Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J5-G-N1 Series User manual

MR-J5-G-N1/MR-J5W-G-N1
User's Manual
(Object Dictionary)
-MR-J5-_G_-_N1
-MR-J5W_-_G-_N1
-MR-J5D_-_G_-_N1
Mitsubishi Electric AC Servo System

1
SAFETY INSTRUCTIONS
Please read the instructions carefully before using the equipment.
To use the equipment correctly, do not attempt to install, operate, maintain, or inspect the equipment until you have read
through this manual, installation guide, and appended documents carefully. Do not use the equipment until you have a full
knowledge of the equipment, safety information and instructions.
In this manual, the safety instruction levels are classified into "WARNING" and "CAUTION".
Note that the CAUTION level may lead to a serious consequence depending on conditions.
Please follow the instructions of both levels because they are important to personnel safety.
Forbidden actions and required actions are indicated by the following diagrammatic symbols.
In this manual, precautions for hazards that can lead to property damage, instructions for other functions, and other
information are shown separately in the "POINT" area.
After reading this manual, keep it accessible to the operator.
WARNING Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in
death or severe injury.
CAUTION Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in
medium or slight injury.
Indicates a forbidden action. For example, "No Fire" is indicated by .
Indicates a required action. For example, grounding is indicated by .

2
[Installation/wiring]
[Setting/adjustment]
[Operation]
[Maintenance]
WARNING
●To prevent an electric shock, turn off the power and wait for 15 minutes or more (20 minutes or more
for the converter unit/drive unit) before starting wiring and/or inspection.
●To prevent an electric shock, ground the servo amplifier.
●To prevent an electric shock, any person who is involved in wiring should be fully competent to do the
work.
●To prevent an electric shock, mount the servo amplifier before wiring.
●To prevent an electric shock, connect the protective earth (PE) terminal of the servo amplifier to the
protective earth (PE) of the cabinet, then connect the grounding lead wire to the ground.
●To prevent an electric shock, do not touch the conductive parts.
WARNING
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.
WARNING
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.
WARNING
●To prevent an electric shock, any person who is involved in inspection should be fully competent to do
the work.
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.

3
ABOUT THE MANUAL
e-Manuals are Mitsubishi Electric FA electronic book manuals that can be browsed with a dedicated tool.
e-Manuals enable the following:
• Searching for desired information in multiple manuals at the same time (manual cross searching)
• Jumping from a link in a manual to another manual for reference
• Browsing for hardware specifications by scrolling over the components shown in product illustrations
• Bookmarking frequently referenced information
• Copying sample programs to engineering tools
If using the servo for the first time, prepare and use the following related manuals to ensure that the servo is used safely. For
the related manuals, refer to the User's Manual (Introduction).
When reading this manual to use a drive unit, substitute "drive unit" for "servo amplifier".
U.S. CUSTOMARY UNITS
U.S. customary units are not shown in this manual. Convert the values if necessary according to the following table.
Quantity SI (metric) unit U.S. customary unit
Mass 1 [kg] 2.2046 [lb]
Length 1 [mm] 0.03937 [inch]
Torque 1 [N•m] 141.6 [oz•inch]
Moment of inertia 1 [(× 10-4 kg•m2)] 5.4675 [oz•inch2]
Load (thrust load/axial load) 1 [N] 0.2248 [lbf]
Temperature N [°C] × 9/5 + 32 N [°F]
Rotary Servo Motor
Linear Servo Motor
Direct Drive Motor
This manual is necessary primarily for installing, wiring, and
using options.
The manual is necessary for operation of servo amplifiers.
The manual is necessary for adjustment of operation status.
The manual is necessary for using communication functions.
The manual is necessary for specifying the causes of alarms
and warnings.
Partner Encoder
Function
Adjustment
Object Dictionary
Troubleshooting
Introduction
Hardware
Communication Function
Parameters It describes the parameters of the servo amplifier.
It describes the objects for the servo amplifier.
For the usage of each function, refer to this manual.

