Ametek dunkermotoren BGE 6010 A User manual

BGE 6010 A / BGE 6015 A
Typ: Part No:
BGE 6010 A 88720.01210
BGE 6015 A 88720.01220
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald
Phone [phone] | Fax [phone]/ 212 | [email protected]
Version 07/2020
Operation manual BGE 6010 A / BGE 6015 A
Publication Ref: 000000
Betriebsanleitung BGE 6010 A / BGE 6015 A
Publikation Ref: 000000
BGE 6010 A BGE 6015 A

Version 07.2020 | Page/ Seite 2 www.dunkermotoren.com
Content
2 About this document��������������������������������� 6
3 General description����������������������������������� 7
3.1 Series ..................................................... 7
3.2 Explanation of terms used ........................ 8
3.3 Proper use .............................................. 9
3.4 Standards and guidelines ......................... 9
4 Safety instructions ���������������������������������� 10
5 Technical data, accessories ��������������������11
5.1 General Performance Data ......................11
5.2 General features .....................................12
5.3 Dimensions ............................................13
5.4 Starter Kit (accessory) .............................13
6 Types of operation����������������������������������� 14
6.1 Operation with incremental encoder..........14
6.2 Stand-alone operation at stored running
prole.....................................................15
7 Installation������������������������������������������������ 16
7.1 Terminal Assignment ...............................17
7.2 Power supply and motor connections
...................................................................18
7.3 Hall Sensors/Encoders & analog and
digital inputs and outputs ........................19
7.4 Connection brushless motor.................... 20
7.5 Connection brush type motor .................. 20
7.6 Connection Hall sensors......................... 21
7.7 Connection encoder ............................... 21
7.8 Connection power supply........................ 22
7.9 Connection electronics ........................... 22
7.10 Connection CAN interface..................... 23
7.11 Block diagram ...................................... 23
7.12 Digital inputs........................................ 24
7.13 Digital outputs...................................... 24
Inhalt
2 Über dieses Dokument������������������������������ 6
3 Allgemeine Beschreibung ������������������������ 7
3.1 Baureihe ................................................. 7
3.2 Begri󰀨serklärung...................................... 8
3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung ........... 9
3.4 Zertikate/ Konformitäten.......................... 9
4 Sicherheitshinweise�������������������������������� 10
5 Technische Daten, Zubehör���������������������11
5.1 Allgemeine Leistungsdaten ......................11
5.2 Allgemeine Eigenschaften........................12
5.3 Maßzeichnung ........................................13
5.4 Starter Kit (Zubehör)................................13
6 Betriebsarten ������������������������������������������� 14
6.1 Slave in CANopen Netzwerken ................14
6.2 Stand-alone Betrieb mit gespeichertem
Fahrprol................................................15
7 Installation������������������������������������������������ 16
7.1 Anschlussbelegung .................................17
7.2 Versorgungsspannung und Motoranschluss
...................................................................18
7.3 Hallesonsor/Encoder & analoge und ........19
digitale Ein und Ausgänge.........................19
7.4 Anschluss bürstenloser Motor ................. 20
7.5 Anschluss bürstenbehafteter Motor.......... 20
7.6 Anschluss Hallsensoren.......................... 21
7.7 Anschluss Encoder................................. 21
7.8 Anschluss Spannungsversorgung............ 22
7.9 Anschluss Elektronik .............................. 22
7.10 Anschluss CAN Schnittstelle ................. 23
7.11 Blockschaltbild ..................................... 23
7.12 Digitale Eingänge................................. 24
7.13 Digitale Ausgänge ................................ 24

