KEBCO COMBIVERT F5 User manual
COMBIVERT
DBETRIEBSANLEITUNG Geberinterface
Kanal 1 EnDat2.2 und BiSS
Kanal 2 variabel
GB INSTRUCTION MANUAL Encoder interface
Channel 1 EnDat 2.2 and BiSS
Channel 2 variable
Mat.No. Rev.
DEF5Z1M-K010 1C
Inhaltsverzeichnis
D - 3
1. Sicherheitshinweise ...................................................................................... 4
1.1 Gültigkeit ............................................................................................................4
1.2 Qualikation........................................................................................................4
2. Produktbeschreibung.................................................................................... 5
2.1 Allgemeines........................................................................................................5
2.2 Materialnummer .................................................................................................5
2.3 LieferumfangalsOptionoderErsatzteillieferung ...............................................5
2.4 MechanischerEinbau.........................................................................................6
3. BeschreibungdesInterfaces ........................................................................ 6
3.1 Spannungsversorgung .......................................................................................6
3.2 Kanal 1 ...............................................................................................................7
3.2.1 Spezikationen ...................................................................................................7
3.2.2 BeschreibungvonX3A.......................................................................................7
3.2.3 EingangssignaleKanal1....................................................................................8
3.2.3.1 SerielleDatenübertragunggemäßSSI-Protokoll ...............................................8
3.2.3.2 Geberbrucherkennung .......................................................................................8
3.2.4 AnschlussdesGebers .......................................................................................9
3.2.4.1 GeberkabelanKlemmleisteX3A .......................................................................9
3.2.5 Geberkabel.........................................................................................................9
3.2.6 Geberleitungslänge ............................................................................................9
3.2.7 GetesteteGeber...............................................................................................10
3.3 Kanal 2 .............................................................................................................10
4. Inbetriebnahme........................................................................................... 10
4.1 EnDat-Parameter .............................................................................................10
4.1.1 Geber1Status(Ec.37).....................................................................................10
4.1.2 FehlermeldungvomEnDat-Geber ...................................................................12
4.1.3 FehlermeldungvomBiSS-Geber .....................................................................12
4.1.4 Geber1lesen/schreiben(Ec.38)......................................................................13
5. BesonderheitenbeiBiSS............................................................................ 13
D - 4
1. Sicherheitshinweise
Vor jeglichen Arbeiten muss sich der Anwender mit dem Gerät vertraut machen. Darunter fällt insbesondere
die Kenntnis und Beachtung der Sicherheits- und Warnhinweise. Die in dieser Betriebsanleitung verwendeten
Piktogramme entsprechen folgender Bedeutung:
Gefahr Weist auf Lebensgefahr durch elektrischen Strom hin.
Warnung Weist auf mögliche Lebens- oder Verletzungsgefahr hin.
Hinweis Weist auf Tipps und Zusatzinformationen hin.
1.1 Gültigkeit
Die in den technischen Unterlagen enthaltenen Informationen, sowie etwaige anwendungsspezische Bera-
tung in Wort, Schrift und durch Versuche, erfolgen nach bestem Wissen und Kenntnissen über die Applikation.
Sie gelten jedoch nur als unverbindliche Hinweise. Dies gilt auch in Bezug auf eine etwaige Verletzung von
Schutzrechten Dritter.
Eine Prüfung unserer Geräte im Hinblick auf ihre Eignung für den beabsichtigten Einsatz hat jedoch generell
durch den Anwender zu erfolgen. Prüfungen sind insbesondere auch dann erforderlich, wenn Änderungen
durchgeführt wurden, die der Weiterentwicklung oder der Anpassung unserer Produkte (Hardware, Software,
oder Downloadlisten) an die Applikationen dienen. Prüfungen sind komplett zu wiederholen, auch wenn nur
Teile von Hardware, Software, oder Downloadlisten modiziert worden sind.
Kontrolle durch
den Anwender
Der Einsatz und die Verwendung unserer Geräte in den Zielprodukten erfolgt au-
ßerhalb unserer Kontrollmöglichkeiten und liegt daher ausschließlich im Verant-
wortungsbereich des Anwenders.
