TR-Electronic CEV-58 User manual

Rotary
Encoders
Linear Encoders Motion System
TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 11/17/2009
437734
Benutzerhandbuch / User Manual
Single-Turn / Multi-Turn
Absolute rotary encoder series CEx-58 with EtherCAT interface
•
Zusätzliche Sicherheitshinweise
•Additional safety instructions
•
Installation
•Installation
•
Inbetriebnahme
•Commissioning
•
Konfiguration / Parametrierung
•Configuration / Parameterization
•
Fehlerursachen und Abhilfen
•Cause of faults and remedies
Seite 2 - 60
Page 61 - 119
D
GB
•Software/Support CD: 490-01001
- Soft-No.: 490-00423
CEV-58

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Änderungsvorbehalt
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Dokumenteninformation
Ausgabe-/Rev.-Datum: 11/17/2009
Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02
Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0069-02.DOC
Verfasser: MÜJ
Schreibweisen
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Marken
EtherCAT®is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff
Automation GmbH, Germany.
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ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.

Inhaltsverzeichnis
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3
Änderungs-Index................................................................................................................................ 5
1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 6
1.1 Geltungsbereich...................................................................................................................... 6
1.2 Referenzen ............................................................................................................................. 7
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe....................................................................................... 8
2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 9
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition..............................................................................................9
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ........................................... 9
2.3 Organisatorische Maßnahmen ............................................................................................... 10
3 Technische Daten............................................................................................................................ 11
3.1 Elektrische Kenndaten............................................................................................................ 11
4 EtherCAT Informationen................................................................................................................. 12
4.1 EtherCAT-Funktionsprinzip .................................................................................................... 12
4.2 Protokoll.................................................................................................................................. 13
4.3 Verteilte Uhren........................................................................................................................ 13
4.4 Geräteprofil ............................................................................................................................. 14
4.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE)............................................................................. 15
4.5 Objektverzeichnis ................................................................................................................... 16
4.6 Prozess- und Service-Daten-Objekte..................................................................................... 16
4.6.1 Kompatibilität zum CiA DS-301 Kommunikationsprofil........................................... 17
4.6.2 Erweiterungen zum CiA DS-301 Kommunikationsprofil ......................................... 17
4.7 Übertragung von SDO Nachrichten........................................................................................ 18
4.7.1 CANopen over EtherCAT Protokoll ........................................................................ 20
4.7.1.1 Initiate SDO Download Expedited Request .............................................................................. 20
4.7.1.2 Initiate SDO Download Expedited Response............................................................................ 21
4.7.1.3 Initiate SDO Upload Expedited Request ...................................................................................22
4.7.1.4 Initiate SDO Upload Expedited Response ................................................................................ 23
4.8 PDO-Mapping ......................................................................................................................... 24
4.9 EtherCAT State Machine (ESM)............................................................................................. 24
4.10 Weitere Informationen .......................................................................................................... 25
5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung ................................................................................... 26
5.1 Anschluss ............................................................................................................................... 27
5.2 Einschalten der Versorgungsspannung ................................................................................. 28