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7.14 Analoge Inputs ..................................... 25
7.15 Inputs for hall sensors........................... 25
7.16 Inputs for encoders............................... 25
7.17 Auxiliary power supply .......................... 25
7.18 Status LEDs ........................................ 26
8 Maintenance & Service & Support��������� 27
8.1 Maintenance, taking out of service and dis-
posal .......................................................... 27
8.2 Service & Support .................................. 27
8.3 Declaration of conformity ........................ 27
9 Commissioning���������������������������������������� 28
9.1 Stand alone operation ............................ 28
9.1.1 System Requirements ......................... 28
9.1.2 Installation of Software Drive Assistant.. 28
9.1.3 Description of main window.................. 29
9.1.4 Project Window................................... 29
9.1.5 Short description of PI modules ............ 30
9.1.5.1 PI 100 Postition module „Standard“ ........ 30
9.1.5.2 PI 110 Positioning module „Stepper“ ........31
9.1.5.3 PI 120 Positioning module „Left-Right“..... 32
9.1.5.4 PI 130 Positioning module „Modulo“........ 33
9.1.5.5 PI 140 Positioning module
„Complete positioning command“.......... 34
9.1.5.6 PI 150 Positioning module
„Positioning by event“ ........................ 35
9.1.5.7 PI 200 Velocity module
„Velocity mode standard“ .................... 36
9.1.5.8 PI 201 Velocity module......................... 37
„Velocity mode multi“ ......................... 37
9.1.5.9 PI 300 Current Module
„Current mode standard“..................... 38
9.1.5.10 PI 301 Current Module
„Current mode multi“ ........................ 39
9.2 Slave in CANopen.................................. 40
9.2.1 Hardware controller ............................. 40
7.14 Analoge Eingänge ................................ 25
7.15 Eingänge für Hallsensoren.................... 25
7.16 Eingänge für Encoder........................... 25
7.17 Hilfsspannungen .................................. 25
7.18 Status LEDs ........................................ 26
8 Wartung & Service & Support ���������������� 27
8.1 Wartung, Außerbetriebsetzung und Entsor-
gung........................................................... 27
8.2 Service & Support .................................. 27
8.3 Konformitätserklärung ............................ 27
9 Inbetriebnahme���������������������������������������� 28
9.1 Stand alone Betrieb................................ 28
9.1.1 Systemvoraussetzungen...................... 28
9.1.2 Installation Software Drive Assistant ..... 28
9.1.3 Beschreibung des Hauptfensters .......... 29
9.1.4 Projektfenster...................................... 29
9.1.5 Kurzbeschreibung PI Module................ 30
9.1.5.1 PI 100 Postition module „Standard“ ........ 30
9.1.5.2 PI 110 Positioning module „Stepper“ ....... 31
9.1.5.3 PI 120 Positioning module „Left-Right“..... 32
9.1.5.4 PI 130 Positioning module „Modulo“........ 33
9.1.5.5 PI 140 Positioning module
„Complete positioning command“.......... 34
9.1.5.6 PI 150 Positioning module
„Positioning by event“ ........................ 35
9.1.5.7 PI 200 Velocity module......................... 36
„Velocity mode standard“ .................... 36
9.1.5.8 PI 200 Velocity module
„Velocity mode multi“ ......................... 37
9.1.5.9 PI 300 Current Module
„Current mode standard“..................... 38
9.1.5.10 PI 301 Current Module
„Current mode multi“ ........................ 39
9.2 Slave in CANopen.................................. 40
9.2.1 Hardware Regler................................. 40

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9.2.2 mPLC introduction................................41
9.2.3 Documentation.....................................41
9.2.4 mPLC system requirements ................. 42
9.2.5 Installation of the Software mPLC......... 42
9.2.6 Installation CAN-USB adapter .............. 42
9.2.7 mPLC Control Center .......................... 43
9.2.8 Python Script ...................................... 44
9.2.9 CAN monitor ........................................47
9.2.10 Conguration .................................... 49
9.2.10.1 Objects ...........................................51
9.2.10.2 Objects / SDO-variable.....................51
9.2.10.3 Set up CAN objects ........................ 53
9.2.10.4 Set up CAN variables...................... 54
9.2.10.5 Transmit / Receive .......................... 56
9.2.10.6 Recording ...................................... 56
9.2.11 CAN master of other manufacturers .... 58
9.2.12 Communication settings..................... 59
9.2.12.1 Standard variant - LMT services....... 59
9.2.12.2 Manufacturer specic variant ........... 60
9.2.13 Test programs and other assistance
.................................................................. 61
9.2.2 mPLC Einführung.................................41
9.2.3 Dokumentation.....................................41
9.2.4 mPLC Systemvoraussetzungen............ 42
9.2.5 Installation der Software mPLC ............ 42
9.2.6 Installation der Software mPLC ............ 42
9.2.7 mPLC Control Center .......................... 43
9.2.8 Python Script ...................................... 44
9.2.9 CAN Monitor ....................................... 47
9.2.10 Konguration..................................... 49
9.2.10.1 Objekte...........................................51
9.2.10.2 Objekt- / SDO-Variable.....................51
9.2.10.3 Anlegen von CAN-Objekten ............. 53
9.2.10.4 Anlegen von CAN-Variablen ............ 54
9.2.10.5 Senden, Empfangen ....................... 56
9.2.10.6 Aufzeichnen ................................... 56
9.2.11 CAN-Master anderer Hersteller........... 58
9.2.12 Kommunikationseinstellungen ............ 59
9.2.12.1 Standardvariante -LMT Dienste........ 59
9.2.12.2 Herstellerspezische Variante.......... 60
9.2.13 Testprogramme und weitere Hilfsmittel
.................................................................. 61

