igus ReBeL-6DOF User manual

1
3
2
dokumentation
documentation
igus®ReBeL®
igus.de/rebel igus.eu/rebel
Roboterarm mit integrierter Steuerung
Robot arm with integrated control system
Unterlagen für eine unvollständige Maschine
nach Maschinenrichtlinie 2006/42/EG
Documents for partly completed machinery
According to Machinery Directive 2006/42/EC
plastics for longer life®...

2 3
Unterlagen für eine unvollständige Maschine - Inhaltsverzeichnis
Documents for a partly completed machinery - table of contents
Nachfolgende Informationen unbedingt beachten
und für späteren Gebrauch gut aufbewahren.
Always observe the following information and keep it
handy for future reference.
KAPITEL 1: ALLGEMEINES SECTION 1: GENERAL INFORMATION 4
1.1 Angaben zur Maschine Information on the machine 4
1.2 Bestimmungsgemäßer Betrieb Intended operation 5
1.3 Lieferumfang Scope of delivery 5
KAPITEL 2:
EINBAUERKLÄRUNG SECTION 2: DECLARATION OF INCORPORATION 6
2.1 Anhang zur Einbauerklärung Appendix to the declaration of incorporation 7
KAPITEL 3: SICHERHEITSHINWEISE SECTION 3: SAFETY INSTRUCTIONS 8
3.1 Allgemeines zur Sicherheit General information on safety 9
3.2 Sicherheitshinweise für das Personal Safety instructions for personnel 10
3.3 Spezifische Komponenten Specific components 10
3.4 Elektrik Electrical 11
3.5 Spezifische Lebenszyklen des Produkts Specific life cycles of the product 11
3.6 Sicherheitshinweise zu Hilfs- & Betriebsstoen
Safety instructions for auxiliary and operating materials 12
KAPITEL 4:
SECTION 4:
BESCHREIBUNG DER MASCHINE
DESCRIPTION OF THE MACHINE 13
4.1 Technische Daten Technical data 13
4.2 Anschlussmaße Connecting dimensions 16
4.2 Grenzen der Maschine Machine limits 17
4.3 Die Maschine: Übersicht The machine: Overview 17
KAPITEL 5: MONTAGEANLEITUNG SECTION 5: INSTALLATION INSTRUCTIONS 18
5.1 Montageanweisungen Installation instructions 18
5.2 Inbetriebnahme Initial operation 19
5.3 Beseitigung von Störungen Elimination of faults 22
KAPITEL 6: FEHLERZUSTÄNDE SECTION 6: FAULT CONDITIONS 23
KAPITEL 7: STILLLEGUNG, ENTSORGUNG SECTION 7: SHUT-DOWN, DISPOSAL 24
7.1 Stilllegung und Lagerung Shutdown and storage 24
7.2 Wiederinbetriebnahme nach Stilllegung Recommissioning after shutdown 24
7.3 Außerbetriebnahme Decommissioning 24
7.4 Entsorgung Disposal 24
KAPITEL 8: ANHANG SECTION 8: APPENDIX 25
8.1 Ersatzteilliste Spare parts list 25

4 5
Minimale Systemanforderungen:
Min. system requirements:
2 x 3,6 GHz Prozessor (das entspricht
einem intel i3 Prozessor)
2 x 3.6GHz processor (this corresponds
to an intel i3 processor)
1GB freier Festplattenspeicherplatz
1GB of free hard disk space
4GB RAM 4GB RAM
Betriebssystem: Operating system:
Windows 10, 11
Microsoft .Net Framework 4.7.1
Microsoft .Net Framework 4.7.1
Nutzung über WLAN oder (LAN-)Kabel
Use via WLAN or (LAN) cable
KAPITEL 1: ALLGEMEINES
SECTION 1: GENERAL
1.1 Angaben zur Maschine Information on the machine 4
1.2 Bestimmungsgemäßer Betrieb Intended operation 5
1.3 Lieferumfang Scope of delivery 5
1.1 Angaben zur Maschine Information on the machine
Maschinenbezeichnung
Machine designation
robolink®Gelenkarmroboter
robolink®articulated arm robot
Typenbezeichnung:
Type designation: ReBeL-6DOF / ReBeL-4DOF
Hersteller
Manufacturer
igus®GmbH
Spicher Str. 1a
51147 Köln Cologne, Germany
Herkunftsland
Country of origin
Deutschland
Germany
Originalsprache der Betriebsanleitung
Original language of the manual
Deutsch
German
Service
igus®GmbH
Spicher Str. 1a
51147 Köln Cologne, Germany
Tel: [phone] – 9649 – 8255
Fax:[phone] – 9698 – 8255
E-Mail: [email protected]
1.2 Bestimmungsgemäßer Betrieb Intended operation
Die Gelenkeinheiten der Baureihe ReBeL®sind dazu gebaut, geringe Lasten oder Gegenstände zu
verfahren und zu positionieren. Des Weiteren sind die Gelenkeinheiten dazu bestimmt, um in andere
Maschinen oder in andere unvollständige Maschinen oder Ausrüstungen eingebaut oder mit ihnen
zusammengefügt zu werden, um zusammen mit ihnen eine Maschine im Sinne der Maschinenrichtlinie
2006/42/EG zu bilden. The joint units of the ReBeL®series are designed to move and position small
loads or objects. Furthermore, the joint units are intended to be incorporated into or assembled with
other machinery or other partly completed machinery or equipment in order to form a machine along
with them in accordance with Machinery Directive 2006/42/EC.
1.3 Lieferumfang Scope of delivery
Baugruppe
Component
Anzahl Quantity
ReBeL-
6DOF
ReBeL-
4DOF
robolink®Roboterarm bestehend aus 4 oder 6 Achsen (1)
robolink®robot arm consisting of 4 or 6 axes (1) 1 1
optional: optional als Open-Source-Version (-OS)
Optional as open source version (-OS) 1 1
optional externer NOT-AUS (2)
optional external EMERGENCY STOP (2) 1 1
NICHT im Lieferumfang: NOT in the scope of delivery:
Externer Windows PC / Laptop (igus®Robot Control muss hier installiert werden) (3)
External Windows PC / Laptop (igus®Robot Control must be installed here) (3)
1
3
2

