Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J5-G-N1 Series User manual

MR-J5-G-N1/MR-J5W-G-N1
User's Manual
(Object Dictionary)
-MR-J5-_G_-_N1
-MR-J5W_-_G-_N1
-MR-J5D_-_G_-_N1
Mitsubishi Electric AC Servo System

1
SAFETY INSTRUCTIONS
Please read the instructions carefully before using the equipment.
To use the equipment correctly, do not attempt to install, operate, maintain, or inspect the equipment until you have read
through this manual, installation guide, and appended documents carefully. Do not use the equipment until you have a full
knowledge of the equipment, safety information and instructions.
In this manual, the safety instruction levels are classified into "WARNING" and "CAUTION".
Note that the CAUTION level may lead to a serious consequence depending on conditions.
Please follow the instructions of both levels because they are important to personnel safety.
Forbidden actions and required actions are indicated by the following diagrammatic symbols.
In this manual, precautions for hazards that can lead to property damage, instructions for other functions, and other
information are shown separately in the "POINT" area.
After reading this manual, keep it accessible to the operator.
WARNING Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in
death or severe injury.
CAUTION Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in
medium or slight injury.
Indicates a forbidden action. For example, "No Fire" is indicated by .
Indicates a required action. For example, grounding is indicated by .

2
[Installation/wiring]
[Setting/adjustment]
[Operation]
[Maintenance]
WARNING
●To prevent an electric shock, turn off the power and wait for 15 minutes or more (20 minutes or more
for the converter unit/drive unit) before starting wiring and/or inspection.
●To prevent an electric shock, ground the servo amplifier.
●To prevent an electric shock, any person who is involved in wiring should be fully competent to do the
work.
●To prevent an electric shock, mount the servo amplifier before wiring.
●To prevent an electric shock, connect the protective earth (PE) terminal of the servo amplifier to the
protective earth (PE) of the cabinet, then connect the grounding lead wire to the ground.
●To prevent an electric shock, do not touch the conductive parts.
WARNING
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.
WARNING
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.
WARNING
●To prevent an electric shock, any person who is involved in inspection should be fully competent to do
the work.
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.

3
ABOUT THE MANUAL
e-Manuals are Mitsubishi Electric FA electronic book manuals that can be browsed with a dedicated tool.
e-Manuals enable the following:
• Searching for desired information in multiple manuals at the same time (manual cross searching)
• Jumping from a link in a manual to another manual for reference
• Browsing for hardware specifications by scrolling over the components shown in product illustrations
• Bookmarking frequently referenced information
• Copying sample programs to engineering tools
If using the servo for the first time, prepare and use the following related manuals to ensure that the servo is used safely. For
the related manuals, refer to the User's Manual (Introduction).
When reading this manual to use a drive unit, substitute "drive unit" for "servo amplifier".
U.S. CUSTOMARY UNITS
U.S. customary units are not shown in this manual. Convert the values if necessary according to the following table.
Quantity SI (metric) unit U.S. customary unit
Mass 1 [kg] 2.2046 [lb]
Length 1 [mm] 0.03937 [inch]
Torque 1 [N•m] 141.6 [oz•inch]
Moment of inertia 1 [(× 10-4 kg•m2)] 5.4675 [oz•inch2]
Load (thrust load/axial load) 1 [N] 0.2248 [lbf]
Temperature N [°C] × 9/5 + 32 N [°F]
Rotary Servo Motor
Linear Servo Motor
Direct Drive Motor
This manual is necessary primarily for installing, wiring, and
using options.
The manual is necessary for operation of servo amplifiers.
The manual is necessary for adjustment of operation status.
The manual is necessary for using communication functions.
The manual is necessary for specifying the causes of alarms
and warnings.
Partner Encoder
Function
Adjustment
Object Dictionary
Troubleshooting
Introduction
Hardware
Communication Function
Parameters It describes the parameters of the servo amplifier.
It describes the objects for the servo amplifier.
For the usage of each function, refer to this manual.