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2 About this document 2 Über dieses Dokument
VORSICHTCAUTION
CAUTION indicates a hazardous
situation which, if not avoided may
result in minor or moderate injury.
Nature and source of danger
effects
» measures
VORSICHT warnt vor einer gefähr-
lichen Situation, die wenn sie nicht ver-
mieden wird, zu leichten oder mittels-
schweren Verletzungen führen kann.
Art und Quelle der Gefahr
Folgen
» Maßnahmen
WARNUNGWARNING
HINWEIS
NOTICE
DANGER indicates a hazardous
situation which, if not avoided, will
result in death or serious injury.
Nature and source of danger
effects
» measures
WARNUNG vor einer gefährlichen
Situation, die wenn sie nicht vermieden
wird, zum Tod oder schweren Verlet-
zungen führen kann.
Art und Quelle der Gefahr
Folgen
» Maßnahmen
NOTICE indicates a property damage
message.
Nature and source of danger
effects
» measures
HINWEIS warnt vor einer Situation, die
zu Sachschäden führen kann.
Art und Quelle der Gefahr
Folgen
» Maßnahmen
GEFAHRDANGER
DANGER indicates a hazardous
situation which, if not avoided, will
result in death or serious injury.
Nature and source of danger
effects
» measures
GEFAHR warnt vor einer gefährlichen
Situation, die wenn sie nicht vermieden
wird, zum Tod oder schweren Verlet-
zungen führt.
Art und Quelle der Gefahr
Folgen
» Maßnahmen
Lesen Sie diese Betriebsanleitung vor Anschluss und
Inbetriebnahme der Positioniersteuerung durch und
befolgen Sie die Anweisungen um einen störungsfreien
Betrieb zu gewährleisten. Bei Nichtbeachtung enftallen
eventuelle Mängelhaftungsansprüche.
Please read this manual carefully before installing and
operating the Positioning Controller and follow the instruc-
tions to ensure a awless operation. Failure to observe this
rule will invalidate all liability and warranty.
Supplementary information Ergänzende Hinweise

Version 07.2020 | Page/ Seite 7 www.dunkermotoren.com
3 Allgemeine Beschreibung3 General description
3�1 Series 3�1 Baureihe
»The electronic controllers BGE 6010 A and BGE
6015 A are 4-quadrant position controllers with inte
gral output stage and an interface for stand-alone
operation controlled by digital or analogue inouts
or outputs or for operation as slave in CANopen
networks (related to CANopen Drives Prole DS 402,
Protocol DS 301).
»This electronic controller is suitable for use with
brushless or brushtype DC motors (e.g. our BG and
GR/G ranges). It incorporates protection against
over-voltage, low volgage and excessive tempera-
ture and has a status indicator which shows „Ready“,
„Status“ or „Error“. The most important parameters
can be changed „on the y“ via the CAN interface.
»Information about the rotor postion can be supplied
to the postioning controller either by the voltage or
by an encoder in the case of commutator motors, or
for brussless motors by Hal sensors or an incremen-
tal encoder.
»Bei den Steuerungselektroniken BGE 6010 A und
BGE 6015 A handelt es sich um 4-Quatdranten-
Positioniersteuerungen mit integrierter Endstufe und
Schnittstellen für den Stand-alone Betrieb gesteuert
über digitale oder analoge Ein-oder Ausgänge oder
für den Betrieb als Slave in CANopen Netzwerken
(angelehnt an CANopen Drives Prol DS 402, Proto
koll DS 301).
»Die Steuerungselektronik ist zur Ansteuerung
bürstenloser oder bürstenbehafteter DC-Motoren
(z. B. unseren Baureihen BG und GR/G) geeignet.
Sie verfügt über Überspannungs-, Unterspannungs-
und Übertemperaturabschaltung sowie eine Status
anzeige „Ready“, „Status“ und „Error. Die wesent-
lichen Parameter können über die Schnittstelle auch
„on the y“ verändert werden.
»Informationen zur Rotorlage können der der Positi-
oniersteuerung bei bürstenbehafteten Motoren über
die Spannung oder per Encoder zugeführt werden,
bei bürstenlosen Motoren per Hallsensoren oder per
Inkrementalgeber (Encoder)

Version 07.2020 | Page/ Seite 8 www.dunkermotoren.com
3�2 Explanation of terms used 3.2 Begri󰀨serklärung
Term Explanation Begri󰀨 Erklärung

Version 07.2020 | Page/ Seite 9 www.dunkermotoren.com
3�3 Proper use 3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung
3�4 Standards and guidelines 3.4 Zertikate/ Konformitäten
»Die Positioniersteuerung ist ein Zulieferteil und darf
in der beschriebenen Konguration in Maschinen und
Anlagen eingesetzt werden (industrieller Bereich).
»Die Positioniersteuerung muss fest montiert werden
und darf nur mit den von Dunkermotoren spezi-
zierten Kabeln und Zubehörteilen eingesetzt werden.
»Die Positioniersteuerung darf erst nach EMV-gerechter
Montage des Gesamtsystems in Betrieb genommen
werden.
»The positioning controller is a vendor part and may
be used in the conguration described in machines and
plants (industrial sector)
»The positioning controller must be securely mounted
and must only be used with the cables and accesso
ries specied by Dunkermotoren.
»The positioning controller may only be put into ope
ration after the complete system has been installed
in conformity with EMC requirements.
EG-Richtlinien, Maschinenrichtlinie, EMV-Richtlinie
und Konformitätserklärung downloadbar unter
www.dunkermotoren.de
EU guidelines, Machine guideline, EMC guideline and
Conformity available for download on
www.dunkermotoren.com