6 7
KAPITEL 2: EINBAUERKLÄRUNG
SECTION 2: DECLARATION OF INCORPORATION
gemäß der EU-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG vom 17. Mai 2006, Anhang II 1B
According to the EU Machinery Directive 2006/42/EC of 17. May 2006, Appendix II 1B
Hiermit erklären wir, dass es sich bei dem nachstehenden Produkt um eine unvollständige Maschine im
Sinne der EU-Richtlinie 2006/42/EG handelt. Das Produkt ist ausschließlich zum Einbau in eine Maschine
oder unvollständige Maschine vorgesehen und entspricht daher noch nicht allen Anforderungen der
Maschinenrichtlinie. Eine Liste der für dieses Produkt angewandten und eingehaltenen grundlegenden
Anforderungen der Maschinenrichtlinie befindet sich im Anhang dieser Erklärung (siehe Kapitel 2.1). We
hereby declare that the product described below is a partly completed machinery as defined by EU Directive
2006/42/EC. The product is solely intended for installation in a machine or partly completed machinery and
therefore does not yet meet all the requirements of the machine directive. A list of the basic requirements
that are applied and adhered to for this product is attached to this declaration (see Section 2.1).
Maschine
Machine
robolink®Gelenkarmroboter
robolink®articulated arm robot
Typenbezeichnung: Type designation: ReBeL-6DOF / ReBeL-4DOF
Baujahr Year of manufacture 2022
Hersteller im Sinne der Maschinenrichtlinie:
Manufacturer as defined by the
Machinery Directive:
igus®GmbH
Spicher Str. 1a
51147 Köln Cologne, Germany
Es wird die Übereinstimmung mit weiteren, ebenfalls für das Produkt geltenden Bestimmungen erklärt:
It is declared that other requirements that are also applicable to the product have been complied with:
EMV-Richtlinie 2014/30/EU EMC guideline 2014/30/EU
Dabei wurden folgende harmonisierte europäische Normen angewendet:
The following harmonised European standards were used for this:
DIN EN ISO 13857:2020-04; DIN EN ISO 12100:2011-03; DIN EN 60204-1:2019-06;
VDE 0113-1:2019-06; DIN ISO/TR 14121-2:2013-02; DIN EN ISO 10218-1:2012-01
Die speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII B der EU-Richtlinie 2006/42/EG wurden erstellt.
Auf Verlangen werden diese den zuständigen Behörden in digitaler Form zur Verfügung gestellt. The
special technical documents according to Appendix VII B of EU directive 2006/42/EC have been drawn
up. Upon request, these will be provided in digital form to the responsible authorities.
Die Inbetriebnahme der unvollständigen Maschine ist so lange untersagt, bis festgestellt wurde,
dass die unvollständige Maschine in eine Maschine eingebaut wurde, die allen grundlegenden
Anforderungen der Maschinenrichtlinie entspricht und eine EU-Konformitätserklärung gemäß
Anhang II A vorliegt. Commissioning of the partly completed machinery is prohibited until it has
been determined that the partly completed machinery has been built into a machine that meets
all the basic requirements of the machine directive and that there is an EC declaration of conformity
in accordance with Annex II A.
Dokumentationsbevollmächtigter:
Authorised representative for documentation:
Name, Vorname und Funktion des Unterzeichners:
Name, first name and function of signatory:
Köln Cologne, 13.04.2022
Ort Place, Datum date
Alexander Mühlens,
Leiter Geschäftsbereich Automatisierung und Robotik
Blase, Frank (CEO)
Unterschrift des Herstellers
Signature of the manufacturer
2.1 Anhang zur Einbauerklärung
2.1 Appendix to the declaration of incorporation
Liste der für das auf Seite 6 angegebene Produkt angewandten und eingehaltenen
grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen der Maschinen-
richtlinie, Anhang I: List of essential health and safety requirements of the Machinery
Directive, Annex I applied and complied with for the product specified on page 6:
1.1.1. Begrisbestimmungen
Definitions
1.1.2. Grundsätze für die Integration von Sicherheit
Principles of safety integration
1.1.3. Materialien und Produkte
Materials and products
1.1.5. Konstruktion
Design
1.3.1. Risiko des Verlusts der Standsicherheit
Risk of loss of stability
1.3.2. Bruchrisiko beim Betrieb
Risk of break-up during operation
1.3.4. Risiken durch Oberflächen, Kanten und Ecken
Risks due to surfaces, edges or angles
1.3.6. Risiken durch Änderung der Verwendungsbedingungen
Risks related to variations in operating conditions
1.3.8.1.Bewegliche Teile der Kraftübertragung
Moving transmission parts
1.3.8.2.Bewegliche Teile, die am Arbeitsprozess beteiligt sind
Moving parts involved in the process
1.3.9. Risiko unkontrollierter Bewegung
Risk of uncontrolled movement
1.4.1. Allgemeine Anforderungen
General requirements
1.4.2.1.Feststehende trennende Schutzeinrichtungen
Fixed guards
1.5.1. Elektrische Energieversorgung
Electricity supply
1.5.4. Montagefehler
Errors of fitting
1.5.8. Lärm
Noise
1.6.1. Wartung der Maschine
Machinery maintenance
1.6.4. Eingrie des Bedienungspersonals
Operator intervention
1.7.2. Warnung vor Restrisiken
Warning of residual risks
1.7.4.3.Verkaufsprospekte
Sales literature