Inhaltsverzeichnis
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6 Inbetriebnahme................................................................................................................................ 29
6.1 Gerätebeschreibungsdatei ..................................................................................................... 29
6.1.1 Gerätegruppen........................................................................................................ 29
6.2 Bus-Statusanzeige.................................................................................................................. 30
7 Betriebsarten ................................................................................................................................... 31
8 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) ................................................... 32
8.1 Objekt 1000h: Gerätetyp......................................................................................................... 33
8.2 Objekt 1008h: Hersteller Gerätenamen.................................................................................. 33
8.3 Objekt 1009h: Hersteller Hardwareversion ............................................................................ 34
8.4 Objekt 100Ah: Hersteller Softwareversion ............................................................................. 34
8.5 Objekt 1018h: Identity Objekt ................................................................................................. 35
8.6 Objekt 1A00h: 1st Transmit PDO Mapping ............................................................................. 37
8.7 Objekt 1A01h: 2nd Transmit PDO Mapping............................................................................. 39
8.8 Objekt 1C00h: Sync Manager Communication Type ............................................................. 41
8.9 Objekt 1C13h: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang)..................................... 43
8.10 Objekt 1C33h: Sync Manager 3, Parameter ........................................................................ 44
9 Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406).............................................................. 47
9.1 Objekt 2000h: Parameter übernehmen .................................................................................. 48
9.2 Skalierungsparameter............................................................................................................. 48
9.2.1 Objekt 2001h: Umdrehungen Zähler ...................................................................... 48
9.2.2 Objekt 6001h: Schritte pro Umdrehung .................................................................. 49
9.2.3 Objekt 6002h: Messlänge in Schritten.................................................................... 49
9.3 Objekt 3101h: Eingang ........................................................................................................... 50
9.4 Objekt 6000h: Betriebsparameter........................................................................................... 52
9.5 Objekt 6003h: Presetwert ....................................................................................................... 52
10 Vom Mess-System unterstütze Objekte auslesen ..................................................................... 53
11 Fehlerursachen und Abhilfen....................................................................................................... 54
11.1 Optische Anzeigen................................................................................................................ 54
11.2 Mess-System – Fehler.......................................................................................................... 54
11.3 Abort SDO Transfer Request Protocol ................................................................................. 55
11.3.1 SDO Abort Codes ................................................................................................. 56
11.4 Emergency Request Protocol............................................................................................... 57
11.4.1 Emergency Error Codes ....................................................................................... 58
11.4.2 Error Register........................................................................................................ 58
11.5 Sonstige Störungen .............................................................................................................. 59

Änderungs-Index
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Änderungs-Index
Änderung Datum Index
Erstausgabe 14.08.08 00
Funktionalität der LEDs überarbeitet, Kapitel „Bus-Statusanzeige“ 08.01.09 01
EtherCAT®Warenzeichen aufgenommen 17.11.09 02

Allgemeines
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1 Allgemeines
Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:
•Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung
definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen
•Elektrische Kenndaten
•Installation
•Inbetriebnahme
•Konfiguration / Parametrierung
•Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine
Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,
Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.
Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder
kann auch separat angefordert werden.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen
mit EtherCAT Schnittstelle:
•CEV-58
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind
Bestandteil einer Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
•anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers,
•dieses Benutzerhandbuch,
•und die bei der Lieferung beiliegende
Montageanleitung TR-ECE-BA-DGB-0035

Allgemeines
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1.2 Referenzen
1.
EN 50325-4 Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf
ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces.
Teil 4: CANopen
2. CiA DS-301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend
3. CiA DS-406 CANopen Profil für Encoder
4. IEC/PAS 62407 Real-time Ethernet control automation technology
(EtherCAT); International Electrotechnical Commission
5.
IEC 61158-1 - 6 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Protokolle und Dienste, Typ 12 = EtherCAT
6.
IEC 61784-2 Digital data communications for measurement and control
- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based
communication networks in real-time applications, 12 = EtherCAT
7.
ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD)
Access Method and Physical Layer Specifications
8.
ISO 15745-4 AMD 2 Industrial automation systems and integration
- Open systems application integration framework
- Part 4: Reference description for Ethernet-based control systems;
Amendment 2:
Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink
9. IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization
Protocol for Networked Measurement and Control Systems

Allgemeines
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1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
CEV Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Vollwelle
EG Europäische Gemeinschaft
EMV Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
ESD Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge)
IEC Internationale Elektrotechnische Kommission
VDE Verein Deutscher Elektrotechniker
Bus-spezifisch
EDS Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt)
ESM EtherCAT State Machine
ETG Anwendervereinigung „EtherCAT Technology Group“
CAN Controller Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für
serielle Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898.
CiA
CAN in Automation. Internationale Anwender- und Hersteller-
vereinigung e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das Controller
Area Network (CAN).
NMT
Network Management. Eines der Serviceelemente in der An-
wendungsschicht im CAN Referenz-Model. Führt die Initialisie-
rung, Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus.
PDO Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen
mehreren Geräten.
SDO Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit
Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes.
XML Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die
Inbetriebnahme des Mess-Systems.

