Robotis Bioloid gp User manual

Prepare parts

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(WB M2X06)

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Fasten screws with the horn(WB M2X06)

Insert WA between the frame and motor

Insert WA into BU Attach to the back side of motor

DYNAMIXEL(AX series) is attached with hinge frame now

Fasten screws(WB M3X12)

Tip

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(WB M2X06)

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DYNAMIXEL󰁱

다이나믹셀 AX 시리즈와 힌지 프레임의 체결 방법

록타이트(나사고정제)를 이용하여 체결하면, 견고한 스크류 체결이 가능

Hinge frame attachment procedure of DYNAMIXEL AX series . Begin with WA.

Loctite can help reinforce screw tightening

ダイナミクセルAXシリーズとヒンジフレームの締結方法

ロックタイト（ネジ固定剤）を使用して締結すれば、堅牢なネジの締結が可能

DYNAMIXEL AX系列的铰链安装步骤。

可以使用乐泰胶水来加强螺丝的紧度

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STEP 1

STEP 2

1-1 1-2 1-3

2 3

45 6

Robot

bottom side

Robot

upper side

Robot

upper side

BIOLOID GP Assembly Start

Robot

bottom side

혼 위치에 주의/ Do not misalign horn position during attachment/ ホーンの位置に注意/ 注意舵机盘的位置，不要使舵机盘位置发生偏移

AX-12A ID1과 ID2에 너트를 삽입한다.

AX-12A ID1과 ID2에 CABLE-10을 연결하고 가슴프레임F(FR04-E120)와 체결한 후, 가슴프레임B(FR04-E150)와 체결한다.

AX-12Ａ ID1とID2にナットを挿入する。

AX-12Ａ ID1とID2にCABLE-10を接続して、胸のフレームF（FR04-E120）と締結した後、胸のフレームB（FR04-E150）と締結する。

Insert nuts ID1 and ID2 of AX-12A.

Connect ID1 and ID2 with CABLE-10, then attach them to chest F(FR04-E120) frame, and then, attach them again to chestB(FR04-E150).

在编号为ID1和ID2的AX-12A中插入螺母。

在ID1和ID2上连接电线CABLE-10，并固定在胸部连接件F(FR04-E120)之后将胸部连接件B(FR04-E150)固定在FR04-E120上。

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STEP 3

STEP 4

12-1

3-1

가슴프레임 F와 FR04-H102 프레임을 체결한다.

AX-12A ID3과 ID4에 너트를 삽입하고, FR04-SC101프레임과 체결한다. AX-12A ID5와 ID6에 너트를 삽입한다.

혼의 위치에 주의/ do not misalign horn position/ ホーンの位置に注意/ 注意舵机盘的位置

胸のフレームFとFR04-H102フレームを締結する。

AX-12Ａ　ID3とID4にナットを挿入し、FR04-SC101フレームと締結する。 AX-12Ａ　ID5とID6にナットを挿入する。

Attach chest frame and FR04-H102 frame together.

Insert nut to ID3 and ID4 of AX-12A; afterwards attach them to FR04-SC101 frame. Insert nuts to ID5 and ID6 of AX-12A.

将胸部连接件和连接件FR04-H102相连。

将螺母插入编号为ID3和ID4的AX-12A中，然后将它们连接到FR04-SC101连接件上。在ID5和ID6中插入螺母。

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STEP 5

STEP 6

AX-12A ID3과 ID5, ID4와 ID6을 체결한다.

손 프레임(FR04-E180)을 스크류로 체결하고, 힌지프레임(FR04-H102)과 체결한다.

AX-12A ID3とID5、ID4とID6を締結する。

手のフレーム（FR04-E180）をスクリューで締結して、ヒンジフレーム（FR04-H102）と締結する。

Attach ID3 to ID5 and ID4 to ID6.

Attach screw to FR04-E180(hand frame), then attach them (FR04-H102) hinge frame.

将ID3连接到ID5，ID4连接到ID6.

将螺丝钉连接到FR04-E180(手部连接件)上，然后将它们连接到铰链连接件(FR04-H102)上。

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STEP 7

STEP 8

Robot

Frontside

Robot

Backside Fasten front-sided 2 bolts only

팔 부분에 손을 체결하고, 몸통 프레임과 체결한다.

자이로센서와 브라켓(FR04-E191), 허리프레임(FR0-E131)을 체결한다.

Attach hand to arm, then attach to body frame.

Attach gyroscope board and FR04-E191 bracket to FR04-E131 back frame.

腕の部分に手を締結して、胴フレームと締結する。

ジャイロセンサーとブラケット（FR04-E191）、腰のフレーム（FR0-E131）を締結する。

조립 팁 1 참조/ refer to tip 1/ 組立ヒント1を参照/ 参考提示1 (p.14)

자이로센서의 조립방향에 주의/ Be sure the gyro sensor has been assembled in correct directionen/ ジャイロセンサーの組み立て向きに注意/ 注意陀螺仪的组装方向

将机器人的手部连接到手臂上，然后将它们连接到身体连接件上。

将陀螺板和FR04-E109 连接件连接到腰部连接件(FR04-E131)上。

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STEP 9

STEP 10

발바닥 프레임과 힌지 프레임(FR04-H101)을 체결한다.

