Schmalz ROB-SET ECBPi MATCH UR User manual

ROB-SET ECBPi MATCH UR
Quick Start Guide
WWW.SCHMALZ.COM DE · 30.30.01.02879 · 00 · 06/21
DE Quick Start Guide ROB-SET ECBPi MATCH UR................................................................................................................................. 2
EN Quick Start Guide ROB-SET ECBPi MATCH UR................................................................................................................................. 14

1 Hinweise Quick Start Guide
Der Quick Start Guide wurde in deutscher Sprache erstellt. Er beschreibt wichtige
Hinweise beim ersten Kontakt und zur Installation des Produkts. Der Quick Start
Guide richtet sich dabei an erfahrene Nutzer im Bereich der Automatisierungs-
technik.
Detailliere Informationen finden Sie in den Dokumentationen unter
www.schmalz.com oder über den QR-Code.
Diese Information erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Technische Änderungen, Druckfehler und Irrtümer vorbehalten.
2 Umfang ECBPi MATCH
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5
6
7
18 9
3
1 Flachsauggreifer 2 Flansch
3 Vakuum-Erzeuger ECBPi 4 Schnellwechselsystem RMQC MATCH Losteil
5 Verriegelung 6 Elektrische Schnittstelle
7 Verdrehsicherung/Drehmomentaufnahme
(PokaYoke)
8 USB-Stick
9 Balgsauggreifer
3 Lieferung prüfen
1. Die gesamte Sendung anhand beiliegender Lieferpapiere auf Vollständigkeit prüfen.
2. Mögliche Schäden durch mangelhafte Verpackung oder durch den Transport sofort dem Spediteur und
J.SchmalzGmbH melden.
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4 Montage Festteil RMQC und Losteil RMQC
Verdrehsicherung (PokaYoke Verbindung):
Durch die unterschiedlich großen Bolzen (1) am Losteil
RMQC sowie eine Markierung (2) am Losteil RMQC und
am Festteil RMQC ist eine sichere Montage gewähr-
leistet.
21
Manueller Greiferwechsel:
4Die beidseitige Verriegelung am RMQC Losteil
manuell betätigen ("drücken"). RMQC Losteil mit
dem RMQC Festteil verbinden. Dabei müssen die
beiden Markierungen (Dreiecke) zueinander
zeigen. Anschließend die Verriegelung ent-
spannen.
ðRMQC Fest- und Losteil sind miteinander arretiert.
Automatischer Greiferwechsel:
Für den automatischen Greiferwechsel wird die optional erhältliche Ablagestation zwingend benötigt.
4Das Schnellwechselmodul RMQC Festteil (am Roboterarm) wird auf das RMQC Losteil in der Ablagestation
gefahren und bei Bewegung aus der Lagerposition heraus, automatisch verriegelt.
Die Trennung des RMQC Festteils vom RMQC Losteil findet ebenfalls in der Ablagestation statt.
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Im RMQC Losteil sind entsprechende Aussparungen (Nuten) vorgesehen, in die die Gabelzinken der Ablagestation
eingreifen. Aufgrund der unterschiedlichen Höhen der Nuten und Gabelzinken ist das Einfahren des RMQC Losteils
in die Ablagestation nur von einer Seite her möglich; bei Nichtbeachtung kann u.U. die Ablagestation beschädigt
werden.
5 Elektrischer Anschluss
WARNUNG
Elektrischer Schlag
Verletzungsgefahr
4Produkt über ein Netzgerät mit Schutzkleinspannung (PELV) betreiben.
Der elektrische Anschluss vom Produkt erfolgt intern. Das bedeutet, dass der Greifer bzw. das RMQC Losteil über
integrierte Kontakte verfügt. Über diese Kontakte werden alle Signale übermittelt.
Die elektrischen Kontakte müssen stets trocken, sauber und unbeschädigt sein. Eine Beschädigung der Kontakte
kann zur Funktionsstörung des Produkts führen.
6 Software installieren
Software Status: Polyscope (UR-Robot Software) muss den folgenden Softwarestand haben:
e-Serie: 5.8 oder höher, CB-Reihe: 3.12 oder höher.
Aktualisieren Sie ggf. die Robotersoftware unter: https://www.universal-robots.com/download/
Das URCap verwendet den Daemon-Port Ausgang 39991
6.1 Software installieren e-Serie
(1) Den Menüreiter "Menu > Settings > System > URCaps" drücken
1
Den USB-Stick bei eingeschaltetem System in das Programmierhandgerät stecken
(2) Wählen Sie "+", um das neue URCap zu installieren
Auf dem USB-Stick > URCap > "Schmalz Gripper” zur Installation auswählen und mit „Open“ bestätigen
(3) "Restart" drücken und auf den Neustart des Systems warten
(4) Nach Wiederstart ist die URCap "Schmalz-Gripper" aktiviert
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6.2 Software installieren CB-Serie
(1) "Setup Robot" drücken
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(2) "URCaps" auswählen
2
Den USB-Stick bei eingeschaltetem System in das Programmierhandgerät stecken.
