicezwecken.
-
lesen, wird die Objektadresse bei jedem SDO mitge-
schickt.
1.4EtherCATspecicexplanations
1.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT provides with the application layer “CANo-
pen over EtherCAT (CoE)” the same communication
object dictionary (drive parameters), PDO (process
data objects) and SDO (service data objects) - even
the network management is comparable.
If you already used Dunkermotoren with CAN-bus in-
terface, the transfer from CAN-Bus to CANopen over
EtherCAT should be very easy.
1.4.2 Service Data Object (SDO)
The Service Data Objects (SDO) are the communica-
tion channel for the transmission of device parame-
ters. SDOs are especially used for initialization and for
service purposes.
current limitations, controller parameters, encoder
resolution and the cyclic communication (PDOs).
network for initialization or on demand for service
issues.
For writing or reading an object in the drive, the object
address is sent with each SDO.
8BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
1.4.3 Prozessdatenobjekt (PDO)
Die Prozessdatenobjekte (PDO) dienen dem schnel-
(z.B. E/A-Daten, Soll- oder Istwerte). Im EtherCAT-
Telegramm werden keine Objekte adressiert, sondern
direkt die Inhalte der Prozessdaten gesendet.
Hierfür muss zuvor festgelegt werden, welche Para-
meter per PDO beschrieben und gesendet werden
sollen (PDO Mapping). Das PDO Mapping muss somit
vorab per SDO initialisiert werden.
Die entsprechenden PDO-Mappings für den Motor
1.5 Bestimmungsmäßige Verwendung
- Der BG 45 EC ist ein Zulieferteil und darf in der
Anlagen eingesetzt werden (industrieller Bereich).
- Der Antrieb muss fest montiert werden und darf nur
und Zubehörteilen eingesetzt werden.
- Der Antrieb darf erst nach EMV-gerechter Montage
des Gesamtsystems in Betrieb genommen werden.
1.4.3 Process Data Object (PDO)
The process data objects (PDO) provide fast and
-
get and actual values). In the EtherCAT telegram no
objects are addressed, but the content is sent directly
to the process data.
So that data can be sent directly to the objects, the
The PDO Mapping has to be initialized with SDOs.
The appropriate PDO-Mappings for the motor are to
be adjusted separately.
1.5 Proper use
-The BG 45 EC is a vendor part and may be used
(industrial sector).
- The drive must be securely mounted and must only
by Dunkermotoren.
- The drive may only be put into service after the
complete system has been installed with due
attention to EMC aspects..
9
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
2 Safety instructions 2 Grundlegende Sicherheitshinweise
Die Antriebe dürfen nur von
entsprechenden Normen eingebaut
und eingerichtet werden.
►wennihreErfahrungmöglicheGefahren
vermeiden kann.
►wennihrdieUnfallverhütungsvorschriften
bekannt sind.
►wennsiegemäßdenNormenStromkreise
und Geräte in Betrieb setzen und
installieren darf.
HINWEIS
The drive must only be installed
in accordance with the relevant
standards.
►onthebasisoftheirexperience,can
recognise and avoid potential dangers.
►arefamiliarwiththeaccident-prevention
regulations for the equipment deployed.
►areabletoconnectcircuitsandinstall
equipment in accordance with the
standards and regulations.
NOTICE
Before commissioning, it is
essential that the safety instructions
in the relevant section are read and
understood, and then observed!
Non-observance can result in danger
to persons or damage to the machine.
►Disconnecttheelectricalpower
supply!
Vor der Inbetriebnahme sind unbe-
dingt die Sicherheitshinweise zu lesen
und zu beachten! Eine Nichtbeach-
tung kann zu Gefahren bei Personen
Maschine führen.
►Gerätspannungsfrei
schalten !
WARNUNGWARNING
Der störungsfreie Betrieb setzt
entsprechende Lagerung und
Transport nach den entsprechenden
Vorgaben voraus.
►Staub,SchmutzundFeuchtigkeit!
►z.B.Lagerungstemperatur!