8 9
KAPITEL 3: SICHERHEITSHINWEISE
SECTION 3: SAFETY INSTRUCTIONS
3.1 Allgemeines zur Sicherheit 9
General information on safety
3.1.1 Verwendete Signalwörter Signal words used 9
3.1.2 Gefahrenhinweise Hazard warnings 9
3.1.3 Richtlinien, Gesetze und Normen Guidelines, laws and standards 10
3.1.4 Gültigkeit Validity 10
3.2 Sicherheitshinweise für das Personal 10
Safety instructions for personnel
3.3 Spezifische Komponenten 10
Specific components
3.3.1 Sicherheitseinrichtungen Safety devices 10
3.3.2 Sicherheits- und Warnschilder Safety and warning signs 11
3.4 Elektrik 11
Electrical
3.5 Spezifische Lebenszyklen des Produkts 11
Specific life cycles of the product
3.5.1 Transport Transport 12
3.5.2 Installation / Roboterumgebung / Reinigung 12
Installation / Robot environment / Cleaning
3.5.3 Demontage Dismantling 12
3.6 Sicherheitshinweise zu Hilfs- und Betriebsstoen 12
Safety instructions for auxiliary and operating materials
3.1 Allgemeines zur Sicherheit 3.1 General information on safety
3.1.1 Verwendete Signalwörter Signal words used
ALLGEMEINES WARNZEICHEN GENERAL WARNING SIGNS
Es wird verwendet, um den Produktnutzer auf potentielle Gefährdungen aufmerk-
sam zu machen. Alle Sicherheitsaussagen, die diesem Zeichen folgen, müssen
befolgt werden, um mögliche Schäden zu verhindern. They are used to alert the
product user to potential hazards. All safety statements that follow this symbol
must be followed in order to prevent possible damage.
SICHERHEITSHINWEISE SAFETY INSTRUCTIONS
Dieses Piktogramm weist auf sicherheitsrelevante Verhaltensweisen der Bedien-
person hin. This pictogram indicates safety-relevant behaviour of the operator.
3.1.2 Gefahrenhinweise Hazard warnings
!
WARNUNG VOR HANDVERLETZUNGEN WARNING OF HAND INJURIES
Es besteht Quetschgefahr durch angetriebene bewegte Teile (Verbindungsbleche).
Wenn Greifer oder andere elektrische oder pneumatische Komponenten als Aktoren
verwendet werden, so sind die entsprechenden Bestimmungen der Hersteller zu
beachten. There is a risk of crushing due to driven moving parts (connecting plates).
If grippers or other electrical or pneumatic components are used as actuators, the
relevant regulations of the manufacturer must be observed.
WARNUNG VOR EINZUGSGEFAHR WARNING OF ENTANGLEMENT HAZARD
Es besteht Einzugsgefahr für Haare und Kleidung. Keine oenen Haare, lose Klei-
dung oder Schmuck tragen. Es besteht Verletzungsgefahr durch Hängenbleiben
oder Einziehen! There is danger of hair and/or clothing being drawn in. Do not wear
open hair, loose clothing or jewellery. There is a risk of injury from getting entangled
or pulled in!
WARNUNG VOR GEFÄHRLICHER ELEKTRISCHER SPANNUNG
WARNING OF DANGEROUS ELECTRICAL VOLTAGE
Der Anschluss des elektrischen Antriebes darf nur von Fachpersonal durchgeführt
werden. Die dabei geltenden einschlägigen Vorschriften müssen beachtet und an-
gewendet werden. Die Montagevorrichtung ist in das örtliche Schutzleitersystem
zu integrieren.The electrical drive should only be connected by qualified personnel.
The applicable regulations must be observed and applied. The assembly device
must be integrated in the local protective conductor system.
WARNUNG VOR RESTGEFAHR WARNING OF RESIDUAL DANGER
Eine Kollision zwischen dem Gelenkarm und dem Benutzer kann bei unvorsichtiger
Handhabung vorkommen. Wegen des geringen Gewichts und der Bauart (Kunst-
stogelenke) sind die Gefahren einer schweren Verletzung sehr gering. Eine zusätz-
liche Sicherheitsschaltung wird empfohlen (Kraftsensoren, Motorstrombegrenzung,
regelungstechnische Maßnahmen). A collision between the articulated arm and the
user may occur due to careless handling. Due to the light weight and design (polymer
joints), the risks of serious injury are very low. An additional safety circuit is
recommended (force sensors, motor current limitation, control measures).