Zusätzliche Sicherheitshinweise
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2 Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
WARNUNG !
bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
VORSICHT !
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung oder ein
Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden
Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwen-
dungstipps des verwendeten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet
Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation
über EtherCAT erfolgt gemäß IEC 61158 Teil 1 bis 6 und IEC 61784-2. Das
Geräteprofil entspricht dem „CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406“.
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen
sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:
•das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,
•das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene
Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn
gelesen und verstanden worden sein

Zusätzliche Sicherheitshinweise
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2.3 Organisatorische Maßnahmen
•Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems
griffbereit aufbewahrt werden.
•Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeits-
beginn
- die Montageanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende
Sicherheitshinweise",
- und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche
Sicherheitshinweise",
gelesen und verstanden haben.
Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der
Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.

Technische Daten
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3 Technische Daten
3.1 Elektrische Kenndaten
Versorgungsspannung:................... 11…27 V DC, paarweise verdrillt und geschirmt
Stromaufnahme ohne Last:............. < 300 mA bei 11 V DC, < 110 mA bei 27 V DC
* Gesamtauflösung
Standard: ................................... ≤25 Bit
Erweitert:.................................... ≤30 Bit
Schrittzahl / Umdrehung
Standard: ................................... ≤8.192
Erweitert:.................................... ≤32.768
* Anzahl Umdrehungen
Standard: ................................... ≤4.096
Erweitert:.................................... ≤32.768
EtherCAT ........................................... nach IEC 61158-1 – 6 und IEC 61784-2
Physical Layer: .......................... EtherCAT 100Base-TX, Fast Ethernet, ISO/IEC 8802-3
Ausgabecode............................. Binär
Geräteprofil:............................... CANopen over EtherCAT (CoE), CiA DS-406
Zykluszeiten:.............................. 62,5 µs…32 ms, Distributed Clocks
Übertragungsrate:...................... 100 MBit/s
Übertragung:.............................. CAT-5 Kabel, geschirmt (STP), ISO/IEC 11801
Besondere Merkmale: ...................... Programmierung nachfolgender Parameter
über den EtherCAT-BUS:
- Zählrichtung
- Anzahl Umdrehungen
- Gesamtmesslänge in Schritten
- Presetwert
EMV
Störaussendung:.......................... DIN EN 61000-6-3: 2007
Störfestigkeit: ............................... DIN EN 61000-6-2: 2006
* parametrierbar über EtherCAT

EtherCAT Informationen
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4 EtherCAT Informationen
EtherCAT (Ethernet for Control and Automation Technology) ist eine Echtzeit-
Ethernet-Technologie und ist besonders geeignet für die Kommunikation zwischen
Steuerungssystemen und Peripheriegeräten wie z.B. E/A-Systeme, Antriebe,
Sensoren und Aktoren.
EtherCAT wurde 2003 von der Firma Beckhoff Automation GmbH entwickelt und wird
als offener Standard propagiert. Zur Weiterentwicklung der Technologie wurde die
Anwendervereinigung „EtherCAT Technology Group“ (ETG) gegründet.
EtherCAT ist eine öffentlich zugängliche Spezifikation, die durch die IEC
(IEC/Pas 62407) im Jahr 2005 veröffentlicht worden ist und ist Teil der ISO 15745-4.
Dieser Teil wurde in den neuen Auflagen der internationalen Feldbusstandards
IEC 61158 (Protokolle und Dienste), IEC 61784-2 (Kommunikationsprofile) und
IEC 61800-7 (Antriebsprofile und -kommunikation) integriert.
4.1 EtherCAT-Funktionsprinzip
Mit der EtherCAT-Technologie werden die allgemein bekannten Einschränkungen
anderer Ethernet-Lösungen überwunden:
Das Ethernet Paket wird nicht mehr in jedem Slave zunächst empfangen, dann
interpretiert und die Prozessdaten weiterkopiert. Der Slave entnimmt seine die für ihn
bestimmten Daten, während das Telegramm das Gerät durchläuft. Ebenso werden
Eingangsdaten im Durchlauf in das Telegramm eingefügt. Die Telegramme werden
dabei nur wenige Nanosekunden verzögert. Der letzte Slave im Segment schickt das
bereits vollständig verarbeitete Telegramm an den ersten Slave zurück. Dieser leitet
das Telegramm sozusagen als Antworttelegramm zur Steuerung zurück. Somit ergibt
sich für Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex
arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur.
Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip

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4.2 Protokoll
Das für Prozessdaten optimierte EtherCAT-Protokoll wird über einen speziellen
Ethertype direkt im Ethernet-Frame transportiert. Eine komplette Übertragung kann
hierbei aus mehreren Subtelegrammen bestehen. Die datentechnische Reihenfolge
ist dabei unabhängig von der physikalischen Reihenfolge der Slaves im Netz. Die
Adressierung kann wahlfrei vorgenommen werden:
Broadcast, Multicast und Querkommunikation zwischen Slaves sind möglich.
Das Protokoll unterstützt auch die azyklische Parameterkommunikation. Die Struktur
und Bedeutung der Parameter wird hierbei durch das Geräteprofil „CANopen Device
Profile für Encoder CiA DS-406“ vorgegeben.
UDP/IP-Datagramme werden nicht unterstützt. Dies bedeutet, dass sich der Master
und die EtherCAT-Slaves im gleichen Subnetz befinden müssen. Die Kommunikation
über Router hinweg in andere Subnetze ist somit nicht möglich.
EtherCAT verwendet ausschließlich Standard-Frames nach IEEE802.3 und werden
nicht verkürzt. Damit können EtherCAT-Frames von beliebigen Ethernet-Controllern
verschickt (Master), und Standard-Tools (z. B. Monitor) eingesetzt werden.
Abbildung 2: Ethernet Frame Struktur
4.3 Verteilte Uhren
Wenn räumlich verteilte Prozesse gleichzeitige Aktionen erfordern, ist eine exakte
Synchronisierung der Teilnehmer im Netz erforderlich. Zum Beispiel bei
Anwendungen, bei denen mehrere Servoachsen gleichzeitig koordinierte Abläufe
ausführen müssen.
Hierfür steht beim EtherCAT die Funktion „Verteilte Uhren“ nach dem Standard
IEEE 1588 zur Verfügung.
Da die Kommunikation eine Ringstruktur nutzt, kann die Master-Uhr den
Laufzeitversatz zu den einzelnen Slave-Uhren exakt ermitteln, und auch umgekehrt.
Auf Grund dieses ermittelnden Wertes können die verteilten Uhren netzwerkweit
nachgeregelt werden. Der Jitter dieser Zeitbasis liegt deutlich unter 1µs.
Auch bei der Wegerfassung können verteilte Uhren effizient eingesetzt werden, da sie
exakte Informationen zu einem lokalen Zeitpunkt der Datenerfassung liefern. Durch
das System hängt die Genauigkeit einer Geschwindigkeitsberechnung nicht mehr
vom Jitter des Kommunikationssystems ab.

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4.4 Geräteprofil
Das Geräteprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten
des Gerätes, einschließlich der geräteklassenspezifischen Zustandsmaschine. Bei
EtherCAT verzichtet man darauf eigene Geräteprofile für Geräteklassen zu
entwickeln. Stattdessen werden einfache Schnittstellen für bestehende Geräteprofile
bereitgestellt:
Das Mess-System unterstützt das CANopen-over-EtherCAT (CoE) Mailbox-
Protokoll, und damit das vom CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“,
CiA DS-406.
Abbildung 3: CANopen over EtherCAT Kommunikationsmechanismus

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4.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT kann die gleichen Kommunikationsmechanismen zur Verfügung stellen, wie
sie von 1CANopen her bekannt sind:
•Objektverzeichnis
•PDO, Prozess-Daten-Objekte
•SDO, Service-Daten-Objekte
•NMT, Netzwerkmanagement
EtherCAT kann so auf Geräten, die bisher mit CANopen ausgestattet waren, mit
minimalem Aufwand implementiert werden. Weite Teile der CANopen-Firmware
können wieder verwendet werden. Die Objekte lassen sich dabei optional erweitern.
Vergleich CANopen / EtherCAT im ISO/OSI-Schichtenmodell
Abbildung 4: CANopen eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell
Abbildung 5: EtherCAT eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell
1EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device
Interfaces. Teil 4: CANopen.