4
CONTENTS
SAFETY INSTRUCTIONS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1
ABOUT THE MANUAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
U.S. CUSTOMARY UNITS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
CHAPTER 1 SUMMARY OF OBJECT DICTIONARY 17
1.1 Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Object units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 Using appropriate object numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
CHAPTER 2 OBJECT DICTIONARY LIST 20
2.1 Section definition of object dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 General Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 PDO Mapping Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Sync Manager Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Parameter Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Alarm Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Monitor Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Manufacturer Specific Control Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9 PDS Control Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10 Position Control Function Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.11 Profile Velocity Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.12 Profile Torque Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.13 Profile Position Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.14 Homing Mode Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.15 Point table Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.16 Factor Group Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.17 Touch Probe Function Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.18 Optional application FE Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.19 Cyclic Synchronous Position Mode Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
CHAPTER 3 General Objects 36
3.1 [Device Type (Obj. 1000h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
[Device Type (Obj. 1000h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 [Error Register (Obj. 1001h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
[Error Register (Obj. 1001h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 [Manufacturer Device Name (Obj. 1008h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[Manufacturer Device Name (Obj. 1008h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 [Manufacturer Hardware Version (Obj. 1009h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[Manufacturer Hardware Version (Obj. 1009h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 [Manufacturer Software Version (Obj. 100Ah)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[Manufacturer Software Version (Obj. 100Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6 [Store parameters (Obj. 1010h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
[Store parameters (Obj. 1010h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
[Save all parameters (Obj. 1010h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 [Restore default parameters (Obj. 1011h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
[Restore default parameters (Obj. 1011h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
[Restore all default parameters (Obj. 1011h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.8 [Identity Object (Obj. 1018h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5
CONTENTS
[Identity Object (Obj. 1018h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
[Vendor ID (Obj. 1018h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
[Product Code (Obj. 1018h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
[Revision Number (Obj. 1018h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Serial Number (Obj. 1018h: 04h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.9 [Error Settings (Obj. 10F1h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
[Error Settings (Obj. 10F1h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
[Local Error Reaction (Obj. 10F1h: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
[Sync Error Counter Limit (Obj. 10F1h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.10 [Version number (Obj. 67FEh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
[Version number (Obj. 67FEh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
CHAPTER 4 PDO Mapping Objects 44
4.1 [1st Receive PDO Mapping (Obj. 1600h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
[1st Receive PDO Mapping (Obj. 1600h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
[Mapped Object 001 (Obj. 1600h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1600h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 [2nd Receive PDO Mapping (Obj. 1601h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[2nd Receive PDO Mapping (Obj. 1601h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[Mapped Object 001 (Obj. 1601h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1601h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3 [3rd Receive PDO Mapping (Obj. 1602h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
[3rd Receive PDO Mapping (Obj. 1602h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
[Mapped Object 001 (Obj. 1602h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1602h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4 [4th Receive PDO Mapping (Obj. 1603h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[4th Receive PDO Mapping (Obj. 1603h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5 [1st Transmit PDO Mapping (Obj. 1A00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[1st Transmit PDO Mapping (Obj. 1A00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[Mapped Object 001 (Obj. 1A00h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1A00h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6 [2nd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
[2nd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A01h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
[Mapped Object 001 (Obj. 1A01h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1A01h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7 [3rd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
[3rd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A02h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.8 [4th Transmit PDO Mapping (Obj. 1A03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
[4th Transmit PDO Mapping (Obj. 1A03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
CHAPTER 5 Sync Manager Communication Objects 55
5.1 [Sync Manager Communication Type (Obj. 1C00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Sync Manager Communication Type (Obj. 1C00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Sync Manager 0 (Obj. 1C00h: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Sync Manager 1 (Obj. 1C00h: 02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Sync Manager 2 (Obj. 1C00h: 03h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
[Sync Manager 3 (Obj. 1C00h: 04h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 [Sync Manager RxPDO assign (Obj. 1C12h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Sync Manager RxPDO assign (Obj. 1C12h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Assigned PDO 001 (Obj. 1C12h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Assigned PDO 002 (Obj. 1C12h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
[Assigned PDO 003 (Obj. 1C12h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
[Assigned PDO 004 (Obj. 1C12h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 [Sync Manager TxPDO assign (Obj. 1C13h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[Sync Manager TxPDO assign (Obj. 1C13h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

6
[Assigned PDO 001 (Obj. 1C13h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[Assigned PDO 002 (Obj. 1C13h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Assigned PDO 003 (Obj. 1C13h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Assigned PDO 004 (Obj. 1C13h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4 [SM output parameter (Obj. 1C32h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[SM output parameter (Obj. 1C32h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Synchronization Type (Obj. 1C32h: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Cycle Time (Obj. 1C32h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
[Synchronization Types supported (Obj. 1C32h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
[Minimum Cycle Time (Obj. 1C32h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
[Calc and Copy Time (Obj. 1C32h: 06h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
[Delay Time (Obj. 1C32h: 09h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
[Cycle Time Too Small (Obj. 1C32h: 0Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.5 [SM input parameter (Obj. 1C33h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
[SM input parameter (Obj. 1C33h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
[Synchronization Type (Obj. 1C33h: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
[Cycle Time (Obj. 1C33h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
[Synchronization Types supported (Obj. 1C33h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
[Minimum Cycle Time (Obj. 1C33h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
[Calc and Copy Time (Obj. 1C33h: 06h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
[Delay Time (Obj. 1C33h: 09h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
[Cycle Time Too Small (Obj. 1C33h: 0Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
CHAPTER 6 Parameter Objects 70
6.1 [PA01 (Obj. 2001h)] - [PA44 (Obj. 202Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.2 [PB01 (Obj. 2081h)] - [PB92 (Obj. 20DCh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.3 [PC01 (Obj. 2101h)] - [PC90 (Obj. 215Ah)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4 [PD01 (Obj. 2181h)] - [PD72 (Obj. 21C8h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.5 [PE01 (Obj. 2201h)] - [PE88 (Obj. 2258h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.6 [PF01 (Obj. 2281h)] - [PF99 (Obj. 22E3h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.7 [PL01 (Obj. 2401h)] - [PL72 (Obj. 2448h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.8 [PT01 (Obj. 2481h)] - [PT90 (Obj. 24DAh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.9 [PN01 (Obj. 2581h)] - [PN32 (Obj. 25A0h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.10 [PV group parameters (Obj. 2691h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
[PV group parameters (Obj. 2691h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
[PV01 (Obj. 2691h: 01h)] - [PV32 (Obj. 2691h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
[PV33 (Obj. 2691h: 21h)] - [PV40 (Obj. 2691h: 28h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
CHAPTER 7 Alarm Objects 72
7.1 [Alarm history newest (Obj. 2A00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Alarm history newest (Obj. 2A00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Alarm No. (Obj. 2A00h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Alarm time (Hour) (Obj. 2A00h: 02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
[Alarm2 No. (Obj. 2A00h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
[Alarm time (second) (Obj. 2A00h: 04h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
[Alarm time (nanosecond) (Obj. 2A00h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
[Alarm time (time zone) (Obj. 2A00h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
[Alarm time (summer time) (Obj. 2A00h: 07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.2 [Alarm history _1 (Obj. 2A01h)] - [Alarm history _15 (Obj. 2A0Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.3 [Clear alarm history (Obj. 2A40h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

