TR-Electronic Profibus 582 Series User manual

TR - ECE - BA - DGB - 0160 - 01 04/15/2020
Benutzerhandbuch
Schnittstelle
Seite 2 - 50
Page 51 - 100
D
GB
Drehgeber
Baureihe:
- 582
- 802
- 1102
_Zusätzliche Sicherheitshinweise
_Installation
_Inbetriebnahme
_Parametrierung
_Fehlerursachen und Abhilfen

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Änderungsvorbehalt
Jegliche Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.
Dokumenteninformation
Ausgabe-/Rev.-Datum: 04/15/2020
Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ECE - BA - DGB - 0160 - 01
Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0160-01.docx
Verfasser: MÜJ
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3
Änderungs-Index ................................................................................................................................ 5
1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 6
1.1 Geltungsbereich...................................................................................................................... 6
1.2 Referenzen ............................................................................................................................. 7
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe....................................................................................... 8
2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 10
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition.............................................................................................. 10
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung............................................ 10
2.3 Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären............................................................................ 11
3 Optionale Schnittstellenvarianten ................................................................................................. 12
4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung.................................................................................... 13
4.1 Grundsätzliche Regeln ........................................................................................................... 13
4.2 POWERLINK Übertragungstechnik, Kabelspezifikation......................................................... 14
4.3 Anschluss – Hinweise............................................................................................................. 14
4.4 EPL Node-ID........................................................................................................................... 14
5 Inbetriebnahme................................................................................................................................ 15
5.1 POWERLINK .......................................................................................................................... 15
5.2 Gerätebeschreibungsdatei...................................................................................................... 15
5.3 Bus-Statusanzeige.................................................................................................................. 15
5.3.1 Anzeigezustände und Blinkfrequenz ...................................................................... 16
5.3.2 Geräte Status LED.................................................................................................. 16
5.3.3 POWERLINK Status/Error LED .............................................................................. 16
5.3.4 Link/Data Activity LED´s.......................................................................................... 16
5.4 IP-Adressierung ...................................................................................................................... 17
6 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte, EPSG DS-301 ................................................. 18
6.1 Prozessdaten (Mapping)......................................................................................................... 19
7 Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406)............................................................. 20
7.1 Objekt 2000h: Mode-Umschaltung TR / CiA DS-406 ............................................................. 22
7.2 Herstellerspezifische Objekte (TR - Mode)............................................................................. 22
7.2.1 Objekt 2001h: TR-Betriebsparameter, Zählrichtung............................................... 22
7.2.2 Skalierungsparameter............................................................................................. 23
7.2.2.1 Objekt 2002h: TR-Gesamtmesslänge in Schritten.................................... 23
7.2.2.2 Objekt 2003h/2004h: TR-Anzahl Umdrehungen, Zähler/Nenner.............. 24
7.2.3 Objekt 2005h: TR-Geschwindigkeit, Einheit ........................................................... 26
7.2.4 Objekt 2006h: TR-Zusatzparameter (Parameter abspeichern) .............................. 27