Version 07.2020 | Page/ Seite 10 www.dunkermotoren.com
4 Safety instructions 4 Sicherheitshinweise
WARNUNGWARNING
Before commissioning it is essential
that the safetey instructions are read
and understood, and then observed!
Non-obersvance can result in danger
to persons or damage to the machine.
» Disconnete the electrical power
supplay!
Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt
die Sicherheitshinweise zu lesen und
zu beachten. Eine Nichtbeachtung
kann zu Gefahren bei Personen oder
Beschädigungen an der Maschine
führen.
»Gerät spannungsfrei schalten!
The drive must only be installed and
adjusted by qualied persons in accor-
dance with the relevant standards.
Qualied persons are those who:
» on basis of their experience, can
recognise and avoid potential
dangers�
» are familiar with the accident-
prevention regulations for the
equipment deployed�
» are able to connect circuit and in-
stall equipment in accordance
with the standards an regulations�
Die Antriebe dürfen nur von quali-
ziertem Personal nach den entspre-
chenden Normen eingebaut und einge-
richtet werden.
Als qualiziert gilt eine Person dann:
» wenn ihre Erfahrung mögliche
Gefahren vermeiden kann�
» wenn ihr die Unfallverhütungsvor
schriften bekannt sind�
» wenn sie gemäß der Normen
Stromkreise und Geräte in Betrieb
setzen und installieren darf�
To ensure trouble-free operation, appro-
piate methods of transport and condi-
tions of storage must be deployed.
Please store the drive so that it pro-
tected
» dust, dirt and moisture!
Take care also at the storage conditions:
» e�g� storage temperature!
(see technical data)
Transport the drive under storage con-
ditions:
» protection against shock!
Der störungsfreie Betrieb setzt entspre-
chende Lagerung und Transport nach
den entsprechenden Vorgaben voraus.
Lagern Sie bitte den Antrieb geschützt
vor:
» Staub, Schmutz und Feuchtigkeit!
Achten Sie auch auf die Lagerbedin-
gungen:
» z� B� Lagerungstemperatur!
(siehe technische Daten)
Transportieren Sie die Antriebe unter
Lagerbedingungen:
» stoßgeschützt!
NOTICE HINWEIS
NOTICE HINWEIS
Please observe any regional standards
and regulations that apply in the area
where the components are used. Please
also observe the safety instructions that
apply to the equipment or machinery that
is to be controlled. So as to be able to
avert hazards, make sure that there is an
EMERGENCY-STOP switch in immediate
reach and with unrestricted access.
Bitte beachten Sie die regionalen-
Normen im Einsatzgebiet der Kompo-
nenten. Beachten Sie bitte auch die
Sicherheitshinweise der zu steuernden
Geräte und Maschinen. Um Gefahren
abwenden zu können, vergewissern
Sie sich, dass ein funktionstüchtiger
NOTAUS-Schalter in direkter Reichwei-
te mit ungehindertem Zugang liegt.

Version 07.2020 | Page/ Seite 11 www.dunkermotoren.com
5 Technische Daten, Zubehör5 Technical data, accessories
BGE 6010 A / BGE 6015 A
Performance data/ Leistungsdaten BGE 6010 A BGE 6015 A
Nominal voltage electronic supply/
Versorgungsspannung Electronic VDC 9 ... 30 9 ... 30
Nominal voltage range power supply/
Versorgungsspannung Leistung VDC 9 ... 60 9 ... 60
Current consumption/
Stromaufnahme mA typ. 60 @24 typ. 60 @24
Peak output current/
Maximaler Ausgangstrom A 50 50
Continuos output current/
zulässiger Dauerausgangsstrom A 10 15
Protective devices / Schutzeinrichtungen
Over-voltage cut-o/
Überspannungsabschaltung yes / ja
Low-voltage cut-o/
Unterspannungsabschaltung yes / ja
Over-temperature cut-o/
Übertemperaturabschaltung yes / ja
Inputs & Outputs / Ein- & Ausgänge
Digital inputs/
Digitale Eingänge 8
Digital outputs/
Digitale Ausgänge 2
Analog inputs/
Analoge Eingänge 2 (- 10 ... 10V)
CAN interface / CAN-Schnittstelle
Baud rate/
Baudrate up to 1 Mbit/s/ bis 1 Mbit/s
Protocol/
Protokoll DS301 V3.0
Device prole/
Geräteprol inspired by / angelehnt an DS402 V2.0
Ambient conditions / Umgebungsbedingungen
Temperature/
Temperatur °C 0 ... +70
Rel. humidity/
rel. Luftfeuchtigkeit % 5 ... 85
5�1 General Performance Data 5�1 Allgemeine Leistungsdaten
* Optional: 2 digital inputs and 1 digital output/
Optional: 2 digitale Eingänge und 1 digitaler Ausgang