7
CONTENTS
[Clear alarm history (Obj. 2A40h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.4 [Current alarm (Obj. 2A41h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
[Current alarm (Obj. 2A41h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.5 [Point table error (Obj. 2A43h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
[Point table error (Obj. 2A43h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
[Point table error No. (Obj. 2A43h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
[Point table error factor (Obj. 2A43h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.6 [Parameter error number (Obj. 2A44h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
[Parameter error number (Obj. 2A44h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.7 [Parameter error list (Obj. 2A45h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
[Parameter error list (Obj. 2A45h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
[Parameter error list 1 (Obj. 2A45h: 01h)] - [Parameter error list 254 (Obj. 2A45h: FEh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.8 [Reset alarm (Obj. 2A46h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
[Reset alarm (Obj. 2A46h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.9 [Converter Alarm No. (Obj. 2A47h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
[Converter Alarm No. (Obj. 2A47h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.10 [Drive recorder history newest (Obj. 2A70h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
[Drive recorder history newest (Obj. 2A70h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
[Drive recorder history index (Obj. 2A70h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
[Drive recorder history alarm number (Obj. 2A70h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
[Drive recorder history power on time (Obj. 2A70h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
[Drive recorder history time (second) (Obj. 2A70h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
[Drive recorder history time (nanosecond) (Obj. 2A70h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
[Drive recorder history (time zone) (Obj. 2A70h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
[Drive recorder history (summer time) (Obj. 2A70h: 07h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.11 [Drive recorder history 1 (Obj. 2A71h)] - [Drive recorder history 15 (Obj. 2A7Fh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
CHAPTER 8 Monitor Objects 83
8.1 [Cumulative feedback pulses (Obj. 2B01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
[Cumulative feedback pulses (Obj. 2B01h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.2 [Servo motor speed (Obj. 2B02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
[Servo motor speed (Obj. 2B02h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3 [Droop pulses (Obj. 2B03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
[Droop pulses (Obj. 2B03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.4 [Cumulative command pulses (Obj. 2B04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
[Cumulative command pulses (Obj. 2B04h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.5 [Command pulse frequency (Obj. 2B05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
[Command pulse frequency (Obj. 2B05h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.6 [Regenerative load ratio (Obj. 2B08h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
[Regenerative load ratio (Obj. 2B08h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.7 [Effective load ratio (Obj. 2B09h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
[Effective load ratio (Obj. 2B09h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.8 [Peak load ratio (Obj. 2B0Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
[Peak load ratio (Obj. 2B0Ah: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.9 [Instantaneous torque (Obj. 2B0Bh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
[Instantaneous torque (Obj. 2B0Bh: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.10 [Within one-revolution position (Obj. 2B0Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
[Within one-revolution position (Obj. 2B0Ch: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.11 [ABS counter (Obj. 2B0Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
[ABS counter (Obj. 2B0Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

8
8.12 [Load inertia moment ratio (Obj. 2B0Eh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
[Load inertia moment ratio (Obj. 2B0Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.13 [Bus voltage (Obj. 2B0Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Bus voltage (Obj. 2B0Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.14 [Load-side cumulative feedback pulses (Obj. 2B10h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Load-side cumulative feedback pulses (Obj. 2B10h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.15 [Load-side droop pulses (Obj. 2B11h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Load-side droop pulses (Obj. 2B11h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.16 [Load-side encoder information 1 Z-phase counter (Obj. 2B12h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
[Load-side encoder information 1 Z-phase counter (Obj. 2B12h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
8.17 [Load-side encoder information 2 (Obj. 2B13h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
[Load-side encoder information 2 (Obj. 2B13h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.18 [Cumulative encoder out pulses (Obj. 2B16h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
[Cumulative encoder out pulses (Obj. 2B16h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.19 [Temperature of motor thermistor (Obj. 2B17h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
[Temperature of motor thermistor (Obj. 2B17h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.20 [Motor-side cumu. feedback pulses (before gear) (Obj. 2B18h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
[Motor-side cumu. feedback pulses (before gear) (Obj. 2B18h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.21 [Electrical angle (Obj. 2B19h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
[Electrical angle (Obj. 2B19h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.22 [Motor-side/load-side position deviation (Obj. 2B23h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
[Motor-side/load-side position deviation (Obj. 2B23h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.23 [Motor-side/load-side speed deviation (Obj. 2B24h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
[Motor-side/load-side speed deviation (Obj. 2B24h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.24 [Internal temperature of encoder (Obj. 2B25h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
[Internal temperature of encoder (Obj. 2B25h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.25 [Settling time (Obj. 2B26h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
[Settling time (Obj. 2B26h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.26 [Oscillation detection frequency (Obj. 2B27h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
[Oscillation detection frequency (Obj. 2B27h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.27 [Number of tough drive operations (Obj. 2B28h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Number of tough drive operations (Obj. 2B28h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.28 [Internal temperature of amplifier (Obj. 2B2Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Internal temperature of amplifier (Obj. 2B2Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.29 [Unit power consumption (Obj. 2B2Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Unit power consumption (Obj. 2B2Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.30 [Unit total power consumption (Obj. 2B2Eh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
[Unit total power consumption (Obj. 2B2Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.31 [Current position (Obj. 2B2Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
[Current position (Obj. 2B2Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.32 [Command position (Obj. 2B30h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
[Command position (Obj. 2B30h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.33 [Remaining command distance (Obj. 2B31h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
[Remaining command distance (Obj. 2B31h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.34 [Command No. (Obj. 2B32h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
[Command No. (Obj. 2B32h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.35 [Error excessive alarm margin (Obj. 2B3Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
[Error excessive alarm margin (Obj. 2B3Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 95
8.36 [Overload alarm margin (Obj. 2B40h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
[Overload alarm margin (Obj. 2B40h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.37 [Overshoot amount (Obj. 2B41h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

