YASKAWA YRC1000 User guide

Yaskawa YRC1000 Startup Guide

# *0( )//$*)B ./+-/$ .B)- *(( )/$*).+-*1$ 4
**/$.**)./$/0/ .! /41$ A-*0/..*'/#-*0"#
**/$.- )*/4/# (. '1 .!0''4$)/ "-/ 2*-& ''A.
- ,0$- $)8798?K9B**/$../-*)"'4- *(( ).
+ -!*-($)"*(+' / -$.&.. ..( )/*!/# $)/ "-/ 2*-& ''+ -
89877A*0(42$.#/*0. /# ( /#**'*"4!*0)$)/# P
8<A:7=.&K. $.&.. ..( )/ /#**'*"4A
:?8?5
R9799**/$. 7

CONTENTS
1 -1$ 2 AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA ;
-2-  ,0$- ( )/.AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA <
*)!$-($)"-2-  ,0$- ( )/. AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA >
*!/2-  ,0$- ( )/.AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA @
*)!$-($)"*!/2-  ,0$- ( )/. AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA 87
&+)+"- /# **/*)/-*'' - AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA 8;
*)) /$)"/#  + ))/ AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA8>
*)) /$)"/*/#  AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA 98
$")$)")/**-" P AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA 9:
*2 -$)") AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA 9<
 //$)"**/$' .!-*(*-" PAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA 9=
#)"$)"**/ //$)"./*- +- !*-*-" P AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA :7
-).! --$)"*)!$"0-/$*)$' . AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA ;9
$)"4*0-**/$) 1$ *)!$"0-/$*) AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA <?
++ )$3C //$)"+*-" PAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA =9
)./''$)"*-" P AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA =9
/$1/$)"*-" P2$/#$ ). * AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA >8
#**.$)"- ! - ) . AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA >;
++ )$3C**'*$)"/ +.AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA >=
++ )$3C-*0' .#**/$)" AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA ?9
 .*0- . AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA ?=
:?8?5
R9799**/$. 8

OVERVIEW
#$."0$ # '+.4*0. /0+4*0-.&2*/*()*)/-*'' -/*2*-&2$/# *-" P <A
*-.+ $!$.*!/2- )#-2- - ,0$- ( )/.B"*/* -/**),.?,2E,)).#-?)'A
*02$''!*''*2/# . ./ +.C
8A &0+)0+/ /# .&2*)/-*'' -A
9A *)) //#  + ))/ /*4*0-  ).&2*)/-*'' -A
:A *2 -*)4*0-.4./ (A
;A /-/0+*-" PA
<A  /-**/!$' .!-*(*-" PA
=A & #)" ./*.&2. //$)".)0+'*-**/*)!$"0-/$*)!$' .A
>A $)$.# 1$ *)!$"0-/$*)$)*-" PA
Note: )+))+#)/%+,$)*""*(%%*$(%%*%$*(%""(%""%-$)!-$)*(+*%$)9!
)+(*(%%*%$*(%""()$-%(!$%((%(#%,$%$9
Tip: %( non-collaborative (%%*):*+"**/%&))-%()=6666666666666666=
:?8?5
R9799**/$. 9

HARDWARE REQUIREMENTS
'! ,.' -,#*.#)( (), ,./',
)0./-$'
NO
*./.*-" PA
Note: (*%*%(A6
)($+"%(
('+(#$*)9
 + ))/ # /*0#.- )$)/ -! !*-
*-" PA

**/$. 889<=:
8777**/
*)/-*'' -
*)/-*'./# -**/$)$/.)/$1
.*!/2- A .&2
.&2
/)-
 ))/
 ,0$- !*-*-" P/*'*)
. //**'.N+4'*.).OA
Note: %(A%)
)+&&%(**#(*$$*9
.&2 8>>>8=K8
9;P9A<
*2 -0++'4
*2 -./#  + ))/ )
(*- A$)AP3A0-- )/C9A<P<A7
(+.A
$ ( ).
N*- */# -O
=8::9K<77
N*- .$($'-O
:?8?5
R9799**/$. :

'! ,.' -,#*.#)( (), ,./',
0)/$*)'
! /4)$/
NO
3+).$*)$/
 ,0$- /**)) //#
 + ))/ .! /4! /0- .)
! ) A
)'0 .C
▪P*-
▪P- &*0/
▪P- &*0/'
▪P*)/-*'$")''
.&2
8>@@7@K8B
$)'0 .C
▪8>?9>>K8
▪8>@>=<K8
▪8?:;8?K8
▪8>=>@7K9
.&2
/)-PB
;7P;7B
9! /4P9
! /4
 ,0$- /**)) //#
 + ))/ .! /4! /0- .)
! ) A
.&2 8?7>77K8
/< #$ ' 
/# -) /'
N39O
▪*)) /./# -**/*)/-*'' -/*
) A
▪
*)) /./#  + ))/ /*
) A
!'.#-$1 B
?*-'-" -
 ,0$- /*/-).! --**/!$' .!-*(
*-" P/*/# -**/A
Tip: )1($*")
(,?4%("((@%(!$
+&*)!-%$*(%""(9