Einsatz unter
besonderen
Bedingungen
Die bei KEB eingesetzten Halbleiter und Bauteile sind für den Einsatz in industriel-
len Produkten entwickelt und ausgelegt. Wenn der KEB COMBIVERT in Maschi-
nen eingesetzt wird, die unter Ausnahmebedingungen arbeiten, lebenswichtige
Funktionen, lebenserhaltende Maßnahmen oder eine außergewöhliche Sicher-
heitsstufe erfüllen, ist die erforderliche Zuverlässigkeit und Sicherheit durch den
Maschinenbauer sicherzustellen und zu gewährleisten.
1.2 Qualikation
Alle Arbeiten zum Transport, zur Installation und Inbetriebnahme sowie Instandhaltung sind nur von
qualiziertem Fachpersonal auszuführen (IEC 364 bzw. CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und nationale
Unfallverhütungs-vorschriften beachten). Qualiziertes Fachpersonal im Sinne dieser Anleitung, bezeichnet
Personen, welche aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung und Erfahrung, Kenntnisse der einschlägigen Normen
sowie Unterweisung in das spezielle Umfeld der Antriebstechnik eingewiesen sind und die dadurch, die
ihnen übertragenen Aufgaben beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können (VDE 0100, VDE 0160
(EN 50178), VDE 0113 (EN 60204) sowie die gültigen örtlichen Bestimmungen beachten).
Gefahr durch
Hochspannung
KEB Elektronikkomponenten werden mit Spannungen betrieben, die bei
Berührung einen lebensgefährlichen Schlag hervorrufen können. Während des
Betriebes können sie ihrer Schutzart entsprechend spannungsführende, blanke,
gegebenenfalls auch bewegliche Teile, sowie heiße Oberächen besitzen.
BeiunzulässigemEntfernenvonerforderlichenAbdeckungen,beiunsachgemäßem
Einsatz, bei falscher Installation oder Bedienung, besteht die Gefahr von schweren
Personen- oder Sachschäden.
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 5
2. Produktbeschreibung
Bild 1: Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
X3A
Kanal 1
X3B
Kanal 2
X3B X3A
Kanal 2 Kanal 1
siehe Materialnummer Inkrementalgebereingang EnDat und BiSS
2.1 Allgemeines
Die von KEB gelieferten Schnittstellenkarten umfassen jeweils zwei Schnittstellen. Da die
unterschiedlichsten Kombinationen erhältlich sind, wird jede Schnittstelle in einer eigenen
Anleitung beschrieben. Die Anleitung umfasst den Einbau der Schnittstellenkarte, den An-
schluss sowie die Inbetriebnahme eines passenden Gebers.
Weitere Informationen und Parametereinstellungen können der Applikationsanleitung des
Umrichters/Servo entnommen werden.
2.2 Materialnummer
xM F5 K8G x x x x
Lieferart 0 eingebaut Z Option, Ersatzteil
Schnittstelle
X3B 9
TTL-Ausgang Klemme 8polig
9009
F5 Baureihe
passend für Gehäusegröße 1M D, E (Platine 1M.F5.280-xxxx siehe oben)
2M G…U (Platine 2M.F5.280-xxxx siehe oben)
2.3 Lieferumfang als Option oder Ersatzteillieferung
•Geberinterface
•zwei Betriebsanleitungen
• Befestigungsschraube
•Verpackungsmaterial
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 6
2.4 Mechanischer Einbau
Jegliche Arbeiten am Umrichter sind nur durch autorisiertes Personal unter Beachtung der
gültigen EMV und Sicherheitsbestimmungen durchzuführen.
•Umrichter spannungsfrei schalten und Kondensatorentladezeit abwarten
•Operator abziehen
• Plastikabdeckung entfernen
•Befestigungsschraube entfernen
•Schnittstellenkarte von der Buchsenleiste beginnend gerade aufstecken
•Befestigungsschraube wieder einschrauben
•gewünschte Versorgungsspannung mit DIL-Schalter einstellen (falls vorhanden)
•Plastikabdeckung wieder anbringen
3. Beschreibung des Interfaces
3.1 Spannungsversorgung
Bild 3.1 Spannungsversorgung von Steuerung und Geberschnittstellen
Uint 24Vdc Interne Spannungsversorgung des COM-
BIVERT X2A
X3A
X3B
5V
24V
5V
5V
U
int
Uext
100mA
Uext Steuerklemmleiste (X2A) des COMBIVERT mit externer
Spannungsversorgung 24…30Vdc.