(Siehe technische Daten)
Transportieren Sie die Antriebe unter
►stoßgeschützt
HINWEIS
To ensure trouble-free operation,
appropriate methods of transport and
conditions of storage must be
deployed.
►dust,dirtandmoisture
►e.g.storagetemperature!
(See technical data)
Transport the drive under storage
conditions
►protectionagainstshock
NOTICE
10 BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
3 Technische Daten
3.1 Mechanische Daten
Temperaturbereich Motor -20°C...+100°C
-
bungstemperaturbereich 0°C...50°C
Relative Luftfeuchtigkeit
(nicht kondensierend) Max. 90 %
Schutzart *) IP50 (in Sonderaus-
Leistungs- und Elektronik-
versorgung 12-polig
Service-Schnittstelle 5-polig Rundstecker M12
EtherCAT in/ EtherCAT out
4-polig
Rundstecker M12
(D-codiert)
*) Die angegebene Schutzart bezieht sich nur auf das
Wellenaustritt staub- und wassergeschützt montiert
-
3 Technical data
3.1 Mechanical data
Temperature range of motor -20°C...+100°C
housing temperature
Recommended ambient
temperature range 0°C...50°C
Relative humidity
(non-condensing) Max. 90 %
Degree of protection *) IP50 (in special
Power supply motor and
electronic 12-pin
Service interface 5-pin Round plug M12
EtherCAT in/ EtherCAT out
4-pin
Round plug M12
(D-coded)
*) The degree of protection quoted refers only to the
housing of motor or gearbox. Shaft sealing must be
provided by the customer. Only when the shaft seals
provide adequate protection against dust and water
can the drive be used in an environment which calls
11
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
3.2 Electrical data
Permissible
speed range 50 ... rated speed
Permissible motor voltage 9 ... 30 VDC 1
10 ... 50 VDC 2
motor
< 5 VDC 1
< 5 VDC 2
Permissible control voltage 9 ... 28,8 VDC 1
24 VDC +/- 20% 2
logic
< 8 VDC 1
< 17 VDC 2
Permissible ripple Max. 5%
Fuse required externally
10A
> 105°C
temperature of
output stage PCB
Max. peak current in
the motor phase 20 A (max. 1 sec)
Current consumption of 24V
logic supply 3
1 At 12V rated voltage
2 At 24V rated voltage
3 Current consumption digital output
2See also chapter 5.3 current limitation and the
following tables chapter 3.2.1 to 3.2.2
3.2 Elektrische Daten
Drehzahlbereich 50 ... Nenndrehzahl
9 ... 30 VDC 1
10 ... 50 VDC 2
abschaltung Motor
< 5 VDC 1
< 5 VDC 2
9 ... 28,8 VDC 1
24 VDC+/- 20% 2
abschaltung Logik
< 8 VDC 1
< 17 VDC 2
Max. 5%
Absicherung extern erforderlich
Übertemperaturabschaltung
> 105°C
der Endstufen -
Leiterplatte
Max. Spitzenstrom in der
Motorphase 20 A (max. 1 s)
Stromaufnahme der
24V-Logikversorgung 3
1 bei 12V Nennspannung
2 bei 24V Nennspannung
3
2
Überschreiten der maximal zulässigen
Dauerströme!
DieFolge:
Die interne Elektronik/ Motor kann
zerstört werden.
►DiemaximalzulässigenDauerströme
beachten! 2
VORSICHT
Exceeding of the maximum permitted
continuous current!
Consequence:
The integrated electronics/ motor may
be destroyed.
►Mindthemaximumpermitted
continuous current! 2
CAUTION
12 BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
3.2.1 Motor BG 45x15 EC
Nominal voltage 12 V
Nominal power
Output 52,5 W
Nominal torque
Nominal speed 3110 rpm
Increments
per revolution 1024
Nominal current 5.8 A
Default setting for maxi-
mum continuous current 5.1 A
Peak current (1sec) 20 A
Weight ca. 500 g
Nominal voltage 24 V
Nominal power Input 75 W
Output 57,7 W
Nominal torque
Nominal speed 3280 rpm
Increments
per round 1024
Nominal current 3.1 A
Default setting for maxi-
mum continuous current 3.1 A
Peak current 15 A
Weight ca. 500 g
The nominal torque depends on how the motor is
cooled. For this reason, the nominal torque is quoted
to VDE/EN and also measured with a thermally-con-
ducting steel plate with the dimensions 105 x 105 x 10
mm attached to the motor.