10 11
3.1.3 Richtlinien, Gesetze und Normen Guidelines, laws and standards
Die Maschine wurde nach den in der Einbauerklärung (siehe Kapitel 2) genannten Richtlinien und Nor-
men konzipiert. The machine has been designed according to the guidelines and standards given in the
declaration of incorporation (see section 2).
3.1.4 Gültigkeit Validity
Wesentliche Veränderungen an dem Gelenkarm mit Antriebseinheiten können dazu führen, dass diese
Einbauerklärung ihre Gültigkeit verliert. Significant changes to the articulated arm with drive units can
lead to this declaration of incorporation becoming invalid.
3.2 Sicherheitshinweise für das Personal
3.2 Safety instructions for personnel
Einzusetzendes Personal und Qualifikation
Sta to be assigned and qualifications
An der Maschine dürfen nur unterwiesene Personen beschäftigt werden!
Only trained persons must be employed on the machine!
3.3 Spezifische Komponenten
3.3 Specific components
3.3.1 Sicherheitseinrichtungen Safety devices
Das Entfernen oder Unwirksam machen von Schutzeinrichtungen ist untersagt. Müssen Schutzeinrich-
tungen für Wartungs-, Instandhaltungs- oder Reinigungszwecke demontiert oder abgeschaltet werden,
sind diese nach Beendigung der Arbeiten wieder anzubringen und auf ihre Wirksamkeit zu prüfen. It
is forbidden to remove or disable any safety device. If protective devices must be disassembled or
disconnected for maintenance, repair or cleaning purposes, they must be re-installed and checked for
ecacy after completion of the work.
!
Die Maschine darf bei nicht funktionstüchtigen oder demontierten Schutzein-
richtungen nicht im Automatikmodus betrieben werden! The machine must
not be operated in automatic mode if the protective equipment is not working
or disassembled!
Einrichtbetrieb ohne Schutzeinrichtung ist nur bei reduzierter Geschwindig-
keit (≤250 mm/s) in Verbindung mit Zustimmungsschalter und Tippschaltung
möglich und einem Sicherheitsabstand von mind. 0,5 m erlaubt. Setup mode
without protective device is only possible at reduced speed (≤250mm/s) in
conjunction with enabling switch and touch control switch and is permitted
with a safety clearance of at least 0.5m.
3.3.2 Sicherheitsrelevante Funktionen Safety-relevant functions
In der Grundversion enthält das Robotersteuerungspaket keine sicherheitsrelevanten Funktionen. Je
nach Anwendung müssen diese möglicherweise hinzugefügt werden. Siehe „CE-Kennzeichnung“ unten
und Abschnitt 5 - Bedienungsanleitung_iRC_robolink. www.igus.de/info/rebel
Bei dem Roboterarm im Auslieferungszustand handelt es sich um eine unvollständige Maschine im
Sinne der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und erfüllt noch nicht sämtliche grundlegende Sicherheits-
und Gesundheitsschutzanforderungen. Vor Inbetriebnahme muss der Roboterarm, evtl. gemeinsam
mit weiteren (unvollständigen) Maschinen, einem EG-Konformitätsbewertungsverfahren durch den Ver-
wender unterzogen werden. Für eine sichere Verwendung sind weitere Schutzmaßnahmen notwendig.
The basic version of the robot control package does not include any safety-relevant functions. Depending
on the application, they may possibly have to be added. See „CE marking“ below and section 5 -
Operating instructions_iRC_robolink. www.igus.eu/info/rebel
The robot arm as delivered is a partly completed machinery in the sense of Machine Directive 2006/42/
EC and does not yet fulfil all essential health and safety requirements. Before being used for the first
time, the robot arm must be subjected to an EC conformity assessment procedure by the user, possibly
together with other (partially completed) machineries. For safe use, additional protective measures are
necessary.
3.4 Elektrik Electrical
Arbeiten an der Roboterelektronik sollten nur von qualifiziertem Personal durchgeführt werden. Überprüfen
Sie die Richtlinien für elektrostatische Entladung (ESD). Die Robotersteuerung enthält ein 24 V-Netzteil,
das je nach Konfiguration selbst Netzspannung (120 / 240 V) benötigt. Bitte überprüfen Sie das Etikett
auf dem Netzteil. Nur qualifiziertes Personal darf das Netzteil an das Netz anschließen und in Betrieb
nehmen. Trennen Sie die Robotersteuerung immer vom Netz (120 / 240 V), wenn Sie an der Elektronik
arbeiten, die an die Robotersteuerung angeschlossen ist. KEIN Hot-Plugging! Dies kann zu dauerhaften
Schäden an den Motormodulen führen. Installieren oder entfernen Sie keine Module oder Steckver-
binder (z.B. Handbediengerät, Not-Aus-Schalter, DIO-Module oder externe Relais, Motoranschlüsse…),
während Sie eingeschaltet sind.
Work on robot electronics should only be done by qualified personnel. Check the directives for
electrostatic discharge (ESD). The robot control system includes a 24V mains adapter that itself need a
mains voltage (120/240V) depending on the configuration. Please check the label on the mains adapter.
Only qualified personnel are permitted to connect the mains adapter to the mains and start it up. Always
disconnect the robot control system from the mains (120/240V) when you work on the electronics that
are connected to the robot control system. NO hot plugging! This can permanently damage the motor
modules. Do not install or remove any modules without a plug-in connector (e.g. hand-held control
device, emergency OFF switch, DIO modules or external relays, motor connections…) while they are
switched on.
3.5 Spezifische Lebenszyklen des Produkts
3.5 Specific life cycles of the product
Bei Missachtung der Sicherheitshinweise besteht erhöhte Unfallgefahr sowie die Gefahr der Beschädi-
gung der Maschine. Failure to observe the safety instructions increases the risk of accidents and
damage to the machine.

12 13
Mehr Informationen auch zu anderen Steuerungslösungen unter:
www.igus.de/rebel-build-or-buy
More information on other control solutions at:
www.igus.eu/rebel-build-or-buy
* DOF = Freiheitsgrad
* DOF = Degrees Of Freedom
** Integrierte Steuerung im Fuß des Roboters mit
externem Netzteil
** Integrated control system in the base of the robot
with external power supply unit * Definition Pick
* Definition Pick
45 mm 45 mm
400 mm
KAPITEL 4: BESCHREIBUNG DER MASCHINE
SECTION 4: DESCRIPTION OF THE MACHINE
4.1 Technische Daten Technical data 13
4.2 Anschlussmaße Connecting dimensions 16
4.3 Grenzen der Maschine Limits of the machine 17
4.4 Die Maschine: Übersicht The machine: Overview 17
4.4.1 Baugruppen Modules 17
4.4.2 Anschlüsse Connections 17
4.1 Technische Daten Technical data
Positioniergenauigkeit Positioning accuracy ±1 [mm]
Reichweite Reach 6 DOF*
4 DOF*
664
495 [mm]
Max. Nutzlast Max. payload 6 DOF*
4 DOF*
2
4[kg]
Nennreichweite Nominal reach 400 [mm]
Dynamik mit Dynamics at 500 [g] min. 7 Picks/min*
Eigengewicht Mass 6 DOF*
4 DOF*
8,2
6,2 [kg]
Mit integrierter Steuerung With integrated control system
Betriebsspannung
Operating voltage
24V (optional 48 V)
24V (optional 48V)
Roboter Standardfarbe Standard colour of robot
Stromversorgung Power supply 110–230 VAC, 50-60 Hz
Maximale Traglasten und Präzision in Abhängigkeit von Position und Geschwindigkeit.
Sprechen Sie uns gerne an.
Maximum payloads and precision in relation to position and speed
We look forward to hearing from you.
3.5.1 Transport Transport
Beim Transportieren und Aufstellen der Maschine sind die vom Hersteller vorgegebenen Anschlagpunkte
zu benutzen. Das Anschlagen der Maschine an nicht dafür vorgesehenen Anschlagpunkten kann zu
Unfällen und Schäden führen. Beim Transport und der Aufstellung der Maschine ist auf eine ausreichende
Tragfähigkeit des Untergrunds zu achten. When transporting and installing the machine, the attachment
points specified by the manufacturer must be used. Attaching the machine to attachment points not
intended for this purpose can lead to accidents and damage. When transporting and erecting the
machine it is important to ensure that the base is adequately supported.
3.5.2 Installation / Roboterumgebung / Reinigung
Installation / Robot environment / Cleaning
Mit der Montage und Inbetriebnahme der Maschine darf ausschließlich geeignetes und entsprechend quali-
fiziertes Personal, welches mit dem Aufbau dieser Maschinenart vertraut ist, beauftragt werden. Der Roboter-
arm muss auf einer robusten Oberfläche aufgestellt und verschraubt oder anderweitig gesichert werden.
– Verwenden und lagern Sie das System nur in einer trockenen und sauberen Umgebung.
– Verwenden Sie das System nur bei Raumtemperatur (–10°C bis +50 °C).
– Roboter darf nur auf horizontaler Grundfläche montiert werden. Bei seitlicher oder hängender Montage:
Bitte sprechen Sie uns zunächst an!
Only trained and appropriately qualified personnel, who are familiar with the structure of this type of
machine, must be assigned to install and commission the machine. The robot arm must be placed
on a robust surface and screwed on or secured in some other way.
– Use and store the system only in a dry, clean environment.
– Use the system only at room temperature (–10°C to +50°C).
– Robot may only be mounted on a horizontal base. For side mounting and hanging mounting
applications: please contact us first!
Reinigungsarbeiten dürfen ausschließlich bei Stillstand der Maschine durch-
geführt werden. Vor dem Beginn der Reinigungsarbeiten ist die Maschine
auszuschalten und gegen versehentliches Wiedereinschalten zu sichern!
Cleaning work must only be carried out when the machine is at a standstill.
Before starting the cleaning work, the machine must be switched o and
secured against accidental restart!
3.5.3 Demontage Disassembly
Die Außerbetriebnahme und Demontage der Maschine dürfen ausschließlich durch dafür entsprechend
ausgebildetes und qualifiziertes Personal durchgeführt werden. Decommissioning and disassembly of
the machine must only be carried out by properly trained and qualified personnel.
Bei Fragen zur Außerbetriebnahme und Demontage der Maschine ist der
Hersteller der Maschine zu kontaktieren. In case of questions concerning the
decommissioning and dismantling of the machine, the manufacturer of the
machine has to be contacted.
3.6 Sicherheitshinweise zu Hilfs- und Betriebsstoen
3.6 Safety instructions for auxiliary and operating materials
Es werden keine Hilfs- und / oder Betriebsstoe benötigt.
No auxiliary and/or operating materials are needed.