(3) Wählen Sie "+", um das neue URCap zu installieren.
Auf dem USB-Stick > URCap > "Schmalz Gripper” zur Installation auswählen und mit „Open“ bestätigen.
(5) "Restart" drücken und auf den Neustart des Systems warten.
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(6) URCap “Schmalz Gripper” ist aktiviert.
6
7 Konfiguration
Bevor Sie beginnen können, muss das URCap konfiguriert werden.
Greifer am Roboter montieren (> siehe Kap. Montage Festteil RMQC und Losteil RMQC,Seite 3)
(1) Der Roboter muss voll betriebsbereit sein, um den Greifer benutzen zu können (Roboter Status leuchtet
grün)
(2) Drücken Sie auf den Menüreiter "Installation > URCaps > Schmalz Gripper" und wählen Sie im DropDown-Menü
das Gerät “ECBPi” aus.
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1
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(3) Unter "Installation > URCaps > Schmalz Gripper > Settings"
(4) und wählen Sie dort den Quick-Changer MATCH aus.
3
4
Bei Verwendung,
— in der e-Serie hier weiter und
— in der CB-Serie weiter auf Seite 9 oben,
(5) UR e-Serie: Unter "Installation > General > Tool I/O > I/O Interface Control" im Dropdown-Menü die Gerätekon-
figuration "Schmalz-Gripper" auswählen.
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(5) UR CB-Serie: Unter "Installation > I/O im Dropdown-Menü" die Gerätekonfiguration "Schmalz-Gripper" aus-
wählen.
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Parametrieren Sie die TCP-Konfiguration wie gewohnt unter „Installation > General > TCP“
Alternativ geben Sie den "Tool Center Point (TCP)“ wie folgt ein:
(6) Unter „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" auf den Tab “Gripper TCP”.
(7) Wählen Sie die Checkbox „Change robot TCP configuration“ aus.
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7
8
(8) Messen Sie die Länge vom UR-Tool-Koordinatenursprung zu ihrem Sauger-Greifpunkt (siehe Grafik: Abstand Z)
und tragen Sie den Wert unter TCP Z ein.
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(9) Wählen Sie über "Installation > General > TCP" im DropDown-Menü “Schmalz_TCP“ aus.
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(10) Legen Sie die Konfiguration als Standard über das ICON fest
10
Das Gerät ist nun erfolgreich eingerichtet.
(11) Verwenden Sie im Menü „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" die Tasten "Manual Mode", um den
Greifer an einem Werkstück zu testen.
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8 Freedrive (Teach-Modus)
Alternativ zum Roboter-Teach-Button, kann der Freedrive-Modus direkt am Greifer aktiviert werden.
Voraussetzungen:
ECBPi MATCH ist mit dem Roboter verbunden
(1) Quick-Changer MATCH ist ausgewählt
(2) Roboter Status leuchtet grün
2
1
3
1. Unter "... > Settings" den Button für die Freedrive-
Funktionalität (3) aktivieren.
2. Den MATCH-Quick-Changer wie abgebildet
umfassen und den Freedrive-Button betätigen.
3. Der Roboter wechselt automatisch in den Free-
drive-Modus.
ðDer Roboter-Status leuchtet blau.
Im blauen „Freedrive-Modus" können sie nun den Roboter manuell führen um z. B. in ihrem UR-Pro-
gramm neue Wegpunkte zu definieren.
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9 Betrieb
Der Roboter muss voll betriebsbereit sein, um den Greifer benutzen zu können (Roboter Status leuchtet grün)
(1) Die Schaltfläche “Program” wählen
(2) "URCaps" wählen
(3) Das URCap „Schmalz Gripper“ wählen
Das Roboter-Ablaufprogramm können Sie mit folgenden Funktionen durch mehrfache Auswahl aufbauen:
(4) „SUCTION“: Greifen des Werkstückes (Saugen aktivieren)
1
2
3
4
5
6
(5) "RELEASE“: Ablegen des Werkstückes (Saugen deaktivieren)
(6) "PART PRESENT“: Abfrage, ob Werkstück gegriffen und setzen der Variable "PartPresent"
Folgendes Programmbeispiel verdeutlicht die Verwendung der Funktionen:
1. Um ein Werkstück zu greifen wird die „GripPose“ angefahren. (Zeile 3/4)
2. Saugen wird aktiviert (Zeile 5)
3. Es wird geprüft, ob das Werkstück sicher gegriffen ist (Zeile 7)
4. Nach erfolgreichem Greifen (PartPresent==TRUE), wird eine Ablegeposition angefahren (Zeile 10/11)
5. Das Werkstück wird vom Greifer gelöst (Zeile 12)
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1 Notes on Quick Start Guide
This quick start guide was originally written in German. It provides important infor-
mation regarding your first contact with the product and its installation. The quick
start guide is intended for experienced users in the field of automation technology.
