dji AGRAS MG-1S User manual

使用说明
AGRAS
User Guide
V1.0 2017.06
Obstacle Avoidance Radar
ユーザーガイド
사용자 가이드

1
Contents
User Guide 2
使用说明 8
ユーザーガイド 14
사용자 가이드 20
EN
CH
JP
KR
Compliance Information 26

EN
2
Disclaimer
Thank you for purchasing Obstacle Avoidance Radar (hereinafter referred to as the “Product”). Read this
disclaimer carefully before using this Product. By using this Product, you hereby agree to this disclaimer
and signify that you have read it fully. Please use this Product in strict accordance with the manual and
be sure to pay attention to the Warnings. SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD., and its aliated companies
assume no liability for damage(s) or injuries incurred directly or indirectly from using, installing or retting
this Product improperly, including but not limited to using non-designated accessories.
DJITM is a trademark of SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. (abbreviated as “DJI”) and its affiliated
companies. Names of products, brands, etc., appearing in this manual are trademarks or registered
trademarks of their respective owner companies. This Product and manual are copyrighted by DJI with
all rights reserved. No part of this Product or manual shall be reproduced in any form without the prior
written consent or authorization of DJI.
This disclaimer is produced in various languages. In the event of divergence among dierent versions,
the Chinese version shall prevail when the Product in question is purchased in China, and English
version shall prevail when the Product in question is purchased in any other region.
Warning
1. The Obstacle Avoidance Radar is only compatible with the AGRASTM MG-1S. DO NOT use it with
other products.
2. The Obstacle Avoidance Radar can be used with at farmland only and cannot be used with slope
elds where height dierences may occur.
3. To avoid interference, ensure that there is no other equipment using microwave radio frequencies
nearby. For example, automotive microwave radars, satellite communication stations, etc.
4. Before use, ensure that the outer protective cover is not cracked, chipped, sunken, or misshapen.
5. Keep the protective cover clean. Clean the surface with a soft damp cloth and air dry before using
again.
6. The obstacle avoidance functions are disabled in A-mode (Attitude).
7. Obstacle avoidance is adversely aected when aircraft pitch exceeds 15°. Please y with care.
8. Obstacle avoidance is disabled when ying over surfaces at a height of < 0.8 m.
9. Aircraft speed should not exceed 5 m/s when ying over surfaces at a height of < 2 m. Aircraft
speed should not exceed 7 m/s when ying at a height of ≥ 2 m. Obstacle avoidance will otherwise
be greatly compromised or even disabled.
10. Please maintain full control of the aircraft at all times. DO NOT rely solely on the DJI MG app. Keep
the aircraft within a visual line of sight observing it at all times. Use your discretion to operate it
manually to avoid obstacles.
11. DO NOT attempt to disassemble any part of the Obstacle Avoidance Radar that has already been
mounted prior to shipping.

EN
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Introduction
The Obstacle Avoidance Radar is compatible with the Agras MG-1S. Microwave technology means
the radar is fully operational in dusty, misty, or nighttime conditions. It enables the aircraft to sense
obstacles in front of or behind it within 30 meters (refer to Specications for details), improving operation
safety. The DJI MG app will display obstacle information according to the orientation of the aircraft. A
built-in stabilized gimbal means that attitude changes cause no interference to the detection of angles.
Additionally, front and rear obstacle detection can be switched when ying forward or backward.
In the Box
Obstacle Avoidance Radar ×1
Rubber Pad ×1
Bracket A ×1
Screw Pack
Bracket B ×2
M3×5.5
M2×6
Installation
Hex keys for the following screws are required: M3×5.5, M3×8, M2×6.
1. Mount Bracket B to the outer mounting holes of Bracket A as shown below. Tighten the four M3×5.5
screws.