14 15
6 und 4 DOF
6 and 4 DOF
6 DOF
6 DOF
4 DOF
4 DOF
Bewegungsrichtungen der Roboterachsen
Moving directions of the robot axes
80°
80°
95°
95°
140°
140°
R543
179°
179°
80°
140°
80°
140°
95°
95°
179°
179°
80°
80°
95°
95°
140°
140°
R543
179°
179°
80°
140°
80°
140°
95°
95°
179°
179°
J3
Schwenken
Pivoting
J2
Schwenken
Pivoting
J1
Drehen
Rotating
J6
Drehen
Rotating
J5
Schwenken
Pivoting
J4
Drehen
Rotating
J3
Schwenken
Pivoting
J2
Schwenken
Pivoting
J1
Drehen
Rotating
J4
Schwenken
Pivoting

16 17
Linearachse für Roboter Linear axis for robots
Beschreibung Description Artikelnummer Part number
Linearachse zur Positionierung der Roboterkinematik, basierend auf
ZLW-20200, Zahnriemenachse mit Motor und Getriebe, NEMA 34
mit Encoder. Hublänge bis zu 5.500 [mm]
Linear axis for positioning the robot kinematics, on the basis of
ZLW-20200, toothed belt axis with motor and gearbox, NEMA 34
with encoder. Stroke length up to 5,500 [mm]
ZLW-REBEL-XXX
4.3 Grenzen der Maschine Limits of the machine
Umgebungstemperatur Ambient temperature –10 … +50°C
Relative Luftfeuchte Relative humidity 85%
Schutzklasse Protection class IP 42
Isolationsklasse Insulation class B
4.4 Die Maschine: Übersicht The machine: Overview
4.4.1 Baugruppen Modules
Siehe Kapitel 1.3. See section 1.3.
4.4.2 Anschlüsse Connections
Siehe Beschreibung der einzelnen Komponenten.
See description of the individual components.
Abmessungen in [mm] Dimensions [mm]
Art.-Nr. Part No. a2 b2 D2 D3 D4 D5 D6 D7
ReBeL-6DOF-00 80 138,6 160 6,5 43 M3 – –
ReBeL-4DOF-00 80 138,6 160 6,5 43 M3 62 M4
Technische Daten in [°] Technical data [°]
Joint Joint 6 DOF 4 DOF
1–179 bis to +179 –179 bis to +179
2–140 bis to +140 –140 bis to +140
3–115 bis to +115 –115 bis to +115
4–179 bis to +179 –90 bis to +90
5–90 bis to +90 –
6–179 bis to +179 –
4.2 Anschlussmaße Connecting dimensions
6 und 4 DOF
6 and 4 DOF
ReBeL-4DOFReBeL-6DOF
X1 X2 X3 X4
L1
D1
D2
D3
D4
D6
D5
D7
A
A ( 0,80 : 1 )
Abtriebsflansch
Nullstellung
A
Abtriebsflansch
Nullstellung
X1 X2 X3 X4
L1
D2
D3
D1
D4
D5
A ( 0,80 : 1 )
X4
X3
X2
X1
(a2)
(b2)
D2
D3
Abtriebsflansch
output flange
Abtriebsflansch
output flange

