igus drylin DLE-DR-0001 Guide

DELTA ROBOT
drylin®
Technische Dokumentation Technical documentation

2
Technische Daten technical datas
Positioniergenauigkeit accuracy +- 0,5 [mm]
Arbeitsraumdurchmesser bei 75 [mm] working space diameter at 75 [mm] 360 [mm]
Max. Nutzlast max. payload 5 [kg]
Max. Prozesskraft bei Radius 0 [mm] max. process force 0 [mm] 100 [N]
Dynamik dynamics with 500 [g] mind. 60
min. 60
Piks. (min)
pics/min
Eigengewicht mass 15 [kg]
max. Bahngeschwindigkeit max. track speed 3 [m/s]
Max. Beschleunigung max. acceleration 60 [m/s²]
Schrittmotor NEMA23 XL Stepper motor Nema 23 XL with 24/48
4,2
[V]
[A]
H R+
120 2,5
100 70
80 138
45 180
40 112,5
20 60
0 5
H D
35 420
40 406
45 392
50 378
55 362
60 346
65 330
70 312
75 294
80 274
85 252
90 230
95 206
100 180
105 152
110 116
115 70
120 0
0
20
40
60
80
100
120
155
135
115
95
75
55
35
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
50 100 150 200 250 300 350 400 450 Verfahrwege bei Höhe 75 mm.
Moving areas in a high of 75 mm.
Durchmesser (mm) maximum deflection (mm)
Durchmesser nicht in allen Richtungen erreichbar.
Not for all directions possible.
Radius (mm) radius (mm)
Höhe (mm) high (mm)
Höhe (mm) high (mm)
A
1
D
C
B
2 3 4
E
F

420(2)

360(1)
1
2
*
*

50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
3
Nutzlast in (g)
mass in (g)
Dynamik in
Piks/min
dynamic in
(pics/min)
100 45
250 40
500 35
1000 30
5000 15
minimale Dynamik
minimum dynamics
Höchste Pickraten können bei Verwendung von Master Steuerungen mit Bahnplanung
erreicht werden. (Z.B. Sinus Beschleunigungsrampen und optimierte Motorregelparameter)
Grafik gilt für Lastmotorspannung von 48 [V] und stabilen, schwingungssteifen Profil.
You can get the highest (pics/min) by using a master controller with path planing function.
(For example, Sinus acceleration ramp and optimized motor control parameters)
Graphic as shown apply to a load motor voltage of 48 [V], to a stable and vibration-free frame.
Nutzlast in (g)
mass in (g)
Zyklenanzahl
in mio.
lifetime in
millions cycle.
100 15
250 15
500 10
1000 5
5000 2,5
minimale Lebensdauer
Piks/min (pics/min)
Zyklen lifetime in cycles
Nutzlast in (g) mass in (g)
Nutzlast in (g) mass in (g)
Dynamik in Piks/min
dynamic in (pics/min)
Zyklenanzahl in mio.
lifetime in millions cycle.
16
14
11
10
8
6
4
1
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
4
3

Anschlussmaße connecting dimensions
Artikelnummer
article number
ETY-DR-0009
Beschreibung
description
Aufnahmestern mit Anschlussbohrungen für Zubehör
flange star with drillings for other equipment
Artikelnummer
article number
ETY-DR-0008
Beschreibung
description
Aufnahmestern mit Anschlussmaßen
flange panel
A-A
A
A
A
B
C
D
E
F
A
B
C
D
E
F
1 2 3 4 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8
30
8
19
(

43,84)
50

22 H7

3,5
(4x)
ETY-DR-0009 (Anschlussmaße)
31
(

)
Z
Z
A
B
C
D
E
F
A
B
C
D
E
F
1 2 3 4 5 6 7 8
1 2 3 4 5 6 7 8
330
135,1
5,6
250,2
50
ETY-DR-0008 (Anschlussmaße)
4
Adaptionsmöglichkeit
NEMA17 Schrittmotor
For nema 17
stepper motor

Zubehör accessories
Anschlussmaße connecting dimensions
Artikelnummer
article number
D1
Beschreibung
description
Dryve Steuerung D1, Motorsteuerung, Keine Soft-
wareinstallation oder App nötig, für PC, Tablet oder
Smartphone, Schritt-(ST), DC und EC Motoren mit bis
zu 21A Spitzenströmen und 48 V DC, Digitale Ein-Aus-
gänge, Analoge Eingänge, CANopen, Modbus TCP
zum Anschluss an Mastersteuerungen wie z.B. Sie-
mens oder Beckho
Dryve motor controller D1, a motor controller for multi-
fold automation tasks without programming by simple
parameterization for single axes, linear, flat and room
linear robots and Delta robots no software installation or
app needed, use by PC, tablet or smart phone Stepper
(ST), DC and EC motors with up to 21A peak currents
and 48 V DC, digital inputs/outputs, analogue inputs,
CANopen, Modbus TCP for connection to master cont-
rol systems such as Siemens or Beckho
Artikelnummer
article number
IK-0001-BG-3, IK-0001-BG-5, IK-0001-BG-10
Beschreibung
description
Initiator kit, 24V, 0630/1040
NC/Öner, inkl. Leitung in 3, 5 oder 10 m.
initiator kit, 24V, 0630/1040
normally closed, with cable in 3, 5 or 10 meter
Artikelnummer
article number
AK-DR-0002
Beschreibung
description
Kalibrierdorn für einfache Positionierung
Calibrating pin for easy positioning
5
Artikelnummer
article number
ETY-DR-0017
Beschreibung
description
Kabelclip für sichere Führung
Cable clip for guidance