Inhaltsverzeichnis
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7.2.5 Objekt 2007h: TR-Geschwindigkeit, Integrationszeit.............................................. 28
7.2.6 Objekt 2008h: TR-Geschwindigkeit, Faktor............................................................ 28
7.2.7 Objekt 2200h: TR-Diagnose ................................................................................... 29
7.2.8 OPTION: Zweitschnittstelle..................................................................................... 30
7.2.8.1 SSI-Schnittstelle ........................................................................................ 30
7.2.8.1.1 Objekt 2500h: Schnittstelle verfügbar?.............................. 30
7.2.8.1.2 Objekt 2501h: Ausgabe-Daten........................................... 30
7.2.8.1.3 Objekt 2502h: Ausgabecode.............................................. 30
7.2.8.1.4 Objekt 2503h: Anzahl Datenbits ........................................ 31
7.2.8.1.5 Objekt 2504h: Monozeit ..................................................... 31
7.2.8.1.6 Objekt 2505h: Sonderbits .................................................. 31
7.2.8.2 Externe Preset-Eingänge .......................................................................... 32
7.2.8.2.1 Objekt 2510h: Preset-Eingänge verfügbar? ...................... 32
7.2.8.2.2 Objekt 2511h: Presetwert 1 ............................................... 32
7.2.8.2.3 Objekt 2512h: Presetwert 2 ............................................... 32
7.2.8.3 Inkremental-Schnittstelle ........................................................................... 33
7.2.8.3.1 Objekt 2520h: Schnittstelle verfügbar?.............................. 33
7.2.8.3.2 Objekt 2521h: Anzahl Impulse........................................... 33
7.2.8.3.3 Objekt 2522h: Phasenlage................................................. 33
7.2.8.3.4 Objekt 2523h: Zustand K0 ................................................. 34
7.2.8.3.5 Objekt 2524h: Ausgangspegel........................................... 34
7.2.8.3.6 Objekt 2525h: Länge K0 .................................................... 35
7.2.8.3.7 K0 über die Objekte 0x5004, 0x5005 setzen..................... 35
7.2.9 Justage-Funktion (Objekte 0x5004, 0x5005, 0x5006)............................................ 36
7.3 Profilspezifische Objekte (CiA DS-406 - Mode)...................................................................... 37
7.3.1 Objekt 6000h: Betriebsparameter, Zählrichtung..................................................... 37
7.3.2 Skalierungsparameter............................................................................................. 37
7.3.2.1 Objekt 6001h: Mess-Schritte pro Umdrehung........................................... 38
7.3.2.2 Objekt 6002h: Gesamt Messlänge in Schritten ......................................... 38
7.3.3 Objekt 6003h: Presetwert ....................................................................................... 40
7.3.4 Objekt 6004h: Positionswert ................................................................................... 40
7.3.5 Objekt 6030h: Geschwindigkeitswert...................................................................... 41
7.4 Mess-System Diagnose.......................................................................................................... 41
7.4.1 Objekt 6500h: Betriebsstatus.................................................................................. 41
7.4.2 Objekt 6501h: Single-Turn Auflösung..................................................................... 42
7.4.3 Objekt 6502h: Anzahl der Umdrehungen ............................................................... 42
7.4.4 Objekt 6503h: Alarme ............................................................................................. 43
7.4.5 Objekt 6504h: Unterstützte Alarme......................................................................... 44
7.4.6 Objekt 6505h: Warnungen...................................................................................... 45
7.4.7 Objekt 6506h: Unterstützte Warnungen ................................................................. 46
7.4.8 Objekt 6507h: Profil- und Softwareversion ............................................................. 47
7.4.9 Objekt 6508h: Betriebsdauer .................................................................................. 47
7.4.10 Objekt 650Bh: Serien-Nummer............................................................................. 47
8 Fehlerursachen und Abhilfen......................................................................................................... 48
8.1 Optische Anzeigen.................................................................................................................. 48
8.2 SDO Abort Codes ................................................................................................................... 49
8.3 Error Register, Objekt 0x1001 ................................................................................................ 50
8.4 Sonstige Störungen ................................................................................................................ 50

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Änderungs-Index
Änderung Datum Index
Erstausgabe 13.03.20 00
Optionale Zweitschnittstellen hinzugefügt 15.04.20 01

Allgemeines
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1 Allgemeines
Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:
●Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten
grundlegenden Sicherheitshinweisen
●Installation
●Inbetriebnahme
●Parametrierung
●Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine Ergänzung zu
anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter, Maßzeichnungen, Prospekte und der
Montageanleitung etc. dar.
Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder kann auch
separat angefordert werden.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit
POWERLINK V2.0 Schnittstelle:
●582
●802
●1102
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer
Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
●siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung
- Baureihe 582: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035
- Baureihe 802: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0075
- Baureihe 1102: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0081
●Produktdatenblätter
- Baureihe 582: www.tr-electronic.de/s/S022566
- Baureihe 802: www.tr-electronic.de/s/S022567
- Baureihe 1102: www.tr-electronic.de/s/S022568
●optional: -Benutzerhandbuch

