Schmalz ROB-SET ECBPi MATCH UR User manual

ROB-SET ECBPi MATCH UR
Quick Start Guide
WWW.SCHMALZ.COM DE · 30.30.01.02879 · 00 · 06/21
DE Quick Start Guide ROB-SET ECBPi MATCH UR................................................................................................................................. 2
EN Quick Start Guide ROB-SET ECBPi MATCH UR................................................................................................................................. 14

1 Hinweise Quick Start Guide
Der Quick Start Guide wurde in deutscher Sprache erstellt. Er beschreibt wichtige
Hinweise beim ersten Kontakt und zur Installation des Produkts. Der Quick Start
Guide richtet sich dabei an erfahrene Nutzer im Bereich der Automatisierungs-
technik.
Detailliere Informationen finden Sie in den Dokumentationen unter
www.schmalz.com oder über den QR-Code.
Diese Information erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Technische Änderungen, Druckfehler und Irrtümer vorbehalten.
2 Umfang ECBPi MATCH
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5
6
7
18 9
3
1 Flachsauggreifer 2 Flansch
3 Vakuum-Erzeuger ECBPi 4 Schnellwechselsystem RMQC MATCH Losteil
5 Verriegelung 6 Elektrische Schnittstelle
7 Verdrehsicherung/Drehmomentaufnahme
(PokaYoke)
8 USB-Stick
9 Balgsauggreifer
3 Lieferung prüfen
1. Die gesamte Sendung anhand beiliegender Lieferpapiere auf Vollständigkeit prüfen.
2. Mögliche Schäden durch mangelhafte Verpackung oder durch den Transport sofort dem Spediteur und
J.SchmalzGmbH melden.
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4 Montage Festteil RMQC und Losteil RMQC
Verdrehsicherung (PokaYoke Verbindung):
Durch die unterschiedlich großen Bolzen (1) am Losteil
RMQC sowie eine Markierung (2) am Losteil RMQC und
am Festteil RMQC ist eine sichere Montage gewähr-
leistet.
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Manueller Greiferwechsel:
4Die beidseitige Verriegelung am RMQC Losteil
manuell betätigen ("drücken"). RMQC Losteil mit
dem RMQC Festteil verbinden. Dabei müssen die
beiden Markierungen (Dreiecke) zueinander
zeigen. Anschließend die Verriegelung ent-
spannen.
ðRMQC Fest- und Losteil sind miteinander arretiert.
Automatischer Greiferwechsel:
Für den automatischen Greiferwechsel wird die optional erhältliche Ablagestation zwingend benötigt.
4Das Schnellwechselmodul RMQC Festteil (am Roboterarm) wird auf das RMQC Losteil in der Ablagestation
gefahren und bei Bewegung aus der Lagerposition heraus, automatisch verriegelt.
Die Trennung des RMQC Festteils vom RMQC Losteil findet ebenfalls in der Ablagestation statt.
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Im RMQC Losteil sind entsprechende Aussparungen (Nuten) vorgesehen, in die die Gabelzinken der Ablagestation
eingreifen. Aufgrund der unterschiedlichen Höhen der Nuten und Gabelzinken ist das Einfahren des RMQC Losteils
in die Ablagestation nur von einer Seite her möglich; bei Nichtbeachtung kann u.U. die Ablagestation beschädigt
werden.
5 Elektrischer Anschluss
WARNUNG
Elektrischer Schlag
Verletzungsgefahr
4Produkt über ein Netzgerät mit Schutzkleinspannung (PELV) betreiben.
Der elektrische Anschluss vom Produkt erfolgt intern. Das bedeutet, dass der Greifer bzw. das RMQC Losteil über
integrierte Kontakte verfügt. Über diese Kontakte werden alle Signale übermittelt.
Die elektrischen Kontakte müssen stets trocken, sauber und unbeschädigt sein. Eine Beschädigung der Kontakte
kann zur Funktionsstörung des Produkts führen.
6 Software installieren
Software Status: Polyscope (UR-Robot Software) muss den folgenden Softwarestand haben:
e-Serie: 5.8 oder höher, CB-Reihe: 3.12 oder höher.
Aktualisieren Sie ggf. die Robotersoftware unter: https://www.universal-robots.com/download/
Das URCap verwendet den Daemon-Port Ausgang 39991
6.1 Software installieren e-Serie
(1) Den Menüreiter "Menu > Settings > System > URCaps" drücken
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Den USB-Stick bei eingeschaltetem System in das Programmierhandgerät stecken
(2) Wählen Sie "+", um das neue URCap zu installieren
Auf dem USB-Stick > URCap > "Schmalz Gripper” zur Installation auswählen und mit „Open“ bestätigen
(3) "Restart" drücken und auf den Neustart des Systems warten
(4) Nach Wiederstart ist die URCap "Schmalz-Gripper" aktiviert
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6.2 Software installieren CB-Serie
(1) "Setup Robot" drücken
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(2) "URCaps" auswählen
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Den USB-Stick bei eingeschaltetem System in das Programmierhandgerät stecken.
(3) Wählen Sie "+", um das neue URCap zu installieren.
Auf dem USB-Stick > URCap > "Schmalz Gripper” zur Installation auswählen und mit „Open“ bestätigen.
(5) "Restart" drücken und auf den Neustart des Systems warten.
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(6) URCap “Schmalz Gripper” ist aktiviert.
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7 Konfiguration
Bevor Sie beginnen können, muss das URCap konfiguriert werden.
Greifer am Roboter montieren (> siehe Kap. Montage Festteil RMQC und Losteil RMQC,Seite 3)
(1) Der Roboter muss voll betriebsbereit sein, um den Greifer benutzen zu können (Roboter Status leuchtet
grün)
(2) Drücken Sie auf den Menüreiter "Installation > URCaps > Schmalz Gripper" und wählen Sie im DropDown-Menü
das Gerät “ECBPi” aus.
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(3) Unter "Installation > URCaps > Schmalz Gripper > Settings"
(4) und wählen Sie dort den Quick-Changer MATCH aus.
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Bei Verwendung,
— in der e-Serie hier weiter und
— in der CB-Serie weiter auf Seite 9 oben,
(5) UR e-Serie: Unter "Installation > General > Tool I/O > I/O Interface Control" im Dropdown-Menü die Gerätekon-
figuration "Schmalz-Gripper" auswählen.
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(5) UR CB-Serie: Unter "Installation > I/O im Dropdown-Menü" die Gerätekonfiguration "Schmalz-Gripper" aus-
wählen.
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Parametrieren Sie die TCP-Konfiguration wie gewohnt unter „Installation > General > TCP“
Alternativ geben Sie den "Tool Center Point (TCP)“ wie folgt ein:
(6) Unter „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" auf den Tab “Gripper TCP”.
(7) Wählen Sie die Checkbox „Change robot TCP configuration“ aus.
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(8) Messen Sie die Länge vom UR-Tool-Koordinatenursprung zu ihrem Sauger-Greifpunkt (siehe Grafik: Abstand Z)
und tragen Sie den Wert unter TCP Z ein.
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(9) Wählen Sie über "Installation > General > TCP" im DropDown-Menü “Schmalz_TCP“ aus.
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(10) Legen Sie die Konfiguration als Standard über das ICON fest
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Das Gerät ist nun erfolgreich eingerichtet.
(11) Verwenden Sie im Menü „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" die Tasten "Manual Mode", um den
Greifer an einem Werkstück zu testen.
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