4
CONTENTS
SAFETY INSTRUCTIONS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1
ABOUT THE MANUAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
U.S. CUSTOMARY UNITS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
CHAPTER 1 SUMMARY OF OBJECT DICTIONARY 17
1.1 Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Object units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 Using appropriate object numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
CHAPTER 2 OBJECT DICTIONARY LIST 20
2.1 Section definition of object dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 General Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 PDO Mapping Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Sync Manager Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Parameter Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Alarm Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Monitor Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Manufacturer Specific Control Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9 PDS Control Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10 Position Control Function Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.11 Profile Velocity Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.12 Profile Torque Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.13 Profile Position Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.14 Homing Mode Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.15 Point table Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.16 Factor Group Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.17 Touch Probe Function Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.18 Optional application FE Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.19 Cyclic Synchronous Position Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
CHAPTER 3 General Objects 36
3.1 [Device Type (Obj. 1000h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
[Device Type (Obj. 1000h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 [Error Register (Obj. 1001h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
[Error Register (Obj. 1001h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 [Manufacturer Device Name (Obj. 1008h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[Manufacturer Device Name (Obj. 1008h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 [Manufacturer Hardware Version (Obj. 1009h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[Manufacturer Hardware Version (Obj. 1009h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 [Manufacturer Software Version (Obj. 100Ah)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[Manufacturer Software Version (Obj. 100Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6 [Store parameters (Obj. 1010h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
[Store parameters (Obj. 1010h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
[Save all parameters (Obj. 1010h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 [Restore default parameters (Obj. 1011h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
[Restore default parameters (Obj. 1011h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
[Restore all default parameters (Obj. 1011h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.8 [Identity Object (Obj. 1018h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5
CONTENTS
[Identity Object (Obj. 1018h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
[Vendor ID (Obj. 1018h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
[Product Code (Obj. 1018h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
[Revision Number (Obj. 1018h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Serial Number (Obj. 1018h: 04h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.9 [Error Settings (Obj. 10F1h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
[Error Settings (Obj. 10F1h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
[Local Error Reaction (Obj. 10F1h: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
[Sync Error Counter Limit (Obj. 10F1h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.10 [Version number (Obj. 67FEh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
[Version number (Obj. 67FEh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
CHAPTER 4 PDO Mapping Objects 44
4.1 [1st Receive PDO Mapping (Obj. 1600h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
[1st Receive PDO Mapping (Obj. 1600h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
[Mapped Object 001 (Obj. 1600h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1600h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 [2nd Receive PDO Mapping (Obj. 1601h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[2nd Receive PDO Mapping (Obj. 1601h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[Mapped Object 001 (Obj. 1601h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1601h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3 [3rd Receive PDO Mapping (Obj. 1602h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
[3rd Receive PDO Mapping (Obj. 1602h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
[Mapped Object 001 (Obj. 1602h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1602h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4 [4th Receive PDO Mapping (Obj. 1603h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[4th Receive PDO Mapping (Obj. 1603h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5 [1st Transmit PDO Mapping (Obj. 1A00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[1st Transmit PDO Mapping (Obj. 1A00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[Mapped Object 001 (Obj. 1A00h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1A00h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6 [2nd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
[2nd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A01h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
[Mapped Object 001 (Obj. 1A01h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1A01h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7 [3rd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
[3rd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A02h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.8 [4th Transmit PDO Mapping (Obj. 1A03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
[4th Transmit PDO Mapping (Obj. 1A03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
CHAPTER 5 Sync Manager Communication Objects 55
5.1 [Sync Manager Communication Type (Obj. 1C00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Sync Manager Communication Type (Obj. 1C00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Sync Manager 0 (Obj. 1C00h: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Sync Manager 1 (Obj. 1C00h: 02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Sync Manager 2 (Obj. 1C00h: 03h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
[Sync Manager 3 (Obj. 1C00h: 04h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 [Sync Manager RxPDO assign (Obj. 1C12h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Sync Manager RxPDO assign (Obj. 1C12h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Assigned PDO 001 (Obj. 1C12h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Assigned PDO 002 (Obj. 1C12h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
[Assigned PDO 003 (Obj. 1C12h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
[Assigned PDO 004 (Obj. 1C12h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 [Sync Manager TxPDO assign (Obj. 1C13h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[Sync Manager TxPDO assign (Obj. 1C13h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