EN
4
2. Mount Bracket B to the Obstacle Avoidance Radar with Bracket A over the red dot as shown below
and tighten the four M3×5.5 screws.
Red Dot
60 - 70 mm
3. Unfasten the buckles on Bracket A then mount it to the left landing gear leg of the MG-1S. Note
that Bracket A should be placed about 60-70 mm above the landing skid tube (as shown) to avoid
inuencing the Obstacle Avoidance Radar. Fasten the buckles and tighten the four M3×5.5 screws.
12

EN
5
d. Remount the rear radar module to the aircraft. Be sure to install the washer rst, then tighten the
M3×8 screw.
4. Connect Obstacle Avoidance Radar cable to the rear radar module on the MG-1S.
a. Remove the M3×8 screw and washer from the rear radar module on the aircraft and pull the
module a little more to remove it. Handle the cable with care and retain the screw and washer for
mounting the module later.
b. Remove the two M2×6 screws, cover, and rubber pad on the middle of the rear radar module’s
inner side.
c. Attach the rubber pad to the Obstacle Avoidance Radar’s cable plug.

EN
6
Usage
Detection Range
The detection range of the Obstacle Avoidance Radar is depicted as follows. Note that the aircraft
cannot sense obstacles that are not within detection range. Please y with caution.
10° 10°
50°
50°
OR
OR
App Display
Ensure the Obstacle Avoidance Radar is correctly mounted. Power on the remote controller and then
the aircraft. Enter Operation View in the app, which displays information about detected obstacles.
Front obstacle information appears on the upper screen, and rear obstacle information appears on the
lower screen. Red, orange, yellow, and green bars indicate the distance of obstacles in succession.
The value indicates the distance between the aircraft and the nearest obstacle.
30FT

EN
7
Aircraft Actions
1. If obstacles are detected more than 6 m away from the aircraft during ight, it will slow down and
hover in place about 6 m away from the obstacle.
2. If obstacles are detected within 6 m from the aircraft during ight, the aircraft will immediately brake
and hover in place. Braking distance is required when stopping mid-ight. Observe the distance
between an obstacle and the aircraft at all times. If necessary, y in a dierent direction than the
obstacle to avoid a collision.
3. When the aircraft is in Smart Operation Mode (A-B Route) or F-mode (Route), it will pause the current
task and record a break point when slowing down. Users can resume operation after controlling the
aircraft to avoid the obstacles. Refer to the “Operation Resumption” section in “MG-1S User Manual”
for more details.
Disable Obstacle Avoidance Functions
When not in use, disable the obstacle avoidance functions in the DJI MG app. To do this, enter
Operation View, tap on top of the screen, then turn off the Obstacle Avoidance Radar in
Aircraft Settings.
Obstacle Sensor Range 1.5 - 30 m
FOV Horizontal: 50°, Vertical: 10°
Measuring Frequency 170 Hz
Power Consumption 5 W
Operating Frequency 24.050 GHz to 24.250 GHz
EIRP 19 dbm
Operating Environment Flat Farmland
Specications
This content is subject to change without priority.
Download the latest version from
http://www.dji.com/mg-1s
AGRAS and are trademarks of DJI.
Copyright © 2017 DJI All Rights Reserved.

CH
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免责声明与警告
感谢您购买高精度雷达避障模块（简称“避障模块”）。在使用之前，请仔细阅读本
声明，一旦使用，即被视为对本声明全部内容的认可和接受。请严格遵守本文安装和
使用该产品，并务必重视注意事项。因用户不当使用、安装、改装（包含但不限于使
用非 DJITM 指定的零配件）造成的任何损失，深圳市大疆 TM 创新科技有限公司及其关
联公司将不承担任何责任。
DJI 是深圳市大疆创新科技有限公司及其关联公司的商标。本文出现的产品名称、品
牌等，均为其所属公司的商标或注册商标。本产品及文档为深圳市大疆创新科技有限
公司版权所有。未经许可，不得以任何形式复制翻印。
关于不同语言版本的免责声明可能存在的语义差异，中国以中文版为准，其他地区以
英文版为准。
注意事项
1. 避障模块仅适用于 MG-1S 农业植保机，切勿在其他产品上使用。
2. 避障模块适用于平坦的农田环境，无法在坡地和有明显落差的环境使用。
3. 为防止干扰，务必确保附近无其他微波设备，如汽车微波雷达、卫星通信站等。
4. 每次使用前，检查确保外层的保护罩完好，无破裂、凹陷或其他变形等情况。
5. 保持保护罩清洁。使用柔软的湿布擦拭保护罩表面，然后自然风干。
6. A 模式（姿态）下无法使用避障功能。
7. 飞行器俯仰角超过 15°会影响避障效果，请谨慎飞行。
8. 飞行器距离下方表面高度 < 0.8 m 时，无法使用避障功能。
9. 飞行器距离下方表面高度 < 2 m 时，飞行速度不可超过 5 m/s；高度 ≥ 2 m 时，飞
行速度不可超过 7 m/s。否则避障功能将受到严重影响甚至失效。
10. 请全程保持对飞行器的控制，切勿完全依赖 DJI MG App 提供的信息。请依靠肉
眼观察，合理判断飞行状况，及时躲避障碍物。
11. 切勿自行拆下出厂时已安装的任何部件。