Version 07.2020 | Page/ Seite 12 www.dunkermotoren.com
5�2 General features 5�2 Allgemeine Eigenschaften
BGE 6010 A / BGE 6015 A
Description/
Beschreibung Data/ Value
Degree of protection to DIN 40050 / IEC 144/
Schutzart nach DIN 40050 / IEC 40050 / IEC 144 IP 20
CAN - CPU electrically connected/
CAN - CPU elektrisch verbunden yes / ja
CPU - GND and I/O - GND electrically connected/
CPU - GND und I/O - GND electrisch verbunden no / nein
Mounting/
Befestigung Top hat rail / Hutschiene
Display/
Anzeige
Ready LED/
Ready LED Green / Grün
Status LED/
Status LED Yellow / Gelb
Error LED/
Error LED Red / Rot
Wire size for plugs./
Kabelquerschnitte für Steckkontakte
power/
Leistung mm² 0,2 ... 1,5
Logic/
Logik mm² 0,2 ... 1

Version 07.2020 | Page/ Seite 13 www.dunkermotoren.com
5�3 Dimensions 5�3 Maßzeichnung
5.4 Starter Kit (accessory) 5.4 Starter Kit (Zubehör)
Um die Software „Drive Assistant“ nutzen zu können,
muss der Anwender ein Starter Kit für den Betrieb sepa-
rat bestellen.
Im Starter Kit enthalten sind:
» Link für Software „Drive Assistant V2.x“ für den Stand-
alone Betrieb (PI Modus) & „Drive Assistant V3.x“ für
den Slave Betrieb in einem CANopen Netzwerk
» CAN-USB Adapter mit 1,8 m Verbindungskabel mit
Litzen, sowie ein 3 m Verbindungskabel mit M12
Stecker
Sachnummer Starter Kit: 27573.35617
To use the „Drive Assistant“ software, the user must
order a Starter Kit for operation separately.
The Starter Kit includes:
» Link for „Drive Assistant V2.x“ software for stand-alone
operation (PI mode) & „Drive Assistant V3.x“ for slave
operation in a CANopen network
» CAN-USB adapter with 1.8 m connection cable with
strands, as well as a 3 m connection cable with M12
connector
Part number Starter Kit: 27573.35617













Der Kühlkörper ist nur bei Version BGE 6015 A vorhanden.Heat sink only available with Version BGE 6015 A.

Version 07.2020 | Page/ Seite 14 www.dunkermotoren.com
6 Betriebsarten6 Types of operation
6�1 Operation with incremental encoder 6�1 Slave in CANopen Netzwerken
Der externe Regler kann in den folgenden Betriebsarten
betrieben werden:
» Slave in CANopen Netzwerken
» Stand-alone Betrieb
The external controller can be operated in the following
modes:
» Slave in CANopen networks
» Stand-alone operation
Die Betriebsart „Slave in CANopen Netzwerken“ unter-
stützt verschiedene Betriebsmodi, mit denen der Motor
genau konguriert werden kann:
SVEL Mode
Schnelle Drehzahlregelung als untergelagerter Drehzahl-
regler für übergeordnete Positioniersysteme (z. B. CNC-
Steuerungen).
Position Mode per Hallsensoren
Drei um 120° versetzte Hallsensoren (Bestandteil aller
BG-Antriebe) geben Aufschluss über die Weiterbewegung
des Motors. Bei sehr hohen Anforderungen an die Positi-
oniergenauigkeit sollte ein Encoder mit hoher Auösung
verwendet werden.
Position Mode per Encoder
Durch den Einsatz eines Antriebs mit Encoder mit einer
hohen Auösung wird ein Regelkreis aufgebaut, der eine
exakte Positionierung ermöglicht.
Torque Mode
Die Stromaufnahme des Motors (entspricht im Wesent-
lichen dem Drehmoment) wird überwacht und entspre-
chend der Vorgabe eingestellt.
Velocity Mode per Hallsensoren
Bei Regelung über Hallsensoren (Bestandteil aller BG-
Antriebe) ist mit unsanftem Rundlauf bei kleineren Dreh-
zahlen zu rechnen. Dieses Regelungssystem wird vor
allem bei Einsatz von Getriebemotoren verwendet. Wichtig
ist, dass die Geschwindigkeitsregelung im geschlossenen,
digitalen Regelungskreislauf eingestellt werden kann und
über die Zeit und die Temperatur stabil ist.
The operating type „Slave in CANopen networks provides
various modes of operation to congure the motor preci-
sely:
SVEL Mode
Fast speed control as as subordinate speed controller for a
higher-level positioning system (e.g. CNC controls).
Position Mode per Hallsensoren
Three Hall sensors o󰀨set at 120° (part of all BG motors)
provide information about the rotation of the motor. For
very high requirements for positioning an high resolution
encoder should be used.
Position Mode per Encoder
By using of a drive with a high resolution encoder, a control
circuit can be set up which permits a very precise positio-
ning.
Torque Mode
The power consumption of the motor (corresponding
essentially to the torque) is monitored and adjusted to the
setting.
Velocity Mode per Hallsensoren
When controlled by Hall sensors (part of all BG motors),
irregular rotation can be expected at low speeds. This con-
trol system is primarily used for gear motors. It is important
that the speed control can be set in the closed, digital
control system and is stable over time and temperature.