AX-18A ID15와 ID16에 너트를 삽입하고, F7에 N2 너트를 삽입한 후, 다이나믹셀과 체결한다.

Attach foot frame and FR04-H101 frame together.

Insert nuts to ID15 and ID16 of AX-18A; insert N2 nuts to F7. Afterward attach F7 to DYNAMIXEL.

足の裏のフレームとヒンジのフレーム（FR04-H101）を締結する。

AX-18A ID15とID16にナットを挿入して、F7にN2ナットを挿入した後にダイナミクセルと締結する。

将脚部连接件和FR04-H101连接件相连。

将螺母插入到编号为ID15和ID16的AX-18A上，将N2螺母插入到F7。之后将F7插入到DYNAMIXEL。

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STEP 11

STEP 12

AX-18A ID17과 ID18에 너트를 삽입하고, 크로스 프레임(FR04-X101)과 체결한다.

발바닥과 다이나믹셀을 체결하여 발목 부분 조립을 한다.

Insert nuts to ID 17 and ID18 of AX-18A, then attach to FR04-X101 cross frame.

Attach foot to DYNAMIXEL then attach to ankle.

AX-18A ID17とID18にナットを挿入して、クロスフレーム（FR04-X101）と締結する。

足の裏とダイナミクセルを締結して、足首の部分を組み立てる。

将螺母插入到编号为ID17和ID18的AX-18A上，然后连接到FR04-X101交叉型连接件上。

。

将脚部连接到DYNAMIXEL上，然后连接到踝关节上。

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STEP 13

STEP 14

발목 부분과 다리프레임(FR04-H120)을 체결한다.

AX-18A ID13과 ID14에 FR04-SC110 프레임을 체결한다.

足首の部分と足のフレーム（FR04-H120）を締結する。

AX-18A　ＩＤ13とＩＤ14にFR04- SC110フレームを締結する。

Attach ankle and FR04-H120 foot frame together.

Attach legs and FR04-SC110 frame(with AX-18A) together.

조립 팁 1 참조/ refer to tip 1/ 組立ヒント1を参照/ 参考提示1 (p.14)

将踝关节部分和FR04-H120足部连上件相连。

给编号为ID13和ID14的AX-18A连上FR04-SC110连接件。

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STEP 15

STEP 16

Right Left

Body

AX-18A ID11, ID12와 다리부를 체결한 후, AX-18A ID9, ID10을 FR04-HC110과 체결한다. ID9와 ID10에 CABLE-14를 그림과 같이 연결한다.

몸통부분과 다리부분을 체결한다.

AX-18A ID11、ID12と脚部を締結した後、AX-18A ID9、ID10をFR04-HC110と締結する。ID9とID10のCABLE-14を、図のように接続する。

胴体部分と脚部を締結する。

Attach ID11 and ID12 of AX-18A to legs; attach each FR04-HC110 frame to ID9 and ID10 of AX-18A, then attach to legs. Connect ID9 and ID10 with CABLE-14 as shown below.

Attach body and legs together.

조립 팁 1 참조/ refer to tip 1/ 組立ヒント1を参照/ 参考提示1 (p.14)

将编号为ID11和ID12的AX-18A连接到腿部，之后将两个FR04-HC110分别连到编号为ID9和ID10的AX-18A。给编号为ID9和ID10如图接上CABLE-14。

将身体部分和腿部连接在一起。

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STEP 17

STEP 18

X axis

Y axis

X axis cable

(Robot front cable) Y axis cable

(Robot back cable)

/ Robot Frontside

/ Robot Backside

몸통 뒷면에 PR10-SPACER-01과 BATTERY COVER-B(F60)을 체결한다.

CM-510을 로봇 뒷면의 가슴프레임(FR04-E150)에 체결하고, CABLE-DMS를 CM-510에 연결한다. (X축 : CM-510 3번 포트 / Y축 : CM-510 4번 포트)

本体背面にPR10-SPACER-01とBATTERY COVER-B（F60）を締結する。

CM-510をロボットの裏面の胸フレーム（FR04- E150）に締結し、ＣＡＢＬＥ-ＤＭＳをＣＭ-510に接続する。（Ｘ軸：CM-510　3番ポート　/ 　Ｙ軸：CM-510　4番ポート）

Attach PR10-SPACER-01 (body’s back) and BATTERY COVER-B(F60) together.

Attach the CM-510 controller to FR04-E150 (body back frame), Connect the gyroscope sensor with 5P cable to the CM-510. (X axis : CM-510 port 3 / Y axis : CM-510 port 4)

将PR10-SPACER-01(躯干的背部)和BATTERY COVER-B (F60)连接在一起。

将CM-510连到机器人背面的胸部连接件(FR04-E150)，把CABLE-DMS连到CM-510。(X轴：CM-510的3号端口/Y轴：CM-510的4号端口)

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STEP 19

CABLE-10을 이용하여 ID4와 ID6, ID3과 ID5를 연결하고,CABLE-18을 이용하여 ID2와 ID4, ID1과 ID3을 연결한다.

