fischertechnik MR2 User manual

Impulszähler / Pulse Counter 10
Schiebetür / Sliding Door 6
Inhalt
Contents
Einzelteilübersicht / Spare parts list 2
Akku–, Batteriehalter / Rechargeable battery holder 3
Kabel und Stecker / Plugs and cables 3
Montagehilfen und Hinweise / Assembly aids and instructions 4
Montage Interface / Mounting interface 5
Einführungsmodelle / Introductory Models 6
Stanze / Stamp 13

MR2
erkennt Hindernisse / recognizes obstacles 20
MR1
Basismodell / Base Model 16
1
Mobile Robots:
MR3
erkennt Abgründe / recognizes ledges 24
MR4
folgt einer Lichtquelle / follows a light source 27
MR5
folgt einer Spur / follows a path 30

2
Einzelteilübersicht
Spare parts list
60°31010
4x
31690
3x
32913
2x
36134
2x
30°31011
2x
31848
2x
35031
2x
36147
1x
31021
2x
31915
2x
35033
2x
36165
1x
31032
2x
15°31981
8x
35049
6x
36227
1x
31053
1x
31982
12x
35054
4x
36334
1x
31058
2x
32064
3x
35055
4x
36443
1x
31060
4x
7,5°32071
3x
35063
2x
36532
2x
31061
6x
32085
1x
35064
2x
36573
1x
31063
2x
32293
2x
35069
1x
36819
4x
31078
2x
32321
1x
35073
1x
36923
2x
31082
2x
32330
6x
35088
1x
36983
1x
31124
3x
32870
2x
35414
1x
37157
2x
31336
16x
32879
6x
35797
2x
37237
10x
31337
18x
32880
2x
35945
4x
37238
6x
31360
1x
32881
16x
35969
9x
37468
4x
31426
2x
32882
7x
35986
1x
37636
2x
31436
6x
32883
2x
36132
2x
37679
2x

Akku– / Batteriehalter
Rechargeable battery holder
3
6 Akkus oder 6 Batterien (Mignon)
Leere Akkus zum Laden aus dem Power–Block entnehmen.
Verbrauchte Batterien dem Sondermüll zuführen.
Spannung: 7,2 V ... / 9 V ...
Sicherung: Kurzschluß •Überlastung •Verpolung
5 cm0 10 cm 15 cm 20 cm 25 cm
Batterien sind nicht Inhalt der Packung
Batteries not included
6 Akkus, 1,2 V Mignon, KR 15/51 AA
oder, or
6 Batterien, 1,5 V Mignon LR 06 (R6)
6 rechargeable batteries or 6 dry cells
Remove discharged battery and place in charger for recharging.
Discard spent dry cells at special waste disposal centre.
Voltage: 7,2 V ... / 9 V ...
Fuse protection: Short circuit •overload •reverse connection
a
b
c
4mm
3cm 3cm
3cm0
6 x 22 cm
2 x 30 cm
2 x 30 cm
6 x 22 cm
Power–Block
Kabel und Stecker
Plugs and cables
37783
6x
38240
6x
38249
1x
38428
4x
37858
2x
38241
5x
38251
2x
38464
2x
37875
1x
38242
2x
38258
4x
38216
1x
38244
2x
38423
7x

Montagehilfen und Hinweise
Assembly aids and instructions
4
15
Linsenlampe
Lens tip lamp
Fototransistor
Achtung:
Beim Anschluß auf richtige
Polung achten. Rot = +
Phototransistor
Caution:
Make sure the terminals are
connected correctly. Red = +
60
30
7,5
4x
2x
Alle Einzelteile, insbesondere bewegliche Teile sind falls notwendig
zu warten und zu reinigen.
Achtung
Verletzungsgefahr an Bauteilen mit funktionsbedingten scharfen
Kanten und Spitzen!
All components, especially moving parts, should be maintained
and cleaned as necessary.
Caution
Be careful not to hurt yourself on components with sharp or
pointed edges!
Alle elektrischen Bauteile (Sensoren, Motoren, Lampen) dürfen
ausschließlich an fischertechnik Stromversorgungen (Powerblock
oder Netzgerät) angeschlossen werden.
All electrical components (sensors, motors, lamps) may only be
connected to fischertechnik power supplies (Powerblock or
AC adapter).
Weitere Informationen über “Mobile Robots”, das
“Intelligent Interface” und die Software LLWIN sind
auf der CD–ROM “LLWIN” (Art.–Nr. 30407) zu finden.
Diese CD–ROM enthält außerdem ein detailiertes
Beispiel zur Einführung in die fischertechnik–
Computing–Welt.
For more information on ”Mobile Robots”, the
”Intelligent Interface”, and the ”LLWIN” software,
refer to the ”LLWIN” CD–ROM (part No. 30407).
This CD–ROM also contains a detailed introduction
to the world of fischertechnik computing.