Version 07.2020 | Page/ Seite 15 www.dunkermotoren.com
6�2 Stand-alone operation at stored running
prole
6�2 Stand-alone Betrieb mit gespeichertem
Fahrprol
Velocity Mode per Encoder
Durch den Einsatz eines Antriebs mit Encoder mit einer
hohen Auösung wird ein Regelkreis aufgebaut, der
sanften Rundlauf bei niedrigen Geschwindigkeiten erlaubt.
Wichtig ist, dass die Geschwindigkeitsregelung im ge-
schlossenen digitalen Regelungskreislauf eingestellt wer-
den kann und über die Zeit und die Temperatur stabil ist.
Spannungsregelung (nur bürstenbehaftete Motoren)
Die wirkliche Motorspannung (gemessen an den entspre-
chenden Ausgangsklemmen des Controllers) wird mit
der erforderlichen Motorspannung verglichen und ent-
sprechend nachgeregelt. Dadurch ist die Motorspannung
(Drehzahl) unabhängig von Schwankungen der Versor-
gungspannung.
IxR-Kompensation
Ein Motor besteht aus einem Widerstand und einer Spule.
Wird am Motor ein Drehmoment abgenommen, iesst ein
entsprechender Strom durch den Motor. Über den Wider-
stand entsteht ein Spannungsabfall, der mit steigendem
Stromuss größer wird. Eine geringere Spannung am
Motor bedeutet eine geringere Drehzahl. Um diesen Dreh-
zahlabfall zu kompensieren und die vorgegebene Drehzahl
zu erreichen, wird die Spannung bei einer IxR-Kompensa-
tion an der ausgehenden Motorklemme entsprechend dem
Spannungsverlust erhöht.
Velocity Mode by Encoder
By selecting a drive equipped with a high resolution enco-
der a controld circuit can be set up which permits smooth
rotation and at low speeds. It is important that the speed
control can be set in the closed, digital control system and
is stable over time and temperature.
Voltage control (only brush DC motors)
The actual motor voltage (measured at the appropriate
output termals of the controller) is compared with the
required voltage and regulated accordingly. The motor
voltage (rotational speed) is thus independant of variations
in the supply voltage.
IxR-Compensation
A motor consists of a restitance and a coil. When a motor
generates torque, a corresponding current runs through
the motor. The resistance causes a voltage drop, which in-
creases with rising current. A lower voltage supplied to the
motor implicates a lower speed. In order to compensate
this voltage drop and to achieve the set speed, the voltage
is increased at the output terminal by the IxR compensati-
on according to the voltage loss.
In den Gruppenfeldern werden die kon-
gurierbaren Modi angezeigt. Durch Dop-
pelklicken auf einen gewählten Modus
erscheint in einem neuen Fenster die
gewählte Projektvorlage.
In the group elds the congurable mo-
dules are shown.
Double clicking on a project makes it
appear in a new window.

