Ametek Dunkermotoren BG65Sx25 MI User manual

BG65S MI
Motor Part No.
65Sx25 88566.05XXX
65Sx50 88566.06XXX
Instruction Manual
Motor with freely programmable
motion controller integrated
Betriebsanleitung
Motor mit integriertem frei
programmierbaren Motioncontroller
Dunkermotoren GmbH
Allmendstraße 11 · D-79848 Bonndorf/Schwarzwald
www.dunkermotoren.com · [email protected]
Phone [phone] · Fax [phone]/212

2 www.dunkermotoren.de Version 05.2017
1 Content
2 About this document 5
3 General description 6
3.1 Motor series BG65S MI 6
3.2 Explanations of terms used 7
3.3 Proper use 8
3.4 Standards and guidelines 8
4 Safety instructions 9
5 Technical data, accessories 10
5.1 Electrical data 10
5.2 Mechanical data 10
5.2.1 Load diagram output shaft 11
5.3 Dimensions 11
5.4 Motor specication 12
5.5 Optional attachments 14
5.6 Accessories 14
6 Types of operation 15
6.1 Operation with Hall sensors or an
incremental encoder 15
6.2 Stand-alone operation with stored
running prole 15
6.3 CAN-open operation with stored
running prole 16
6.4 CAN-open controlled operation 16
7 Protective functions 17
7.1 Over-temperature protection 17
7.2 Under voltage cut-o󰀨 (logic) 17
7.3 Under voltage cut-o󰀨 (power) 17
7.4 Over voltage cut-o󰀨 (logic) 17
7.5 Over voltage cut-o󰀨 (power) 18
7.6 Over current (I²t) 18
7.7 Ballast circuit 19
7.8 Voltage controlled braking 19
7.9 Overview of protection thresholds 19
8 Installation 20
8.1 Mechanical Installation 20
8.1.1 Angle adjustment motor connector
power supply 20
8.1.2 Motor connector connection 21
8.1.3 Angle adjustment motor connector 21
8.2 Electrical Installation 22
8.2.1 Electro-magnetic compatibility 22
8.2.2 Ground wire 22
1 Inhalt
2 Über dieses Dokument 5
3 Allgemeine Beschreibung 6
3.1 Motorbaureihe BG65S MI 6
3.2 Begri󰀨serklärungen 7
3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung 8
3.4 Zertikate/ Konformitäten 8
4 Sicherheitshinweise 9
5 Technische Daten, Zubehör 10
5.1 Elektrische Daten 10
5.2 Mechanische Daten 10
5.2.1 Wellenbelastungsdiagramm 11
5.3 Motormaßzeichnung 11
5.4 Motorspezikation 12
5.5 Optionale Anbauten 14
5.6 Zubehör 14
6 Betriebsarten 15
6.1 Betrieb mit Hallsensoren oder
Inkrementalgeber 15
6.2 Stand-alone Betrieb mit
abgespeichertem Fahrprol 15
6.3 CAN-open Betrieb mit
abgespeichertem Fahrprol 16
6.4 CAN-open gesteuerter Betrieb 16
7 Schutzfunktionen 17
7.1 Übertemperaturschutz 17
7.2 Unterspannungabschaltung (Logik) 17
7.3 Unterspannungabschaltung (Leistung) 17
7.4 Überspannungsabschaltung (Logik) 17
7.5 Überspannungsabschaltung (Leistung) 18
7.6 Strombegrenzung (I²t) 18
7.7 Ballastschaltung 19
7.8 Spannungsgeregeltes Bremsen 19
7.9 Überblick Grenzwerte Schutzfunktion 19
8 Installation 20
8.1 Mechanische Installation 20
8.1.1 Winkellage Motorstecker
Leistungsversorgung 20
8.1.2 Anbindung Motorstecker 21
8.1.3 Winkellage Motorstecker 21
8.2 Elektrische Installation 22
8.2.1 Elektromagnetische Verträglichkeit 22
8.2.2 Erdung 22

3
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8.2.3 Leistungs- und Logikversorgung 23
8.2.4 Steckerbelegung 23
8.2.5 Gegenstecker mit Anschlussleitung 24
8.2.6 Anschluss über 15-poligen Stecker
für Motor 24
8.2.7 Anschluss CAN-Feldbusanschluss 25
8.2.8 Gegenstecker mit Anschlussleitung 25
8.2.9 Elektromagnetische Verträglichkeit 26
8.2.10 Erdung 27
8.2.11 Prinzipschaltbild Spannungsversorgung
BG65S MI 28
8.3 Digitaleingänge 29
8.3.1 Prinzipschaltung der Digitaleingänge
8.4 Analoge Eingänge 29
8.4.1 Prinzipschaltung Analogeingang 29
8.5 Digitale Ausgänge 29
8.5.1 Prinzipschaltung Digitalausgänge 29
9 Inbetriebnahme 30
10 Wartung & Service 30
10.1 Wartung, Ausserbetriebsetzung und 30
Entsorgung
10.2 Service & Support 31
10.3 Lieferumfang und Zubehör 31
10.4 Download PDF-Daten 31
8.2.3 Power- and logic supply 23
8.2.4 Pin Assignment 23
8.2.5 Mating connector with cable 24
8.2.6 Connection via 15-pin connector
for motor 24
8.2.7 Connection CAN eld bus 25
8.2.8 Mating connector with cable 25
8.2.9 Electromagnetic Compability 26
8.2.10 Earthing 27
8.2.11 Schematic circuit power supply
BG65S MI 28
8.3 Digital inputs 29
8.3.1 Schematic circuit of the digital inputs 29
8.4 Analog inputs 29
8.4.1 Schematic circuit of the analog input 29
8.5 Digital outputs 29
8.5.1 Schematic circuit of the digital output 29
9 Commissioning 30
10 Maintenance & Service 30
10.1 Maintenance, taking out of service 30
and disposal
10.2 Service & Support 31
10.3 Scope of delivery and accessories 31
104 Download PDF-Data 31