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4.5 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines EtherCAT-Gerätes in einer
übersichtlichen tabellarischen Anordnung. Es enthält sowohl sämtliche
Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO
zugänglich sind.
Index (hex) Objekt
0x0000-0x0FFF Datentyp Definitionen
0x1000-0x1FFF CoE Kommunikations-Profilbereich (CiA DS-301)
0x2000-0x5FFF Herstellerspezifischer-Profilbereich
0x6000-0x9FFF Geräte-Profilbereich (CiA DS-406)
0xA000-0xFFFF Reserviert
Abbildung 6: Aufbau des Objektverzeichnisses
4.6 Prozess- und Service-Daten-Objekte
Prozess-Daten-Objekt (PDO)
Prozess-Daten-Objekte managen den Prozessdatenaustausch, z.B. die zyklische
Übertragung des Positionswertes.
Service-Daten-Objekt (SDO)
Service-Daten-Objekte managen den Parameterdatenaustausch, z.B. das azyklische
Ausführen der Presetfunktion.
Für Parameterdaten beliebiger Größe steht mit dem SDO ein leistungsfähiger
Kommunikationsmechanismus zur Verfügung. Hierfür wird zwischen dem
Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Geräten ein Servicedatenkanal für
Parameterkommunikation ausgebildet. Die Geräteparameter können mit einem
einzigen Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben
werden bzw. aus diesem ausgelesen werden.
Wichtige Merkmale von SDO und PDO
Abbildung 7: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften

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4.6.1 Kompatibilität zum CiA DS-301 Kommunikationsprofil
Unterstützte Dienste
•Initiate SDO Download
•Initiate SDO Upload
•Abort SDO Transfer
Nicht unterstützte Dienste (nicht erforderlich)
•Initiate SDO Block Download
•Download SDO Block
•End SDO Block Download
•Initiate SDO Block Upload
•Upload SDO Block
•End SDO Block Upload
4.6.2 Erweiterungen zum CiA DS-301 Kommunikationsprofil
Aufhebung des 8 Byte Standard CANopen SDO-Frames
•Volle Mailboxkapazität verfügbar
•„Initiate SDO Download“ Request / „SDO Upload“ Response kann Daten nach
dem SDO-Header beinhalten
Download und Upload aller Sub-Indices auf einmal

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4.7 Übertragung von SDO Nachrichten
Mit den SDO Diensten können die Einträge des Objektverzeichnisses gelesen oder
geschrieben werden. Das SDO Transport Protokoll erlaubt die Übertragung von
Objekten mit beliebiger Größe. Das EtherCAT SDO Protokoll ist äquivalent zum
CANopen SDO Protokoll, um die Wiederverwendung von vorhandenen Protokoll-
Stacks zu gewährleisten.
Das erste Byte des ersten Segments beinhaltet die notwendigen
Steuerungsinformationen. Die nächsten drei Bytes des ersten Segments beinhalten
den Index und Sub-Index der zu lesenden oder zu schreibenden
Objektverzeichniseinträge. Die letzten vier Bytes des ersten Segments sind verfügbar
für Nutzdaten. Das zweite und die folgenden Segmente beinhalten das Steuerbyte
und Nutzdaten. Der Empfänger bestätigt jedes Segment oder ein Block von
Segmenten, so das eine Peer-To-Peer Kommunikation (Client/Server) statt findet.
Im CAN-kompatiblen Mode besteht das SDO Protokoll aus 8 Bytes, um der CAN
Datengröße zu entsprechen. Im erweiterten Mode werden die Nutzdaten einfach
erweitert, ohne den Protokoll-Header zu verändern. Auf diese Weise wird die
vergrößerte Datenmenge der EtherCAT Mailbox an das SDO Protokoll angepasst, die
Übertragung von großen Datenmengen wird somit entsprechend beschleunigt.
Außerdem wurde ein Mode hinzugefügt der es erlaubt, in einem Vorgang, die
kompletten Daten eines Indexes aus dem Objektverzeichnisses zu übertragen. Die
Daten aller Sub-Indices werden anschließend übertragen.
Die Dienste mit Bestätigung (Initiate SDO Upload, Initiate SDO Download, Download
SDO Segment, und Upload SDO Segment) und die Dienste ohne Bestätigung (Abort
SDO Transfer) werden für die Ausführung der Segmented/Expedited Übertragung der
Service-Daten-Objekte benutzt.
Der so genannte SDO Client (Master) spezifiziert in seiner Anforderung „Request“
den Parameter, die Zugriffsart (Lesen/Scheiben) und gegebenenfalls den Wert. Der
so genannte SDO Server (Slave bzw. Mess-System) führt den Schreib- oder
Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort „Response“. Im
Fehlerfall gibt ein Fehlercode (Abort SDO Transfer) Auskunft über die Fehlerursache.
Üblicherweise stellt der EtherCAT-Master entsprechende Mechanismen für die
SDO-Übertragung zur Verfügung. Die Kenntnis über den Protokoll-Aufbau und
internen Abläufe sind daher nicht notwendig.
Für die Fehlersuche kann es jedoch wichtig sein, den prinzipiellen Ablauf von
SDO-Übertragungen zu kennen. Aus diesem Grund wird im Folgenden näher auf
die Dienste Initiate SDO Download Expedited und Initiate SDO Upload Expedited
eingegangen. Über diese Dienste können jeweils bis zu vier Byte geschrieben,
bzw. bis zu vier Byte gelesen werden. Für die meisten Objekte ist dies
ausreichend.