**/$.
N*- */# -O
K;777:7
:?8?5
R9799**/$. ;

CONFIRMING HARDWARE REQUIREMENTS
*''*2/# . ./ +./*# &$!4*0#1 /# - ,0$- .&2.! /4#-2- A
*2 -*6/# 8777A*''*24*0-!$'$/4F.'*&*0/P/"*0/+-* 0- A
6
. !'/K' .- 2-$1 -/*/0-)/# .&2*)/-*'' -**-'*&'*&2$. A+ )/# **-A
7
**&!*-/# P3+).$*)*-A/.#*0'#1 ' *)) /*-' '  777 *)/# *-A!4*0
*)F/. /# ' #  -.*-' ' '  777B4*0*)F/#1 /# +-*+ - 3+).$*)*-A
Tip: %+#/)$("+(&%)*/A%(:--""$%*-%(!9
8
:?8?5
R9799**/$. <

# ! /4)$/P' ' ./*/# 3+).$*)- &*0/*-*)/# .&2*)/-*'' -**-+) 'A
**&!*-/#$.- &*0/*-2$/#/# *)) /*-' '  775A
9
!4*0*)F/#1 /# - ,0$- #-2- B*)//.&2*/*()$./-$0/*-A
:
!4*0#1 /# - ,0$- #-2- B(*1 *)/*/# ) 3/. /$*)A
;
:?8?5
R9799**/$. =

SOFTWARE REQUIREMENTS
)(.,)&&, #(#'/') .1,,-#)(
8777 ;A87
REQUIRED OPTIONS
+/#,'(. ,.
/', -,#*.#)(
*!/2- +/$*)N)*)K
*''*-/$1 O 8>@@7?K8  ,0$- /*%*"/# -**/2$/#/#  + ))/A
:?8?5
R9799**/$. >

CONFIRMING SOFTWARE REQUIREMENTS
*''*2/# . ./ +./*# &/# .*!/2- 1 -.$*))*+/$*).*)4*0--**/*)/-*'' -A
'0"/# .&2*)/-*'' -$)/*+*2 -.*0- A*2 -/# *)/-*'' -*))2$/!*-$//***/0+A
6
)/# .&2/ #+ ))/B+- ../#  0//*)A# )+- ../# '&-$"#/--*2& 40)/$'4*0
#1 "-4( )0*)/# ' !/.$ *!/# .- )A
7
:?8?5
R9799**/$. 65

*''*2/# . ./ +./*!$)/# !$-(2- 1 -.$*)C
 ' / B/# ). ' / A
Tip: )*((%-)$ SELECT +**%$:%(*&*)($*%)"*9

# .4./ (1 -.$*)$)!*-(/$*)++ -.*)/# .- )A**&!*-/# 1 -.$*))0( -//# /*+4
AA!4*0-.4./ (1 -.$*)$.*' -/#)/# - ,0$- ( )/B*)//4*0-.&2*/*()$./-$0/*-
/*0+"- A
Important: %(+&($:*!!+&%/%+(%$*(%""(9

8
:?8?5
R9799**/$. 66

)/# .&2/ #+ ))/B!*''*2/# . ./ +./*1$ 2.&2*+/$*).C
 ' / B/# ). ' / A

. /# *2)--*2*)/# & 4+/*.-*''*2)0)/$'4*0!$) A
▪*-/# 8777B'**&!*-/# 56 *-A
!4*0*)F/. /# *0' !*-4*0-*)/-*'' -B*)//4*0-.&2*/*()$./-$0/*-/*
0+"- A
Tip: %" SHIFT $&())*+&A%-$((%-)*%)(%""'+!(9

9
:?8?5
R9799**/$. 67

. /# *2)--*2*)/# & 4+/*.-*''*2)0)/$'4*0!$) A +.-*''$)"/*
'**&!*- 59;).)&/-? ) 59>/(.#)(& .2 $)/# '$./*!*+/$*).A!4*0*)F/. /# .
*+/$*).$)/# '$./B*)//4*0-.&2*/*()$./-$0/*-/*0+"- A

:?8?5
R9799**/$. 68

BACK UP AND UPGRADE THE ROBOT
CONTROLLER
1 &0+*!4*0-.&2*)/-*'' -.*!/2- . //$)". !*- 4*0(& )4#)" .A.&2*)/-*'' -.
).1 &0+./* $/# -!'.#-$1 *--A ! -/*.&2*0( )//$*)!*-(*- $)!*-(/$*)A
). -/-$1 $)/*/# &*!/# .&2+ ))/A
Note: )$#&*/(,?>54"%(#*@-**")* 2 GB %)*%(9
6
0-)/# + ))/& 4/*(* A
7
:?8?5
R9799**/$. 69