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5
Version 05.2017 www.dunkermotoren.com
2 About this document
These operating instructions introduce you to the
CAN drive and inform you about all necessary steps
for installation and carrying out initial functional tests.
Further information about eld bus operation of the
drive is provided by the Software Manual, the parame-
terisation list, and from the various publications of the
CIA (CAN in Automation Organisation) available at:
www.can-cia.de.
2 Über dieses Dokument
Die vorliegende Betriebsanleitung stellt Ihnen die
CAN-Antriebe vor und informiert Sie über alle Schritte
zur Installation der Antriebe und zur Durchführung
erste Funktionstests. Weitere Informationen zum
Feldbusbetrieb der Antriebe erhalten Sie aus der
Software-Anleitung, der Parametrierliste und diversen
Unterlagen der CIA (Can in Automation Organisation):
www.can-cia.de.
Before commissioning, it is
essential that the safety instructions
in the relevant section are read and
understood, and then observed!
Non-observance can result in danger
to persons or damage to the machine.
► Disconnect the electrical power supply!
Vor der Inbetriebnahme sind unbe-
dingt die Sicherheitshinweise zu lesen
und zu beachten!
Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren
bei Personen oder Beschädigungen an
der Maschine führen.
► Gerät spannungsfrei schalten !
WARNUNG
WARNING
Lesen und befolgen Sie in diesem
Dokument die Warnhinweise
sorgfältig. Die Warnhinweise sollen
Sie vor Gefahr schützen oder helfen
Ihnen eine Beschädigung des
Gerätes zu vermeiden.
HINWEIS
Read and observe the warnings in this
dokument. Warnings are there
to protect you from danger, and to
help you to avoid damage to
the device.
NOTICE
Hinweise erläutern Ihnen Vorteile
bestimmter Einstellungen und helfen
Ihnen den optimalen Nutzen aus dem
Gerät zu ziehen.
HINWEIS
Instructions explain the advantages of
certain settings and help you use the
device to the best possible e󰀨ect.
NOTICE

6 www.dunkermotoren.de Version 05.2017
3 Allgemeine Beschreibung
3.1 Motorbaureihe BG65S MI
• Bürstenloser DC - Antrieb mit einem integrierten
frei programmierbarem Motioncontroller und
CANBus Schnittstelle (CANopen Drives Prol
DSP 402).
• Der Antrieb verfügt über einen Inkrementalgeber
mit einer Auösung von 4096 Inkrementen pro
Umdrehung. Der Encoder sorgt für eine hohe
Positioniergenauigkeit und für gute
Regeleigenschaften.
• Der Motor hat außer den Kugellagern keine
mechanischen Verschleißteile und eignet sich
deshalb hervorragend für den Dauerbetrieb.
• Weitere Vorteile des Antriebs liegen in seiner
hohen Dynamik, der kompakten Bauweise, dem
großen Regelbereich, dem geringen
Trägheitsmoment und des robusten Aufbaus.
• Die Motoren BG65S MI können auf Wunsch auch
mit Planeten-, oder Schneckengetrieben mit einer
Vielzahl fein abgestimmter Untersetzungen
kombiniert werden.
3 General description
3.1 Motor series BG65S MI
• Brushless DC drive with an integrated freely pro-
grammable motion controller and CANbus inter-
face (CANopen Drive Prole DSP 402).
• The drive has an incremental encoder with a
resolution of 4096 increments per revolution.
The encoder arranges very high positioning
accuracy and very good regulation characteristics.
• Except for ball bearings the motor has no mecha-
nical wearing parts and therefore ideally suited for
continuous operation.
• Further signicant advantages of these drives are
their highly dynamic performance, their compact
design, their wide regulation range, their low mo-
ment of inertia and their robust construction.
• On request, the motors in the BG65S MI range
can be combined with planetary or worm gears,
which are available in a very wide range of reduc-
tion ratios.
Description Pos. Bezeichnung
Round plug M16, 15-pin
(Power- and Logic supply) ARundstecker M16, 15-polig (Leistungs- u. Logikversorgung)
CAN connector B CAN-Stecker
Brushless DC - motor C Bürstenloser Gleichstrommotor BLDC
MPU (Motion Process Unit) integrated DIntegrierte MPU (Motion Process Unit)
Motor shaft supported on ball bearings E Kugelgelagerte Motorabtriebswelle
B
C
D
A
E