3.2.1 Motor BG 45x15 EC
Nennspannung 12 V
Nennleistung
Abgabe 52,5 W
Nenndrehmoment
Nenndrehzahl 3110 rpm
Geberinkremente
1024
Nennstrom 5,8 A
Voreingestellter maximal
5,1 A
zul. Spitzenstrom (1s) 20 A
Gewicht ca. 500 g
Nennspannung 24 V
Nennleistung Aufnahme 75 W
Abgabe 57,7 W
Nenndrehmoment
Nenndrehzahl 3280 rpm
Geberinkremente
1024
Nennstrom 3.1 A
Voreingestellter maximal
3.1 A
zul. Spitzenstrom (1s ) 15 A
Gewicht ca. 500 g
-
abführung des Motors. Deshalb sind die Nenndrehmo-
mente gemessen nach VDE/EN sowie gemessen bei
Anbringung einer thermisch leitenden Stahlplatte der
Größe 105 x 105 x 10 mm aufgeführt.
13
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
3.2.2 Motor BG 45x30 EC
Nominal voltage 12 V
Nominal power Input 104 W
Output 82,4 W
Nominal torque
Nominal speed 3190 rpm
Increments
per round 1024
Nominal current 8.7 A
Default setting for maxi-
mum continuous current 7.8 A
Peak current 20 A
Weight
Nominal voltage 24 V
Nominal power
Output 90,5 W
Nominal torque 25 Ncm *)
Nominal speed
Increments
per round 1024
Nominal current 4.9 A
Default setting for maxi-
mum continuous current 4.9 A
Peak current 20 A
Weight
The nominal torque depends on how the motor is
cooled. For this reason, the nominal torque is quoted
to VDE/EN and also measured with a thermally-con-
ducting steel plate with the dimensions 105 x 105 x 10
mm attached to the motor.
3.2.2 Motor BG 45x30 EC
Nennspannung 12 V
Nennleistung Aufnahme 104 W
Abgabe 82,4 W
Nenndrehmoment
Nenndrehzahl 3190 rpm
Geberinkremente
1024
Nennstrom 8,7 A
Voreingestellter maximal
7,8 A
zul. Spitzenstrom 20 A
Gewicht
Nennspannung 24 V
Nennleistung
Abgabe 90,5 W
Nenndrehmoment 25 Ncm *)
Nenndrehzahl
Geberinkremente
1024
Nennstrom 4,9 A
Voreingestellter maximal
4,9 A
zul. Spitzenstrom 20 A
Gewicht
-
abführung des Motors. Deshalb sind die Nenndrehmo-
mente gemessen nach VDE/EN sowie gemessen bei
Anbringung einer thermisch leitenden Stahlplatte der
Größe 105 x 105 x 10 mm aufgeführt.
14 BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
3.3 Motor installation drawing
3.4 Operating modes
The drive is active controlled by an EtherCAT master
via EtherCAT.
Easy control over Dunkermotoren „Quick Start Con-
trol“ or „DSP402 Velocity Mode“
3.4.1Dunkermotorenspeciccontrol
„Quick-Start“
• Position mode
• Homing
• Velocity mode
• Current mode
3.3 Motormaßzeichnung
3.4 Betriebsarten
Der Antrieb wird aktiv von einem EtherCAT-Master
über EtherCAT angesteuert.
Einfache Ansteuerung über Dunkermotoren „Quick-
Start-Ansteuerung“ oder über „DSP402 Velocity
Mode“
3.4.1DunkermotorenspezischeAnsteuerung
„Quick-Start“
• Positioniermodus
• Referenzfahrt
• Drehzahlmodus
• Strommodus
15
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
3.4.2 Operation modes according to CiA DS402
(EN61800-7-201:2008):
•
a start- to a target position. Reference for positioning
is either a zero point (absolute) or the actual position
(relative).