9
CONTENTS
[Overshoot amount (Obj. 2B41h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.38 [Torque/thrust equivalent to disturbance (Obj. 2B42h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
[Torque/thrust equivalent to disturbance (Obj. 2B42h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.39 [Unit power consumption 2 (Obj. 2B43h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
[Unit power consumption 2 (Obj. 2B43h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.40 [Converter regenerative load ratio (Obj. 2B49h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
[Converter regenerative load ratio (Obj. 2B49h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.41 [Converter effective load ratio (Obj. 2B4Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
[Converter effective load ratio (Obj. 2B4Ah: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
CHAPTER 9 Manufacturer Specific Control Object 99
9.1 [Drive recorder status (Obj. 2C02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
[Drive recorder status (Obj. 2C02h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.2 [Clear drive recorder history (Obj. 2C03h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
[Clear drive recorder history (Obj. 2C03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.3 [External output pin display (Obj. 2C11h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
[External output pin display (Obj. 2C11h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
[External output pin display1 (Obj. 2C11h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.4 [Power ON cumulative time (Obj. 2C18h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
[Power ON cumulative time (Obj. 2C18h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.5 [Number of inrush relay on/off times (Obj. 2C19h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
[Number of inrush relay on/off times (Obj. 2C19h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.6 [Dynamic relay ON/OFF number (Obj. 2C1Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
[Dynamic relay ON/OFF number (Obj. 2C1Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.7 [Machine diagnostic status (Obj. 2C20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
[Machine diagnostic status (Obj. 2C20h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.8 [Static friction torque at forward rotation (Obj. 2C21h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
[Static friction torque at forward rotation (Obj. 2C21h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
9.9 [Dynamic friction torque at forward rotation (at rated speed) (Obj. 2C22h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
[Dynamic friction torque at forward rotation (at rated speed) (Obj. 2C22h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
9.10 [Static friction torque at reverse rotation (Obj. 2C23h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
[Static friction torque at reverse rotation (Obj. 2C23h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
9.11 [Dynamic friction torque at reverse rotation (at rated speed) (Obj. 2C24h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
[Dynamic friction torque at reverse rotation (at rated speed) (Obj. 2C24h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
9.12 [Oscillation frequency during motor stop (Obj. 2C25h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
[Oscillation frequency during motor stop (Obj. 2C25h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
9.13 [Vibration level during motor stop (Obj. 2C26h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
[Vibration level during motor stop (Obj. 2C26h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
9.14 [Oscillation frequency during motor operating (Obj. 2C27h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
[Oscillation frequency during motor operating (Obj. 2C27h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.15 [Vibration level during motor operating (Obj. 2C28h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
[Vibration level during motor operating (Obj. 2C28h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.16 [Fault prediction status (Obj. 2C29h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
[Fault prediction status (Obj. 2C29h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.17 [Friction based fault prediction upper threshold (Obj. 2C2Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
[Friction based fault prediction upper threshold (Obj. 2C2Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.18 [Friction based fault prediction lower threshold (Obj. 2C2Bh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
[Friction based fault prediction lower threshold (Obj. 2C2Bh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.19 [Friction based fault prediction prepare status (Obj. 2C2Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
[Friction based fault prediction prepare status (Obj. 2C2Ch: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