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3.2 Begri󰀨serklärungen 3.2 Explanations of terms used
Begri󰀨 Erklärung
Baud rate Übertragungs-/ Kommuni-
kationsgeschwindigkeit
Bus
Kommunikationsnetzwerk
bei dem alle Knoten über
passive Links erreicht
werden können und
K o m m u n i k a t i o n i n b e i d e
Richtungen möglich ist
CAN Master “Kommandozentrale” im Bus
CANopen
Eine Gruppe von Prolen
für Netzwerke in
folgenden Anwendungen:
Industrielle Automation,
Medizintechnik, Ge-
häuseautomation,
Schienenfahrzeuge,
Seefahrt, Trucks, …
Defaultwerte Voreingestellte Werte
Inkrementalgeber
Digitaler Lagegeber. Eine
interne Logik erzeugt aus
dem Signal von Foto-
dioden zwei um 90° ver-
schobene
Rechtecksignale.
Kommutierung
Die Motorspannung wird
durch eine Elek-
tronik blockweise
weitergeschaltet
Node-ID
Gerätenummer / -adres-
se die jedem Gerät
in einem Bussystem
zugeordnet werden muss
Position Mode Lageregelung
Velocity Mode Drehzahlregelung
SVEL Mode
Schnelle Drehzahlregelung
als untergelagerter Dreh-
zahlregler für übergeord-
nete Positioniersysteme
(z.B. CNC-Steuerungen).
Term Explanation
Baud rate Speed of transmission or
communication
Bus
A communication network
in which all nodes can be
reached via passive links,
and communication is pos-
sible in both directions
CAN Master “Command centre” of a bus
CANopen
A group of proles for net-
works
in the following elds
of application: industrial
automation,
medical equipment,
building automation, railway
vehicles, ships, trucks, …
Defaultwerte Preset values
Incremental encoder
Digital position indicator. An
internal logic processes a
signal from photodiodes to
produce two square-wave
signals with a phase di󰀨e-
rence of 90°.
Commutation
The motor voltage is
distributed in blocks by an
electronic controller
Node-ID
Device number/address –
must be assigned to every
device in a bus system
Position Mode Regulation of position
Velocity Mode Speed regulation
SVEL Mode
Fast speed regulation as a
subordinate speed control-
ler for a higher-level positio-
ning system (e.g.
a CNC-control system).

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3.3 Proper use
- The BG65S MI motor is a supplied part and may be
installed into (industrial) machinery and equipment in
the described conguration.
- The drive must be securely xed, and may only be
installed using cables and components specied by
Dunkermotoren.
- The drive may only be put into operation once the
entire system has been installed in accordance with
EMC.
3.4 Standards and guidelines
EU guidelines, Machine guideline, EMC guideline and
Conformity available for download on
www.dunkermotoren.com
3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung
- Der Motor BG65S MI ist ein Zulieferteil und darf in
der beschriebenen Konguration in Maschinen
und Anlagen eingesetzt werden (industrieller
Bereich).
- Der Antrieb muss fest montiert werden und darf nur
mit den von Dunkermotoren spezizierten Kabeln
und Zubehörteilen eingesetzt werden.
- Der Antrieb darf erst nach EMV-gerechter Montage
des Gesamtsystems in Betrieb genommen werden.
3.4 Zertikate/ Konformitäten
EG-Richtlinien, Maschinenrichtlinie, EMV-Richtlinie
und Konformitätserklärung downloadbar unter
www.dunkermotoren.de

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Version 05.2017 www.dunkermotoren.com
4 Grundlegende Sicherheitshinweise4 Safety instructions
Die Antriebe dürfen nur von
qualiziertem Personal nach den
entsprechenden Normen eingebaut
und eingerichtet werden.
Als qualiziert gilt eine Person dann:
► wenn ihre Erfahrung mögliche Gefahren
vermeiden kann.
► wenn ihr die Unfallverhütungsvorschriften
bekannt sind.
► wenn sie gemäß den Normen Stromkreise
und Geräte in Betrieb setzen und
installieren darf.
HINWEIS
The drive must only be installed
and adjusted by qualied persons
in accordance with the relevant
standards.
Qualied persons are those who:
► on the basis of their experience, can
recognise and avoid potential dangers.
► are familiar with the accident-prevention
regulations for the equipment deployed.
► are able to connect circuits and install
equipment in accordance with the
standards and regulations.
NOTICE
Der störungsfreie Betrieb setzt
entsprechende Lagerung und
Transport nach den entsprechenden
Vorgaben voraus.
Lagern Sie bitte den Antrieb geschützt vor:
► Staub, Schmutz und Feuchtigkeit!
Achten Sie auch auf die Lagerbedingungen:
► z.B. Lagerungstemperatur!
(Siehe technische Daten)
Transportieren Sie die Antriebe unter
Lagerbedingungen:
► stoßgeschützt
HINWEIS
To ensure trouble-free operation,
appropriate methods of transport and
conditions of storage must be
deployed.
Please store the drive so that it is protected from:
► dust, dirt and moisture
Take care also at the storage conditions:
► e.g. storage temperature!
(See technical data)
Transport the drive under storage
conditions
► protection against shock
NOTICE
Before commissioning, it is
essential that the safety instructions
in the relevant section are read and
understood, and then observed!
Non-observance can result in danger
to persons or damage to the machine.
► Disconnect the electrical power
supply!
Vor der Inbetriebnahme sind unbe-
dingt die Sicherheitshinweise zu lesen
und zu beachten! Eine Nichtbeach-
tung kann zu Gefahren bei Personen
oder Beschädigungen an der
Maschine führen.
► Gerät spannungsfrei
schalten !
WARNING WARNUNG