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1.2 Referenzen
1.
EN 50325-4 Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf
ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces.
Teil 4: CANopen
2. CiA DS-301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend
3. CiA DS-406 CANopen Profil für Encoder
4. IEC/PAS 62408 Real-time Ethernet Powerlink (EPL);
International Electrotechnical Commission
5.
IEC 61158-300 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Part 300: Data Link Layer service definition
6.
IEC 61158-400 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Part 400: Data Link Layer protocol specification
7.
IEC 61158-500 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Part 500: Application Layer service definition
8.
IEC 61158-600 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Part 600: Application Layer protocol specification
9.
IEC 61784-2 Digital data communications for measurement and control
- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based
communication networks in real-time applications
10.
ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications
11.
ISO 15745-4 AMD 2 Industrial automation systems and integration
- Open systems application integration framework
- Part 4: Reference description for Ethernet-based control systems;
Amendment 2:
Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink
12.
IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization
Protocol for Networked Measurement and Control Systems
13. RFC768 Definiert das User Datagram Protocol (UDP)
14. RFC791 Definiert das Internet Protocol (IP)
15. RFC1213 Definiert u.a. die IP Group und Interface Group

Allgemeines
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1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
CW Drehrichtung im Uhrzeigersinn, mit Blick auf die Anflanschung
CCW Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn, mit Blick auf die Anflanschung
EG Europäische Gemeinschaft
EMV Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
ESD Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge)
IEC Internationale Elektrotechnische Kommission
ISO International Standard Organisation
PAS Publicly Available Specification
VDE Verein Deutscher Elektrotechniker
Bus-spezifisch
ASnd Asynchronous Send (EPL Frame Typ)
Broadcast Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an alle Teilnehmer im Netzwerk gesendet.
CAN Controller Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für serielle Kommunikation,
beschrieben in der ISO 11898.
CiA CAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung e.V.:
gemeinnützige Vereinigung für das Controller Area Network (CAN).
CSMA/CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
DNS Domain Name System, Namensauflösung in eine IP-Adresse
EDS Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt)
EPL Ethernet PowerLink
EPSG ETHERNET Powerlink Standardization Group
Hub Ein Hub verbindet unterschiedliche Netzwerksegmente miteinander, z.B. in einem
Ethernet-Netzwerk.
IAONA Industrial Automation Open Networking Alliance
MN Managing Node: Knoten im EPL Netzwerk, mit der Fähigkeit das „Slot Communication
Network Management“ zu steuern (Master).
CN Controlled Node: Knoten im EPL Netzwerk, ohne die Fähigkeit das „Slot
Communication Network Management“ zu steuern (Slave).
. . .

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Multicast Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an eine bestimmte Gruppe von Teilnehmern
gesendet.
NMT
Network Management. Eines der Serviceelemente in der Anwendungsschicht im CAN
Referenz-Model. Führt die Initialisierung, Konfiguration und Fehlerbehandlung im
Busverkehr aus.
PDO Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen mehreren Geräten.
PReq PollRequest (EPL Frame Typ)
PRes PollResponse (EPL Frame Typ)
RFC Requests For Comments
RTE Real-Time Ethernet
SCNM Slot Communication Network Management: Wird durch den Managing Node (Master)
gesteuert.
SDO Service Data Object. Punkt-zu-Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt-
Datenliste eines Gerätes.
Slot Zeitscheibe
SoA Start of Asynchronous (EPL Frame Typ)
SoC Start of Cyclic (EPL Frame Typ)
UDP User Datagram Protocol
Unicast Punkt-zu-Punkt-Verbindung, die Nachricht wird nur an einen Teilnehmer gesendet.
XDD XML Gerätebeschreibungsdatei (Device Description File)
XML Extensible Markup Language

Zusätzliche Sicherheitshinweise
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2 Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden
Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps
des verwendeten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet Netzwerken mit max.
100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation über POWERLINK V2.0 erfolgt gemäß
IEC 61158 ff und IEC 61784-2. Das Geräteprofil entspricht dem „CANopen Device Profile für
Encoder CiA DS-406“.
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen sicheren Betrieb
zwingend einzuhalten.