10
9.20 [Vibration based fault prediction threshold (Obj. 2C2Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
[Vibration based fault prediction threshold (Obj. 2C2Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.21 [Vibration based fault prediction prepare status (Obj. 2C2Eh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
[Vibration based fault prediction prepare status (Obj. 2C2Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.22 [Machine total distance (Obj. 2C2Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
[Machine total distance (Obj. 2C2Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.23 [Friction estimate status (Obj. 2C31h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
[Friction estimate status (Obj. 2C31h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.24 [Backlash estimation value (Obj. 2C32h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
[Backlash estimation value (Obj. 2C32h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.25 [Static friction based fault prediction upper threshold (Obj. 2C33h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
[Static friction based fault prediction upper threshold (Obj. 2C33h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.26 [Static friction based fault prediction lower threshold (Obj. 2C34h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
[Static friction based fault prediction lower threshold (Obj. 2C34h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.27 [Static friction based fault prediction prepare status (Obj. 2C35h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
[Static friction based fault prediction prepare status (Obj. 2C35h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.28 [Tension estimation value (Obj. 2C36h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
[Tension estimation value (Obj. 2C36h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.29 [Phase current (Obj. 2C37h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
[Phase current (Obj. 2C37h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
[U phase current (Obj. 2C37h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
[V phase current (Obj. 2C37h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
[W phase current (Obj. 2C37h: 03h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.30 [Supported Control DI (Obj. 2D00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
[Supported Control DI (Obj. 2D00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
[Supported Control DI 1 (Obj. 2D00h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
[Supported Control DI 2 (Obj. 2D00h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
[Supported Control DI 3 (Obj. 2D00h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
[Supported Control DI 4 (Obj. 2D00h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
[Supported Control DI 5 (Obj. 2D00h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
[Supported Control DI 6 (Obj. 2D00h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
[Supported Control DI 7 (Obj. 2D00h: 07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
[Supported Control DI 8 (Obj. 2D00h: 08h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
[Supported Control DI 9 (Obj. 2D00h: 09h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
[Supported Control DI 10 (Obj. 2D00h: 0Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.31 [Control DI 1 (Obj. 2D01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
[Control DI 1 (Obj. 2D01h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.32 [Control DI 2 (Obj. 2D02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
[Control DI 2 (Obj. 2D02h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.33 [Control DI 3 (Obj. 2D03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
[Control DI 3 (Obj. 2D03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.34 [Control DI 4 (Obj. 2D04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
[Control DI 4 (Obj. 2D04h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.35 [Control DI 5 (Obj. 2D05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
[Control DI 5 (Obj. 2D05h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.36 [Control DI 6 (Obj. 2D06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
[Control DI 6 (Obj. 2D06h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.37 [Control DI 7 (Obj. 2D07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
[Control DI 7 (Obj. 2D07h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.38 [Control DI 8 (Obj. 2D08h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
[Control DI 8 (Obj. 2D08h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

11
CONTENTS
9.39 [Control DI 9 (Obj. 2D09h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
[Control DI 9 (Obj. 2D09h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.40 [Control DI 10 (Obj. 2D0Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
[Control DI 10 (Obj. 2D0Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.41 [Supported Status DO (Obj. 2D10h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
[Supported Status DO (Obj. 2D10h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
[Supported Status DO 1 (Obj. 2D10h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
[Supported Status DO 2 (Obj. 2D10h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
[Supported Status DO 3 (Obj. 2D10h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
[Supported Status DO 4 (Obj. 2D10h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
[Supported Status DO 5 (Obj. 2D10h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
[Supported Status DO 6 (Obj. 2D10h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
[Supported Status DO 7 (Obj. 2D10h: 07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
[Supported Status DO 8 (Obj. 2D10h: 08h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
[Supported Status DO 9 (Obj. 2D10h: 09h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
[Supported Status DO 10 (Obj. 2D10h: 0Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.42 [Status DO 1 (Obj. 2D11h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
[Status DO 1 (Obj. 2D11h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.43 [Status DO 2 (Obj. 2D12h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
[Status DO 2 (Obj. 2D12h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.44 [Status DO 3 (Obj. 2D13h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
[Status DO 3 (Obj. 2D13h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.45 [Status DO 4 (Obj. 2D14h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
[Status DO 4 (Obj. 2D14h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.46 [Status DO 5 (Obj. 2D15h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
[Status DO 5 (Obj. 2D15h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.47 [Status DO 6 (Obj. 2D16h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
[Status DO 6 (Obj. 2D16h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.48 [Status DO 7 (Obj. 2D17h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
[Status DO 7 (Obj. 2D17h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.49 [Status DO 8 (Obj. 2D18h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
[Status DO 8 (Obj. 2D18h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.50 [Status DO 9 (Obj. 2D19h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
[Status DO 9 (Obj. 2D19h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.51 [Status DO 10 (Obj. 2D1Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
[Status DO 10 (Obj. 2D1Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.52 [Velocity limit value (Obj. 2D20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
[Velocity limit value (Obj. 2D20h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.53 [Motor rated speed (Obj. 2D28h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
[Motor rated speed (Obj. 2D28h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.54 [Manufacturer Device Name 2 (Obj. 2D30h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
[Manufacturer Device Name 2 (Obj. 2D30h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.55 [Serial Number 2 (Obj. 2D33h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
[Serial Number 2 (Obj. 2D33h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.56 [Encoder status (Obj. 2D35h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
[Encoder status (Obj. 2D35h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
[Encoder status 1 (Obj. 2D35h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
[Encoder status 2 (Obj. 2D35h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.57 [Scale cycle counter (Obj. 2D36h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
[Scale cycle counter (Obj. 2D36h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.58 [Scale ABS counter (Obj. 2D37h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