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5 Technische Daten, Zubehör
5.1 Elektrische Daten
Zerstörungsfreier Spannungs-
bereich Leistungsversorgung 0 ... 58 VDC
Betriebsspannungsbereich
Leistungsversorgung 10 ... 50 VDC
Zerstörungsfreier Spannungs-
bereich Logikversorgung -48 ... +48 VDC
Betriebsspannungsbereich
Logikversorgung 24VDC ±20%
Max. zulässige Restwelligkeit
Versorgung 5%
Absicherung, Leistungsver-
sorgung extern 16 A träge
Absicherung, Logiksversor-
gung extern 1 A träge
Stromaufnahme der
Logikversorgung (typisch)
ca. 45mA + DOs 1
@24V
1 Strombedarf digitaler Ausgänge
5.2 Mechanische Daten
Lager und Transport-
temperatur -20 ... +50°C
Empfohlener Umgebungs-
temperaturbereich -20 ... +50°C
Maximale Gehäuse-
temperatur bei Betrieb ca. +100°C
Übertemperaturabschaltung
Endstufe > 105°C
Relative Luftfeuchtigkeit
(nicht kondensierend) Max. 90 %
Schutzart 2IP50 (in Sonderaus-
führung bis IP65)
Anschlußstecker
(Standard)
Rundstecker M16,
15-polig (Leistungs-
und Logikversorgung)
CAN - Anschlußstecker Rundstecker M12,
5-polig (CAN)
Max. Radialkraft 3200 N
Gewicht BG65Sx25 MI ca. 900g
BG65Sx50 MI ca. 1370g
2 Die angegebene Schutzart bezieht sich auf das
Motor- bzw. Getriebegehäuse. Die Abdichtung der
Welle ist vom Kunden vorzunehmen. Nur wenn der
Wellenaustritt staub- und wassergeschützt montiert
wird, kann der Antrieb in einer Umgebung
entsprechend IP65 eingesetzt werden.
³ Maximal zulässige Radialkraft (einzeln, nicht mit
Axialkraft kombiniert) bei Nenndrehzahl,
Angri󰀨spunkt 15mm ab Flansch
5 Technical data, accessories
5.1 Electrical data
Non-destructive
voltage range power supply 0 ... 58 VDC
Operating voltage range
power supply 10 ... 50 VDC
Non-destructive
voltage range logic supply -48 ... +48 VDC
Operating voltage range
logic supply 24VDC ±20%
Max. Permissible ripple
supply 5%
Fuse, power supply
externally required 16 A time lag fuse
Fuse, logic supply
externally required 1 A time lag fuse
Current draw of the
logic supply (typical)
ca. 45mA + DOs 1
@24V
1Current consumption digital output
5.2 Mechanical data
Storage and transport-
temperature -20 ... +50°C
Recommended ambient
temperature range -20 ... +50°C
Maximum housing
temperature during operation ca. +100°C
Over-temperature cut-o󰀨
output stage > 105°C
Relative humidity
(non-condensing) Max. 90 %
Degree of protection 2IP50 (in special
versions, up to IP65)
Connector plug
(Standard)
Round plug M16, 15-
pin (Power-
and Logic supply)
CAN - Connector plug Round plug M12,
5-pin (CAN)
Max. radial load 3200 N
Weight BG65Sx25 MI ca. 900g
BG65Sx50 MI ca. 1370g
2 The degree of protection quoted refers only to the
housing of motor or gearbox. Shaft sealing must be
provided by the customer. Only when the shaft seals
provide adequate protection against dust and water
can the drive be used in an environment which calls
for IP65.
³ Maximum permissible radial load (not combinend
with axial load) at rated speed, point of 15mm from
ange.

11
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5.2.1 Load diagram output shaft
5.3 Dimensions
5.2.1 Wellenbelastungsdiagramm
5.3 Motormaßzeichnung
Die zulässigen Wellenbelastungen
(axial/radial) sind abhängig von der
Drehzahl. Beachten Sie hierzu das
nachfolgende Diagramm.
Bei Gehäusetemperaturen > 60 °C
sollten die max. Lagerbelastungen
nicht ausgenutzt werden.
Bei Getriebemotoren sind die entsprechenden
Daten der Dokumentation zum Getriebes zu
entnehmen.
HINWEIS
The permissible shaft load
(axial / radial) depends on the
speed. Please consider the following
chart.
The maximum bearing loads should
not be used when the temperature of
the housing is higher than 60 °C.
For motors with gearboxes, the
corresponding data can be found in the
documentation for gearboxes.
NOTICE