Detailed information can be found in the documentation at www.schmalz.com or
via the QR code.
This information makes no claim to be exhaustive.
Subject to technical changes without notice. No responsibility is taken for printing
or other types of errors.
2 Scope of ECBPi MATCH
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5
6
7
18 9
3
1 Flat suction cup 2 Flange
3 Vacuum generator ECBPi 4 Quick-change system RMQC MATCH loose
member
5 Locking mechanism 6 Electrical interface
7 Anti-rotation guard / torque absorption
(poka-yoke)
8 USB stick
9 Bellows suction cup
3 Checking the Delivery
1. Compare the entire delivery with the supplied delivery notes to make sure nothing is missing.
2. Damage caused by defective packaging or occurring in transit must be reported immediately to the carrier
and J.SchmalzGmbH.
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4 Mounting of RMQC Fixed Member and RMQC Loose Member
Anti-rotation guard (poka-yoke connection):
The different sized bolts (1) on the RMQC loose mem-
ber as well as a marking (2) on the RMQC loose mem-
ber and on the RMQC fixed member ensure safe
mounting.
21
Manual gripper change:
4Manually actuate (press) the locking mechanism on
both sides of the RMQC loose member. Connect
the RMQC loose member with the RMQC fixed
member. The two markings (triangles) must point
to each other. Then release the locking mecha-
nism.
ðThe RMQC fixed and loose members are locked together.
Automatic gripper change:
In order to perform an automatic gripper change, the optionally available storage station is required.
4The quick-change module RMQC fixed member (on the robot arm) is moved onto the RMQC loose member in
the storage station and automatically locked when it moves out of the storage position.
The RMQC fixed member is also separated from the RMQC loose member in the storage station.
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Corresponding recesses (grooves) are provided in the RMQC loose member, which engage with the fork arms of
the storage station. Due to the different heights of the grooves and fork arms, the RMQC loose member can only
be moved into the storage station from one side; failure to do so may damage the storage station.
5 Electrical Connection
WARNING
Electric shock
Risk of injury
4Operate the product using a power supply unit with protected extra-low voltage (PELV).
The product has an internal electrical connection. This means that the gripper or the RMQC loose member has inte-
grated contacts. All signals are transmitted via these contacts.
The electrical contacts must always be dry, clean and undamaged. Damage to the contacts can cause the product to
malfunction.
6 Installing the Software
Software status: Polyscope (UR robot software) must have the following software version:
e Series: 5.8 or higher, CB series: 3.12 or higher.
If necessary, update the robot software at: https://www.universal-robots.com/download/
The URCap uses the daemon port output 39991
6.1 Installing the e-Series Software
(1) Press the “Menu > Settings > System > URCaps” menu tab.
1
With the system switched on, insert the USB stick into the programming unit.
(2) Select “+” to install the new URCap.
Select USB Stick > URCap > “Schmalz Gripper” to install and confirm with “Open”.
(3) Press “Restart” and wait for the system to restart.
(4) The URCap “Schmalz Gripper” is activated after restarting.
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6.2 Installing the CB-Series Software
(1) Press “Setup Robot”.
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(2) Select “URCaps”.
2
With the system switched on, insert the USB stick into the programming unit.
(3) Select “+” to install the new URCap.
Select USB Stick > URCap > “Schmalz Gripper” to install and confirm with “Open”.
(5) Press “Restart” and wait for the system to restart.
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(6) URCap “Schmalz Gripper” is activated.
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7 Configuration
Before you can start, the URCap must be configured.
Install the gripper on the robot(> See ch. Mounting of RMQC Fixed Member and RMQC Loose Mem-
ber,Page 15).
(1) The robot must be fully operational to use the gripper (robot status flashes green).
(2) Press the “Installation > URCaps > Schmalz Gripper” menu tab and select the “ECBPi” device from the drop-
down menu.
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1
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(3) Under “Installation > URCaps > Schmalz Gripper > Settings”, select Quick-Changer MATCH (4).
3
4
Continue here for use with the e series. For the CB series, skip to the top of page 9.
(5) UR e series: Select the “Schmalz Gripper” device configuration in the drop-down menu under “Installation >
General > Tool I/O > I/O Interface Control”.
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