Kübler 9080 Series User manual

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Manual
R.600.065
Absolute Multiturndrehgeber
CANopen Feldbusanschluss
Hohlwellen- und Wellenausführung
Typenreihe 9080

Projektierung
Seite 2© Fritz Kübler GmbH, Zähl-und Sensortechnik
Inhalt
1PROJEKTIERUNG .......................................................................3
2INSTALLATION UND ADRESSIERUNG..........................................4
2.1 MECHANISCHER AUFBAU ...........................................................4
2.2 ALLGEMEINE VERDRAHTUNGSHINWEISE:.......................................5
2.3 BUSANSCHLUß ........................................................................6
2.4 BUSTERMINIERUNG ...................................................................8
2.5 SCHALTER S2 ÜBERTRAGUNGSRATE-EINSTELLUNG.......................9
2.6 SCHALTER S1 ADRESSENEINSTELLUNG......................................12
2.6.1 CAN-LED Status: ..............................................................14
3DIAGNOSEFUNKTION ...............................................................14
4CANOPEN PROTOKOLL.............................................................16
4.1 ALLGEMEINES .......................................................................16
4.2 CANOPEN IMPLEMENTIERUNG...................................................16
4.3 CANOPEN VOREINSTELLUNGEN .................................................17
4.4 CANOPEN BOOT-UP-SEQUENZ ..................................................19
5CANOPEN IDENTIFIER-ERMITTLUNG (COB-ID) COMMUNICATION
OBJECT...................................................................................20
5.2 CANOPEN OBJEKT VERZEICHNIS ...............................................21
5.3 CANOPEN OBJECT DIRECTORY DS 406......................................22
5.4 CANOPEN OBJECT DIRECTORY DS 406......................................23
5.4.1 Objekte ........................................................................23
5.5 CANOPEN OBJECT DIRECTORY DS 406......................................29
6CANOPEN BETRIEBSARTEN ......................................................43
7TECHNISCHE DATEN................................................................45
7.1 MECHANISCHE KENNWERTE:.....................................................45
7.2 ELEKTRISCHE KENNWERTE:......................................................45
8ABKÜRZUNGEN........................................................................46
Technische Änderungen vorbehalten

Projektierung
© Fritz Kübler GmbH, Zähl-und Sensortechnik Seite 3
1Projektierung
Das Kapitel Projektierung enthält Informationen,die vorab für die Planung von
Steuerungssystemen mit Absoluten Drehgebern 9080 notwendig sind.
Diese Informationen reichen von Angaben über lieferbare
Geberausführungen bis zum maximalen Systemausbau einer CAN-Bus Linie.

Installation und Adressierung
Seite 4© Fritz Kübler GmbH, Zähl-und Sensortechnik
2Installation und Adressierung
2.1 Mechanischer Aufbau

Installation und Adressierung
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2.2 Allgemeine Verdrahtungshinweise:
2.2.1.1 Eigenschaften des Übertragungskabels:
Die Verbindung der Teilnehmer untereinander am Bussystem erfolgt mit
speziellen Feldbusleitungen,die der ISO 11898 entsprechen. Die Leitungen
müssen folgende elektrische Eigenschaften aufweisen.
Parameter Einheit Wert Bemerkung
Min. nom. Max.
Impedanz Z (Ω)108 120 132 Gemessen
zwischen zwei
Signalleitungen
Spez. Widerstand R
(mΩ/m)
70 Für den
Empfängerbaustein
ist die
Differenzspannung
auf der Busleitung
abhängig vom
Leitungswiderstand
zwischen ihm und
dem Sender
Spez.
Leitungsverzögerung
ns/m 5 Die minimale
Leitungsverzögerun
g zwischen zwei
Punkten auf dem
Bus sollte Null sein.
Die maximale
Verzögerung wird
bestimmt durch das
Bit-Timing und die
Verzögerungen der
Sende- und
Empfangsschaltung
en.

Installation und Adressierung
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2.3 Busanschluß
Installation und Einstellungen
Für sämtliche Einstellungen
und zum Anschließen des
Gebers an das CAN-Bussystem
und an die
Spannungsversorgung sind die
4 Inbusschrauben am Interface-
Teil zu öffnen.
Danach kann das Anschlußteil
entnommen und vorort direkt
mit dem Bussystem und der
Spannungsversorgung
verbunden werden.
Es folgt die Einstellung für
Geräteadresse und
Übertragungsrate und eventuell
ist der Busabschluß zu aktivieren, falls der Geber das letzte Gerät in der
Buskette darstellt.
Abschließend muß das Anschlußteil mit dem Geberteil wieder verschraubt
werden. Der Geber ist nun einsatzbereit.
2.3.1.1 CAN-Busanschluß:
Nach Abnahme des Anschlußteils und dem Entfernen
der beiden Schrauben auf der Leiterplatte ist das
Busanschlußteil sichtbar. Die Bezeichnung CAN-IN und
CAN-Out bedeutet,daß der CAN-Bus intern
durchgeschleift wird. Hierfür sind auf der Leiterplatte
schon entsprechende Verbindungen vorgesehen.
Ist der Drehgeber der letzte Teilnehmer am Bus, so
muß auf CAN-IN angeschlossen werden und die
Busterminierung muß aktiviert werden (s.4.5)