12
[Scale ABS counter (Obj. 2D37h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.59 [Scale measurement encoder resolution (Obj. 2D38h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
[Scale measurement encoder resolution (Obj. 2D38h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.60 [Scale measurement encoder reception status (Obj. 2D3Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
[Scale measurement encoder reception status (Obj. 2D3Ch: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
9.61 [Servo motor serial number (Obj. 2D46h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
[Servo motor serial number (Obj. 2D46h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.62 [Motor data 2 (Obj. 2D48h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
[Motor data 2 (Obj. 2D48h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
[Motor ID 1 (Obj. 2D48h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
[Motor ID 2 (Obj. 2D48h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
[Encoder ID 1 (Obj. 2D48h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
[Encoder ID 2 (Obj. 2D48h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.63 [One-touch tuning mode (Obj. 2D50h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
[One-touch tuning mode (Obj. 2D50h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.64 [One-touch tuning status (Obj. 2D51h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
[One-touch tuning status (Obj. 2D51h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.65 [One-touch tuning Stop (Obj. 2D52h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
[One-touch tuning Stop (Obj. 2D52h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.66 [One-touch tuning Clear (Obj. 2D53h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
[One-touch tuning Clear (Obj. 2D53h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.67 [One-touch tuning Error Code (Obj. 2D54h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
[One-touch tuning Error Code (Obj. 2D54h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.68 [Software reset (Obj. 2D5Fh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
[Software reset (Obj. 2D5Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
CHAPTER 10 PDS Control Objects 140
10.1 [Error code (Obj. 603Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
[Error code (Obj. 603Fh: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2 [Controlword (Obj. 6040h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
[Controlword (Obj. 6040h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.3 [Statusword (Obj. 6041h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
[Statusword (Obj. 6041h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.4 [Quick stop option code (Obj. 605Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
[Quick stop option code (Obj. 605Ah: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.5 [Halt option code (Obj. 605Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
[Halt option code (Obj. 605Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.6 [Modes of operation (Obj. 6060h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
[Modes of operation (Obj. 6060h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.7 [Modes of operation display (Obj. 6061h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
[Modes of operation display (Obj. 6061h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.8 [Supported drive modes (Obj. 6502h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
[Supported drive modes (Obj. 6502h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
CHAPTER 11 Position Control Function Objects 153
11.1 [Position demand value (Obj. 6062h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
[Position demand value (Obj. 6062h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.2 [Position actual internal value (Obj. 6063h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
[Position actual internal value (Obj. 6063h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.3 [Position actual value (Obj. 6064h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

13
CONTENTS
[Position actual value (Obj. 6064h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.4 [Following error window (Obj. 6065h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
[Following error window (Obj. 6065h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
11.5 [Following error time out (Obj. 6066h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
[Following error time out (Obj. 6066h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
11.6 [Position window (Obj. 6067h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
[Position window (Obj. 6067h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.7 [Position window time (Obj. 6068h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
[Position window time (Obj. 6068h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.8 [Positioning option code (Obj. 60F2h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
[Positioning option code (Obj. 60F2h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11.9 [Following error actual value (Obj. 60F4h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
[Following error actual value (Obj. 60F4h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.10 [Control effort (Obj. 60FAh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
[Control effort (Obj. 60FAh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
CHAPTER 12 Profile Velocity Mode Objects 158
12.1 [Velocity demand value (Obj. 606Bh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
[Velocity demand value (Obj. 606Bh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
12.2 [Velocity actual value (Obj. 606Ch)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
[Velocity actual value (Obj. 606Ch: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
12.3 [Velocity window (Obj. 606Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
[Velocity window (Obj. 606Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.4 [Velocity window time (Obj. 606Eh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
[Velocity window time (Obj. 606Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.5 [Velocity threshold (Obj. 606Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
[Velocity threshold (Obj. 606Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
12.6 [Velocity threshold time (Obj. 6070h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
[Velocity threshold time (Obj. 6070h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
12.7 [Target velocity (Obj. 60FFh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
[Target velocity (Obj. 60FFh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
CHAPTER 13 Profile Torque Mode Objects 162
13.1 [Positive/Negative torque limit 2 (Obj. 2D6Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
[Positive/Negative torque limit 2 setting (Obj. 2D6Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
[Positive/Negative torque limit 2 select (Obj. 2D6Dh: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
[Positive torque limit value 2 (Obj. 2D6Dh: 02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
[Negative torque limit value 2 (Obj. 2D6Dh: 03h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
13.2 [Target torque (Obj. 6071h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
[Target torque (Obj. 6071h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
13.3 [Max torque (Obj. 6072h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
[Max torque (Obj. 6072h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
13.4 [Max current (Obj. 6073h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
[Max current (Obj. 6073h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
13.5 [Torque demand value (Obj. 6074h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
[Torque demand value (Obj. 6074h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
13.6 [Motor rated torque (Obj. 6076h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
[Motor rated torque (Obj. 6076h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
13.7 [Torque actual value (Obj. 6077h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
[Torque actual value (Obj. 6077h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