6
[Assigned PDO 001 (Obj. 1C13h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[Assigned PDO 002 (Obj. 1C13h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Assigned PDO 003 (Obj. 1C13h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Assigned PDO 004 (Obj. 1C13h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4 [SM output parameter (Obj. 1C32h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[SM output parameter (Obj. 1C32h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Synchronization Type (Obj. 1C32h: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Cycle Time (Obj. 1C32h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
[Synchronization Types supported (Obj. 1C32h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
[Minimum Cycle Time (Obj. 1C32h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
[Calc and Copy Time (Obj. 1C32h: 06h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
[Delay Time (Obj. 1C32h: 09h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
[Cycle Time Too Small (Obj. 1C32h: 0Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.5 [SM input parameter (Obj. 1C33h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
[SM input parameter (Obj. 1C33h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
[Synchronization Type (Obj. 1C33h: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
[Cycle Time (Obj. 1C33h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
[Synchronization Types supported (Obj. 1C33h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
[Minimum Cycle Time (Obj. 1C33h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
[Calc and Copy Time (Obj. 1C33h: 06h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
[Delay Time (Obj. 1C33h: 09h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
[Cycle Time Too Small (Obj. 1C33h: 0Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
CHAPTER 6 Parameter Objects 70
6.1 [PA01 (Obj. 2001h)] - [PA44 (Obj. 202Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.2 [PB01 (Obj. 2081h)] - [PB92 (Obj. 20DCh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.3 [PC01 (Obj. 2101h)] - [PC90 (Obj. 215Ah)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4 [PD01 (Obj. 2181h)] - [PD72 (Obj. 21C8h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.5 [PE01 (Obj. 2201h)] - [PE88 (Obj. 2258h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.6 [PF01 (Obj. 2281h)] - [PF99 (Obj. 22E3h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.7 [PL01 (Obj. 2401h)] - [PL72 (Obj. 2448h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.8 [PT01 (Obj. 2481h)] - [PT90 (Obj. 24DAh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.9 [PN01 (Obj. 2581h)] - [PN32 (Obj. 25A0h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.10 [PV group parameters (Obj. 2691h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
[PV group parameters (Obj. 2691h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
[PV01 (Obj. 2691h: 01h)] - [PV32 (Obj. 2691h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
[PV33 (Obj. 2691h: 21h)] - [PV40 (Obj. 2691h: 28h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
CHAPTER 7 Alarm Objects 72
7.1 [Alarm history newest (Obj. 2A00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Alarm history newest (Obj. 2A00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Alarm No. (Obj. 2A00h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Alarm time (Hour) (Obj. 2A00h: 02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Alarm2 No. (Obj. 2A00h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
[Alarm time (second) (Obj. 2A00h: 04h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
[Alarm time (nanosecond) (Obj. 2A00h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
[Alarm time (time zone) (Obj. 2A00h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
[Alarm time (summer time) (Obj. 2A00h: 07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.2 [Alarm history _1 (Obj. 2A01h)] - [Alarm history _15 (Obj. 2A0Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.3 [Clear alarm history (Obj. 2A40h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

7
CONTENTS
[Clear alarm history (Obj. 2A40h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.4 [Current alarm (Obj. 2A41h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
[Current alarm (Obj. 2A41h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.5 [Point table error (Obj. 2A43h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
[Point table error (Obj. 2A43h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
[Point table error No. (Obj. 2A43h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
[Point table error factor (Obj. 2A43h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.6 [Parameter error number (Obj. 2A44h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
[Parameter error number (Obj. 2A44h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.7 [Parameter error list (Obj. 2A45h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
[Parameter error list (Obj. 2A45h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
[Parameter error list 1 (Obj. 2A45h: 01h)] - [Parameter error list 254 (Obj. 2A45h: FEh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.8 [Reset alarm (Obj. 2A46h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
[Reset alarm (Obj. 2A46h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.9 [Converter Alarm No. (Obj. 2A47h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
[Converter Alarm No. (Obj. 2A47h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.10 [Drive recorder history newest (Obj. 2A70h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
[Drive recorder history newest (Obj. 2A70h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
[Drive recorder history index (Obj. 2A70h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
[Drive recorder history alarm number (Obj. 2A70h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
[Drive recorder history power on time (Obj. 2A70h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
[Drive recorder history time (second) (Obj. 2A70h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
[Drive recorder history time (nanosecond) (Obj. 2A70h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
[Drive recorder history (time zone) (Obj. 2A70h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
[Drive recorder history (summer time) (Obj. 2A70h: 07h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.11 [Drive recorder history 1 (Obj. 2A71h)] - [Drive recorder history 15 (Obj. 2A7Fh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
CHAPTER 8 Monitor Objects 83
8.1 [Cumulative feedback pulses (Obj. 2B01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
[Cumulative feedback pulses (Obj. 2B01h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.2 [Servo motor speed (Obj. 2B02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
[Servo motor speed (Obj. 2B02h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3 [Droop pulses (Obj. 2B03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
[Droop pulses (Obj. 2B03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.4 [Cumulative command pulses (Obj. 2B04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
[Cumulative command pulses (Obj. 2B04h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.5 [Command pulse frequency (Obj. 2B05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
[Command pulse frequency (Obj. 2B05h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.6 [Regenerative load ratio (Obj. 2B08h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
[Regenerative load ratio (Obj. 2B08h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.7 [Effective load ratio (Obj. 2B09h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
[Effective load ratio (Obj. 2B09h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.8 [Peak load ratio (Obj. 2B0Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
[Peak load ratio (Obj. 2B0Ah: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.9 [Instantaneous torque (Obj. 2B0Bh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
[Instantaneous torque (Obj. 2B0Bh: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.10 [Within one-revolution position (Obj. 2B0Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
[Within one-revolution position (Obj. 2B0Ch: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.11 [ABS counter (Obj. 2B0Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
[ABS counter (Obj. 2B0Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