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2.3 Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären
Für den Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären wird das Standard Mess-System je nach
Anforderung in ein entsprechendes Explosionsschutzgehäuse eingebaut.
Die Produkte sind auf dem Typenschild mit einer zusätzlichen -Kennzeichnung gekennzeichnet.
Die „Bestimmungsgemäße Verwendung“, sowie alle Informationen für den gefahrlosen Einsatz des
ATEX-konformen Mess-Systems in explosionsfähigen Atmosphären sind im -Benutzerhandbuch
enthalten, welches der Lieferung beigelegt wird.
Das in das Explosionsschutzgehäuse eingebaute Standard Mess-System kann somit in
explosionsfähigen Atmosphären eingesetzt werden.
Durch den Einbau in das Explosionsschutzgehäuse bzw. durch die Explosionsschutzanforderungen,
ergeben sich Veränderungen an den ursprünglichen Eigenschaften des Mess-Systems.
Anhand der Vorgaben im -Benutzerhandbuch ist zu überprüfen, ob die dort definierten
Eigenschaften den applikationsspezifischen Anforderungen genügen.
Der gefahrlose Einsatz erfordert zusätzliche Maßnahmen bzw. Anforderungen. Diese sind vor der
Erstinbetriebnahme zu erfassen und müssen entsprechend umgesetzt werden.

Optionale Schnittstellenvarianten
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3 Optionale Schnittstellenvarianten
Bei Schnittstellenvarianten variieren der Funktionsumfang und die Anschlusstechnik. Es dürfen nur die
gerätespezifischen Datenblätter, Steckerbelegungen und technischen Zeichnungen verwendet
werden.
Es gelten nur die Funktionen, Parameter und Optionen aus diesem Benutzerhandbuch, die auch vom
Mess-System unterstützt werden. Die optionalen Funktionalitäten sind an entsprechender Stelle als
„optional“ gekennzeichnet.
Welche Optionen durch das Mess-System unterstützt werden, kann durch folgende Punkte abgeleitet
werden:
●Ausführung der Steckerbelegung
●Entsprechende Angaben auf dem Typenschild
●Auslesen des Funktionsumfanges über die Objekte
- 0x2005, SSI-Schnittstelle
- 0x2510, externe Preset-Eingänge
- 0x2520, Inkremental-Schnittstelle
●Firmware-Nr.
●Vereinbarung zwischen TR-Electronic und dem Kunden

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4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
4.1 Grundsätzliche Regeln
Die eingesetzten Stromversorgungen müssen in UL-Applikationen NEC Klasse 2 konform
sein.
Die Schirmwirkung von Kabeln muss auch nach der Montage (Biegeradien/Zugfestigkeit!) und
nach Steckerwechseln garantiert sein. Im Zweifelsfall ist flexibleres und höher belastbares
Kabel zu verwenden.
Für den Anschluss des Mess-Systems sind nur M12-Steckverbinder zu verwenden, die einen
guten Kontakt vom Kabelschirm zum Steckergehäuse gewährleisten. Der Kabelschirm ist mit
dem Steckergehäuse großflächig zu verbinden.
Ausgleichsströme infolge von Potenzialunterschieden über den Schirm zum Mess-System
müssen vermieden werden.
Um eine hohe Störfestigkeit des Systems gegen elektromagnetische Störstrahlungen zu
erzielen, muss eine geschirmte und verseilte Datenleitung verwendet werden. Der Schirm
sollte möglichst beidseitig und gut leitend über großflächige Schirmschellen an Schutzerde
angeschlossen werden. Nur wenn die Maschinenerde gegenüber der Schaltschrankerde stark
mit Störungen behaftet ist, sollte man den Schirm einseitig im Schaltschrank erden.
Für die gesamte Verarbeitungskette der Anlage müssen Potenzialausgleichsmaßnahmen
vorgesehen werden.
Getrennte Verlegung von Kraft- und Signalleitungen. Bei der Installation sind die nationalen
Sicherheits- und Verlegerichtlinien für Daten- und Energiekabel zu beachten.
Beachtung der Herstellerhinweise bei der Installation von Umrichtern, Schirmung der
Kraftleitungen zwischen Frequenzumrichter und Motor.
Ausreichende Bemessung der Energieversorgung.
Es wird empfohlen, nach Abschluss der Montagearbeiten eine visuelle Abnahme mit Protokoll
zu erstellen. Wenn immer möglich, sollte mittels geeignetem Bus-Analyse-Werkzeug die
Qualität des Netzwerks festgestellt werden: keine doppelten IP-Adressen, keine Reflexionen,
keine Telegramm-Wiederholungen etc.
Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die
- ISO/IEC 11801, EN 50173 (europäischer Standard)
- ISO/IEC 8802-3
- EPSG DS 301, Communication Profile Specification, Kapitel „Physical Layer “
- IAONA Richtlinie „Industrial Ethernet - Planning and Installation Guide“
Kapitel „Cable“ und „System Installation“ www.iaona-eu.com
- und die darin referenzierten Normen und Richtlinien zu beachten!
Insbesondere ist die EMV-Richtlinie in der gültigen Fassung zu beachten!

Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
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4.2 POWERLINK Übertragungstechnik, Kabelspezifikation
Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind Patch-Kabel der Kategorie
S/UTP Cat5e zu benutzen (Gesamtschirmung mit 2 x 2 paarweise verdrillten ungeschirmten
Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 Mbit/s. Da das Mess-
System die „Auto-Crossover-Funktion“ unterstützt, können sowohl gekreuzte als auch ungekreuzte
Kabel verwendet werden. Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch
erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden.
Für die Übertragung ist Halbduplex Betrieb zu benutzen, die automatische Erkennung ist
abzuschalten. Für den Aufbau des EPL-Netzwerks wird der Einsatz von Hubs der Klasse 2
empfohlen.
Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen.
4.3 Anschluss – Hinweise
Die elektrischen Ausstattungsmerkmale werden hauptsächlich durch die variable Anschluss-Technik
vorgegeben.
Der Anschluss kann nur in Verbindung mit der gerätespezifischen Steckerbelegung
vorgenommen werden!
Bei der Auslieferung des Mess-
Systems wird jeweils eine Steckerbelegung in
gedruckter Form beigelegt und sie kann nachträglich auch von der Seite
„www.tr-electronic.de/service/downloads/steckerbelegungen.html
“ heruntergeladen
werden. Die Steckerbelegungsnummer ist auf dem Typenschild des Mess-
Systems
vermerkt.
4.4 EPL Node-ID
Jeder EPL Knoten, MN/CN/Router, wird über eine 8 Bit EPL Node-ID auf dem EPL-Layer adressiert.
Innerhalb eines EPL Segmentes darf diese ID nur einmal vergeben werden und hat daher nur für das
lokale EPL Segment eine Bedeutung.
Die Node-ID wird über zwei HEX-Drehschalter (siehe Steckerbelegung) eingestellt, welche nur im
Einschaltmoment gelesen werden. Nachträgliche Einstellungen während des Betriebs werden daher
nicht erkannt.
Für das Mess-System dürfen die Node-IDs 1…239 vergeben werden.

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5 Inbetriebnahme
5.1 POWERLINK
Das POWERLINK-Funktionsprinzip, sowie die gesamte Kommunikationsabwicklung, werden in der
EPSG-Spezifikation DS 301 Communication Profile Specification beschrieben.
Diese und weitere Informationen zum POWERLINK erhalten Sie auf Anfrage von der Ethernet
POWERLINK Standardization Group (EPSG) unter nachstehender Adresse:
POWERLINK-OFFICE EPSG
Bonsaiweg 6
15370 Fredersdorf
Germany
Phone: + 49 (0) 33439 - 539270
Fax: + 49 (0) 33439 - 539272
Email: [e-mail]
Internet: www.ethernet-powerlink.org
5.2 Gerätebeschreibungsdatei
Die XML-basierte XDD-Datei enthält alle Informationen über die Mess-System-spezifischen Parameter
sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die XML-Datei wird durch das POWERLINK-
Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren
bzw. in Betrieb nehmen zu können.
Download:
•www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0068
5.3 Bus-Statusanzeige
Das POWERLINK-Mess-System ist mit vier bicolour Diagnose-LEDs ausgestattet. Lage und
Zuordnung der LEDs sind der beiliegenden Steckerbelegung zu entnehmen.
Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 48.

