IFM ECOMAT 100 CR1500 Application guide

Geräte-Handbuch
Device manual
CAN Tastaturmodul
CPM100
CAN key pad module
CPM100
CR1500
DEUTSCHENGLISH
R
Sachnr. 7390289 /02 04/2009

Inhalt
Bestimmungsgemäße Verwendung/Funktion Seite 3
Technische Daten Seite 4
Maße Seite 5
Tastenbeschriftung Seite 5
Montage und elektrischer Anschluss Seite 6
Tasten- und LED-Betriebsarten Seite 8
Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht Seite 10
Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Seite 11
Komformitätserklärung Seite 11
Objektverzeichnisse
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF Seite 12
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Seite 14
Programmierung Seite 18
Begriffe und Abkürzungen Seite 24
Notizen Seite 50
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 2
Sicherheitshinweise
Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte
und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und
muss vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.
Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun-
gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.
Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten
an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangs-
lastkreise ab.
Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende
Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungs-
auschluss.

CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 3
Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion
Das Tastatur- und Anzeigemodul CR1500 für CANopen Netzwerke kann als Auf-
oder Einbaugerät in Führerstände, Bedienkonsolen oder Schaltschränken einge-
setzt werden. Die Auswertung und Parametrierung der Tasten und LEDs erfolgt
gemäß IEC61131-3 innerhalb des Steuerungsprogramms.
Funktionsbibliotheken für das Programmiersystem CoDeSys unterstützen die Ein-
bindung der Tastaturfunktionen in das Applikationsprogramm.
CANopen-Kommunikation im Überblick
• Es sind 1 Server SDO und 2 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Die Default-Identifier sind ensprechend des „Predefined connection set“ verge-
ben.
• Die COB-IDs und die Übertragungsart (synch/asynch/cyclic) für das Trans PDO
(Tastenstatus) und das Rec PDO (LED-Status) sind konfigurierbar.
Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert. Geänderte PDOs
(PDO-linking) werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.
• Das Modul unterstützt „Node guarding“.
Die „Guard time“, der „Life time factor“ und der CAN Identifier des Guard
Objektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul unterstützt „Heartbeat“.
Die „Producer heartbeat time“ und „Consumer heartbeat time“ sind konfigu-
rierbar. Es können bis zu 4 Netzwerkteilnehmer überwacht werden.
• Das Modul generiert ein Emergency Objekt. Der COB-ID des EMCY-Objektes ist
konfigurierbar.
• Das Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion;
d.h. die Belegung der Parameter mit den werkseitigen Default-Werten* nach
Aufforderung.
*) Werkseitige Default-Einstellungen siehe „Parameterliste“, Seite 10
DEUTSCH

Technische Daten
Betriebsspannung 10...30 V DC; SELV
Stromaufnahme 200 mA (24 V DC)
(Die Stromaufnahme im Fehlerfall muss durch
geeignete Maßnahmen auf 1 A begrenzt werden)
Funktionstasten 12, über Anwenderprogramm auswertbar
Bedientasten 4 Pfeiltasten, über Anwenderprogramm auswertbar
Tastenbeschriftung 3 wechselbare Einschubstreifen
Status-LEDs 12, über Anwenderprogramm frei ansteuerbar
LED-Ketten 2 x 10-stellig, rot/grün, Betriebsart parametrierbar
Schnittstelle CAN Interface (ISO 11898)
Baudrate 20 kBit/s...1 MBit/s (Defaulteinstellung 125 kBit/s)
Kommunikationsprofil CANopen, CiA DS301 V4.0
Geräteprofil herstellerspezifisch
CAN Full-CAN 2.0
Node-ID (Default) hex 20 (= 32)
Betriebsstemperatur -20...+85°C
Lagertemperatur -30...+85°C
Schutzart / Schutzklasse IP64 / III
Gehäusematerial Noryl
Abmessungen (BxHxT) 190 x 90 x 32 mm
Bauhöhe bei Wandmontage 32 mm
Bauhöhe bei Schaltschrankmontage 7 mm
Einbautiefe bei Schaltschrankmontage 25 mm
Maximale Dicke der Fronttafel 2,5 mm
Anschluß 5 schraubenlose WAGO-Klemmen
Anschlußbelegung 1: CAN_H, 2: CAN_L, 3: GND, 4: GND, 5: +24 V
Maße
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 4
90
190 32

