LS Industrial Systems iG5A Series User manual

안전상의 주의사항
i
제품을
사용하기
전에
먼저 LS 산전 iG5A 시리즈 CANopen 통신 모듈을 사용하여 주셔서 감사합니다 .
안전상의
주의사항
 안전상의 주의사항은 사고나 위험을 사전에 예방하여 제품을 안전하고 올
바르게 사용하기 위한 것이므로 반드시 지켜주십시오 .
 주의사항은 ‘ 경고 ’ 와 ‘ 주의 ’ 의 두 가지로 구분되어 있으며 ‘ 경고 ’ 와 ‘ 주의 ’ 의
의미는 다음과 같습니다 .
경
고
지시사항을 위반할 때 심각한 상해나 사망이 발생할 가능성이
있는 경우
주
의
지시사항을 위반할 때 경미한 상해나 제품손상이 발생할 가능
성이 있는 경우
 제품과 사용설명서에 표시된 그림기호의 의미는 다음과 같습니다 .
는 위험이 발생할 우려가 있으므로 주의하라는 기호입니다 .
는 감전의 가능성이 있으므로 주의하라는 기호입니다 .
 사용설명서를 읽고 난 후 사용하는 사람이 언제라도 볼 수 있는 장소에
보관 하십시오 .
 SV-iG5A 시리즈 인버터의 기능을 충분하고 안전하게 사용하기 위하여 이
사용 설명서를 잘 읽어 보십시오 .
주
의

옵션보드의
CMOS
소자들의
취급에
주의하십시오
.
정전기에 의한 고장의 원인이 됩니다 .

통신
신호선
등의
변경
접속은
인버터
전원을
내린
상태에서
하십시오
.
통신불량 및 고장의 원인이 됩니다 .

인버터
본체와
옵션보드
커넥터가
정확히
일치하게
접속되도록
하십시오
.
통신불량 및 고장의 원인이 됩니다 .

파라미터를
설정할
때는
파라미터
Unit
을
확인하시기
바랍니다
.
통신불량의 원인이 됩니다 .

목차
ii
목
차
제 1 장 소 개 ...................................................................................................................................1
1.1 CANopen이란?............................................................................................................................... 1
1.2 CANopen 옵션 보드를 사용하면?................................................................................................ 1
1.3 제품 구성품 .................................................................................................................................... 1
제 2 장 CANopen 통신 옵션 ........................................................................................................ ２
2.1 CANopen 통신 모듈 일반 규격 ...................................................................................................２
2.2 옵션 외관.......................................................................................................................................３
2.3 CANopen 통신 단자대 규격 ........................................................................................................４
2.4 제어 단자대 규격 (Control I/O)....................................................................................................５
2.5 CANopen 통신 모듈 장착 방법 및순서 ....................................................................................６
2.6 설치 시주의 사항 ........................................................................................................................７
2.7 Baud Rate에따른 최대 통신거리................................................................................................７
제 3 장 옵션 상태 진단 및 LED 에 대한 정의 ............................................................................. ８
3.1 LED에대한 정의 ..........................................................................................................................８
3.2 LED 상태에 따른 옵션 상태 진단 ...............................................................................................８
제 4 장 CANopen 의 Data 통신 규칙 ........................................................................................ １２
4.1 CANopen의통신 규칙 .............................................................................................................１２
4.1.1 CAN-ID............................................................................................................................１２
4.1.2 SDO 통신 .......................................................................................................................１３
4.1.3 PDO 통신 .......................................................................................................................１３
4.2 NMT(Network Management) state machine..............................................................................１４
4.2.1 NMT state Initialization....................................................................................................１５
4.2.2 NMT state Pre-operational..............................................................................................１５
4.2.3 NMT state Operational....................................................................................................１５
4.2.4 NMT state Stopped.........................................................................................................１６
4.2.5 NMT 상태에 따른 통신 가능 프레임............................................................................１６
4.3 Error Control Protocols..............................................................................................................１７
4.3.1 Protocol node guarding...................................................................................................１７
4.3.2 Protocol heartbeat ..........................................................................................................１８
4.4 CANopen EDS File....................................................................................................................１９
제 5 장 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects................................. ２０
5.1 Device Type...............................................................................................................................２０
5.2 Error Register ............................................................................................................................２０
5.3 Pre-defined Error Field ..............................................................................................................２０
5.4 COB-ID SYNC Message ...........................................................................................................２１
5.5 Manufacturer Device Nme.........................................................................................................２２
5.6 Manufacturer Hardware Version................................................................................................２２
5.7 Manufacturer Software Version .................................................................................................２２
5.8 Guard Time................................................................................................................................２２
5.9 Life Time Factor.........................................................................................................................２３
5.10 Store Parameters...................................................................................................................２３
5.11 COB-ID EMCY.......................................................................................................................２４
5.12 Producer Heartbeat Time.......................................................................................................２４
제 6 장 Profile............................................................................................................................. ２５
6.1 CiA 402 Drive and Motion Control device profile.......................................................................２５
6.1.1 Finite State Automation...................................................................................................２５
6.1.2 CiA 402 SDO ..................................................................................................................２７
6.1.3 IG5A용SDO ..................................................................................................................３６
6.2 PDO...........................................................................................................................................３７