Installation und Adressierung
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2.3.1.2 CAN-Busanschluß:
Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
PIN-Nummer Funktion
PIN 1 Spannungsversorgung +10..30 VDC
PIN 2 Spannungsversorgung GND
PIN 3 Input CAN GND
PIN 4 Input CAN LOW (CAN_L) •
PIN 5 Input CAN HIGH (CAN_H)
PIN 6 Output CAN HIGH (CAN_H)
PIN 7 Output CAN LOW (CAN_L)
PIN 8 Output CAN GND
PIN 9 Spannungsversorgung GND
PIN 10 Spannungsversorgung +10..30 VDC
PIN 11 Schirmung Kabel ‚
PIN 12 Schirmung Kabel
Hinweis:
•Die beiden Signaladern CAN_L und CAN_H dürfen nicht
vertauscht werden
•Bitte allgemeine Schirmungshinweise s.o. beachten

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2.3.1.3 Spannungsversorgung:
Nach Abnahme des Anschlußteils und dem Entfernen
der beiden Schrauben auf der Leiterplatte ist das
Busanschlußteil sichtbar. Die Bezeichnung +VDC und GND
bedeutet,daß auch die Spannungsversorgung intern
durchgeschleift wird. Hierfür sind auf der Leiterplatte
die entsprechenden Verbindungen vorgesehen.
PIN-Nummer Funktion
PIN 1 Spannungsversorgung +10..30 VDC
PIN 2 Spannungsversorgung GND
PIN 3 Input CAN GND
PIN 4 Input CAN LOW (CAN_L) •
PIN 5 Input CAN HIGH (CAN_H)
PIN 6 Output CAN HIGH (CAN_H)
PIN 7 Output CAN LOW (CAN_L)
PIN 8 Output CAN GND
PIN 9 Spannungsversorgung GND
PIN 10 Spannungsversorgung +10..30 VDC
PIN 11 Schirmung Kabel ‚
PIN 12 Schirmung Kabel
2.4 Busterminierung
2.4.1.1 Schalter S2-1 Busterminierung
Im allgemeinen setzt die CAN-Norm ISO 11898 eine Linienstruktur als
Netzwerktopologie voraus.Die Linie wird an beiden Enden mit einem
Abschlußwiderstand versehen. Dazu kann es notwendig sein, diese
Terminierung zu aktivieren, wenn das Gerät als letzter Teilnehmer geschaltet
werden muß. Hierzu wird intern im Drehgeber ein Busabschlußwiderstand
von 120 Ωzwischen die Leitungen CAN-Low und CAN-High geschaltet.

Installation und Adressierung
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Hinweis: Es ist nicht notwendig, einen Widerstand extern
anzuschliessen.
2.4.1.2 Busterminierung ein/aus Schalter S2-6
Schalter S2 Wert Zustand Busterminierung
6 25On ein
6 25Off aus
2.5 Schalter S2 Übertragungsrate-Einstellung
Es werden 8 verschiedene Übertragungsraten unterstützt. Die
Übertragungsraten entsprechen der Empfehlung des Communication
Profiles DS 301.
Schalter S2-6
Schalter S2[1-3]

Installation und Adressierung
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2.5.1.1 Übertragungsrate 10 KB
Schalter S2 Wert Zustand Baudrate
1 20Off 10 Kb
2 21Off
3 22Off
2.5.1.2 Übertragungsrate 20 KB *
Schalter S2 Wert Zustand Baudrate
1 20Off 20 Kb
2 21Off
3 22On
2.5.1.3 Übertragungsrate 50 KB
Schalter S2 Wert Zustand Baudrate
1 20Off 50 Kb
2 21On
3 22Off
2.5.1.4 Übertragungsrate 125 KB (Defaulteinstellung ab Werk)
Schalter S2 Wert Zustand Baudrate
1 20Off 125 Kb
2 21On
3 22On
2.5.1.5 Übertragungsrate 250 KB
Schalter S2 Wert Zustand Baudrate
1 20On 250 Kb
2 21Off
3 22Off
2.5.1.6 Übertragungsrate 500 KB
Schalter S2 Wert Zustand Baudrate
1 20On 500 Kb
2 21Off
3 22On