)/# $) )0B. ' / ?B/# ). ' / A
8
-*''*2)/*#$"#'$"#/ G?HB/# )+- .. A
9
:?8?5
R9799**/$. 6:

//# 0C +-*(+/B/+  *)/# .- )A
:
# *//*()*/$!$/$*)-- . 0#(!-2-.'%/* #&?)(D../,(."*)1,)4A$/!*-/# &0+/*
!$)$.#A
;
*2 -*6/# -**/*)/-*'' -A
<
 (*1 /# !'.#-$1 !-*(/# + ))/A
Tip: &/%+(!+&(,$)+("%*%$9%+$),*!+&")(%#*%$*%
-%(!)**%$9
=
:?8?5
R9799**/$. 6;

CONNECTING THE READY PENDANT
#  + ))/ $)'0 ./# . .! /4*0/+0/.C
8A  42$/#N**/+ -/$*)* O
9A #- K*.$/$*))'$)"2$/#
:A ( -" )4/*+0//*)
#  )*!/#  + ))/ ' $)'0 .C
8A ) ;</# -) /' !*-*((0)$/$*)2$/#/# A
9A 8<'4$)"' .L9!*-+*2 -B89!*-.! /4PB)80)0. ' A
&.,#")%,(#(!A $.*)) /''*(+*) )/.!-*(+*2 -.*0- .
 !*- // (+/$)"/#$.$)./''/$*)A
:?8?5
R9799**/$. 6<

*''*2/# . .0K./ +./**)) //#  + ))/ *((0)$/$*)B+*2 -B).! /42$-$)"A
*02$''-*0/ /#  + ))/ !'4$)"' ./*/#  ./$)/$*).$)/#$./' A
((.&2#(!- -.#(.#)(,'#(& /(.#)(
-*2) - &*0/K98 #- K*.$/$*))'$)"2$/#$-0$/8
 ''*2 - &*0/K99 #- K*.$/$*))'$)"2$/#$-0$/8
- ) - &*0/K9: #- K*.$/$*))'$)"2$/#$-0$/9
- 4 - &*0/K9; #- K*.$/$*))'$)"2$/#$-0$/9
$)& *2 -0++'4NT9;O T9;
- )P-*2) - &*0/K< ( -" )4/*+$-0$/8
#$/ P- ) - &*0/K= ( -" )4/*+$-0$/8
- 4P$)& - &*0/K> ( -" )4/*+$-0$/9
 P'0 - &*0/K? ( -" )4/*+$-0$/9
'& *2 -0++'4N7O 7
$*' / - &*0/K9<  42$/#$-0$/8
#$/ P$)& - &*0/K9=  42$/#$-0$/8
#$/ - &*0/K9>  42$/#$-0$/9
'0 - &*0/K9?  42$/#$-0$/9
#$/ P'0 P */*)) / 
*)) //#  + ))/F./# -) /' /*/# A*0(4*)) //# + ))//#-*0"#)
/# -) /.2$/#/*$)- . /# )0( -*!/# -) /+*-/.A

*)) //# + ))/F.+*2 -' ./*9;B9A<.*0- A*)) //# $)&2$- /*T9;)/#
'&2$- /*7A

*)) //# - ($)$)".! /4P' ./*4*0-*)/-*'+) '*-.! /4$) /A& 4*0-*2)' P
2$-$)"!*-/# 89.! /4.$")'.'*)" )*0"#/*- #/# $- ./$)/$*).$)/# /' A)'0 ! --0' .//#
)*!4*0-2$-$)"/*$). -/$)/# / -($)''*&.A

6
:?8?5
R9799**/$. 6=

 (*1 *) *!/# *1 -$)"+'/ .*)/# -$"#/.$ *-&.$ *!/# 8777A& #*' *)/# +'/ !*-
/# !'4$)"' .' /* )/ -A
Tip: $)*""""$%()*($("9
7
 4*0-.! /4P2$-$)"/#-*0"#/# "')). //# +'/ &$)+' A ! -/*.&2F. 3222
$)*(+*%$) !*-+-*+ -' . '$)")-*0/$)"A
8
*)) /4*0-!'4$)"' ./*/# /# 3+).$*)- &*0/*- ./$)/$*).*)/# /' $)/ +8A
9
!4*0- 0.$)" 3/ -)'.! /4! )$)"C
*)) /! ) #)) '8/**)) /*-+$).;8);9

*)) /! ) #)) '9/**)) /*-+$).;:);;

:
:?8?5
R9799**/$. 6>

!4*0- )*/0.$)" 3/ -)'.! /4! )$)"C
-$" +$).;8);92$/#%0(+ -2$- A

-$" +$).;:);;2$/#%0(+ -2$- A

;
:?8?5
R9799**/$. 75