• Velocity Mode (DS 402 Mode 2)
held until a new motor speed is set. The speed is not
controlled (open loop).
•
commanded. The speed is controlled and maintained
until a new speed is commanded.
•
a commanded torque. The torque is controlled and
maintained until a new torque value is commanded.
The motor speed results from the load applied to the
motor.
•
mechanical point, e.g. after the machine is re-started.
• Interpolation Position Mode (DS 402 Mode 7)
by supporting points, consisting of position- and speed
information. The intermediate values are interpolated
period between the supporting points (Position and
Velocity versus Time, PVT), synchronous operation of
several axis can be achieved.
• Cyclic sync Position Mode (DS 402 Mode 8)
The EtherCAT Master computes the path planning
and submits the target position cyclically and synchro-
nously to the EtherCAT motor via the EtherCAT net-
work. The position loop runs in the motor and provides
the instant position-, speed- and current information,
measured by the integrated encoder, to the EtherCAT
master.
3.4.2 Betriebsmodi nach CiA DS402
(EN61800-7-201:2008):
•
von einem Start- zu einem Zielpunkt. Die Positionie-
rung erfolgt in Bezug auf den einen Nullpunkt (abso-
lut) oder auf die aktuelle Position (relativ).
• Velocity mode (DS 402 Mode 2)
Im ‚Velocity Mode‘ wird eine Motordrehzahl vorgege-
ben, die so lange gehalten wird bis eine neue Dreh-
zahl gesetzt wird. Die Drehzahl wird nicht überwacht
•
-
zahl vorgegeben. Die Drehzahl wird geregelt und so
lange beibehalten bis eine neue Drehzahl vorgegeben
wird.
•
vorgegebenes Drehmoment aufrecht zu halten. Das
Drehmoment wird geregelt und so lange beibehalten
bis ein neues Drehmoment vorgegeben wird. Die
Drehzahl ergibt sich aus der aktuellen Belastung.
•
Der ‚Homing Mode‘ dient der Referenzierung auf
einen bestimmten mechanischen Punkt, z.B nach
Wiedereinschalten einer Maschine.
• Interpolated position mode (DS 402 Mode 7)
Im ‚Interpolation Position Mode‘ wird eine Bahn durch
Stützpunkte bestehend aus Positions- und Geschwin-
digkeitsformation vorgegeben. Die Zwischenwerte
werden von der Motorelektronik interpoliert. Durch
Vorgabe der Zeit bis zum Erreichen der Stützpunkte
(Position and Velocity versus Time, PVT) kann ein
Synchronlauf mehrerer Achsen erreicht werden.
• Cyclic sync position mode (8)
Der EtherCAT-Master berechnet die Bahnplanung und
sendet die Zielposition zyklisch und synchron über
das EtherCAT-Netzwerk an den EtherCAT Motor. Der
die über die integrierten Geber gemessen aktuellen
Positions-, Drehzahl- und Stromwerte an den Ether-
CAT-Master.
BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
3.4.3 TwinCAT System
NC axis operation is generally possible but the motor
parameters need to be matched to the application.
(up to 8xRxPDOs und 8xTxPDOs) always needs to be
considered.
3.4.4FileAccessoverEtherCAT(FoE)
3.4.5 Non supported functions
• Synchronization method “Distributed Clocks”.
• Safety over EtherCAT (FSoE)
•
EtherCAT (SoE)
• Ethernet over EtherCAT (EoE)
3.5Certicates/Conformities
Download on www.dunkermotoren.com
3.4.3 TwinCATSystem
allerdings müssen die Motorparameter an die An-
1ms (bis zu 8xRxPDOs und 8xTxPDOs) muss dabei
eingehalten werden.
3.4.4FileAccessoverEtherCAT(FoE)
3.4.5NichtunterstützteFunktionen
• Synchronisationsmethode “Distributed Clocks”.