12 www.dunkermotoren.de Version 05.2017
5.4 Motor specication
BG65Sx25 MI
Nominal voltage 24 V
Nominal power 176 W
Nominal torque 41,6 Ncm 2)
Recommended
speed control range
100 min-1 ...
Nominal speed
Nominal speed 3065 rpm
Maximal permitted
continuous current 7,3 A
Maximum peak current
per motor phase 19 A (for 75 sec. @20°C)
Nominal voltage 40 V
Nominal power 187 W
Nominal torque 45,7 Ncm 2)
Recommended
speed control range
100 min-1 ...
Nominal speed
Nominal speed 3220 rpm
Maximal permitted
continuous current 4,6 A
Maximum peak current
per motor phase 12 A (for 77 sec. @20°C)
2) The nominal torque depends on how the motor is
cooled. For this reason, the nominal torque is
measured according to VDE/EN.
Values for di󰀨erent operating voltages can be found in
corresponding specications. These are available on
request.
5.4 Motorspezikationen
BG65Sx25 MI
Nennspannung 24 V
Nennleistung 176 W
Nenndrehmoment 41,6 Ncm 2)
empfohlener
Drehzahlregelbereich
100 min-1 ...
Nenndrehzahl
Nenndrehzahl 3065 U/min
Maximal zulässiger
Dauerstrom 7,3 A
Max. Spitzenstrom in der
Motorphase 19 A (für 75 sec. @20°C)
Nennspannung 40 V
Nennleistung 187 W
Nenndrehmoment 45,7 Ncm 2)
empfohlener
Drehzahlregelbereich
100 min-1 ...
Nenndrehzahl
Nenndrehzahl 3220 U/min
Maximal zulässiger
Dauerstrom 4,6 A
Max. Spitzenstrom in der
Motorphase 12 A (für 77 sec. @20°C)
2) Das Nenndrehmoment ist abhängig von der Wärme-
abführung des Motors. Deshalb sind die Nenndrehmo-
mente gemessen nach VDE/EN.
Werte für abweichende Betriebsspannungen sind den
entsprechenden Spezikationen zu entnehmen. Diese
sind auf Anfrage erhältlich.
Überschreiten der maximal zulässigen
Dauerströme!
Die Folge:
Kann zur Zerstörung des Antriebs
führen.
► Die maximal zulässigen Dauerströme
beachten!
VORSICHT
Exceeding of the maximum permitted
continuous current!
Consequence:
The drive may be
destroyed.
► Mind the maximum permitted
continuous current!
CAUTION

13
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BG65Sx50 MI
Nennspannung 24 V
Nennleistung 233 W
Nenndrehmoment 49,5 Ncm 2)
empfohlener
Drehzahlregelbereich
100 min-1 ...
Nenndrehzahl
Nenndrehzahl 3725 U/min
Maximal zulässiger
Dauerstrom 9,7 A
Max. Spitzenstrom in der
Motorphase 38 A (für 78 sec. @20°C)
Nennspannung 40 V
Nennleistung 281 W
Nenndrehmoment 64,0 Ncm 2)
empfohlener
Drehzahlregelbereich
100 min-1 ...
Nenndrehzahl
Nenndrehzahl 3595 U/min
Maximal zulässiger
Dauerstrom 7 A
Max. Spitzenstrom in der
Motorphase 24 A (für 86 sec. @20°C)
2) Das Nenndrehmoment ist abhängig von der Wärme-
abführung des Motors. Deshalb sind die Nenndrehmo-
mente gemessen nach VDE/EN.
Werte für abweichende Betriebsspannungen sind den
entsprechenden Spezikationen zu entnehmen. Diese
sind auf Anfrage erhältlich.
BG65Sx50 MI
Nominal voltage 24 V
Nominal power 233 W
Nominal torque 49,5 Ncm 2)
Recommended
speed control range
100 min-1 ...
Nominal speed
Nominal speed 3725 rpm
Maximal permitted
continuous current 9,7 A
Maximum peak current
per motor phase 38 A (for 78 sec. @20°C)
Nominal voltage 40 V
Nominal power 281 W
Nominal torque 64,0 Ncm 2)
Recommended
speed control range
100 min-1 ...
Nominal speed
Nominal speed 3595 rpm
Maximal permitted
continuous current 7 A
Maximum peak current
per motor phase 24 A (for 86 sec. @20°C)
2) The nominal torque depends on how the motor is
cooled. For this reason, the nominal torque is
measured according to VDE/EN.
Values for di󰀨erent operating voltages can be found in
corresponding specications. These are available on
request.