18 19
5.2 Inbetriebnahme Commissioning
Bei der Maschine handelt es sich um eine UNVOLLSTÄNDIGE MASCHINE.
Sie erfüllt im Auslieferungszustand noch nicht alle Sicherheitsanforderun-
gen. Sie darf erst betrieben werden, nachdem sämtliche Anforderungen der
Maschinenrichtlinie 2006/42/EG Anhang 1 erfüllt sind. The machine is an
PARTLY COMPLETED MACHINERY. It does not yet meet all safety requirements
at delivery. It may only be operated after all requirements of the Machinery
Directive 2006/42/EC Annex 1 have been fulfilled.
Abbildung: Nullstellung des Gelenkarms / Referenzposition
Diagram: Zero position of the articulated arm/reference position
X1 X2 X3 X4
L1
D1
D2
D3
D4
D6
D5
D7
A
A ( 0,80 : 1 )
Abtriebsflansch
Nullstellung
X1 X2 X3 X4
L1
D1
D2
D3
D4
D6
D5
D7
A
A ( 0,80 : 1 )
Abtriebsflansch
Nullstellung
A
Abtriebsflansch
Nullstellung
X1 X2 X3 X4
L1
D2
D3
D1
D4
D5
A ( 0,80 : 1 )
A
Abtriebsflansch
Nullstellung
X1 X2 X3 X4
L1
D2
D3
D1
D4
D5
A ( 0,80 : 1 )
ReBeL-4DOFReBeL-6DOF
Abmessungen in [mm] Dimensions [mm]
Art.-Nr. Part No. L1 X1 X2 X3 X4 D1
ReBeL-6DOF-00 660 252 237 297 126 180
ReBeL-4DOF-00 543 252 237 244 62 180
KAPITEL 5: MONTAGEANLEITUNG
SECTION 5: INSTALLATION INSTRUCTIONS
5.1 Montageanweisungen 18
Installation instructions
5.2 Inbetriebnahme 19
Commissioning
5.3 Beseitigung von Störungen 22
Elimination of faults
5.1 Montageanweisungen Installation instructions
Die Gelenkeinheiten müssen verspannungsfrei montiert werden. Es dürfen nur die vorhandenen Montage-
bohrungen benutzt werden. Der Gelenkarm muss in allen Richtungen frei beweglich sein, die Maschine
ist nur durch die an der Unterseite der Antriebseinheit befindlichen Montagebohrungen an geeigneter
Stelle zu befestigen. Die angegebene max. zulässige Belastung darf nicht stoßartig aufgebracht werden.
Stöße und Schläge auf die Gelenke, Stangen oder die bewegte Nutzlast (z. B. Greifer) sind zu vermeiden.
The hinge units must be mounted tension-free. Only the existing mounting holes must be used. The
articulated arm must be able to move freely in all directions, the machine must only be secured in place
by the mounting holes located on the underside of the drive unit. It must be ensured that the specified
maximum permissible load is not applied abruptly. Impacts and knocks on the joints, rods or the moving
payload (e.g. gripper) are to be avoided.
Weitere technische Informationen finden Sie unter: www.igus.de/info/rebel
More technical information can be found at: www.igus.eu/info/rebel
Weitere Informationen zur Inbetriebnahme der igus®Robot Control finden Sie online in unseren Daten-
blättern unter www.igus.eu/igus-robot-control
You can find further information on commissioning of the igus®robot control system online in our data
sheets at www.igus.eu/igus-robot-control
Nullstellung
zero position
Nullstellung
zero position

20 21
Bild 3: IRC software mit ReBeL®Projekt auf dem
Laptop / PC
Picture 3: IRC software with ReBeL®project on
laptop/PC
3. Einschalten Switch on
– Schalten Sie den Roboter mit dem Ein/Aus-
Schalter an der Basis ein ➍
– Die grünen Leuchtdioden (LEDs) des Schalters
sollten nun leuchten ➍
– Leuchtdioden grün/gelb unterhalb des Ethernets
stellen die Kommunikation dar ➎
– Switch the robot on by pressing the on/o switch
on the base ➍
– The green LEDs of the switch should now light
up ➍
– Green/yellow LEDs below the Ethernet port show
the communication ➎
4. Bewegen Move
– Starten Sie die iRC Software. Beim Start können
Sie das ReBeL®Projekt auswählen
– Start the iRC software. At start-up, you can
select the ReBeL®project
Sie können den ReBeL®jetzt aktivieren, indem Sie
– „Verbinden“ ➊
– „Zurücksetzen“ ➋und
– „Aktivieren“ ➌in der Reihenfolge klicken.
– Jetzt sollte die Status-LED-Leuchte links in iRC
grün sein und der Status „Kein Fehler“ ➍anzeigen
– Sie können nun die Gelenke des ReBeL®mit
Hilfe der Schaltflächen auf der Registerkarte
„Bewegung“ bewegen
– Bewegungen im kartesischen Koordinatensys-
tem sind mit Hilfe des Absolutwertgebers nach
Werkauslieferung direkt möglich
You can now activate the ReBeL®by clicking on
– „Connect“ ➊
– „Reset“ ➋and
– „Activate“ ➌in this order.
– Now, the status LED on the left in iRC should be
green and indicate the status „No error“ ➍
– You can now move the joints of the ReBeL®with
the help of the buttons on the
„Movement“ tab
– Movements in the Cartesian coordinate system
are possible with the aid of the absolute value
encoder immediately after factory delivery
Weitere Einzelheiten finden Sie auf unserer Webseite:
www.igus.de/info/rebel oder melden Sie sich bei uns:
[phone], [email protected]
For more details, please visit our website:
www.igus.eu/info/rebel or contact us:
[phone], [email protected]
Bild 4: Inbetriebnahme – Reihenfolge
Picture 4: Commissioning - sequence
1 2 3
4
Bild 2: IP Adresse
Picture 2: IP address
1. Vorbereitung Preparation
– Stellen Sie die IP-Adresse des PCs ein auf:
statisch 192.168.3.1 mit einer Subnetzmaske
von 255.255.255.0
– Installieren Sie die igus®Robot Control (iRC)
Software auf Ihrem PC
– Set the IP address of the PC to:
static 192.168.3.1, subnet mask 255.255.255.0
– Install the igus®Robot Control (iRC) software on
your PC
Bild 1: Basis-Anschlüsse des ReBeL®
(mit Nummerierungs-Beispiel)
Picture 1: Basic connections of the ReBeL®
(with numbering example)
2. Verbinden Connect
Verbinden Sie folgende Leitungen:
– Mitgeliefertes Tischnetzteil mit der Basis des
ReBeL®verbinden ➊
– Mitgelieferter Not-Aus mit der Basis des ReBeL®
verbinden und entriegeln ➋
– Ihren PC über ein Ethernet-Kabel mit der Basis
des ReBeL®verbinden ➌
Connect the following cables:
– Connect supplied table power supply unit with
the base of the ReBeL®➊
– Connect supplied emergency stop with the base
of the ReBeL®and unlock ➋
– Connect your PC to the base of the ReBeL®via
an Ethernet cable ➌
1
2
4
3
5