Inbetriebnahme
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5.3.1 Anzeigezustände und Blinkfrequenz
LED-Status Anzeigezustände und Blinkfrequenz
ON permanent AN
OFF permanent AUS
Flickering
Blinking
Single flash
Double flash
Triple flash
Tabelle 1: LED Anzeigezustände
5.3.2 Geräte Status LED
Dev Stat Beschreibung
OFF - Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten
- Hardwarefehler, Mess-System defekt
ON, grün Mess-System betriebsbereit (kein Fehler)
ON, rot Mess-System-Fehler aufgetreten
5.3.3 POWERLINK Status/Error LED
S/E
grün
OFF NMT_GS_OFF, NMT_GS_INITIALISATION, NMT_CS_NOT_ACTIVE
Flickering NMT_CS_BASIC_ETHERNET
Single flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1
Double flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2
Triple flash NMT_CS_READY_TO_OPERATE
ON NMT_CS_OPERATIONAL
Blinking NMT_CS_STOPPED
ON, rot POWERLINK Fehler
5.3.4 Link/Data Activity LED´s
L/A (PORT 1 / 2)
Beschreibung
OFF keine Ethernet Verbindung
ON, grün Ethernet Verbindung hergestellt
Blinking, gelb Datenübertragung TxD/RxD

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5.4 IP-Adressierung
Jeder IP-fähiger EPL Knoten besitzt eine Ipv4 Adresse, eine Subnetzmaske und Default-Gateway.
Diese Attribute werden als die IP-Parameter bezeichnet:
Ipv4 Adresse
Für ein EPL-Netzwerk wird die private Klasse C Netz-ID 192.168.100.0 benutzt. Ein Klasse C
Netzwerk unterstützt die IP-Adressen 1…254 und entspricht der Anzahl gültiger EPL Node-IDs. Die
Host-ID der privaten Klasse C Netz-ID ist identisch mit der eingestellten EPL Node-ID. Demzufolge
enthält das letzte Byte der IP-Adresse (Host-ID) den Wert der EPL Node-ID:
IP-Adresse
192.168.100.
eingestellte EPL Node-ID
Netz-ID
Host-ID
Tabelle 2: Aufbau der Ipv4 Adresse
Subnetzmaske
Die Subnetzmaske eines EPL-Knotens lautet 255.255.255.0. Dies ist die Subnetzmaske eines
Klasse C Netzes.
Default Gateway
Ein Default Gateway ist ein Knoten (Router/Gateway) im EPL-Netzwerk und ermöglicht den Zugriff auf
ein anderes Netzwerk, außerhalb des EPL-Netzwerks.
Für die Default Gateway Voreinstellung kann die IP-Adresse 192.168.100.254 benutzt werden. Dieser
Wert kann an gültige IP-Adressen angepasst werden. Ist im EPL-Netzwerk ein Router/Gateway
vorhanden, ist die dort benutzte IP-Adresse zu verwenden.
Die folgende Tabelle fast die Standard IP-Parameter noch mal zusammen:
IP-Parameter IP-Adresse
IP-Adresse
192.168.100.<EPL Node-ID>
Subnetzmaske
255.255.255.0
Default Gateway
192.168.100.254, kann angepasst werden
Tabelle 3: IP-Parameter eines EPL-Knotens