• Safety over EtherCAT (FSoE)
•
EtherCAT (SoE)
• Ethernet over EtherCAT (EoE)
3.5Zertikate/Konformitäten
Downloadbar unter www.dunkermotoren.de
17
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
4 Zubehör
4.1EtherCATStarterKit
4.1.1 ESI-Datei
Die ESI-Datei (EtherCAT Slave Information) wird be-
nötigt, um einen Dunkermotoren Antrieb mit
EtherCAT-Schnittstelle in ein EtherCAT-Netzwerk
einzubinden.
Sie ist in der Beschreibungssprache XML erstellt und
hat ein standardisiertes Format für die Beschreibung
• Beschreibung der Datei (Name, Version,
Erstellungsdatum, u.a.)
•
(Herstellername und -code)
•
• Beschreibung der unterstützten Objekte und
deren Attribute
4.1.2 Beispiele
wird exemplarisch die Inbetriebnahme eines
Dunkermotoren Antriebs mit EtherCAT Schnittstelle
4.1.3 Dokumentationen
Betriebsanleitungen
Betriebsanleitungen der Dunkermotoren EtherCAT-
Antriebe.
Informationsdatenbank
In der Dunkermotoren chm-Windowshilfedatei
-
rem die Anschlussbelegung der Standard-Motoren,
die ausführliche Beschreibung aller herstellerspezi-
Die Hilfedatei bietet eine gewohnte Browserna-
Querverweise, sowie eine Suchfunktion.
EtherCAT
auf der Internetseite www.ethercat.org
4 Accessories
4.1EtherCATStarterKit
4.1.1ESIFile
to integrate a Dunkermotoren drive with EtherCAT
interface in an EtherCAT network.
It is created in the XML description language and has
a standardized format for the description of devices.
•
creation date, etc.)
• General device information
(manufacturer name and code)
• Device name and type, versions
• Description of supported objects and their
attributes
4.1.2 Examples
It shows the commissioning of a Dunkermotoren
exemplarily.
For further descriptions and examples, refer to the
information database (see also Section 4.1.3).
4.1.3 Documentation
Manuals
Instruction manuals for Dunkermotoren EtherCAT
drives.
Knowledgebase
for the standard motors, the detailed description of all
and examples.
with forward and back button, linked cross-references,
and a search function.
EtherCAT
Further information on EtherCAT can be found on the
website www.ethercat.org
18 BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
4.2 Optional attachments
Worm gear (SG)
The worm gears are extremely quiet running. In many
applications, having the gearbox output shaft at 90° to
the motor shaft helps to make optimum use of available
space. On request worm gears can be supplied with a
hollow output shaft.
Reduction ratio
Continuous output torque Max. 30 Nm
Planetary gears (PLG)
Planetary gears have the highest permissible continuo-
us torque of all types of gearbox and, at the same time
are very compact, have low weight, and have excellent
Reduction ratio
Continuous output torque
Brakes (E)
Brushless DC motors in the BG 45 range can be inte-
4.2 Optionale Anbauten
Schneckengetriebe (SG)
Die Schneckengetriebe zeichnen sich durch hohe
Laufruhe aus. Bei vielen Anwendungen ist die um 90°
gegenüber der Motorwelle versetzte Getriebewelle von
baulichen Gegebenheiten her optimal. Auf Anfrage
sind Schneckengetriebe auch mit Hohlwelle lieferbar.
Dauerdrehmomente max. 30 Nm
Planetengetriebe (PLG)
-
erdrehmomente aller Getriebe bei gleichzeitig sehr
kompakter Bauform, geringem Gewicht und ausge-
zeichnetem Wirkungsgrad.
Dauerdrehmomente
Bremsen (E)
Bürstenlose Gleichstrommotoren der Baureihe BG 45
können optional mit integrierten Ruhestrombremsen
ausgerüstet werden.