DEUTSCH
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 5
Tastenbeschriftung
Die applikationsspezifische Beschriftung der Funktionsstasten und LED-Ketten
erfolgt über Einsschubstreifen. Diese Streifen können mit einem PC und einem
beliebigen Text- oder Grafikprogramm erstellt und ausgedruckt werden.
Um das Einschieben der Streifen zu vereinfachen, sollte der Ausdruck vorzugswei-
se auf stärkerem Papier erfolgen. Besonders geeignet sind Fotopapiere auf Kunst-
stoffbasis.
Beschriftungsbeispiel
Maße der Beschriftungsstreifen
F1 F2 F3
0 1
*) Die zu den LED-Ketten gehörenden 4 Bedientasten
(Pfeiltasten) sind werkseitig bedruckt
*)
*)
21 21 21 21 218
Einschubstreifen 140 x 10 mm
0 1
21 21 468
F1 F2 F3
21 21 468
Max. Symbolgröße
für Tastenbeschriftung:
10 x 9,5 mm (BxH)
Max. Symbolgröße
für LED-Kette:
14 x 9,5 mm (BxH)

Montage und elektrischer Anschluss
Das Modul darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen
und in Betrieb gesetzt werden.
Das Tastaturmodul enthält C-MOS-Bauelemente die durch elektrostatische
Entladung beschädigt werden können. Berühren Sie deshalb vor dem Öff-
nen des Moduls ein geerdetes Teil.
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 6
Gehäuseoberteil
Kontaktstifte
Klemmen
Aufkleber mit
Klemmenbelegung
Bohrungen zur
Wandbefestigung
(4 Stk.)
Federklammern
(2 Stk.)
Gehäuseunterteil
Kabeldurchführung
(Sollbruchstelle)

■■Schaltschrank- bzw. Bedienpultmontage (Einbau)
1. Bereiten Sie mit Hilfe der beiliegenden Montageschablone (#5310674) einen
Ausschnitt mit 4 Bohrungen in der Fronttafel des Schaltschrankes oder des
Bedienpultes vor.
2. Lösen Sie die 4 Schrauben des Tastaturmoduls und heben Sie das Gehäuse-
oberteil vom Gehäuseunterteil ab.
3. Brechen Sie die Sollbruchstelle für die Kabeldurchführung im Boden des
Gehäuseunterteils aus.
4. Setzen Sie die beiliegende PG-Kabeldurchführung ein.
5. Setzen Sie das Gehäuseunterteil von der Schaltschrankinnenseite in den Aus-
schnitt ein.
6. Schieben Sie die beiliegenden Federklammern von der Schaltschrankaußensei-
te in die Halterungen rechts und links im Gehäuseunterteil und befestigen Sie
das Gehäuseunterteil im Ausschnitt.
7. Führen Sie das Kabel durch die Kabeldurchführung.
8. Stellen Sie die Anschlüsse gemäß Aufkleber im Gehäuseunterteil her.
9. Setzen Sie das Gehäuseoberteil so auf das Gehäuseunterteil, dass die Kontakt-
stifte des Gehäuseoberteils in die Klemmen im Gehäuseunterteil eingreifen.
10.Schrauben Sie das Gehäuseoberteil auf dem Gehäuseunterteil fest.
■■Wandmontage (Aufbau)
1. Lösen Sie die 4 Schrauben des Tastaturmoduls und heben Sie das Gehäuse-
oberteil vom Gehäuseunterteil ab.
2. Brechen Sie die Sollbruchstelle für die Kabeldurchführung im Boden des
Gehäuseunterteils aus oder
bohren Sie eine Kabeldurchführung in die unterer Seitenwand innerhalb des
Anschlußraumes und schneiden Sie ein entsprechendes PG-Gewinde (siehe
beiliegende Montageschablone).
3. Setzen Sie gegebenenfalls die beiliegende PG-Kabeldurchführung ein.
4. Führen Sie das Kabel durch die Kabeldurchführung.
5. Befestigen Sie das Gehäuseunterteil mit vier Schrauben o.ä. an der Wand.
6. Stellen Sie die Anschlüsse gemäß Aufkleber im Gehäuseunterteil her.
7. Setzen Sie das Gehäuseoberteil so auf das Gehäuseunterteil, dass die Kontakt-
stifte des Gehäuseoberteils in die Klemmen im Gehäuseunterteil eingreifen.
8. Schrauben Sie das Gehäuseoberteil auf dem Gehäuseunterteil fest.
DEUTSCH
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 7