안전상의 주의사항
iii
6.2.1 RPDO ............................................................................................................................. ３７
6.2.2 RPDO MAPPING............................................................................................................ ３８
6.2.3 TPDO.............................................................................................................................. ３９
6.2.4 TPDO MAPPING............................................................................................................ ４０
제 7 장 인버터 파라미터 ............................................................................................................ ４１
7.1 관련 파라미터 리스트............................................................................................................... ４１
7.2 기본 Field Bus 파라미터 설명 ................................................................................................. ４３
7.2.1 C 3 FBus I D .................................................................................................................... ４３
7.2.2 C 5 FBus LED................................................................................................................. ４３
7.2.3 C99 Comm Update......................................................................................................... ４３
7.2.4 C 4 FBus BaudRate........................................................................................................ ４３
7.2.5 C22 CANopen Profile ..................................................................................................... ４４
7.3 주기 통신용 파라미터 설정 ..................................................................................................... ４４
7.3.1 C31~C34 Para Status..................................................................................................... ４４
7.3.2 C51~C54 Para Control................................................................................................... ４４
7.4 Lost Command 파라미터 설정................................................................................................. ４４
7.4.1 I62 Lost Cmd Mode ........................................................................................................ ４５
7.4.2 I63 Lost Cmd Time ......................................................................................................... ４５

제1 장소개
1
제
1
장소
개
1.1 CANopen
이란
?
CANopen 은 CiA (CAN in Automation) 협회에서 규정한 CAN (Controller Area
Network) 을 이용한 Fieldbus 입니다 .
현재 사용되는 분야에는 기계제어 , 병원기기 , 자동차 , 건물자동화 등이 있습
니다 .
1.2 CANopen
옵션
보드를
사용하면
?
인버터의 제어 및 모니터링이 PLC 의 시퀀스 프로그램 또는 임의의 Master
Module 에 의해 제어가 가능해 집니다 .
하나의 통신 선으로 다수의 인버터가 접속 가능하여 설치 비용을 줄일 수
있습니다 . 또한 배선이 간단하므로 설치 시간을 절감할 수 있고 유지 보수
가 쉬워 집니다 .
인버터의 제어를 위해서 PLC 의 각종 주변장치를 이용할 수 있고 , PC 등 각
종 시스템과 연계 동작이 가능하여 공장 자동화가 용이합니다 .
1.3
제품
구성품
이 옵션보드 제품은 아래와 같이 구성되어 있습니다 .
① CANopen 통신 모듈 : 1 대
② CANopen 매뉴얼 : 1 부
③ 고정용 Screw (M3): 2 개
④ 종단저항 (120Ω, 1/2W): 1 개