14
13.8 [Current actual value (Obj. 6078h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
[Current actual value (Obj. 6078h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.9 [Torque slope (Obj. 6087h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
[Torque slope (Obj. 6087h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.10 [Torque profile type (Obj. 6088h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
[Torque profile type (Obj. 6088h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.11 [Positive torque limit value (Obj. 60E0h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
[Positive torque limit value (Obj. 60E0h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
13.12 [Negative torque limit value (Obj. 60E1h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
[Negative torque limit value (Obj. 60E1h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
CHAPTER 14 Profile Position Mode Objects 168
14.1 [Target position (Obj. 607Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
[Target position (Obj. 607Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
14.2 [Position range limit (Obj. 607Bh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
[Position range limit (Obj. 607Bh: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
[Min position range limit (Obj. 607Bh: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
[Max position range limit (Obj. 607Bh: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
14.3 [Software position limit (Obj. 607Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
[Software position limit (Obj. 607Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
[Min position limit (Obj. 607Dh: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
[Max position limit (Obj. 607Dh: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
14.4 [Max profile velocity (Obj. 607Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
[Max profile velocity (Obj. 607Fh: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
14.5 [Max motor speed (Obj. 6080h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
[Max motor speed (Obj. 6080h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
14.6 [Profile velocity (Obj. 6081h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
[Profile velocity (Obj. 6081h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
14.7 [Profile acceleration (Obj. 6083h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
[Profile acceleration (Obj. 6083h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
14.8 [Profile deceleration (Obj. 6084h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
[Profile deceleration (Obj. 6084h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
14.9 [Quick stop deceleration (Obj. 6085h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
[Quick stop deceleration (Obj. 6085h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
14.10 [Motion profile type (Obj. 6086h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
[Motion profile type (Obj. 6086h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
14.11 [Max acceleration (Obj. 60C5h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
[Max acceleration (Obj. 60C5h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
14.12 [Max deceleration (Obj. 60C6h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
[Max deceleration (Obj. 60C6h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
CHAPTER 15 Homing Mode Objects 179
15.1 [Home offset (Obj. 607Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
[Home offset (Obj. 607Ch: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
15.2 [Homing method (Obj. 6098h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
[Homing method (Obj. 6098h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
15.3 [Homing speeds (Obj. 6099h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
[Homing speeds (Obj. 6099h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
[Speed during search for switch (Obj. 6099h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
[Speed during search for zero (Obj. 6099h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

15
CONTENTS
15.4 [Homing acceleration (Obj. 609Ah)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
[Homing acceleration (Obj. 609Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
15.5 [Supported homing method (Obj. 60E3h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
[Supported homing method (Obj. 60E3h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
[1st supported homing method (Obj. 60E3h: 01h)] - [47th supported homing method (Obj. 60E3h: 2Fh)]. . . . 182
CHAPTER 16 Point table Mode Objects 184
16.1 [Point table 001 (Obj. 2801h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
[Point table 001 (Obj. 2801h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
[Point data (Obj. 2801h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
[Speed (Obj. 2801h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
[Acceleration (Obj. 2801h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
[Deceleration (Obj. 2801h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
[Dwell (Obj. 2801h: 05h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
[Auxiliary (Obj. 2801h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
[M code (Obj. 2801h: 07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
16.2 [Point table 002 (Obj. 2802h)] - Point table 255 (Obj. 28FFh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
16.3 [Target point table (Obj. 2D60h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
[Target point table (Obj. 2D60h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
16.4 [Point demand value (Obj. 2D68h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
[Point demand value (Obj. 2D68h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
16.5 [Point actual value (Obj. 2D69h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
[Point actual value (Obj. 2D69h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
16.6 [M code actual value (Obj. 2D6Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
[M code actual value (Obj. 2D6Ah: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
CHAPTER 17 Factor Group Objects 190
17.1 [Polarity (Obj. 607Eh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
[Polarity (Obj. 607Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
17.2 [Position encoder resolution (Obj. 608Fh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
[Position encoder resolution (Obj. 608Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
[Encoder increments (Obj. 608Fh: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
[Motor revolutions (Obj. 608Fh: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
17.3 [Gear ratio (Obj. 6091h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
[Gear ratio (Obj. 6091h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
[Motor revolutions (Obj. 6091h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
[Shaft revolutions (Obj. 6091h: 02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
17.4 [Feed constant (Obj. 6092h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
[Feed constant (Obj. 6092h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
[Feed (Obj. 6092h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
[Shaft revolutions (Obj. 6092h: 02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
17.5 [SI unit position (Obj. 60A8h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
[SI unit position (Obj. 60A8h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
17.6 [SI unit velocity (Obj. 60A9h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
[SI unit velocity (Obj. 60A9h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
17.7 [SI unit acceleration (Obj. 60AAh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
[SI unit acceleration (Obj. 60AAh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
CHAPTER 18 Touch Probe Function Objects 196
18.1 [Touch probe function 2 (Obj. 2DE8h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