Tasten- und LED-Betriebsarten
■■Tasten
Jede der 12 Funktions- und 4 Pfeiltasten ermöglicht folgende Betriebsarten:
• Taster-Betrieb (Tasten-Bit ist TRUE solange Taste gedrückt wird)
• Taster-Betrieb mit Verzögerung (Tasten-Bit wird erst TRUE, wenn die Taste x ms
gedrückt wurde).
Die 12 Funktionstasten unterstützen zusätzlich die Betriebsart „Toggle“:
• Toggle-Betrieb (Tasten-Bit ist TRUE bis Taste ein weiteres Mal gedrückt wird).
• Toggle-Betrieb mit Verzögerung (Tasten-Bit wechselt den Zustand, wenn die
Taste x ms gedrückt wurde).
Um die Auswertung der Tastenverzögerung (Filter) im Taster-Betrieb zu unterstüt-
zen, wird die Auswertung des Tastendrucks über zwei Bit pro Taste realisiert.
Das erste Bit wird sofort nach dem Tastendruck übertragen (entsprechend der
CANopen Betriebsart). Das zweite Bit wird erst nach Ablauf der eingestellten Ver-
zögerungszeit TRUE. Anschließend wird der Tastenstatus erneut übertragen (dies-
mal beide Bits TRUE).
Im Toggle-Betrieb, mit und ohne aktivem Filter, werden stets beide Bits übertra-
gen. Der Tastenstatus wird in den ersten 4 Byte des Transmit PDOs abgebildet.
Die Betriebsart der Tasten und die Verzögerungszeit wird über das Objektver-
zeichnis parametriert (ab Idx 2000). Die IEC-Funktion „CR1500“ der Program-
miersoftware CoDeSys gibt den Tastenstatus an die Applikation weiter.
Bitte beachten: Die eingestellte Verzögerungszeit ist für alle Tasten gültig.
Es kann maximal 1 Taste gleichzeitig gedrückt werden.
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 8
1LED-Kette 1
und Pfeiltasten
oben links/rechts
2 3
4 5 6
7 8 9 10 11 12
LED-Kette 2
und Pfeiltasten
unten links/rechts
Zählweise der Tasten und LEDs
z.B. Byte 0: 0b xxxx xx01 Funktionstaste 1 gedrückt
0b xxxx xx11 Funktionstaste 1 gedrückt und Verzögerungszeit abgelaufen
0b xxxx 01xx Funktionstaste 2 gedrückt
0b xxxx 11xx Funktionstaste 2 gedrückt und Verzögerungszeit abgelaufen
usw.

■■Status-LEDs
Jede Status-LED kann individuell angesteuert werden. Der LED-Anzeigemodus
wird nicht über SDO parametriert, sondern kann direkt per Receive PDO aus der
Applikation angesteuert werden. Die ersten 3 Byte des Rec PDOs beinhalten den
LED-Status. 4 Betriebszustände stehen zur Verfügung:
• AUS
• Blinken (Zeit 1, einstellbar 0...65535 ms; Default 500 ms = 2 Hz)
• Blinken (Zeit 2, einstellbar 0...65535 ms; Default 200 ms = 5 Hz)
• EIN
Darüber hinaus signalisieren die Status-LEDs folgende Betriebszustände:
■■LED-Ketten
Die Betriebsart der LED-Ketten wird über das Objektverzeichnis parametriert (ab
Idx 2002). Folgende Beriebsarten sind möglich:
Die Ansteuerung der LED-Segmente erfolgt über einen Analogwert (0...10) in
Byte 3 und 4 des Rec PDOs. Über die IEC-Funktion „NORM“ besteht die Möglich-
keit Soll- und Istwerte für dies LED-Ketten zu normieren.
DEUTSCH
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 9
Betriebszustände (Zustandswechsel) Status-LEDs
Aus →PREOPERATIONAL leuchten 1 sek.
PREOPERATIONAL →OPERATIONAL 5 x blinkend, anschließend Zustand wie programmiert
Kommunikationsfehler permanent schnell blinkend (5 Hz)
Betriebsart Beschreibung
1 rotes Einzel-Segment auf grünem Leuchtband
2 grünes Einzel-Segment auf rotem Leuchtband
3 rotes Einzel-Segment
4 günes Einzel-Segment
5 rote Segmentkette auf grünem Leuchtband
6 grüne Segmentkette auf rotem Leuchtband
7 rote Segmentkette
8 grüne Segmentkette
9 rote Segmentkette mit Farbumschlagpunkt (hier 5)
10 grüne Segmentkette mit Farbumschlagpunkt (hier 7)
= rot = grün

Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Über die Funktion „Restore“ (s. Objektverzeichnis, Idx 1011) können die Parame-
ter (Ausnahme Baudrate und Node-ID) mit den werkseitig hinterlegten Default-
Werten belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten der Ver-
sorgungsspannung gültig.
Parameterliste
Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert.
Das erste Guardprotokoll wird als „Start Guarding“ gewertet, auch wenn zu die-
sem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 10
Index Defaultwert Änderung Änderung
Parameter im Objekt- (werksseitig automatisch wirksam
verzeichnis eingestellt) gesichert
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
Tastenkonfiguration 2000 0x00 (Taster-Betriebsart) Ja sofort
Verzögerungszeit 2001 0x00 (0 ms = Off) Ja sofort
Tasten (Filter) (gültig für alle Tasten)
Betriebsart 2002 0x01 Ja sofort
LED-Ketten (rotes Einzel-Segment auf
grünem Leuchtband)
Umschlag. Farbwechsel 2003 0x01 Ja sofort
Blinkzeit 1 Status-LED 2004 01 0x01F4 (500 ms = 2 Hz) Ja sofort
Blinkzeit 2 Status-LED 2004 02 0x00C8 (200 ms = 5 Hz) Ja sofort
Node-ID 20F0, 20F1 0x20 (= 32) ja nach Reset
Baudrate 20F2, 20F3 0x04 (= 125 kBit/s) ja nach Reset
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
COB-ID SYNC 1005 0x80 ja sofort
Communication Cycle 1006 0x00 (Off) ja nach Pre-Op
Guard Time 100C 0x00 (Off) Ja sofort
Life Time Factor 100D 0x00 Ja sofort
COB-ID EMCY 1014 0x80 + Node ID Ja sofort
Heartbeat time 1 1016 01 0x00 (Off) Ja sofort
Heartbeat time 2 1016 02 0x00 (Off) Ja sofort
Heartbeat time 3 1016 03 0x00 (Off) Ja sofort
Heartbeat time 4 1016 04 0x00 (Off) Ja sofort
Producer 1017 0x00 (Off) Ja sofort
heartbeat time
COB-ID Rec PDO 1400 01 0x200 + Node ID nein sofort
Trans Type Rec PDO 1400 02 0x01 (synchron) Ja sofort
COB-ID Trans PDO 1800 01 0x180 + Node ID nein sofort
Trans Type Trans PDO 1800 02 0xFF (asynchron) Ja sofort

EMCY Objekte
Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:
Wartung, Instandsetzung und Entsorgung
Da innerhalb des Moduls keine vom Anwender zu wartenden Bauteile enthalten
sind, darf das Gehäuse nicht geöffnet werden. Die Instandsetzung des Moduls
darf nur durch den Hersteller durchgeführt werden.
Die Entsorgung muss gemäß den nationalen Umweltvorschriften erfolgen.
Konformitätserklärung
Das CE-Zeichen wird angebracht auf Basis der EMV-Richtlinie EMV 89/336/EWG
sowie der Niederspannungsrichtlinie NS73/23/EWG.
DEUTSCH
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 11
EMCY Error Zusatz Beschreibung
Code Reg Code
0x6100 0x11 0x00 „Internal Software“
Überlauf einer Rx-Queue;
Frequenz der Rx PDOs zu groß.
Reset nur extern, über Eintrag in Idx 1003 00
0x6101 0x11 0x00 „Internal Software“
Überlauf einer Tx-Queue;
Gerät kommt nicht auf den Bus.
Reset nur extern, über Eintrag in Idx 1003 00
0x6200 0x81 0x00 „User Software“
Es wurde mehr als 1 Taste gleichzeitig gedrückt.
Auswertung des Tastenstatus ist nicht möglich.
Reset bei Lösen der Taste.
0x8100 0x11 0x00 „Monitoring“ (Guarding Error)
Für „guard time“ * „life time factor“
wird kein Guard-Objekt empfangen.
life time factor 0 entspricht 1
Reset bei node again
0x8200 0x11 0x00 „Monitoring“ (Synch Error)
Für „communication cycle“
wird kein Synch-Objekt empfangen;
(nur in OPERATIONAL)
Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP

Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 12
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
2000 0x00 Konfiguration u8, ro 0x10 Anzahl der Einträge
der (= Anzahl der Tasten = 16)
Tastenbetriebsart
0x01 Taste 1 u8, rw 0x00 0 = Taster-Betriebsart
1 = Toggle-Betriebsart
0x0A Taste 10 u8, rw 0x00 0 = Taster-Betriebsart
1 = Toggle-Betriebsart
0x0B Taste 11 u8, rw 0x00 0 = Taster-Betriebsart
1 = Toggle-Betriebsart
0x0C Taste 12 u8, rw 0x00 0 = Taster-Betriebsart
1 = Toggle-Betriebsart
0x0D Pfeiltaste u8, ro 0x00 0 = Taster-Betriebsart
oben links Toggle-Betriebsart wird nicht unterstützt
0x0E Pfeiltaste u8, ro 0x00 0 = Taster-Betriebsart
oben rechts Toggle-Betriebsart wird nicht unterstützt
0x0F Pfeiltaste u8, ro 0x00 0 = Taster-Betriebsart
unten links Toggle-Betriebsart wird nicht unterstützt
0x10 Pfeiltaste u8, ro 0x00 0 = Taster-Betriebsart
oben rechts Toggle-Betriebsart wird nicht unterstützt
2001 0x00 Verzögerungszeit u16, rw 0x00 Einstellung in ms
für die Bereich = 0...65535 ms
Tasten- (gültig für alle Tasten)
auswertung
2002 0x00 Betriebsart u8, ro 0x02 Anzahl der eingebundenen LED-Ketten
der LED-Ketten
0x01 Betriebsart u8, rw 0x01 Wertebereich 0...10 (0x00...0A)
LED-Kette 1 0 = LED-Kette nicht aktiv
1 = rotes Einzel-Segment auf
grünem Leuchtband (Default)
2 = grünes Einzel-Segment auf
rotem Leuchtband
3 = rotes Einzels-Segment
4 = grünes Einzels-Segment
5 = rote Segmentkette
auf grünem Leuchtband
6 = grüne Segmentkette
auf rotem Leuchtband
7 = rote Segmentkette
8 = grüne Segmentkette
9 = rote Segmentkette mit Farbum-
schlag bei def. Umschlagpunkt
10 = grüne Segmentkette mit Farbum-
schlag bei def. Umschlagpunkt
(siehe auch Seite 9, LED-Ketten)
0x02 Betriebsart u8, rw 0x01 Wertebereich 0...10 (0x00...0A)
LED-Kette 2 wie LED-Kette 1
(siehe auch Seite 9, LED-Ketten)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
= rot = grün

Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
DEUTSCH
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 13
Erläuterung der Abkürzungen:
0b... = binärer Zahlenwert
0x... = hexadezimaler Zahlenwert
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
(siehe auch „Begriffe und Abkürzungen“, Seite 24)
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
2003 0x00 Umschlagpunkt u8, ro 0x02 Anzahl der eingebundenen LED-Ketten
für Farbwechsel
0x01 Umschlagpunkt u8, rw 0x01 Farbumschlagpunkt LED-Kette 1
Farbwechsel Wertebereich 1...10 (0x00...0A)
LED-Kette 1 (Werte < 1 und > 10 werden intern als
1 bzw. 10 ausgewertet)
Nur möglich bei Betriebsart 9 und 10!
(siehe auch Seite 9, LED-Ketten)
0x02 Umschlagpunkt u8, rw 0x01 Farbumschlagpunkt LED-Kette 2
Farbwechsel Wertebereich 1...10 (0x00...0A)
LED-Kette 2 (Werte < 1 und > 10 werden intern als
1 bzw. 10 ausgewertet)
Nur möglich bei Betriebsart 9 und 10!
(siehe auch Seite 9, LED-Ketten)
2004 0x00 Blinkzeit u8, ro 0x02 Anzahl der eingebundenen Zeit-Objekte
der Status-LEDs
0x01 Blinkzeit 1 u16, rw 0x01F4 Blinkzeit 1 (Periodendauer) in ms
Wertebereich 0...65535 ms
(Default 500 ms / 2 Hz)
0x02 Blinkzeit 2 u16, rw 0x00C8 Blinkzeit 2 (Periodendauer) in ms
Wertebereich 0...65535 ms
(Default 200 ms / 5 Hz)
20F0 0x00 Einstellung u8, rw 0x20 Node-ID unter dem das Modul im
20F1 0x00 Node-ID (= 32) CANopen Netz angesprochen wird
Eine Node-ID Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1 der gleiche geänderte Wert eingetragen ist.
Werte kleiner 1 / größer 127 werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhal-
ten. Damit die neuen Einträge gültig werden, muss nach dem Einstellen der Node ID ein Reset
ausgelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).
20F2 0x00 Einstellung u8, rw 0x04 Baudrate des CAN-Netzes
20F3 0x00 Baudrate 0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud
4 = 125 kBaud (Default)
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Eine Baudrate Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F2 und 20F3 der gleiche geänderte Wert eingetragen ist.
Werte größer 7 werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhalten.
Damit die neuen Einträge gültig werden, muss nach dem Einstellen der Baudrate ein Reset
ausgelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).

Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 14
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1000 0x00 device type u32, ro 0x0000 herstellerspezifisch
1001 0x00 error register u8, ro 0x00 Bitcodiert gemäß Prof 301;
unterstützt wird:
0b 0000 0000 kein Fehler
0b x00x 0001generic error
0b x001000x communication error
0b 100x 000x manufacturer specific
1003 0x00 pre-defined u8, ro 0x02 Es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen
errorfield unterstützt
0x01-4 error history u32, ro 0x00 Aufgetretener Fehler; codiert
entsprechend EMCY Liste; der zuletzt
aufgetretene Fehler steht jeweils in Sub-
Index 1
1005 0x00 COB-ID u32, rw 0x80000080 - Modul erwartet Synch Meldung
SYNC (Bit 31 = 1)
- Modul generiert keine Synch
Meldung (Bit 30 = 0)
- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)
- Identifier der Synch Meldung
1006 0x00 communication u32, rw 0x00000000 max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten
cycle period in µs; Nutzauflösung = 1 ms
1008 0x00 device name str, ro CR1500 Gerätebezeichnung
1009 0x00 HW Version str, ro x.x Hardeware Version
100A 0x00 SW Version str, ro x.x Software Version
100B 0x00 Node-ID u32, ro nur zur Abfrage
100C 0x00 guard time u16, rw 0x0000 Zeit in ms
Das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit
ein "node guarding" des Netz-Masters
Wird hier der Wert 0 eingetragen, wird
diese Funktion nicht unterstützt.
100D 0x00 life time factor u8, rw 0x00 Wenn für "guard time" * "life time"
kein "node guarding" empfangen wird,
generiert das Modul ein EMCY.
Das Produkt aus "guard time" * "life
time" muss in dem Bereich zwischen
0...65535 liegen.
1010 0x00 number of u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen "Sichern"
save-options
0x01 store u32, rw 0x02 Alle Parameter werden bei einer
parameters Änderung automatisch gesichert.
1011 0x00 number of u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen "Reset"
restore-options
0x01 restore default u32, rw 0x01 Wird hier der String "load" eingetragen,
parameters werden die Parameter mit den werkseiti-
gen Voreinstellungen belegt und sind
nach dem nächsten Reset gültig.

Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile ; Index 1000 bis 1FFF
DEUTSCH
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 15
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1014 0x00 COB-ID u32, rw 0x40000080 - Modul reagiert nicht auf
EMCY +Node ID fremde EMCY Mess. (Bit 31 = 0)
- Modul generiert EMCY Mess.
(Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer
geändert werden.
1016 0x00 Consumer u8, ro 0x04 Anzahl der überwachten Geräte
heartbeat time
0x01 Consumer u32, rw 0x00 00nn tttt tttt: Überwachungszeit in ms
heartbeat time nn: Modulnummer des zu über-
device 1 wachenden Gerätes
(wenn nn oder tttt gleich 0, findet keine
Überwachung statt)
0x02 heartbeat time u32, rw 0x00 wie Consumer heartbeat time device 1
device 2
0x03 heartbeat time u32, rw 0x00 wie Consumer heartbeat time device 1
device 3
0x04 heartbeat time u32, rw 0x00 wie Consumer heartbeat time device 1
device 4
1017 0x00 Producer u16, rw 0x00 Heartbeat-Zeit des Gerätes in ms
heartbeat time
1200 0x00 Server SDO u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
0x01 COB-ID u32, ro 0x600 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Rec SDO Node ID - CAN-ID des Receive SDOs
0x02 COB-ID u32, ro 0x580 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Trans SDO Node ID - CAN-ID des Transmit SDOs
1400 0x00 Receive PDO u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO;
(LED-Status)
Sollwert
Status-LEDs
und
LED-Ketten
0x01 COB-ID u32, rw 0x200 + - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Rec PDO Node ID - CAN-ID des Rec PDOs
0x02 Trans Type u8, rw 0x01 0x00 = synch acyclic
Rec PDO 0x01...0xF0 = synch cyclic;
Ausgänge werden erst nach „n“
Sollwert Synch Objekten aktualisiert
Status-LEDs n = 0x01 (1)...0xF0 (240)
und 0xFC nicht implementiert
LED-Ketten 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch man. spec. event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert

CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 16
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1600 0x00 Mapping u32, rw 0x03 Anzahl der eingebundenen
Receive PDO Applikations-Objekte zur Ansteuerung
der Status-LEDs und der LED-Ketten
0x01 PDO mapping u32, rw 0x6200 01 im Idx 6200 01 stehen 3 Byte LED-Stati,
for the 1st Ansteuerung erfolgt über jeweils 2 Bit,
application z.B. Byte 0:
object 0b xxxx xx00 LED 1 AUS
0b xxxx xx01 LED 1 Blinkzeit 1
Sollwert 0b xxxx xx10 LED 1 Blinkzeit 2
Status-LEDs 0b xxxx xx11 LED 1 EIN
0b xxxx 00xx LED 2 AUS
0b xxxx 01xx LED 2 Blinkzeit 1
0b xxxx 10xx LED 2 Blinkzeit 2
0b xxxx 11xx LED 2 EIN
0b xx00 xxxx LED 3 AUS
0b xx01 xxxx LED 3 Blinkzeit 1
0b xx10 xxxx LED 3 Blinkzeit 2
0b xx11 xxxx LED 3 EIN
usw.
(s. auch Seite 22, CR1500 InOutStruct)
0x02 PDO mapping u32, rw 0x6410 01 im Idx 6410 01 steht Sollwert
for the 2nd der LED-Kette 1 (oben)
application Wertebereich von 0...10
object 0 = alle LED-Segmente AUS
1 = 1. LED-Segment EIN
Sollwert 2 = 2. LED-Segment EIN
LED-Kette 1 bzw. 1. und 2. LED-Segment EIN
entspr. der gewählten Betriebsart
3 = 3. LED-Segment EIN
bzw. 1. bis 3. LED-Segment EIN
entspr. der gewählten Betriebsart
usw.
10 = 10. LED-Segment EIN
bzw. alle LED-Segmente EIN
entspr. der gewählten Betriebsart
Werte > 10 werden intern auf 10
„abgerundet“.
0x03 PDO mapping u32, rw 0x6410 02 im Idx 6410 02 steht Sollwert
for the 3rd der LED-Kette 2 (unten)
application Wertebereich von 0...10
object 0 = alle LED-Segmente AUS
1 = 1. LED-Segment EIN
Sollwert 2 = 2. LED-Segment EIN
LED-Kette 2 bzw. 1. und 2. LED-Segment EIN
entspr. der gewählten Betriebsart
3 = 3. LED-Segment EIN
bzw. 1. bis 3. LED-Segment EIN
entspr. der gewählten Betriebsart
usw.
10 = 10. LED-Segment EIN
bzw. alle LED-Segmente EIN
entspr. der gewählten Betriebsart
Werte > 10 werden intern auf 10
„abgerundet“.

DEUTSCH
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 17
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1800 0x00 Transmit PDO u8, ro 0x05 Anzahl der Einträge Trans PDO;
binär Eingänge (Tasten-Status)
Funktions-
und
Pfeiltasten-
Status
0x01 COB-ID u32, rw 0x180 + - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Trans PDO Node ID - CAN-ID des Trans PDOs
0x02 Trans Type u8, rw 0xFF 0x00 = synch acyclic
Trans PDO 0x01...0xF0 = synch cyclic;
Ausgänge werden erst nach „n“
Funktions- Synch Objekten aktualisiert
und n = 0x01 (1)...0xF0 (240)
Pfeiltasten- 0xFC nicht implementiert
Status 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch man. spec. event;
PDO wird bei Änderung der Eingänge
sofort übertragen
0xFF = asynch device profile event;
PDO wird bei Änderung der Eingänge
sofort übertragen
0x03 inhibit time u16, rw – nicht implementiert
0x04 (reserved) u8, rw – nicht implementiert
0x05 event u16, rw 0x00 max. Übertragungspause des PDOs,
timer wenn Trans Type = acyclic
Einstellung in ms
Bereich = 0...65535 ms
(Default = 0 ms = Off)
1A00 0x00 Mapping u32, rw 0x01 Anzahl der eingebundenen
Transmit PDO Applikations-Objekte zur Abfrage
des Tasten-Status
0x01 PDO mapping u32, rw 0x6000 01 in Idx 6000 01 stehen 4 Byte Tasten-
for the 1st Status
application z.B. Tasterbetrieb (Idx 2000 xx = 0x00)
object Byte 0:
0b xxxx xx01 Taste 1 gedrückt
Funktions- 0b xxxx xx11 Taste 1 gedrückt und
und Filterzeit abgelaufen
Pfeiltasten- 0b xxxx 01xx Taste 2 gedrückt
Status 0b xxxx 11xx Taste 2 gedrückt und
Filterzeit abgelaufen
0b xx01 xxxx Taste 3 gedrückt
0b xx11 xxxx Taste 3 gedrückt und
Filterzeit abgelaufen
0b 01xx xxxx Taste 4 gedrückt
0b 11xx xxxx Taste 4 gedrückt und
Filterzeit abgelaufen
usw.
(s. auch Seite 22, CR1500 InOutStruct)

CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 18
Programmierung
Allgemeines
Das Tastaturmodul muss als CANopen-Slave mit den CANopen-Startfunktionen
„COP_MSTR_BOOTUP“ und „COP_MSTR_MAIN“ vom R 360-Master initialisiert
und in den Zustand „OPERATIONAL“ versetzt werden (Status-LEDs blinken 5 x).
Programmier-Funktion
Wird die Funktion „CR1500“ in das Programm eingebunden, sorgt diese auto-
matisch für eine ständige Aktualisierung der Tasten- und LED-Stati in der Steue-
rung. Die Funktion „CR1500“ befindet sich in der Bibliothek „CR1500_C.lib“ der
Programmiersoftware CoDeSys.
Werden keine Konfigurationsdaten an das Tastaturmodul übertragen, arbeitet das
Gerät mit den werksseitigen Default-Einstellungen.
Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node-ID des Tasta-
turmoduls zu ändern und die Baudrate von Master und Modul auf Gleichheit zu
prüfen bzw. einzustellen.
Defaultwerte: Node-ID = 0x20 (= 32)
Baudrate = 0x04 (= 125 kBit/s)
Screenshot Funktionsbaustein

DEUTSCH
CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 19
Datenstrukturen
Die Übergabe von CR1500-Konfigurations- und E/A-Daten erfolgt über Daten-
strukturen. Im Deklarationsteil muss die Struktur – ebenso wie andere Variablen-
typen – deklariert werden. Für Konfigurationsdaten kann im Deklarationsteil
bereits eine Wertzuweisung enthalten sein.
Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z.B. wie dar-
gestellt erfolgen.
Weitere CoDeSys Programmierbeispiele für das Tastaturmodul erhalten Sie auf Nachfrage von der ifm
electronic gmbh.
Screenshot Programmieroberfläche

CAN TASTATURMODUL CPM100
SEITE 20
■Funktion: CR1500
■Library: CR1500_C.lib
■Zweck: Parametriert und liest
die Konfigurations- und E/A-Daten
des Tastaturmoduls
CR1500
■Parameter
Wenn nicht anders beschrieben, ist ein „FALSE“-Signal bei boolschen Datentypen
stets die Negierung des beschriebenen „TRUE“-Signals.
Name Datentyp Beschreibung
Eingänge
ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet
INIT BOOL TRUE: Funktionsinialisierung
FALSE: zyklischer Funktionsaufruf
NODE_ID BYTE Knotenpunkt-Identifier
CFG_READ BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des Moduls lesen
CFG_WRITE BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des Moduls schreiben
CFG_DATA DWORD Adresse der Konfigurationsdaten (Datenstruktur)
RX_TYPE BYTE Receive Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)
(von Steuerung aus betrachtet)
TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)
(von Steuerung aus betrachtet)
SYNC BOOL CANopen-Synchronisationstakt
(Systemvariable COB_SYNC)
IO_DATA DWORD Adresse der Ein-/Ausgangsdaten (Datenstruktur)
Ausgänge
CFG_RESULT BYTE 1 = Konfiguration wurde erfolgreich
gelesen oder geschrieben
2 = Konfiguration wurde noch nicht
gelesen oder geschrieben
3 = Konfiguration kann nicht gelesen oder geschrieben
werden (fehlende bzw. falsche Node-ID oder Gerät
defekt)
IO_RCV BOOL TRUE: für einen Zyklus, wenn neue Daten gesendet wurden.
CR1500
ENABLE CFG_RESULT
INIT IO_RCV
NODE_ID
CFG_READ
CFG_WRITE
CFG_DATA
RX_TYPE
TX_TYPE
SYNC
IO_DATA