1. CABLE-10을 이용하여 CM-510과 ID9, CM-510과 ID10을 연결한다.

3. CABLE-14를 이용하여 ID11과 ID13, ID12와 ID14를 연결한다.

5. CABLE-14를 이용하여 ID15와 ID17, ID16과 ID18을 연결한다.

1.CABLE-10を利用して、CM-510とID9、CM-510とID10を接続する。

3.CABLE-14を利用して、ID11とID13、ID12とID14を接続する。

5.CABLE-14を使用して、ID15とID17、ID16とID18を接続する。

2. Connect ID9 and ID11; ID10 and ID12 with CABLE-14 each pair.

4. Connect ID13 and ID15; ID14 and ID16 with CABLE-18 each pair.

2. CABLE-14를 이용하여 ID9와 ID11, ID10과 ID12를 연결한다.

4. CABLE-18을 이용하여 ID13과 ID15, ID14와 ID16을 연결한다.

2.CABLE-14を使用してID9とID11、ID10とID12に接続する。

4.CABLE-18を利用して、ID13とID15、ID14とID16を接続する。

1. Connect ID9 to CM-510 and ID10 to CM-510 with CABLE-10.

3. Connect ID11 and ID13; ID12 and ID14 with CABLE-14 each pair.

5. Connect ID15 and ID17; ID16 and ID18 with CABLE-14 each pair.

Connect ID4 and ID6; ID3 and ID5 with CABLE-10 each pair. Connect ID2 and ID4; ID1 and ID3 with CABLE-18.

CABLE-10を利用して、ID4とID6、ID3とID5を接続します。 CABLE-18を利用して、ID2とID4、ID1とID3を接続します。

使用电线(CABLE-10),将ID4与ID6,ID3与ID5分别相连。使用电线(CABLE-18),将ID2与ID4,ID1与ID3分别相连。

1. 使用电线CABLE-10，将ID9和ID10分别连接到CM-510上。

3. 使用电线CABLE-14，将ID11与ID13相连，ID12与ID14相连。

5. 使用电线CABLE-14，将ID15与ID17相连，ID16与ID18相连。

2. 使用电线CABLE-14，将ID9与ID11相连，ID10与ID12相连。

4. 使用电线CABLE-18，将ID13与ID15相连，ID14与ID16相连。

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STEP 20

아래 그림과 같이 케이블홀더(F55)를 이용하여 배선을 정리한다.

下の図のようにケーブルホルダー（F55）を使用して配線を整理する。

Following the illustration below, organize the wiring with the cable holder (F55).

依照下面的示意图，将线路安装在电线固定架(F55)内。

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STEP 21

STEP 22

CM-510 right side

(LED BOARD)

머리프레임과 LED BOARD를 체결한다. 머리프레임과 가슴프레임을 체결하고, 5P CABLE을 CM-510 5번 포트와 연결한다.

배터리 케이블(CABLE-BAT)을 CM-510에 연결하고, 배터리를 연결할 수 있도록 배치한다. (배터리 케이블을 몸통 안쪽으로 통과시켜 연결하면, 깔끔한 배선이 가능함)

배터리를 장착하고, CABLE-BAT와 배터리를 연결한다.

Attach head frame and LED Board. Attach head frame to chest frame, the connect a 5P-CABLE to port 5 of the CM-510.

Connect the battery cable (CABLE-BAT) to the CM-510. (Tip : run the CABLE-BAT under the body to maintain better wiring organization)

Connect the other end of CABLE-BAT to the battery pack cable.

頭のフレームとLED BOARDを締結する。頭のフレームと胸フレームを締結し、5P CABLEのCM-510　5番ポートに接続する。

バッテリーケーブル（CABLE-BAT）をCM-510に接続し、バッテリーを接続できるように配置する。（バッテリーケーブルを胴の中に通過させて接続すると、すっきりとした配線が可能）

バッテリーを装着して、CABLE- BATとバッテリを接続する。

5P 케이블 방향에 주의/ attention to the direction of 5P-CABLE/ 5Pケーブルの向きに注意/ 注意5针电线的方向

将头部连接件和LED板相连。将头部连接件连接到胸部连接件，然后将5针电线连接到CM-510的5号端口上。

将电池的电线(CABLE-BAT)连接到CM-510上。(提示：将CABLE-BAT布置在机器人内部将获得更佳的布线效果)

将CABLE-BAT的另一端连接到电池的电线上。

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STEP 23

Ball Trap

Attack

Kick

조립 완료

Complete Assembly

組み立て完成

组装完毕

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015*0/(3*11&3

[그리퍼 장착] 아래 그림과 같이 AX-12A ID7을 이용하여 오른쪽 그리퍼을 조립하고, AX-12A ID8을 이용하여 왼쪽 그리퍼도 동일하게 조립한다.

[Optional gripper mounting] Follow the diagram below. Assemble the right gripper using AX-12A ID7, and assemble the left gripper in the same way using AX-12A ID8.