CH
9
简 介
高精度雷达避障模块是一款适用于 DJI MG-1S 农业植保机的配件，采用微波测距技术
实现障碍物感知，可适应尘土、喷雾等恶劣作业环境，且支持夜间作业。避障模块根据
飞行器飞行方向可感知前方或后方 30 m 内的障碍物（详见规格参数），并在 DJI MG
App 中显示相应信息，以提升植保作业的安全性。内置增稳云台确保雷达探测角度不受
飞行器姿态变化的影响，同时根据飞行器前飞或后飞切换前方或后方障碍物探测。
物品清单
避障模块 ×1
橡胶垫 ×1
连接件 A×1
螺丝包
连接件 B×2
安 装
请自备适用于以下螺丝的内六角扳手：M3×5.5、M3×8、M2×6。
1. 按图示方向将连接件 B安装至连接件 A外侧的安装孔，拧紧 4颗M3×5.5 螺丝。
M3×5.5
M2×6

CH
10
60 - 70 mm
2. 如图所示，将连接件 B安装至避障模块，注意使连接件 A与避障模块上的红点在
同一侧，然后拧紧 4颗M3×5.5 螺丝。
3. 打开连接件 A上的扣环，将其安装至 MG-1S 飞行器左侧起落架的支撑管上。注意
连接件 A与起落架底管的距离为 60 - 70 mm（如图），否则将影响避障模块的使用。
关闭扣环，然后拧紧 4颗M3×5.5 螺丝。
12
红点

CH
11
12
d. 重新安装 MG-1S 后方雷达模块，务必先安装垫片，然后再拧紧 M3×8螺丝。
4. 将避障模块的连接线连接至 MG-1S 飞行器的后方雷达模块。
a. 移除 MG-1S 后方雷达模块上的 M3×8螺丝及垫片，然后稍加用力拆下该模块。
注意不要损坏连接线。妥善保管螺丝及垫片，以便安装时使用。
b. 移除后方雷达模块内侧中间的 2颗M2×6螺丝及保护盖、橡胶垫。
c. 将橡胶垫装至避障模块连接线的插头处，然后将连接线接至 4针接口，拧紧 2
颗M2×6螺丝。

CH
12
使 用
探测范围
避障模块的探测范围如图所示。如有障碍物处于该探测范围以外则飞行器无法感知障
碍物，此时应谨慎飞行。
10° 10°
50°
50°
App 界面显示
确保避障模块安装正确后，开启 MG-1S 遥控器，连接飞行器电源。进入 App 的作业
界面，屏幕将显示避障模块检测到的障碍物信息。前方障碍物信息将显示在屏幕上部，
后方障碍物信息将显示在屏幕下部。红色、橙色、黄色、绿色依次指示由近至远的障
碍物，数值表示最近处的障碍物与飞行器的相对距离。
10米
或
或

