SCHUNK EGS Series How to use

Kurzanleitung Elektrische 2-Finger-Parallel Greif-SchwenkeinheitEGS
Zu dieser Anleitung
Diese Kurzanleitung enthält Informationen zur Montage
und Inbetriebnahme.
Vor dem Beginn aller Arbeiten muss das Personal diese An-
leitung gelesen und verstanden haben. Voraussetzung für
ein sicheres Arbeiten ist das Beachten aller Sicherheitshin-
weise in dieser Anleitung.
Abbildungen in dieser Anleitung dienen dem grundsätzli-
chen Verständnis und können von der tatsächlichen Aus-
führung abweichen.
Weiterführende Informationen befinden sich in der Mon-
tage- und Betriebsanleitung, die dem Produkt beiliegt oder
unter schunk.com heruntergeladen werden kann.
Hinweise auf besondere Gefahren
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen!
Ist die Energieversorgung eingeschaltet oder noch Rest-
energie im System vorhanden, können sich Bauteile uner-
wartet bewegen und schwere Verletzungen verursachen.
• Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: Energiever-
sorgung abschalten und gegen Wiedereinschalten si-
chern.
• Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr
vorhanden ist.
Mechanischer Anschluss
Das Produkt kann von drei Seiten montiert werden.
Anschlüsse am Gehäuse
Pos. Befestigung EGS 25 EGS 40
Seite A
1 Befestigungsschraube M4 M5
Max. Einschraubtiefe ab An-
schlagfläche [mm]
6 9
Anzugsdrehmoment [Nm] 3.1 6.1
2 Zentrierhülsen Ø 6 Ø 8
Seite B
3 Befestigungsschraube M4 M5
Max. Einschraubtiefe ab An-
schlagfläche [mm]
6 9
Anzugsdrehmoment [Nm] 3.1 6.1
4 Zentrierhülsen Ø 6 Ø 8
Seite C
5 Befestigungsschraube M3 M4
Anzugsdrehmoment [Nm] 1.2 3.1
Elektrischer Anschluss
HINWEIS
Beim Verwenden von kundenseitigem Kabel: mindestens
4 x 0.25mm²
Der Greifer und die Schwenkachse werden separat angesteuert.
Um beide Achsen zu nutzen, müssen beide Stecker für Spannungs-
versorgung und Ansteuerung angeschlossen werden.
Spannungsversorgung und Ansteuerung
M8-Stecker für Greifer und für Schwenkachse (Sicht auf Stecker)
Bahnhofstr. 106 - 134
D-74348 Lauffen/Neckar
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KurzanleitungElektrische 2-Finger-Parallel Greif-SchwenkeinheitEGS
Anschlussbelegung Greifer
PIN Litze Signal
1 Braun + 24V
2 Weiß Greifer öffnen
3 Blau GND
4 Schwarz Greifer schließen
Anschlussbelegung Schwenkachse
PIN Litze Signal
1 Braun + 24V
2 Weiß Schwenkachse gegen Uhrzeigersinn
schwenken (GUZS), Definition
Schwenkrichtung [} 2]
3 Blau GND
4 Schwarz Schwenkachse im Uhrzeigersinn
schwenken (UZS), Definition
Schwenkrichtung [} 2]
Komponenten Elektroanschluss
Anschluss Steckverbinder
EGS
Steckverbinder
kundenseitig
Greifer Stecker 4-polig,
M8
Anschlusskabel
4-polig, Buchse M8
Schwenkachse Stecker 4-polig,
M8
Anschlusskabel
4-polig, Buchse M8
Ansteuerung
Wahrheitstabelle
Die Wahrheitstabelle zeigt die Ansteuerung der digitalen Eingänge
bei den möglichen Befehlen der übergeordneten Steuerung.
Die Stromaufnahme pro digitalem Eingang beträgt
max. I=10mA.
Digitale Eingänge Öffnen/Schließen und Schwenken
Funktion PIN 2
(Öffnen oder
UZS)
PIN 4
(Schließen
oder GUZS)
Greif- oder Schwenkantrieb un-
bestromt
(Stillstand, Motor wird kurzge-
schlossen)
0 0
Greifer öffnen/Schwenkachse
gegen Uhrzeigersinn schwen-
ken (GUZS)
1 0
Greifer schließen/Schwenkach-
se im Uhrzeigersinn schwenken
(UZS)
0 1
Fehler zurücksetzen
(Stillstand, Motor wird kurzge-
schlossen)
1 1
Pausenzeit zwischen zwei Befehlen
Die folgende Grafik zeigt die minimale Pausenzeit, die zwi-
schen zwei Befehlen eingehalten werden muss.