19
Version 07.2017 www.dunkermotoren.com BG 45 EC
5 Schutzfunktionen
Schutzfunktionen dienen dem Schutz des Motors
vor Zerstörung z.B. bei extremer Belastung oder bei
Spannungsüberhöhungen.
5.1 Energierückspeisung
elektrische Energie umgewandelt und über die Versor-
gung zurückgespeist. Dabei kann es im Versorgungs-
-
-
kondensatoren von mindestens 1000µF pro 1A Motor-
-
per) oder reduzierte Bremsrampen zu ergreifen.
5.2 Übertemperaturschutz
Zum Schutz des Motors bei Überlastung ist ein Tempe-
raturmeßfühler in der elektronischen Endstufe integriert.
Ein Fühler mißt die Temperatur der Endstufe und schaltet
bei ca. 105 °C den Regler ab.
5 Protective functions
The objective of protective functions is to protect the
motor from damage, e.g. due to external loading or
excessive voltage.
5.1 Regenerative current
During braking operations, the kinetic energy is
converted into electrical energy and is fed back into
the supply. In the supply circuit (power supply, motor,
other appliances) voltage increase is possible.
In worst case electrical components may be
destroyed.
To prevent this, it is necessary to use a smoothing
capacitor of at least 1000 µF
per 1 A nominal motor current, additionally a
ballast circuit or reducing of the deceleration ramps.
5.2 Over-temperature protection
To protect the motor against overloading, a tempe-
rature sensor is built into the electronic output stage.
The sensor measures the temperature of the output
Spannungsspitzendurchhäuges
starkes Bremsen!
DieFolge:
Schaltungsteile können zerstört
werden.
►Glättungskondensator verwenden!
►externe Ballastschaltung
(Bremschopper)
Voltage peaks by frequent heavy
braking!
Consequence:
Destroying of circuit components
possible.
►Using a smoothing capacitor!
►external ballast circuit
(brake chopper)
CAUTION VORSICHT
20 BG 45 EC www.dunkermotoren.de Version 07.2017
5.3 Current limitation
To protect the motor or installation from blocking or
overloading, the parameters for current limits must be
set; they operate to limit the continuous current.
for starting and continuous operation, the current pa-
rameters can be dynamically adapted by the master
system to suit the drive situation.
The dynamic current limit (I*t) limits the set current
value of the controller depending on the instantaneous
current of the motor and the time.
This parameter sets the continuous current for both
the positive and the negative rotating direction.
The dynamic current limit reduces the motor current
automatically after a time period to the value of the
continuous current. This applies to the case in which
the motor current has been limited to the peak current
permanently. If the instantaneous motor current lies
below the peak current, this period extends corre-
spondingly. A higher motor current than the continuo-
us current is only allowed again, if the instantaneous
motor current is below the continuous current.
The longer and lower the motor current has been
under the continuous current, the higher the shortly
permitted motor current is.
5.3 Strombegrenzung
Überlastung zu schützen, sind die Parameter für die
Strombegrenzung einzustellen, die als Dauerstrombe-
grenzung wirkt.
Dauerbetrieb zu erreichen, können die Stromparameter
dynamisch vom Mastersystem der Antriebssituation an-
gepaßt werden.
Die dynamische Strombegrenzung (I*t) begrenzt den
des aktuellen Motorstroms und der Zeit.
Dieser Parameter legt den Wert des Dauerstroms sowohl
für positive als auch für negative Drehrichtung fest.
Bei dynamischer Strombegrenzung sinkt der Grenzwert
des Motorstroms automatisch nach einer parametrier-
baren Zeit auf den Wert des Dauerstroms ab. Das gilt für
den Fall, wenn der Motorstrom die ganze Zeit auf den
Spitzenstrom begrenzt wurde. Wenn der aktuelle Motor-
diese Zeit entsprechend.
Ein größerer Motorstrom als Dauerstrom wird erst
dann wieder erlaubt, wenn der aktuelle Motorstrom
unter dem Dauerstrom gelegen ist und je kleiner er
war, desto größer wird der erlaubte kurzzeitige Motor-
strom.
This manual suits for next models
1
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