14 www.dunkermotoren.de Version 05.2017
5.5 Optionale Anbauten
Schneckengetriebe
Die Schneckengetriebe zeichnen sich durch hohe
Laufruhe aus. Bei vielen Anwendungen ist die um 90°
gegenüber der Motorwelle versetzte Getriebewelle von
baulichen Gegebenheiten her optimal. Auf Anfrage sind
Schneckengetriebe auch mit Hohlwelle lieferbar.
Untersetzungen 5:1 … 80:1
Dauerdrehmomente max. 30 Nm
Planetengetriebe
Planetengetriebe haben die höchsten zulässigen Dau-
erdrehmomente aller Getriebe bei gleichzeitig sehr
kompakter Bauform, geringem Gewicht und ausge-
zeichnetem Wirkungsgrad.
Untersetzungen 3:1 … 512:1
Dauerdrehmomente max. 160 Nm
Bremsen
Auf Anfrage
Geber
Absolutwertgeber auf Anfrage
5.6 Zubehör
Motion Starter Kit Software
Das in der Software-CD enthaltene Programm mPLC
bietet eine grasche Oberäche, die die Inbetrieb-
nahme und Parametrierung des Motors vereinfacht.
Weitere Informationen hierzu nden Sie im entspre-
chenden Abschnitt dieser Betriebsanleitung. Ausser-
dem enthält die CD-Rom weitere Dokumente zum
Prol DSP 402 (Objektverzeichnis/ Parametierliste).
SNR Software 16597 57020
SNR Starterkit mit Software 96800 05024
5.5 Optional attachments
Worm gear
The worm gear is extremely quiet. In many applica-
tions, the gear shaft shifted by 90° compared to the
motor shaft is ideal with regard to structural aspects.
Worm gears with hollow shafts are also available upon
request.
Gear reductions 5:1 … 80:1
Constant torques max. 30 Nm
Planetary gear
Planetary gears have the most reliable constant torques
of all gears and are very compact, have a low weight
and an excellent degree of e󰀨ectiveness.
Gear reductions 3:1 … 512:1
Constant torques max. 160 Nm
Brakes
On request
Encoder
Absolut encoder on request
5.6 Accessories
Motion Starter Kit Software
The program mPLC on the software CD provides
a graphic interface which simplies commissioning
and parameterisation of a motor. Further information
on this subject is given in the relevant section of this
Instruction Manual. In addition, the CD-ROM includes
further documents about Prole DSP 402 (object
index/ parameterisation list).
SNR Software 16597 57020
SNR Starter Kit with software 96800 05024

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Version 05.2017 www.dunkermotoren.com
6. Types of operation
The following types of operation are possible:
- Current/torque mode
- Velocity mode
- Position mode
- SVEL mode
6.1 Operation with incremental encoder
By using the integrated incremental encoder, 4096
impulse anks per motor revolution are available.
This provides a positioning accuracy of at least +/- 1°.
For speed regulation, this extends the control range
from ca. 1 rpm up to maximum speed. Speed
regulation is carried out by a digital control circuit; it is
thus stable over time and independent of temperature
variations.
6.2 Stand-alone operation with stored
running prole
For this type of operation, a pre-dened speed prole
can be stored in a memory in the motor. Control of the
motor is through digital inputs and outputs, which are
used, for example, to give the start signal to run the
specied prole.
6. Betriebsarten
Unter anderem sind folgende Betriebsarten möglich:
- Current mode
- Velocity mode
- Position mode
- SVEL mode
6.1 Betrieb mit Inkrementalgeber
Durch Verwendung des integrierten
Inkrementalgebers erhält man 4096 Impulsanken
pro Motorumdrehung.
Dadurch ergibt sich eine Positioniergenauigkeit
von mind. +/- 1°. Für die Geschwindigkeitsregelung
ergibt sich dadurch ein Drehzahlregelbereich von
ca. 1 rpm bis zur Maximaldrehzahl. Die Geschwindig-
keitsregelung erfolgt über einen digitalen Regelkreis
und ist dadurch über die Zeit stabil und unabhängig
von Temperaturschwankungen.
6.2 Stand-alone Betrieb mit
abgespeichertem Fahrprol
Für diese Betriebsart kann ein vordeniertes
Drehzahlprol im Motor abgespeichert werden. Die
Ansteuerung des Motors erfolgt dabei über digitale
Ein- und Ausgänge, womit dann z.B. das Startsignal
zum Abfahren des Fahrprols gegeben wird.

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6.3 CAN-open operation with stored
running prole
For this type of operation, a pre-dened speed prole
can be stored in a memory in the motor, whereby run
commands, which the motion controller has sent to
the motor on the CAN bus, are executed.
6.4 CAN-open controlled operation
In this type of operation, the servo-motor is actively
controlled by a CAN master via the CAN bus. The
servo-motor receives its run commands from the CAN
master through the CAN network.
6.3 CAN-open Betrieb mit
abgespeichertem Fahrprol
Für diese Betriebsart kann ein vordeniertes Dreh-
zahlprol im Motor abgespeichert werden, wobei die
Ausführung über Fahrbefehle erfolgt, die dem Motion-
controller im Motor über CAN-Bus übermittelt werden.
6.4 CAN-open gesteuerter Betrieb
In dieser Betriebsart wird der Servomotor aktiv von
einem CAN-Master über CAN-Bus angesteuert. Der
Servomotor erhält seine Fahrbefehle vom CAN-Ma-
ster über das CAN-Netzwerk.