22 23
KAPITEL 6: FEHLERZUSTÄNDE
SECTION 6: FAULT CONDITIONS
Fehler: Keine LAN- oder WLAN-Verbindung zum Roboter möglich mittels IRC.
Error: LAN/WLAN connection to the robot not possible via IRC.
Ursache: „connection lost“
Cause: „connection lost“
Lösung: RESET bzw. Neustart durchführen. Wenn nicht erfolgreich siehe Punkt 2).
Solution: RESET or restart. If this doesn‘t help, see Point 2).
Fehler: Gelenkarm initialisiert nicht, Programme werden nicht korrekt abgefahren.
Error: Articulated arm does not initialise, programmes are not shut down correctly.
Ursache: Elektronikfehler, Motor, Encoder oder Steuerungsmodul defekt.
Cause: Electronic fault, motor, encoder or control module defective.
Lösung: elektrische Anschlüsse / Verkabelung überprüfen, ggf. Kontakt mit Hersteller aufnehmen.
Solution: Check electrical connections / cabling. Contact the manufacturer.
Produktinformationen, Support: Product information, support:
igus®GmbH
Spicher Str. 1a
51147 Köln Cologne, Germany
Tel: [phone] – 9649 – 8255
Fax:[phone] – 9698 – 8255
E-Mail: [email protected]
Führen Sie als Erstes eine Kontrollfahrt durch, um die Motordrehrichtung
zu prüfen!
First carry out a test run to check the direction of motor rotation!
Warnung vor einer Kollision zwischen Gelenkarm und Benutzer!
Warning of a collision between the articulated arm and the user!
5.3 Beseitigung von Störungen
5.3 Elimination of faults
Bevor am Roboterarm Störungen beseitigt werden, muss die Maschine immer
vom Strom getrennt werden! Before faults are eliminated on the robot arm,
the machine must always be disconnected from the power!
Bei auftretenden Störungen an der Maschine sind diese umgehend dem zuständigen Vorgesetzten zu
melden. Die Störungsbeseitigung darf ausschließlich durch entsprechend der Aufgabe ausgebildetes
und unterwiesenes Personal erfolgen. If faults occur on the machine, these must be reported immediately
to the responsible supervisor. The elimination of faults must only be carried out by personnel trained and
instructed according to the task.
Die Maschine darf erst nach der Störungsbeseitigung und der Freigabe durch
den Mitarbeiter der technischen Abteilung wieder in Betrieb genommen werden.
The machine must only be operated after the elimination of fault and approval
by the technical department sta.

24 25
KAPITEL 8: ANHANG
SECTION 8: APPENDIX
8.1 Ersatzteilliste 25
Spare parts list
8.1 Ersatzteilliste Spare parts list
Bezeichnung
Designation
Artikelnummer
Part number
Einzelgelenke Single joints
Achse 1–4 Axis 1–4
RL-SE-105-50-0110
Da die einzelnen Gelenke parametriert wer-
den müssen, sprechen Sie uns bitte an.
As the individual joints have to be
parameterised, please contact us.
Achse 5–6 Axis 5–6
RL-SE-80-50-0010
Da die einzelnen Gelenke parametriert wer-
den müssen, sprechen Sie uns bitte an.
As the individual joints have to be
parameterised, please contact us.
Externer NOT-AUS Schalter
External EMERGENCY STOP switch RL-MAT0198
Original Verpackung RL-DP (105x80x50 cm) Original packaging RL-DP (105x80x50cm)
Originalverpackung ReBeL®
Original packaging ReBeL®RL-MAT0331
KAPITEL 7: STILLLEGUNG, ENTSORGUNG
SECTION 7: SHUTDOWN, DISPOSAL
7.1 Stilllegung und Lagerung Shutdown and storage 24
7.2 Wiederinbetriebnahme nach Stilllegung Recommissioning after shutdown 24
7.3 Außerbetriebnahme Decommissioning 24
7.4 Entsorgung Disposal 24
7.1 Stilllegung und Lagerung Shutdown and storage
Sollte die Maschine für längere Zeit außer Betrieb genommen werden, sollte sie in trockenen Räumen
bei min. 5°C gelagert werden. If the machine is to be taken out of service for an extended period of time,
it should be stored in dry rooms at min. 5°C.
7.2 Wiederinbetriebnahme nach Stilllegung
7.2 Recommissioning after shutdown
Nach längerer Standzeit darf die Maschine nur von eingewiesenem Personal in Betrieb genommen
werden. Die Maschine muss vor Inbetriebnahme gereinigt werden. Alle Teile, insbesondere die Kunst-
stokomponenten, müssen auf Festigkeit untersucht werden. After an extended period of time, the
machine must be put into operation only by trained personnel. The machine must be cleaned before
commissioning. All parts, in particular the plastic components, must be tested for strength.
7.3 Außerbetriebnahme Decommissioning
Bei der Außerbetriebnahme der Maschine muss darauf geachtet werden, dass diese von Fachpersonal
demontiert wird. When the machine is decommissioned, care must be taken to ensure that the machine
is disassembled by specialist personnel.
7.4 Entsorgung Disposal
Die Außerbetriebnahme und Demontage der Maschine dürfen ausschließlich durch dafür entsprechend
ausgebildetes und qualifiziertes Personal durchgeführt werden. Die Maschine ist vor der Demontage von
allen Versorgungsnetzen zu trennen. Betriebsstoe sind geeignet abzulassen und nach den örtlichen Be-
stimmungen zu entsorgen. Maschinenteile sind nach Art der Materialien zu sortieren und zu entsorgen.
Das Gerät darf nicht über den Hausmüll entsorgt werden, da viele Komponenten der Maschine recycelt
werden können. Die Maschine muss so demontiert werden, dass die Komponenten dem Materialkreislauf
wieder zugeführt werden können. Decommissioning and disassembly of the machine must only be carried
out by properly trained and qualified personnel. The machine must be disconnected from all supply lines
before disassembly. Operating materials should be emptied properly and disposed of according to local
regulations. Machinery parts must be sorted and disposed of according to the type of materials. The device
must not be disposed of via household waste as many components of the machine can be recycled. The
machine must be dismantled in such a way that the components can be supplied to the material flow.
Bei Fragen zur Außerbetriebnahme und Demontage ist der Hersteller der
Maschine oder ein Entsorgungsunternehmen zu kontaktieren. In case of
questions concerning the decommissioning and dismantling of the machine,
the manufacturer of the machine or a disposal company must be contacted.