Kommunikationsspezifische Standard-Objekte, EPSG DS-301
TR-Electronic GmbH 2020, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany
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6 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte, EPSG DS-301
Folgende Tabelle zeigt eine Gesamtübersicht der Indizes im Kommunikationsprofilbereich.
•Abhängig vom Gerät, werden nicht immer alle Indizes unterstützt!
•Die detaillierte Beschreibung der kommunikationsspezifischen Standard-
Objekte
ist der POWERLINK-Spezifikation „EPSG DS 301“ zu entnehmen.
Index Name
0x1000
NMT_DeviceType_U32
0x1001
ERR_ErrorRegister_U8
0x1006
NMT_CycleLen_U32
0x1008
NMT_ManufactDevName_VS
0x1009
NMT_ManufactHwVers_VS
0x100A
NMT_ManufactSwVers_VS
0x1018
NMT_IdentityObject_REC
0x1020
CFM_VerifyConfiguration_REC
0x1030
NMT_InterfaceGroup_0h_REC
0x1050
NMT_RelativeLatencyDiff_AU32
0x1300
SDO_SequLayerTimeout_U32
0x1400
PDO_RxCommParam_00h_REC
0x1401
PDO_RxCommParam_01h_REC
0x1600
PDO_RxMappParam_00h_AU64
0x1601
PDO_RxMappParam_01h_AU64
0x1800
PDO_TxCommParam_0h_REC
0x1A00
PDO_TxMappParam_0h_AU64
0x1C0B
DLL_CNLossSoC_REC
0x1C0D
DLL_CNLossPReq_REC
0x1C0F
DLL_CNCRCError_REC
0x1C14
DLL_LossOfFrameTolerance_U32
0x1E40
NWL_IpAddrTable_0h_REC
0x1E4A
NWL_IpGroup_REC
0x1F81
NMT_NodeAssignment_AU32
0x1F82
NMT_FeatureFlags_U32
0x1F83
NMT_EPLVersion_U8
0x1F8C
NMT_CurrNMTState_U8
0x1F8D
NMT_PResPayloadLimitList_AU16
0x1F93
NMT_EPLNodeID_REC
0x1F98
NMT_CycleTiming_REC
0x1F99
NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32
0x1F9A
NMT_HostName_VSTR
0x1F9B
NMT_MultiplCycleAssign_AU8
0x1F9E
NMT_ResetCmd_U8
Tabelle 4: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte

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04/15/2020 TR - ECE - BA - DGB - 0160 - 01 Page 19 of 100
6.1 Prozessdaten (Mapping)
Über das Transmit-PDO 0x1A00 können die für das Mapping vorgesehenen Objekte als Sende-
Prozess-Daten übertragen werden:
●Index 0x1001, ERR_ErrorRegister_U8 , siehe Seite 50
●Index 0x5006, TR_AdjustmentStatus , siehe Seite 36
●Index 0x6004, CiA406_PositionValue , siehe Seite 40
●Index 0x6030, CiA406_SpeedValue , siehe Seite 41
●Index 0x6503, CiA406_Alarms , siehe Seite 43
●Index 0x6505, CiA406_Warnings , siehe Seite 45
Über die Receive-PDO´s 0x1600 und 0x1601 können die für das Mapping vorgesehenen Objekte als
Empfangs-Prozess-Daten übertragen werden:
●Index 0x5004, TR_AdjustmentPosition , siehe Seite 36
●Index 0x5005, TR_AdjustmentControl , siehe Seite 36
Index
0x1A00, 0x1600, 0x1601
Name
PDO_TxMappParam_00h_AU64, PDO_RxMappParam_0xh_AU64
Datentyp
UNSIGNED64
Sub-Index
000
Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte im PDO
Zugriff rw, unterstützt dynamisches Mapping
PDO Mapping
nein
Standardwert
0x19
Wertebereich
0…0xFF
Ändern des Mappings:
●Um mappbare Objekte hinzuzufügen oder zu entfernen muss zuerst die „Anzahl gemappter
Objekte“ in Sub-Index 000 auf „0“ gesetzt werden, um das Mapping zu deaktivieren.
●Die gewünschten Objekte in die Sub-Indizes (0x01…0xFF) schreiben oder entfernen.
●Das geänderte Mapping aktivieren indem Sub-Index 000 auf die eigentliche Anzahl der
gemappten Objekte gesetzt wird.
TPDO / RPDO - Mapping Parameter:
Index 0x1A00, 0x1600, 0x1601
Name PDO_TxMappParam_00h_AU64, PDO_RxMappParam_0xh_AU64
Sub-Index
Name
Standardwert in HEX
Datentyp
Zugriff
0x00 Anzahl der Einträge 0x19 UNSIGNED8 rw
0x01…0xFF ObjectMapping 0x0000000000000000 UNSIGNED64 rw
Format des PDO-Mappingeintrags im Feld „Standardwert“:
UNSIGNED64
MSB LSB
Bits
63…48 47…32 31…24 23…16 15…0
Name
Länge in Bits Offset in Bits reserved Sub-Index Index
Typ
UNSIGNED16 UNSIGNED16 - UNSIGNED8 UNSIGNED16

Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406)
TR-Electronic GmbH 2020, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany
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7 Hersteller- und Profil-spezifische Objekte (CiA DS-406)
•Opt = Optional verfügbar, wenn entsprechende Hardware vorhanden
Index (h) Objekt Beschreibung Datenlänge Attr. Opt Seite
Herstellerspezifische Objekte
2000 VAR TR, Mode-Umschaltung TR/CiA DS-406 UNSIGNED16 rw - 22
2001 VAR TR-Betriebsparameter, Zählrichtung UNSIGNED16 rw - 22
2002 VAR TR-Gesamtmesslänge in Schritten UNSIGNED32 rw - 23
2003 VAR TR-Anzahl Umdrehungen, Zähler UNSIGNED32 rw - 24
2004 VAR TR-Anzahl Umdrehungen, Nenner UNSIGNED16 rw - 24
2005 VAR TR-Geschwindigkeit, Einheit UNSIGNED8 rw - 26
2006 VAR TR-Zusatzparameter, Kommando UNSIGNED32 rw - 27
2007 VAR TR-Geschwindigkeit, Integrationszeit UNSIGNED16 rw - 28
2008 VAR TR-Geschwindigkeit, Faktor UNSIGNED16 rw - 28
2200 ARRAY TR-Diagnose OCTET_STRING ro - 29
2500 VAR TR-SSI, Schnittstelle verfügbar? UNSIGNED8 ro Opt 30
2501 VAR TR-SSI, Ausgabe-Daten UNSIGNED8 rw Opt 30
2502 VAR TR-SSI, Ausgabecode UNSIGNED8 rw Opt 30
2503 VAR TR-SSI, Anzahl Datenbits UNSIGNED8 rw Opt 31
2504 VAR TR-SSI, Monozeit UNSIGNED16 rw Opt 31
2505 VAR TR-SSI, Ausgabe von Sonderbits UNSIGNED8 rw Opt 31
2510 VAR TR-Preset, Hardware verfügbar? UNSIGNED8 ro Opt 32
2511 VAR TR-Preset, Presetwert 1 UNSIGNED64 rw Opt 32
2512 VAR TR-Preset, Presetwert 2 UNSIGNED64 rw Opt 32
2520 VAR TR-Inkremental, Schnittst. verfügbar? UNSIGNED8 ro Opt 33
2521 VAR TR-Inkremental, Anzahl Impulse UNSIGNED32 rw Opt 33
2522 VAR TR-Inkremental, Phasenlage UNSIGNED8 rw Opt 33
2523 VAR TR-Inkremental, Zustand von K0 UNSIGNED8 rw Opt 34
2524 VAR TR-Inkremental, Ausgangspegel UNSIGNED8 rw Opt 34
2525 VAR TR-Inkremental, Länge von K0 UNSIGNED8 rw Opt 35
5004 VAR TR-Justage, Position UNSIGNED32 rw - 36
5005 VAR TR-Justage, Steuerung UNSIGNED8 rw - 36
5006 VAR TR-Justage, Status UNSIGNED8 ro - 36
Fortsetzung, siehe Folgeseite