16
[Touch probe function 2 (Obj. 2DE8h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
18.2 [Touch probe status 2 (Obj. 2DE9h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
[Touch probe status 2 (Obj. 2DE9h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
18.3 [Touch probe 3 positive edge (Obj. 2DEAh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
[Touch probe 3 positive edge (Obj. 2DEAh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
18.4 [Touch probe 3 negative edge (Obj. 2DEBh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
[Touch probe 3 negative edge (Obj. 2DEBh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
18.5 [Touch probe time stamp 3 positive value (Obj. 2DF8h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
[Touch probe time stamp 3 positive value (Obj. 2DF8h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
18.6 [Touch probe time stamp 3 negative value (Obj. 2DF9h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
[Touch probe time stamp 3 negative value (Obj. 2DF9h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
18.7 [Touch probe function (Obj. 60B8h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
[Touch probe function (Obj. 60B8h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
18.8 [Touch probe status (Obj. 60B9h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
[Touch probe status (Obj. 60B9h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
18.9 [Touch probe 1 positive edge (Obj. 60BAh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
[Touch probe 1 positive edge (Obj. 60BAh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
18.10 [Touch probe 1 negative edge (Obj. 60BBh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
[Touch probe 1 negative edge (Obj. 60BBh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
18.11 [Touch probe 2 positive edge (Obj. 60BCh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
[Touch probe 2 positive edge (Obj. 60BCh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
18.12 [Touch probe 2 negative edge (Obj. 60BDh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
[Touch probe 2 negative edge (Obj. 60BDh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
18.13 [Touch probe time stamp 1 positive value (Obj. 60D1h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
[Touch probe time stamp 1 positive value (Obj. 60D1h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
18.14 [Touch probe time stamp 1 negative value (Obj. 60D2h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
[Touch probe time stamp 1 negative value (Obj. 60D2h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
18.15 [Touch probe time stamp 2 positive value (Obj. 60D3h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
[Touch probe time stamp 2 positive value (Obj. 60D3h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
18.16 [Touch probe time stamp 2 negative value (Obj. 60D4h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
[Touch probe time stamp 2 negative value (Obj. 60D4h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
CHAPTER 19 Optional application FE Objects 206
19.1 [Digital inputs (Obj. 60FDh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
[Digital inputs (Obj. 60FDh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
19.2 [Digital outputs (Obj. 60FEh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
[Digital outputs (Obj. 60FEh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
[Physical outputs (Obj. 60FEh: 01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
[Bitmask (Obj. 60FEh: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
CHAPTER 20 Cyclic Synchronous Position Mode Objects 214
20.1 [Position offset (Obj. 60B0h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
[Position offset (Obj. 60B0h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
20.2 [Velocity offset (Obj. 60B1h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
[Velocity offset (Obj. 60B1h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
20.3 [Torque offset (Obj. 60B2h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
[Torque offset (Obj. 60B2h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
REVISIONS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
WARRANTY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
TRADEMARKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218

1 SUMMARY OF OBJECT DICTIONARY
1.1 Structure 17
1
1SUMMARY OF OBJECT DICTIONARY
Each data such as control parameters, command values, and feedback values is handled as an object composed of an Index
value, object name, data type, access rule, and other elements. The object data can be exchanged between the master
station (external device) and the slave stations (servo amplifiers). The aggregate of these objects is called an object
dictionary.
This manual describes the object dictionary which is necessary for servo amplifiers to be used via EtherCAT communication.
1.1 Structure
The following shows the detailed structure of the object dictionary.
Item Explanation
Data Type Indicates the object size.
I8: 8-bit signed integer (range: -128 (80h) to 127 (7Fh))
I16: 16-bit signed integer (range: -32768 (8000h) to 32767 (7FFFh))
I32: 32-bit signed integer (range: -2147483648 (80000000h) to 2147483647 (7FFFFFFFh))
U8: 8-bit unsigned integer (range: 0 (0h) to 255 (FFh))
U16: 16-bit unsigned integer (range: 0 (0h) to 65535 (FFFFh))
U32: 32-bit unsigned integer (range: 0 (0h) to 4294967295 (FFFFFFFFh))
VISIBLE STRING: Character string
Access Indicates whether the object can be read or written.
RO: Only reading is available
RW: Reading and writing are available
Mapping Indicates whether the object can be mapped in cyclic communication.
Impossible: The object cannot be mapped to TxPDO or RxPDO.
TxPDO: The object can be mapped to TxPDO.
RxPDO: The object can be mapped to RxPDO.
TxPDO/RxPDO: The object can be mapped to TxPDO and RxPDO.
Default Indicates the initial value of the object.
Range Indicates the object setting range. If a value outside the range is written, a parameter out of range error occurs.
Units Indicates the object unit.
Save Indicates whether data can be stored in the non-volatile memory.
Impossible: Data cannot be stored in the non-volatile memory. The value of the data written from the controller returns to the value of
"Default" when the power is shut off.
Possible: Data can be stored in the non-volatile memory with [Store Parameters (Obj. 1010h)]. Data is saved in the servo parameter
corresponding to the object. For the corresponding servo parameters, refer to "Parameter".
Parameter Indicates where data is stored in the non-volatile memory.
Description Describes the object.
ECT Indicates EtherCAT.

18 1 SUMMARY OF OBJECT DICTIONARY
1.1 Structure
Object units
This section explains the pos units, vel units, and acc units used in this manual.
The degree unit is available on servo amplifiers with firmware version B6 or later.
The mm unit and inch unit are available on servo amplifiers with firmware version B8 or later in the positioning mode (point
table method).
pos units
The standard unit can be changed using [Pr. PT01.2 Unit for position data] as shown in the following table.
vel units
The speed unit can be changed using [Pr. PT01.1 Speed/acceleration/deceleration unit selection] as shown in the following
table. The command unit can be changed to "0.001 mm", "0.0001 inch", "0.001 degree", or "pulse" using [Pr. PT01.2].
*1 "0.01 mm/s" is used in the linear servo motor control mode.
acc units
The acceleration unit can be changed using [Pr. PT01.1] as shown in the following table. The command unit can be changed
to "0.001 mm", "0.0001 inch", "0.001 degree", or "pulse" using [Pr. PT01.2].
Setting value Standard unit
0mm
1inch
2 degree
3pulse
Setting value Unit
0 0.01 r/min, 0.01 mm/s *1
1 Command unit/s
Setting value Unit
0ms
1 Command unit/s2