17
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7. Schutzfunktionen
Der Motor besitzt verschiedene Schutzfunktionen, um
Schäden durch Überbelastung zu vermeiden. Jede
dieser Schutzfunktionen wird nachfolgend im Detail
beschrieben. Die Endstufe schaltet ab, wenn ein
kritischer Wert erreicht wird.
7.1 Übertemperaturschutz
Die Leistungsstufe wird bei überschreiten von 105°C
abgeschaltet. Der Fehler kann bestätigt werden,
nachdem die Temperatur unter 105°C gefallen ist.
7.2 Unterspannungabschaltung
Logikversorgung
Wenn die Spannung für die Logikversorgung unter
17V fällt, schaltet die Leistungsstufe ab.
Der Fehler kann bestätigt werden, sobald die
Spannungsversorgung für die Logik 17V
überschreitet.
7.3 Unterspannungabschaltung
Leistungsversorgung
Wenn die Versorgungsspannung unter 5V fällt, schal-
tet die Leistungsstufe ab. Der Fehler kann bestätigt
werden, nachdem die Versorgungsspannung 5V
überschreitet.
7.4 Überspannungsabschaltung
Logikversorgung
Wenn die Spannung für die Logikversorgung 50V
überschreitet, schaltet die Leistungsstufe ab.
Der Fehler kann bestätigt werden nachdem die
Spannung unter 50V gefallen ist.
7. Protective functions
The motor has several protection functions to avoid
damages by overload.
Each protection function is described below in detail.
If a critical limit is reached the power stage is
disabled.
7.1 Over-temperature protection
If the temperature of the power stage exceeds 105 °C
the power stage is disabled. The error can be conr-
med after the temperature has fallen below 105 °C.
7.2 Under voltage cut-o󰀨
logic supply
If the logic supply voltage falls below 17V the power
stage is disabled.
The error can be conrmed after the logic supply
voltage exceeds 17V.
7.3 Under voltage cut-o󰀨
power stage
If the power supply voltage falls below 5V the power
stage is disabled. The error can be conrmed after the
power supply voltage exceeds 5V.
7.4 Over voltage cut-o󰀨
logic supply
If the logic supply voltage exceeds 50V the power
stages is disabled. The error can be
conrmed after the logic voltage has fallen
below 50V.

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7.5 Überspannungsabschaltung
Leistungsversorgung
Wenn die Versorgungsspannung die 60 V überschrei-
tet, schaltet die Leistungsstufe ab. Der Fehler kann
bestätigt werden, nachdem die Versorgungsspannung
unter 60V gefallen ist.
7.6 Strombegrenzung (I²t)
Der Motorstrom (Phasenstrom) wird durch eine I²t
Schutzfunktion überwacht und gegebenenfalls
limitiert. Die Überwachungsfunktion berechnet
kontinuierlich das Integral zwischen dem
gemessenen Strom im Quadrat und dem zulässigen
Dauerstrom im Quadrat. Wenn der berechnete Wert
einen denierten Grenzwert überschreitet, wird der
Strom auf einen erlaubten Dauerstrom reduziert.
Wenn der berechnete Wert unter die vorgegebene
Hysterese fällt, ist der Spitzenstrom wieder erlaubt.
Die Hysterese wurde kleinstmöglich gehalten, sodass
der Motor immer in einem stabilen Zustand arbeitet.
Die Werte für den zulässigen Dauerstrom und Spit-
zenstrom hängen vom Motortyp und von der Kommu-
tierungsart ab und können im entsprechenden Daten-
blatt nachgelesen werden.
Die maximale Zeitspanne in der der Spitzenstrom
zulässig ist, hängt vom Motortyp ab.
Die Zeitspanne ist auch abhängig von der
Temperatur und wird von der Elektronik errechnet.
Bei -20°C ist die maximale Zeitspanne möglich, diese
geht gegen Null bei 105°C.
7.5 Over voltage cut-o󰀨
power stage supply
If the power stage supply exceeds 60V the power
stage is disabled. The error can be conrmed after the
power stage supply voltage has fallen below 60V.
7.6 Over current (I²t)
The motor current (phase current) is monitored by an
I²t protection function and limited if necessary.
The monitoring function continuously calculates
the integral of the di󰀨erence between the squared
measured current and the squared allowed continuo-
us current.
If the calculated value exceeds a dened threshold the
current is reduced to the allowed continuous current.
If the calculated value falls below the predetermined
hysteresis, the peak current is allowed again.
The hysteresis was kept as small as possible so that
the motor always operates in a stable state.
The values for the allowed continuous current and the
peak current depend on the motor type and on the
commutation type. These values can be found in the
corresponding datasheet.
The maximum time period in which the peak current is
allowed depends on the motor type. The time period
is temperature dependent as well and is calculated by
the electronic. It has a range from the maximum value
at -20°C down to zero at 105°C.
Logikversorgung wird unterbrochen
Die Folge:
Alle berechneten Werte, auch der
berechnete Wärmeeintrag gehen
verloren. In Verbindung mit hohen
Strömen, z.B. Anlaufströme oder
blockierte Motoren kann es zu
ernsthaften Schäden am Motor führen.
► Spannungsversorgung der Logik sicherstellen
VORSICHT
Logic supply is disconnected
Consequence:
All calculated values are lost
also the calculated heat input.
In combination with high current e.g.
high initial current or a blocked motor
this could lead to serious damages to
the motor.
► Ensure the the logic power supply
CAUTION