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Schreib-Dienste, Client --> Server
●Initiate SDO Download Expedited
Der Expedited SDO Download Dienst wird für eine beschleunigte
Übertragung von ≤4 Byte benutzt. Der Server antwortet mit dem Ergebnis
der Downloadanfrage.
●Initiate SDO Download Normal
Der Initiate SDO Download Dienst wird für eine Einzelübertragung von
Daten benutzt, wenn die Anzahl der Bytes von der Mailbox aufgenommen
werden kann, oder wenn ein segmentierte Übertragung mit mehr Bytes
gestartet werden soll.
Lese-Dienste, Server --> Client
●Initiate SDO Upload Expedited
Der Expedited SDO Upload Dienst wird für eine beschleunigte
Übertragung von ≤4 Byte benutzt. Der Server antwortet mit dem Ergebnis
der Uploadanfrage und den angeforderten Daten, bei erfolgreicher
Durchführung.
●Initiate SDO Upload Normal
Der Initiate SDO Upload Dienst wird für eine Einzelübertragung von Daten
benutzt, wenn die Anzahl der Bytes von der Mailbox aufgenommen werden
kann, oder wenn ein segmentierte Übertragung mit mehr Bytes gestartet
werden soll. Der Server antwortet mit dem Ergebnis der Uploadanfrage
und den angeforderten Daten, bei erfolgreicher Durchführung.

EtherCAT Informationen
©TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany
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4.7.1 CANopen over EtherCAT Protokoll
4.7.1.1 Initiate SDO Download Expedited Request
Schreiben, Client --> Server
Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung
Länge WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten
Adresse WORD
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
Kanal unsigned:6 0x00, reserviert
Priorität unsigned:2
0x00: kleinste Priorität
…
0x03: höchste Priorität
Typ unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
Mailbox Header
reserviert unsigned:4 0x00
Anzahl unsigned:9 0x00
reserviert unsigned:3 0x00
CANopen Header
Service unsigned:4 0x02: SDO Request
Größen-Anzeiger unsigned:1 0x00: Größe der Daten (1..4) nicht spezifiziert
0x01: Größe der Daten in Datensatz-Größe spezifiziert
Übertragungstyp unsigned:1 0x01: Expedited Übertragung
Datensatz-Größe unsigned:2
0x00: 4 Byte Daten
0x01: 3 Byte Daten
0x02: 2 Byte Daten
0x03: 1 Byte Daten
Gesamt-Zugriff unsigned:1 0x00
SDO
Kommando-Code (CCD)
Kommando unsigned:3 0x01: Initiate Download Request
Index WORD Objekt Index
Sub-Index BYTE Objekt Sub-Index
Daten BYTE[4] Objekt-Daten
Tabelle 1: CANopen Initiate SDO Download Expedited Request
Aus dem obigen Protokoll lassen sich folgende SDO-Schreibtelegramme ableiten:
CCD Bedeutung Gültig für
0x23 4 Byte schreiben SDO Request
0x27 3 Byte schreiben SDO Request
0x2B 2 Byte schreiben SDO Request
0x2F 1 Byte schreiben SDO Request