26 27
Notizen NotesHaftungsausschluss Disclaimer
Rechtliche Hinweise:
Die Angaben in dieser Broschüre und insbesondere die technischen Daten beruhen auf dem unserer
Kenntnisse über die beschriebenen Produkte zum Stand [04/2022].
Die Angaben in dieser Broschüre stellen keine rechtlich verbindliche Zusicherung bestimmter Eigenschaf-
ten oder der Eignung für einen bestimmten Einsatzzweck dar. Aus Gründen der ständigen technischen
Weiterentwicklung behalten wir uns technische Änderungen der Produkte jederzeit vor. Irrtümer und
Druckfehler vorbehalten.
Unsere Angebote richten sich nur an Gewerbetreibende / Wiederverkäufer. Die angegebenen Lieferzeiten
entsprechen der Zeit, bis zum Versand der Ware und beinhalten nicht die Transportkosten. Wir empfehlen
Ihnen, die Eignung der Produkte für einen bestimmten Einsatzzweck stets in einem praxisnahen Versuch
zu überprüfen. Bitte nehmen Sie unsere Beratung in Anspruch.
Legal information:
The information in this brochure, and the data in the design section in particular, is based on our current
[04/2022] knowledge of the products described.
The information in this brochure does not constitute a legally binding assurance of certain properties
or suitability for a specific purpose. Due to constant technical refinement, we reserve the right to make
technical changes to products at any time. Subject to printing errors.
Our oers are directed to traders/resellers only. The delivery times indicated correspond to the time until
the goods are dispatched, and transport costs are not included in the price. We recommend that you
always check the suitability of the products for a particular purpose in a practical trial. Contact us for
advice.
Urheberrecht Copyright
Die in dieser Broschüre veröentlichten Beiträge und Abbildungen sind urheberrechtlich geschützt. Jede
vom Urheberrechtsgesetz nicht zugelassene Verwertung bedarf vorheriger schriftlicher Zustimmung der
igus®GmbH. Dies gilt insbesondere für Vervielfältigung, Bearbeitung, Übersetzung, Einspeicherung, Ver-
arbeitung bzw. Wiedergabe von Inhalten in anderen (elektronischen) Medien, Datenbanken und Systemen.
Die Begrie “igus”, “Apiro”, “CFRIP”, “chainflex”, “conprotect”, “CTD”, “drygear”, “drylin”, “dryspin”, “dry-tech”,
“easy chain”, “e-chain”, “e-chain systems”, “e-ketten”, “e-kettensysteme”, „e-loop“, “e-spool”, “e-skin”,
“flizz”, “ibow”, “igear”, “iglidur”, “igubal”, “kineKIT”, “manus”, “motion plastics”, “pikchain”, “plastics for
longer life”, „print2mold“, “readycable”, “readychain”, “ReBeL”, “robolink”, “speedigus”, “tribofilament“,
“triflex”, “xirodur” und “xiros” sind gesetzlich geschützte Marken in der Bundesrepublik Deutschland und
gegebenenfalls auch international.
The articles and illustrations published in this brochure are protected by copyright. Any use not permitted
by copyright law requires prior written consent from igus®GmbH. This specifically includes copying,
editing, translation, storage, processing, and reproduction of content in other (electronic) media, databases,
and systems.
The terms “igus”, “Apiro”, “CFRIP”, “chainflex”, “conprotect”, “CTD”, “drygear”, “drylin”, “dryspin”, “dry-tech”,
“easy chain”, “e-chain”, “e-chain systems”, “e-ketten”, “e-kettensysteme”, „e-loop“, “e-spool”,
“e-skin”, “flizz”, “ibow”, “igear”, “iglidur”, “igubal”, “kineKIT”, “manus”, “motion plastics”, “pikchain”,
“plastics for longer life”, „print2mold“, “readycable”, “readychain”, “ReBeL”, “robolink”, “speedigus”,
“tribofilament“, “triflex”, “xirodur” and “xiros” are protected by trademark laws in the Federal Republic of
German and also internationally, where applicable.

/9001:2015
/16949:2016
/20h
/24
Bestellen bis zur Tagesschau. Werktäglich bestellen von 7.00–
20.00 Uhr, Sa. 8.00–12.00 Uhr. Keine Mindestbestellmenge, keine
Zuschläge. Prompte Auslieferung. Place your orders until late.
Ordering and deliveries weekdays from 7.00am to 8.00pm,
Saturday from 8.00am to 12.00pm. No minimum order quantity,
no surcharges. Quick delivery..
Online einkaufen – 24 h! Buy online - 24hrs!
igus® GmbH Spicher Straße 1a 51147 Köln
Tel. [phone] Fax [phone]
[email protected] www.igus.de
igus®GmbH Spicher Straße 1a 51147 Cologne, Germany
Phone [phone] Fax [phone]
[email protected] www.igus.eu
igus®ist im Bereich Energieketten, Leitungen und Konfektionie-
rung sowie Kunststo-Gleitlager nach ISO 9001:2015 und IATF
16949:2016 zertifiziert. igus®is certified in accordance with ISO
9001:2015 and IATF 16949:2016 in the field of energy supply
systems, cables and harnessing, as well as plastic bearings.
© 2022 igus®GmbH, Germany
Technische Änderungen vorbehalten. MAT0075223.25 Stand 04/2022
Subject to technical alterations. MAT0075223.25 Issue 04/2022
robolink...