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7.7 Ballast circuit
The drive provides a 4Q controller. During braking
operations, energy can be fed back and the
supply voltage increases. To prevent damage
to the power supply, a ballast resistor must be
connected to the drive.
If the supply voltage exceeds 52V,
the braking energy is converted into heat via the
ballast resistor as long as the supply voltage greater
than 50V.
7.8 Voltage controlled braking
If no ballast resistor is connected and the power sup-
ply exceeds 54 V, the current will be limited as much
as required to prevent further power supply voltage
increase.
7.9 Overview of protection thresholds
Protection Function on o󰀨 Error
Output
Over temperature 105°C 105°C X
Under voltage logic 17 V 17 V X
Under voltage power 5 V 5 V X
Over voltage Logic 50 V 50 V X
Over voltage power 60 V 60 V X
Over current (I²t) SW
calc
SW
calc -
Voltage controlled
braking 54 V 54 V -
Ballast circuit 52 V 50 V -
7.7 Ballastschaltung
Der Antrieb besitzt einen 4Q Regler. Somit kann beim
Bremsen Energie zurückgeführt werden, wodurch die
Versorgungsspannung ansteigt. Zur Verhinderung von
Schäden an der Versorgung, kann ein Ballastwider-
stand an den Antrieb angeschlossen werden. Wenn
die Versorgungsspannung 52V überschreitet, wird die
Bremsenergie über den Ballastwiderstand in Wärme
umgewandelt solange die Versorgungsspannung
größer 50V ist.
7.8 Spannungsgeregeltes Bremsen
Wenn kein Ballastwiderstand vorhanden ist und die
Versorgungsspannung die 54 V überschreitet, dann
wird der Strom soweit wie erforderlich reduziert, um
einen weiteren Anstieg der Versorgungsspannung zu
vermeiden.
7.9 Überblick Grenzwerte Schutzfunktion
Schutzfunktion on o󰀨 Error
Output
Übertemperaturschutz 105°C 105°C X
Unterspannung Logik 17 V 17 V X
Unterspannung Leist 5 V 5 V X
Überspannung Logik 50 V 50 V X
Überspannung power 60 V 60 V X
Strombegrenzung (I²t) SW
calc
SW
calc -
Spannungsgeregeltes
Bremsen 54 V 54 V -
Ballastschaltung 52 V 50 V -

20 www.dunkermotoren.de Version 05.2017
8 Installation
8.1 Mechanische Installation
Prüfen Sie den Antrieb vor der Installation auf
äußerlich sichtbare Beschädigungen. Bauen Sie
beschädigte Antriebe nicht ein.
Der Antrieb muss mit 4 Schraubverbindungen an einer
planen Oberäche befestigt werden. Die Flansch-
schrauben müssen mit Federscheiben oder Schrau-
bensicherungslack gegen Verdrehen
geschützt werden.
Bei Getriebemotoren sind die entsprechenden Daten
der Dokumentation zum Getriebe zu entnehmen.
8.1.1 Winkellage Motorstecker
Leistungsversorgung
Achten Sie bei der Installation darauf,
dass die Steckverbinder nicht beschä-
digt werden. Umgebogene Pins kön-
nen den Antrieb durch Kurzschluss
zerstören!
HINWEIS
8 Installation
8.1 Mechanical Installation
Check the drive for visible damage before carrying out
the installation. Do NOT install damaged drives.
The drive must be fastened to a at surface using
4 screw connections. The ange screws must be
prevented from distortion by means of spring washers
or glue.
For gear motors, please refer to the relevant docu-
mentation regarding the gears.
8.1.1 Angle adjustment motor connector
power supply
Vor der Inbetriebnahme sind unbe-
dingt die Sicherheitshinweise zu
lesen und zu beachten! Eine
Nichtbeachtung kann zu Gefahren
bei Personen oder Beschädigungen
an der Maschine führen.
► Gerät spannungsfrei
schalten!
WARNUNG
Before commissioning, it is
essential that the safety instructions
in the relevant section are read and
understood, and then observed!
Non-observance can result in danger
to persons or damage to the machine.
► Disconnect the electrical power
supply!
WARNING
During installation, ensure that con
nectors are not damaged. Bent pins
can cause a short circuit and destroy
the drive!
NOTICE
Verdrehen des Anschlußsteckers über
einen Drehwinkel von +65°/ -90°, wenn
der Stecker in Richtung AS zeigt, bzw.
+30°/ -65°, wenn der Stecker in Rich-
tung NS zeigt!
Die Folge:
Kurzschluss, Körperschluss oder
Fehlfunktion durch gelöste Litzen an
den Lötstellen möglich
► Stecker maximal um +65°/ -90° (AS), bzw.
+30°/ -65° (NS) verdrehen!
VORSICHT
Turning of the connector of more
than +65°/ -90°, if the connector
faces to front side, or +30°/ -65°, if the
connector faces to rear side!
Consequence:
Short circuit, short circuit to frame or
malfunction by unxed wires at the
solder point possible
► Don‘t turn the plug more than +65°/ -90°
(connector faces to front side), or +30°/ -65°
(connector faces to rear side)!
CAUTION