Version 07.2020 | Page/ Seite 16 www.dunkermotoren.com
7 Installation7 Installation
WARNUNGWARNING
Before commisioning, it is essential
that the safety instructions are read
and understood, and then observed!
Non-obersvance can result in danger to
persons or damage to the machine.
» Disconnect the electrical power
supply!
Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt
die Sicherheitshinweise zu lesen und
zu beachten! Eine Nichtbeachtung
kann zu Gefahren bei Personen oder
oder Beschädigungen an der Maschine
führen.
» Gerät spannungsfrei schalten!
Bent pins can cause a short circuit and
destroy the drive effects.
» During installation, ensure that
connectors are not damaged�
Umgebogende Pins können den An-
trieb durch Kurzschluss zerstören.
» Achten Sie bei der Installation
darauf, dass die Steckverbinder
nicht beschädigt werden.
HINWEIS
NOTICE
Check the drive for visible damage before carrying out the
installation. Do NOT install damaged drives.
The drive must be xed on a at surface using 4 screw
connections. The ange screws must be prevented from
distortion by means of spring washers or glue.
For gear motors, please refer to the relevant documentati-
on regarding the gears.
Prüfen Sie den Antrieb vor der Installation auf äußerlich
sichtbare Beschädigungen. Bauen Sie beschädigte An-
triebe nicht ein.
Der Antrieb muss mit 4 Schraubverbindungen an einer pla-
nen Oberäche befestigt werden. Die Flanschschrauben
müssen mit Federscheiben oder Schraubensicherungslack
gegen Verdrehen geschützt werden.
Bei Getriebemotoren sind die entsprechenden Daten der
Dokumentation zum Getriebe zu entnehmen.
The entire circuit is designed for a
correctly-poled direct-current supply.
If you reverse the plus and minus poles,
the electronics will be severely dama-
ged.
» During installation, ensure that
the power supply lines are not
confused�
Die gesamte Schaltung ist auf gepolte
Gleichspannung ausgelegt.
Wenn Sie den Plus- und Minusschal-
ter vertauschen, nimmt die Elektronik
schweren Schaden.
» Achten Sie bei der Installation
darauf, dass die Spannungsver-
sorgungsleistungen nicht ver-
tauscht werden�
HINWEIS
NOTICE
First connect only the control circuit to
the power supply. Do not connect the
motor yet. Set the required parame-
ters and operating modes, and check
whether the LEDs indicate a normal
operation. Only then the motor may be
connected.
Schließen sie zuerst nur die Steuerung
an die Stromversorgung an. Schließen
Sie den Motor noch nicht an! Stellen
Sie die gewünschten Parameter und
Arbeitsmodi ein und prüfen Sie ob die
LEDs einen normalen Betrieb anzei-
gen. Erst dann darf der Motor ange-
schlossen werden.

Version 07.2020 | Page/ Seite 17 www.dunkermotoren.com
7�1 Terminal Assignment 7�1 Anschlussbelegung
Glättungskondensator: Bei Bremsvorgängen wird die
kinetische Energie als elektrische Energie in den Zwi-
schenkreis des Regelkreises zurückgeführt. Dabei kann es
im Zwischenkreis zu Spannungsüberhöhungen kommen,
die im Extremfall Schäden an elektronischen Bauteilen
verursachen können. Um dies zu verhindern, sollten DC-
Netzteile mit Brückengleichrichter und einem Glättungs-
kondensator von mindestens 1000 µF pro 1 A Motornenn-
strom verwendet werden.
Die Spannungsversorgungen für Leistung und Logik (Elek-
tronik) dürfen nur dann parallel geschalten werden, wenn
die Spannungsspitzen von über 30 V ausgeschlossen
werden können.
Beachten Sie beim Anschließen, dass für die Versorgungs-
spannungen kein Verpolungsschutz besteht. Sämtliche
Ausgänge sind kurzschlusssicher ausgeführt.
Smoothing capacitor: During braking operations, kinetic
energy is stored as electrical energy in an intermediate
circuit of the regulation circuit. This can cause excessive
voltage in the intermediate circuit, which, in an extreme
case, could cause damage to electrical components. To
prevent this, a CD-power supply should be used which
has a bridge rectifyer and a smoothing capacitor of at least
1000 µF per 1 A nominal motor current.
The electrical supplies for power and logic (electronics)
may only be switched in parallel when there is no possibili-
ty of voltage peaks exceeding 30 V.
When connecting, please remember that there is no
reverse-pole protection for the supply voltage. All outputs
have short-circuit protection.
Terminal X3.1 (electronic supply) is in-
ternally not connected with terminal X1.2
(power supply).
Terminal X1.3 (Ground for power supply)
is internally connected with terminal X3.7
(Ground for electronic supply)
Klemme X3.1 (Spannungsversorgung
Elektronik) ist intern nicht mit Klemme
X1.2 (Spannungsversorung Leistung)
verbunden.
Klemme X1.3 (Masse Leistung) ist intern
mit Klemme X3.7 (Masse Elektronik)
verbunden.
By assembling the cables consider the
skinning lenght of the particular connec-
tors .
At the double-row connectors (X1, X2,
X3) it averages 7 mm.
Beachten Sie bei der Konfektionierung
aller Leitungen auf die Abisolierlänge für
die jeweiligen Stecker.
Bei den doppelreihigen Steckern (X1, X2,
X3) beträgt sie 7 mm
VORSICHTCAUTION
Voltage peaks by frequent, heavy
braking. Circuit components can be
destroyed.
» Use a smoothing capacitor
» External ballast circuit
(brake chopper)
Durch häuges, starkes Bremsen
entstehen Spannungsspitzen. Da-
durch können Schaltungsteile zerstört
werden.
» Glättungskondensator
verwenden
» Externe Ballastschaltung
(Bremschopper)