제2 장CANopen 통신 옵션
２
제
2
장
CANopen
통신
옵션
2.1 CANopen
통신
모듈
일반
규격
항목
설명
전원
공급 CANopen
통신 모듈 전원
인버터에서 공급 받음
Network Topology
Bus Topology
통신 BaudRate
20kbps, 50kbps, 100kbps, 125kbps, 250kbps,
500kbps, 800kbps, 1Mkbps
최대 Node 수 64 개 (Master 포함 )
Master 1 대가 Network 에 연결 되었을 경우 인버
터 최대 연결 Node 수는 63 (64-1) 대 입니다 .
Device Type
AC Drive
지원 통신 종류
PDO, SDO, Sync, NMT
종단 저항
120 ohm 1/2W Lead Type
사용 가능한 PDO
PDO1 (CiA 402 Drive and Motion Control device
profile)
PDO3 (LS Profile)
Vender Name
0x7D (LSIS)
PDO Mapping
지원 안 합니다
.
Group Messaging
지원 안 합니다
.
LSS Supported
지원 안 합니다
.

제2 장CANopen 통신 옵션
３
2.2
옵션
외관
상태 표시 LED
CPU
Remote/Portable KPD연결
Main 연결 Connector
PNP/NPN Select Switch
고장 relay
제어 단자대
CANopen 단자대

제2 장CANopen 통신 옵션
４
[ 단자대 구성 ]
2.3 CANopen
통신
단자대
규격
Name
Color
Description
None
-
-
CAN_L
BLUE
Signal Low
Shield
UNINSULATED
Shield
CAN_H WHITE Signal High
None
-
-

제2 장CANopen 통신 옵션
５
2.4
제어
단자대
규격
(Control I/O)
단자
종류
단자
명칭
전기적
규격
P1 ~ P4
다기능 입력 단자 1-4
-
CM 접점 공통 단자
-
VR
외부 볼륨 저항용 전원단자 출력전압 : 12V
최대출력전류 : 100mA
볼륨저항 : 1 ~ 5kΩ
V1
전압 운전용 입력 단자 최대입력전압
:
-10V ~ +10V
입력
I
전류 운전용 입력 단자 0 ~ 20mA 입력
( 내부저항 : 250Ω)
AM
다기능 아날로그 출력 단자 최대출력전압 : 11[V]
최대출력전류
: 10mA
MO
다기능 단자
(
오픈 컬렉터
)
DC 26V, 100mA
이하
MG
외부 전원용 접지 단자
24
외부 24V 전원 최대 출력 전류 : 100mA
3A 다기능 릴레이 출력 A 접점 AC 250V, 1A 이하
3B 다기능 릴레이 출력 B 접점 DC 30V, 1A 이하
3C
다기능 릴레이 공통 단자 -
FI
Pulse Train Input
0 ~ 50kHz
FO
Pulse Train Output
0 ~ 50kHz
SA
Safety Input Command A
Safety
입력 지령
A
SB Safety Input Command B Safety 입력 지령 B
SC
Safety
입력 전원 최대 출력 전류
: 10mA
주 1) 제어 배선을 케이블 타이등을 이용하여 정리할 경우 제어 단자대에
서 15cm 이상 떨어진 곳에 작업하십시오 . 그렇지 않을 경우 전면 덮
개가 조립되지 않을 수 있습니다 .
주 2) 전선은 600V, 75 ℃이상의 동전선을 사용하여 주십시오 .

제2 장CANopen 통신 옵션
６
2.5 CANopen
통신
모듈
장착
방법
및
순서
 iG5A 통신용 제품 ( ① ) 에서 상부 커버 ( ② , ③ ) 을 벗겨내고 통신 모듈 ( ④ ) 를
제품 하부 커버 ( ⑤ ) 에 장착합니다 .
 통신 모듈 ( ④ ) 장착 후 먼저 상부 커버 ( ② ) 를 장착하시기 바랍니다 .
 제어에 필요한 통신 및 I/O 신호선들을 연결해 주시기 바랍니다 .
 기본 연결이 완료되면 상부 커버 ( ③ ) 을 장착하시기 바랍니다 .
 본 통신 모듈은 Non Loader 타입이기 때문에 파라미터 설정 혹은 판넬
취부가 필요한 경우에는 아래 그림에 있는 Portable Keypad( ⑥ ) 나 판넬
취부형 Remote Keypad 를 사용하시기 바랍니다 .
Step 4
Step 5
⑥
Step 1
Step 2
Step 3
②
③
④
⑤
①