CH
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飞行器动作
1. 飞行过程中，若在距飞行器 6米外的探测范围检测到障碍物，则飞行器将减速，
然后在距离障碍物约 6米处悬停。
2. 飞行过程中，若在距飞行器 6米内的探测范围检测到障碍物，则飞行器将立即刹
车至悬停。飞行器完全停止需要一定的刹车距离，在此情况下用户应时刻关注飞
行器与障碍物的距离，必要时可操控飞行器向反方向飞行，以免发生碰撞。
3. 若飞行器处于智能作业模式（A-B 点作业）或 F模式（航线作业），则减速过程中
飞行器暂停当前任务并记录中断坐标点。用户操控飞行器绕过障碍物后，可进行
作业恢复，详见《MG-1S 用户手册》的“作业恢复”章节。
关闭避障功能
若不使用避障功能，可在 App 中关闭。进入 App 作业界面，点击右上方的 图标，
在植保机参数中关闭避障模块。
规格参数
障碍物感知范围 1.5 - 30 m
FOV 水平 50°，垂直 10°
测量频率 170 Hz
功耗 5 W
工作频段 24.050 至24.250 GHz
发射功率（EIRP）19 dbm
使用环境 平坦的农田环境
内容如有更新，恕不另行通知。
您可以在 DJI 官方网站查询最新版本
http://www.dji.com/mg-1s
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14
JP
免責事項
障害物回避レーダー（以下、「本製品」といいます）をご購入いただきありがとうございます。本
製品の使用前に、この免責事項をよくお読みください。本製品を使用すると、この免責事項をすべ
て読み、これに同意したとみなされます。本製品をご使用の際は、マニュアルの記載事項を厳守し、
警告に注意してください。SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. とその関連会社は、本製品が不適切な
使用、取り付けまたは修理（指定外のアクセサリーの使用などが含まれます）により、直接または
間接的な原因で生じた物的損害または人的被害についていかなる責任も負いません。
DJITM はSZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD.（略して「DJI」）およびその関連会社の商標です。本書
に記載されている製品、ブランドなどの名称は、その所有者である各社の商標または登録商標です。
本製品および本マニュアルは、不許複製・禁無断転載を原則とする DJI の著作物のため、DJI から
書面による事前承認または許諾を得ることなく何らかの形で本製品またはマニュアルのいかなる部
分も複製することは固く禁じられています。
この免責事項は複数の言語で提供されています。各言語版の内容に相違がある場合、中国で購入さ
れた製品については中国語版の内容が優先され、他の地域で購入された製品については英語版の内
容が優先されるものとします。
警告
1. 障害物回避レーダーは、AGRASTM MG-1S とのみ互換性があります。他の製品には使用しないで
ください。
2. 障害物回避レーダーは平らな農地のみで使用可能です。高低差がある傾斜地では使用できません。
3. 干渉を避けるため、マイクロ波の無線周波数を使用する他の機器が近くにないことを確認してく
ださい。例えば、自動車用のマイクロ波レーダー、衛星通信局などです。
4. 使用する前に、外側の保護カバーにひび、欠損、へこみ、変形などがないことを確認してください。
5. 保護カバーは常に清潔にしてください。柔らかい湿った布で表面を拭き、再度使用する前に自然
乾燥させてください。
6. A モード（Atti モード）では、障害物回避機能が無効になります。
7. 障害物回避は、機体のピッチが 15°を超えると性能が低下します。慎重に飛行させてください。
8. 0.8m 未満の高さで地表上を飛行すると、障害物回避は無効になります。
9. 機体の速度は、2m 未満の高さで地表上を飛行する場合、5m/s 以下にする必要があります。2m
以上の高さで飛行する場合、機体の速度は 7m/s 以下にする必要があります。速度制限を超えると、
障害物回避の能力が大幅に低下するか、状況により無効になります。
10. 機体を常に完全に制御するようにしてください。DJI MG アプリのみに頼り過ぎないでください。
機体を常に視界の中に入れて、目を離さないでください。障害物を避ける場合、ご自身の判断
で手動操作を行ってください。
11. 出荷前に搭載された障害物回避レーダーの部品を分解しようとしないでください。