E8E7
Power–Block
+–
9V...
9V..
.
22 cm
8 cm
Power
on / off
E8
Reset
Serielle Schnittstelle
Serial Port
22 cm
Montage Interface
Mounting Interface
5
12x
2x
2x 2x
2x
3
2
Power on/off
E8, Reset
1x
1x
Schaltplan
Circuit diagram
E1 E2 EXEYE3 E4 E5 E6 M1M2M3M4

6
1
2
Schiebetür
Sliding Door
1x
1x
4x
2x
2x
2x
2x 1x
1x
1x
3x
3
2x
1x 1x
1x

7
4
5
6
5x 3x 1x
1x 2x 3x
1x1x 1x 1x
1x 2x
1x
1x
2x 2x
2x
1x

8
8
72x 1x
1x 1x
1x 1x 1x
1x
98
7
M2
E3
E8, Reset
E2
E1
M1
Power on/off
Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5

E8
Power–Block
+–
Schaltplan
Circuit diagram
9
Beispielprogramm: tuer.mdl
Funktionsweise:
Unterbricht man die Lichtschranke, öffnet sich die Tür.
Nach einer bestimmten Zeit wird sie automatisch
wieder geschlossen. Im Passiv–Modus (siehe Soft–
warehandbuch) wird am Terminal angezeigt, ob die
Tür offen oder geschlossen ist und wie oft sie schon
geöffnet wurde.
Program example: door.mdl
Operational description:
If the light barrier is interrupted, the door opens.
After remaining open for a specified period of time,
the door closes. In the passive mode (refer to the
software manual), the terminal indicates whether
the door is open or closed, and how often it has
been opened.
E1 E2 EXEYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4
9V...
9V..
.
22 cm
8 cm
22 cm
+
22 cm
Lichtschranke
Light bar
30 cm
22 cm 22 cm
22 cm
E1 E2
E3
M2
M1
E8
Reset
Serielle Schnittstelle
Serial port
22 cm
Power
on / off

10
1
2
Impulszähler
Pulse Counter
3
1x
1x
2x
2x 2x
2x
2x
2x
1x 1x
1x
1x
1x
1x
1x 2x 1x
1x
1x 1x
1x
1x
30

11
5
4
30
1x 1x 1x
1x 1x
1x 1x
1x
1x
1x 1x
E1
M2
Power on/off
Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5
M1
E2
E8, Reset

E8
Power–Block
+–
Schaltplan
Circuit diagram
12
Beispielprogramm: impuls.mdl
Funktionsweise
Die von Motor M1 angetriebene rotierende Bauplatte
unterbricht bei jeder Umdrehung einmal die Licht–
schranke. Gleichzeitig zählt der Taster an E1 über
das Impulsrad acht Impulse pro Umdrehung. Nach
zehn Umdrehungen stoppt der Motor. Die gezählten
Impulse werden im Passiv–Modus am Bildschirm mit
dem Softwarebaustein Terminal angezeigt.
Dieser Versuch zeigt, welche Auflösung beim Zählen
von Impulsen mit einem Impulsrad erreichbar ist.
Mit den Impulsrädern werden bei den mobilen Robotern
die zurückgelegten Wegstrecken “gemessen”.
Program example: pulse.mdl
Operational description:
Once every rotation, the turning base plate driven by
motor M1 interrupts the light barrier. At the same time,
the feeler on E1 counts eight pulses per rotation from
the pulse wheel. The motor stops after ten rotations of
the plate. The number of pulses counted is displayed
on the screen by the terminal software building block
in the passive mode.
This test shows the resolution that can be achieved by
counting pulses with a pulse wheel.
Pulse wheels are used by mobile robots to ”measure”
the distances they have traveled.
E1 E2 EXEYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4
9V...
9V..
.
22 cm
8 cm
Power
on / off 22 cm
+
22 cm
Lichtschranke
Light bar
30 cm
22 cm
22 cm
E1
E2
M2
M1
E8
Reset
Serielle Schnittstelle
Serial Port
22 cm

13
1
2
Stanze
Stamp
4
1x
1x
2x 2x
2x
6x
4x
1x
2x
1x
1x 1x 2x
1x
3
2x 1x
2x 2x
2x 2x
1x
1x
1x 1x
60

14
6
5
1x
1x
1x
2x
1x
1x 1x
1x
1x
2x
1x
1x 1x
2x
E1
M1
Power on/off
Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5
E8, Reset E2
E4
E3
M1

E8
Power–Block
+–
Schaltplan
Circuit diagram
15
Beispielprogramm: stanze.mdl
Funktionsweise:
Durch gleichzeitiges Drücken der Taster E3 und E4 wird
die Maschine in Gang gesetzt und führt eine bestimmte
Anzahl von Hüben aus. Unterbricht man die Licht–
schranke, stoppt die Maschine und muß neu gestartet
werden. Im Passiv–Modus werden am Terminal die Anzahl
der Hübe und die Zahl der Durchgänge angezeigt.
Program example: stamp.mdl
Operational description:
Simultaneously pressing switches E3 and E4 puts
the machine in gear and causes it to carry out a
specific number of strokes.If the light barrier is
broken, the machine stops and must be restarted.
The number of strokes and the number of completed
runs are shown on the terminal in the passive mode.
E1 E2 EXEYE3 E4 E5 E6 E7 M1M2M3M4
9V...
9V..
.
22 cm
8 cm
Power
on / off 22 cm
+
30 cm
Lichtschranke
Light bar
30 cm
22 cm
22 cm
E1
E2
M2
M1
E8
Reset
E3 E4
Serielle Schnittstelle
Serial port
22 cm
22 cm
22 cm

16
1
3
MR 1
Basismodell
Base Model
5
2
2x
4
2x
2x
2x
2x
2x 2x
2x2x 2x
Auf genügend Spiel in den Lagern achten
Make sure the bearings have enough play
15°
2x 2x 2x
2x
2x
15°
4x
2x
2x
1x
1x 1x 1x
1x
2x 2x 2x
60

17
72x
9
8
30
2x 2x
2x
2x 2x 1x
2x 1x 2x
1x
2x
2x 2x
2x
64x 2x
3x 1x
2x
2x
2x
E1
M2
E2
M1

18
11 2x
2x
1x
2x
15°30°
12 1x
2x
2x 2x
2x
10
1x
2x
4x
4x
2x
2x
30°
15°
Power on/off
E8, Reset
M2/E2
M1/E1
Montage Interface Seite 5
Mounting interface Page 5