Version 07.2020 | Page/ Seite 18 www.dunkermotoren.com
7�2 Power supply and motor connections 7�2 Versorgungsspannung und Motoranschluss
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Pin assignment/Pinbelegung
Pin Signal
Supply and motor connections BLDC/
Versorgungsspannung und
Motorenanschluss bürstenlose DC
Motoren
Supply and motor connections brush type
DC/
Versorgungsspannung und Motorenan-
schluss bürstenbehaftete DC Motoren
X1.1 FE Functional Earth/
Funktionserde
Functional Earth/
Funktionserde
X1.2 +UP
Supply voltage power/
Spannungsversorgung Leistung
Supply voltage power/
Spannungsversorgung Leistung
X1.3 GND Ground for power supply/
Ground Leistung
Ground for power supply/
Ground Leistung
X1.4 Ma Motor phase A/
Motorphase A
Motor phase +/
Motorphase +
X1.5 Mb Motor phase B/
Motorphase B
Motor phase -/
Motorphase -
X1.6 Mc Motor phase C/
Motorphase C -
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Version 07.2020 | Page/ Seite 19 www.dunkermotoren.com
7�3 Hall Sensors/Encoders & analog and
digital inputs and outputs
7�3 Hallesonsor/Encoder & analoge und
digitale Ein und Ausgänge
Pin assignment/ Pinbelegung
Terminal/
Klemme
Beschreibung/
Description
Signal direction/
Signalrichtung
X2.1 H1 Hallsensor signal 1/
Hallsensorsignal 1 input/Eingang
X2.2 H2 Hallsensor signal 2/
Hallsensorsignal 2 input/Eingang
X2.3 H3 Hallsensor signal 3/
Hallsensorsignal 3 input/Eingang
X2.4 A Incremental encoder channel A/
Inkrementalgeber Spur A input/Eingang
X2.5 B Incremental encoder channel B/
Inkrementalgeber Spur B input/Eingang
X2.6 Inx Incremental encoder index/
Inkrementalgeber Index input/Eingang
X2.7 +U5V 5V Encoder supply/
5V Geberversorgung output/Ausgang
X2.8 /H1 Hallsensor signal 1 negated/
Hallsensorsignal 1 negiert input/Eingang
X2.9 /H2 Hallsensor signal 2 negated/
Hallsensorsignal 2 negiert input/Eingang
X2.10 /H3 Hallsensor signal 3 negated/
Hallsensorsignal 3 negiert input/Eingang
X2.11 /A Incremental encoder channel A negated/
Inkrementalgeber Spur A negiert input/Eingang
X2.12 /B Incremental encoder channel B negated/
Inkrementalgeber Spur B negiert input/Eingang
X2.13 /C Incremental encoder Index negated/
Inkrementalgeber Spur Index negiert input/Eingang
X2.14 GND Ground for electronic/
Ground Elektronik input/Eingang
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X3.1 +Ue24V Power supply electronic/
Versorgungspannung Elektronik input/Eingang
X3.2 +Ain0 Analog input 0/Analoger Eingang 0 input/Eingang
X3.3 Din0 Digital input 0/Digitaler Eingang 0 input/Eingang
X3.4 Din1 Digital input 1/Digitaler Eingang 1 input/Eingang
X3.5 Din2 Digital input 2/Digitaler Eingang 2 input/Eingang
X3.6 Din3 Digital input 3/Digitaler Eingang 3 input/Eingang
X3.7 GND Earth for electronic/ Masse Elektronik input/Eingang
X3.8 -Ain0 Analog input 0 Minus/
Analoger Eingang 0 Minus input/Eingang
X3.9 Dout0 Digital output 0/ Digitaler Ausgang 0 output/Ausgang
X3.10 CAN Hi CAN high/ CAN high Bus
X3.11 CAN lo CAN low/ CAN low Bus
X3.12 CAN GND CAN Ground/ CAN Ground Bus
X4.1 Ain1 Analog input 1/Analoger Eingang 1 input/Eingang
X4.2 Din4 Digital input 4/Digitaler Eingang 4 input/Eingang
X4.3 Din5 Digital input 5/Digitaler Eingang 5 input/Eingang
X4.4 Din6 Digital input 6/Digitaler Eingang 6 input/Eingang
X4.5 Dout1 Digital output 1/ Digitaler Ausgang 1 output/Ausgang
X4.6 Din7 Digital input 1/Digitaler Eingang 1 input/Eingang
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

Version 07.2020 | Page/ Seite 20 www.dunkermotoren.com
7�4 Connection brushless motor 7�4 Anschluss bürstenloser Motor
7�5 Connection brush type motor 7�5 Anschluss bürstenbehafteter Motor
6 5 4 3 2 1
X1
312
4
5
6
7
14 13 12 11 10 98
312
4
5
6
12 11 10 9 8 7
312
6 5 4
6 5 4 3 2 1
X1
312
4
5
6
7
14 13 12 11 10 98
312
4
5
6
12 11 10 9 8 7
312
6 5 4
X2X3X4
X2X3X4
C
B
A
Plus (+)
Minus (-)