Min. Pausenzeit:
15 ms
Greifer öffnen
Greifer schließen
Beispiel Greifer öffnen / Greifer schließen
Min. Pausenzeit:
15 ms
Gegen Uhrzeigersinn schwenken
Im Uhrzeigersinn schwenken
Beispiel Gegen Uhrzeigersinn schwenken / Im Uhrzeigersinn schwenken
Mechanische Kopplung der Achsen
Hinweis: Da die Schwenkachse und die Greifeinheit mechanisch
nicht entkoppelt sind, kann es zu einer Beeinflussung der Achsen/
der beiden Funktionen aufeinander kommen. Dadurch kann sich
bei Betätigung des Greifers die Schwenkachse leicht mitbewegen,
wenn sie nicht aktiv angesteuert wird.
Definition Schwenkrichtung
GUZS UZS
Schwenkrichtung
• Als Bezugspunkt für die Schwenkrichtung gilt die Sicht
auf die Skala.
– Schwenken im Uhrzeigersinn (UZS) - Winkelposition sinkt
– Schwenken gegen den Uhrzeigersinn (GUSZ) - Win-
kelposition steigt
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Short manual Electric 2-Finger-Parallel Rotary Gripping UnitEGS
About this manual
This short manual contains information regarding the as-
sembly and initial operation.
Before starting work, the personnel must have read and
understood this operating manual. Prerequisite for safe
working is the observance of all safety instructions in this
manual.
Illustrations in this manual are provided for basic under-
standing and may differ from the actual product design.
For further information, see the assembly and operating
manual which is supplied with the product or can be down-
loaded on www.schunk.com.
Notes on particular risks
WARNING
Risk of injury due to unexpected movements!
If the power supply is switched on or residual energy re-
mains in the system, components can move unexpectedly
and cause serious injuries.
• Before starting any work on the product: Switch off the
power supply and secure against restarting.
• Ensure that no residual energy remains in the system.
Mechanical connection
The product can be mounted from three sides.
Connections at the housing
Item Mounting EGS 25 EGS 40
Side A
1 Mounting screw M4 M5
Max. depth of engagement
from locating surface [mm]
6 9
Tightening torque [Nm] 3.1 6.1
2 Centering sleeve Ø 6 Ø 8
Side B
3 Mounting screw M4 M5
Max. depth of engagement
from locating surface [mm]
6 9
Tightening torque [Nm] 3.1 6.1
4 Centering sleeve Ø 6 Ø 8
Side C
5 Mounting screw M3 M4
Tightening torque [Nm] 1.2 3.1
Electrical connection
NOTE
When using customer-supplied cable: at least 4 x
0.25mm²
The gripper and the swivel axes are controlled separately.
In order to use both axes, both connectors for voltage sup-
ply and control must be connected.
Voltage supply and control
M8 connection plug for gripper and swivel axis (view of plug)
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03.00 | Short manual | Electric 2-Finger-Parallel Rotary Gripping UnitEGS | en | 0389081

Short manualElectric 2-Finger-Parallel Rotary Gripping UnitEGS
Connection assignment gripper
PIN Wire
strand
Signal
1 Brown + 24V
2 White Opens gripper
3 Blue GND
4 Black Closes gripper
Connection assignment swivel axis
PIN Wire
strand
Signal
1 Brown + 24V
2 White Pivot swiveling axis counter clock-
wise (GUZS), Definition swivel direc-
tion [} 4]
3 Blue GND
4 Black Pivot swiveling axis clockwise (UZS),
Definition swivel direction [} 4]
Components of the electrical connection
Connection Plug connector
EGS
Plug connector
provided by the
customer
Grippers Plug connector
4-pole, M8
Connection cable
4-pole, socket M8
Swiveling axis Plug connector
4-pole, M8
Connection cable
4-pole, socket M8
Actuation
Truth table
The truth table shows the actuation of the digital inputs dur-
ing possible commands by the superordinated control unit.
Power consumption per digital inputs amounts to
max. I=10mA.
Open/close and swivel digital inlets
Function PIN 2
(open or
UZS)
PIN 4
(close or
GUZS)
De-energized gripper or swivel op-
eration
(shutdown, motor is short-cir-
cuited)
0 0
Open gripper/pivot swiveling axis
counter clockwise (GUZS)
1 0
Close gripper/pivot swiveling axis
counter clockwise (UZS)
0 1
Rectify error
(shutdown, motor is short-cir-
cuited)
1 1
Rest period between two commands
The following graph shows the minimum rest period that
must be kept between two commands.
Min. pause time:
15 ms
Open gripper
Close gripper
Example Open Gripper/Close Gripper
Min. rest period: 15 ms
Swivel anti-clockwise
Swivel clockwise
Example swiveling counter-clockwise / swiveling clockwise
Mechanical linking of the axes
Note: as the swiveling axis and the gripper unit are not
mechanically decoupled, the axes/both functions on each
other may be influenced. In doing so, the swiveling axis
may move as slightly when actuating the gripper, if it is not
being actively controlled.
Definition swivel direction
ACW CW
Swivel direction
• The scale provides a reference for the swivel direction.
– Swivel clockwise (CW) - angular position drops
– Swivel anti-clockwise (ACW) - angular position rises
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