Artikelnummer
article number
MAT9043737, MAT9043738, MAT9043740
Beschreibung
description
Motorleitungen in 3, 5 und 10 m.
motor cable in 3, 5 or 10 meter
Artikelnummer
article number
MAT90432594-3, MAT90432594-5, MAT90432594-10
Beschreibung
description
Encoderleitung für NEMA23 in 3, 5 or 10 m
encoder cable in 3, 5 or 10 meter
Leitungen cables
Artikelnummer
article number
MOT-ST-28-L-C-A
Beschreibung
description
Schrittmotor NEMA11,Mo=0.1,
Spindelmotor mit Litzen und Encoder
Datenblatt unter Spindelschrittmotoren:
https://www.igus.de/info/drive-technology-drylin-e-faq-data-sheets
steppermotor NEMA11,Mo=0.1,
spindle motor/wires/encoder
more information for spindle motors:
https://www.igus.eu/info/drive-technology-drylin-e-faq-data-sheets
6

7

8
Bausatz im Schaum
Assembly kit
Montiert im Transportgestell
Assembled Delta, in transport rack

A-A ( 1 : 5 )
Z ( 1 : 1 )
Y ( 1 : 1 )
A A
Z
Y
Index Änderung/Amendment Datum
Date Name
Datum/Date Name
Erstellt
Created
Geprüft
Checked
Spicher Str. 1a, 51147 Köln
www.igus.de
Schutzvermerk nach DIN ISO 16016 beachten
Copyright in accordance with DIN ISO 16016
Artikel-Nr./article-no.
Zeichnungs-Nr./drawing.-no.
Maßstab/scale
Datei/file:
inv
Blatt/Sheet
Eu.
1 / 1
A2
DLE-DR-xxxx.idw
DL15569
18.10.2018
AMuehlens18.10.2018
FKoeching
Deltaroboter
drylin E
1 : 5 Benennung/title
DLE-DR-xxxx
®
1 2 43 5 6 7 8
1 2 43 5 6 7 8
B
A
C
D
E
F
B
A
C
D
E
F
Für Entscheidungen über die Eignung der von igus®zu liefernden Produkte für bestimmte Anwendungsfälle
und Konstruktionen, in die die igus®-Produkte einbezogen sind, ist ausschließlich der Kunde verantwortlich.
Die ausschließliche Verantwortung des Kunden für die Konstruktion und/oder Verwendung liegt auch dann
beim Kunden, wenn igus in die Entwicklung eines vom Kunden geschaffenen Produktes einbe zogen wird und
dabei, etwa durch Ratschläge oder Empfehlungen, mitwirkt. Alle Maße, Prüfungen und Angaben beziehen sich,
wenn nicht ausdrücklich anders angegeben, auf den Auslieferzustand bei Raumklima.
Projektleiter/Pr.Manager:
The responsibility for the decision regarding the suitability of the igus®p roducts for
individual application/design is taken by th e customer. This also applies if igus®is
involved in the development of a customised product, e.g. with advice or proposals
regarding the design and/or manufacturing process of the product and/or associated
application. All sizes, checks and data are relating to the delivery conditions at
ambient climate, if not fixed deviating in particu lar.
AMuehlens
Gewicht/mass: 12110,2 g L×H×B: [mm]
665 ×675 ×649
547bis 667
P

22H7
31

5(4x) M
9
330
385,25
(135)