15
JP
はじめに
障害物回避レーダーは、Agras MG-1S と互換性があります。マイクロ波技術の採用で、埃が多い、
霧が濃い、夜間などの条件下でもレーダーが完全に機能します。この特性により、機体は 30m 以
内にある前方または後方の障害物を検知でき（詳細は仕様を参照）、操作の安全性が向上します。
DJI MG アプリは、機体の向きに応じて障害物情報を表示します。組み込みのスタビライザージン
バルにより、姿勢が変化しても、角度の検知には支障ありません。また、前方障害物と後方障害物
の検知は、飛行方向が前方か後方かに応じて切り替えることができます。
同梱物
障害物回避レーダー× 1
ラバーパッド× 1
ブラケット A ×1
ねじパック
ブラケット B ×2
M3 ×5.5
M2 ×6
取り付け
次のネジには、六角レンチが必要になります。M3 ×5.5、M3 ×8、M2 ×6
1. 下図のように、ブラケット Aの外側取り付け穴にブラケット Bを取り付けます。4本の M3 ×5.5
ネジで固定します。

16
JP
12
2. 下図のように、ブラケット Aを赤い点の上に合わせ、障害物回避レーダーにブラケット Bを取
り付けたら、4本の M3 ×5.5 ネジで固定します。
赤い点
60 ～70mm
3. ブラケット Aのバックルを緩めて、MG-1S のランディングギアの左脚に取り付けます。障害物
回避レーダーに影響を与えないように、ブラケット Aを図のようにランディング・スキッド・チ
ューブの約 60 〜70mm 上に配置する必要がある点に注意してください。バックルを締めて、次
に4本の M3 ×5.5 ネジで固定します。

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JP
d. 後部レーダーモジュールを機体に再び取り付けます。必ず最初にワッシャーを取り付けてか
ら、M3 ×8ネジを締め付けてください。
4. 障害物回避レーダーのケーブルを MG-1S の後部レーダーモジュールに接続します。
a. M3 ×8ネジとワッシャーを機体の後部レーダーモジュールから取り外し、モジュールを引き
抜いて取り外します。ケーブルは慎重に取り扱ってください。後でモジュールを取り付ける
ために、ネジとワッシャーを保管しておいてください。
b. 後部レーダーモジュールの内側中央の 2本の M2 ×6ネジ、カバー、ラバーパッドを取り外
します。
c. ラバーパッドを障害物回避レーダーのケーブルプラグに取り付けます。

18
JP
使用方法
検知範囲
障害物回避レーダーの検知範囲は以下のとおりです。機体は、検知範囲外の障害物を認識できませ
んので注意してください。慎重に飛行させてください。
10° 10°
50°
50°
または
または
アプリの表示
障害物回避レーダーが正しく取り付けられていることを確認してください。送信機の電源を入れて
から機体の電源を入れます。アプリで操作画面を開くと、検知された障害物の情報が表示されます。
画面上部には前方の障害物情報が表示され、画面下部には後方の障害物情報が表示されます。赤色、
オレンジ色、黄色、緑色のバーは、障害物の距離を連続的に示します。値は、最も近い障害物と機
体との距離を示します。
10M
マニュアルで飛行中（GPS) 散布済み面積 高効率散布 農作物からの高度

19
JP
機体の動作
1. 飛行中に、機体から 6m を超えた距離に障害物が検知された場合、減速して障害物から約 6m の
ところでホバリングします。
2. 飛行中に、機体から 6m 以内の距離に障害物が検知された場合、機体はただちにブレーキをかけ
て所定の位置でホバリングします。飛行中に停止するには、制動距離が必要です。障害物と機体
の距離に常に注意してください。衝突を避けるために、必要に応じて障害物とは異なる方向に飛
行してください。
3. 機体がスマート操作モード（A - B ルート）または Fモード（ルート）になっている場合、機体は、
現在のタスクを一時停止し、減速時にブレークポイントを記録します。機体を制御して障害物を
避けた後、ユーザーは操作を再開できます。詳細については、『MG-1S ユーザーマニュアル』の「操
作再開」セクションを参照してください。
障害物回避機能の無効化
使用しないときは、DJI MG アプリで障害物回避機能を無効にしてください。無効にするには、操
作画面を開いて、画面の上部にある をタップし、 機体の設定で［障害物認識レーダー］を
オフにします。
障害物検知範囲 1.5 〜30m
視野角 水平：50°、垂直：10°
測定周波数 170Hz
消費電力 5W
動作周波数 24.050 〜24.250GHz
EIRP 19dBm
動作環境 平らな農地
仕様
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