8
8.12 [Load inertia moment ratio (Obj. 2B0Eh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
[Load inertia moment ratio (Obj. 2B0Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.13 [Bus voltage (Obj. 2B0Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Bus voltage (Obj. 2B0Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.14 [Load-side cumulative feedback pulses (Obj. 2B10h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Load-side cumulative feedback pulses (Obj. 2B10h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.15 [Load-side droop pulses (Obj. 2B11h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Load-side droop pulses (Obj. 2B11h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.16 [Load-side encoder information 1 Z-phase counter (Obj. 2B12h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
[Load-side encoder information 1 Z-phase counter (Obj. 2B12h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
8.17 [Load-side encoder information 2 (Obj. 2B13h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
[Load-side encoder information 2 (Obj. 2B13h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.18 [Cumulative encoder out pulses (Obj. 2B16h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
[Cumulative encoder out pulses (Obj. 2B16h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.19 [Temperature of motor thermistor (Obj. 2B17h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
[Temperature of motor thermistor (Obj. 2B17h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.20 [Motor-side cumu. feedback pulses (before gear) (Obj. 2B18h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
[Motor-side cumu. feedback pulses (before gear) (Obj. 2B18h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.21 [Electrical angle (Obj. 2B19h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
[Electrical angle (Obj. 2B19h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.22 [Motor-side/load-side position deviation (Obj. 2B23h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
[Motor-side/load-side position deviation (Obj. 2B23h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.23 [Motor-side/load-side speed deviation (Obj. 2B24h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
[Motor-side/load-side speed deviation (Obj. 2B24h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.24 [Internal temperature of encoder (Obj. 2B25h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
[Internal temperature of encoder (Obj. 2B25h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.25 [Settling time (Obj. 2B26h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
[Settling time (Obj. 2B26h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.26 [Oscillation detection frequency (Obj. 2B27h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
[Oscillation detection frequency (Obj. 2B27h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.27 [Number of tough drive operations (Obj. 2B28h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Number of tough drive operations (Obj. 2B28h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.28 [Internal temperature of amplifier (Obj. 2B2Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Internal temperature of amplifier (Obj. 2B2Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.29 [Unit power consumption (Obj. 2B2Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Unit power consumption (Obj. 2B2Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.30 [Unit total power consumption (Obj. 2B2Eh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
[Unit total power consumption (Obj. 2B2Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.31 [Current position (Obj. 2B2Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
[Current position (Obj. 2B2Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.32 [Command position (Obj. 2B30h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
[Command position (Obj. 2B30h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.33 [Remaining command distance (Obj. 2B31h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
[Remaining command distance (Obj. 2B31h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.34 [Command No. (Obj. 2B32h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
[Command No. (Obj. 2B32h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.35 [Error excessive alarm margin (Obj. 2B3Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
[Error excessive alarm margin (Obj. 2B3Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 95
8.36 [Overload alarm margin (Obj. 2B40h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
[Overload alarm margin (Obj. 2B40h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.37 [Overshoot amount (Obj. 2B41h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96