3,5(4x)
Artikelschlüssel
Artikel Besonderheit P = Platzbedarf
DLE-DR-0001 Bausatz im Schaum, ohne Steuerungen, mit Motoren 730
DLE-DR-0002 montiert im Rack, ohne Steuerungen, mit Motoren 730
DLE-DR-0003 Bausatz im Schaum, mit Steuerungen, mit Motoren 730
DLE-DR-0004 montiert im Rack, mit Steuerungen, mit Motoren 730
DLE-DR-0005 Bausatz im Schaum, ohne Steuerungen, ohne Motoren 645
DLE-DR-0006 montiert im Rack, ohne Steuerungen, ohne Motoren 645
A-A ( 1 : 5 )
Z ( 1 : 1 )
Y ( 1 : 1 )
A A
Z
Y
Index Änderung/Amendment Datum
Date Name
Datum/Date Name
Erstellt
Created
Geprüft
Checked
Spicher Str. 1a, 51147 Köln
www.igus.de
Schutzvermerk nach DIN ISO 16016 beachten
Copyright in accordance with DIN ISO 16016
Artikel-Nr./article-no.
Zeichnungs-Nr./drawing.-no.
Maßstab/scale
Datei/file:
inv
Blatt/Sheet
Eu.
1 / 1
A2
DLE-DR-xxxx.idw
DL15569
18.10.2018
AMuehlens18.10.2018
FKoeching
Deltaroboter
drylin E
1 : 5 Benennung/title
DLE-DR-xxxx
®
1 2 43 5 6 7 8
1 2 43 5 6 7 8
B
A
C
D
E
F
B
A
C
D
E
F
Für Entscheidungen über die Eignung der von igus®zu liefernden Produkte für bestimmte Anwendungsfälle
und Konstruktionen, in die die igus®-Produkte einbezogen sind, ist ausschließlich der Kunde verantwortlich.
Die ausschließliche Verantwortung des Kunden für die Konstruktion und/oder Verwendung liegt auch dann
beim Kunden, wenn igus in die Entwicklung eines vom Kunden geschaffenen Produktes einbezogen wird und
dabei, etwa durch Ratschläge oder Empfehlungen, mitwirkt. Alle Maße, Prüfungen und Angaben beziehen sich,
wenn nicht ausdrücklich anders angegeben, auf den Auslieferzustand bei Raumklima.
Projektleiter/Pr.Manager:
The responsibility for the decision regarding the suitability of the igus ®products for
individual application/design is taken by th e customer. This also applies if igus®is
involved in the development of a customised product, e.g. with advice or proposals
regarding the design and/or manufacturing process of the product and/or associated
application. All sizes, checks and data are relating to the delivery conditions at
ambient climate, if not fixed deviating in particu lar.
AMuehlens
Gewicht/mass: 12110,2 g L×H×B: [mm]
665 ×675 ×649
547bis 667
P

22H7
31

5(4x) M
9
330
385,25
(135)

3,5(4x)
Artikelschlüssel
Artikel Besonderheit P = Platzbedarf
DLE-DR-0001 Bausatz im Schaum, ohne Steuerungen, mit Motoren 730
DLE-DR-0002 montiert im Rack, ohne Steuerungen, mit Motoren 730
DLE-DR-0003 Bausatz im Schaum, mit Steuerungen, mit Motoren 730
DLE-DR-0004 montiert im Rack, mit Steuerungen, mit Motoren 730
DLE-DR-0005 Bausatz im Schaum, ohne Steuerungen, ohne Motoren 645
DLE-DR-0006 montiert im Rack, ohne Steuerungen, ohne Motoren 645
Artikelnummer
Article number
Bausatz
Assembly kit
Montiert
Assembled
Steuerungen
Controller
Motoren
Motors
P = Platzbedarf
Space requirement
DLE-DR-0001 n n 730
DLE-DR-0002 n n 730
DLE-DR-0003 n n n 730
DLE-DR-0004 n n n 730
DLE-DR-0005 n645
DLE-DR-0006 n645
9

10
ETY-DR-0008 1x
ETY-DR-0011 1x
ETY-DR-0009 1x
DL-ZLW-0264 3x
KDGM-10-A-ER-J 6x
ETY-DR-0013 3x
ZWY-104001 3x
ETY-DR-0010 3x
ETY-DR-0012 12x
NOR-20602 20/12-M5 6x
NOR-11030 6x12x1 12x
NOR-11013 M5, A2 4x
NOR-10513 M5X16 4x
NOR-10514 M5x20 15x
NOR-10610 M5x12 3x
NOR-10628 M5x12 12x
NOR-10629 M6x20 12x
NOR-10737 M5x14-A2 12x

6 5
KDGM-10-A-ER-JETY-DR-0011
ETY-DR-0008
DL-ZLW-0264
ZWY-104001
ETY-DR-0009
ETY-DR-0013
ETY-DR-0010
ETY-DR-0012
Loctite
243
11

3x
3x
12
1
2
6
5
6 Nm
3 Nm
NOR-10514
NOR-10629

3
4
3x
3x
13
5
3 Nm
NOR-10514
NOR-20602

5
14
5
3 Nm
NOR-10737

6
7
15
5
3 Nm
NOR-10610

8
9
16
Loctite
243
!
12x
10 Nm

17
10
10 Nm

18
11
6
6 Nm
NOR-10628 NOR-11013
Loctite
243
!
6x

19
12
6
6 Nm
NOR-10628
Loctite
243
!
6x
NOR-11013

20
180°
13