24V
Spannungsausgang der Geberschnittstellen X3A und
X3B zur Versorgung der Geber (max. 1A bei externer
Versorgung).
Der Strom Iint reduziert sich um den am 5V-Ausgang ent-
nommenen Strom gemäß folgender Formel:
5V x I5V
I24V = Iint - –––––––––
Uint
5V
Spannungsausgang zur Versorgung der Geber (Imax
300mA). Die 5,25V werden aus der 24V-Spannung ge-
wonnen.
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 7
3.2 Kanal 1
Mit dem Steuerkartenparameter ec.62 wird das Geberprotokoll eingestellt. Bisher werden
alle Endat 2.2 (auch EnDat 2.1 nur digital) Drehgeber und BiSS-Geber von Hengstler der
Serie Acuro ausgewertet.
Daten speichern und lesen im/vom Geber ist bei nop der Steuerkarte mit ec.38 = 1/2 mög-
lich. Die Datenstruktur im Geber ist kompatibel zu bisherigen EnDat-Geberinterfacen. Ein
mit dem EnDat-Analog-Geberinterface (z. B. 2M.F5.280-2022) beschriebener Geber ist mit
diesem Geberinterface auslesbar und umgekehrt.
3.2.1 Spezikationen
X3A Klemmleiste 8 polig
Interfacetyp EnDat 2.2/BiSS
Eingangssignale 5 V TTL, Daten und Takt nach RS-422/RS-485
Eingänge / Spuren EnDat BiSS
Datenkanal SSI bidirektional, halb-
duplex Datenkanal SSI unidirektional
Taktfrequenz EnDat 2.1 = 1 MHz Taktfrequenz 3,125 MHz
EnDat 2.2 = 4,16 MHz
Aulösung Single-
turn
Abhängig vom Geber, max. 24 Bit. Ist die Auösung des Gebers
höher, werden die niederwertigsten, zusätzlichen Bits gelöscht.
Auösung Multiturn max. 15 Bit
Eingangswiderstand 150 Ω
Max. Leitungslänge 50m, zusätzlich wird der Wert durch die Signalfrequenz, Kabelka-
pazität und Versorgungsspannung begrenzt.
3.2.2 Beschreibung von X3A
PIN Name Beschreibung
1 Data+ Datenkanal+
2 Data- Datenkanal-
3 CL+ Taktsignal+
4 CL- Taktsignal-
5 –
65V 5,25V Spannungsausgang zur Geberversorung
724V 24V Spannungsausgang zur Geberversorung
8COM Bezugspotential zur Spannungsversorgung
– GND Funktionserde ist an der Klemmleiste nicht vorhanden und muss an
geeigneter Stelle am Gerät aufgelegt werden.
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 8
3.2.3 Eingangssignale Kanal 1
3.2.3.1 Geberbrucherkennung
ZurÜberwachungdesGebersanKanal2wirdeinFehlerbitausgewertet.DieÜberwachung
wirdmitParameterEc.42(Ec.20bisV2.8)ein-/abgeschaltet.DieGeberbrucherkennung
lösteinen„Fehler!Geberwechsel“(Wert35)aus.
3.2.4 Anschluss des Gebers
3.2.4.1 Geberkabel an Klemmleiste X3A
Motorgeberstecker InterfaceKlemmleiste
Name PIN PIN Aderfarbe
GND – – äußereAbschirmung
DATA+ 14 1 rosa
DATA- 17 2 blau
CLOCK+ 8 3 grün
CLOCK- 9 4 gelb
COM 10 8 schwarz
+5,25V 7 6 rot
3.2.5 Geberkabel
Die KEB Geberkabel entsprechen folgender Spezikation:
Signalleitungen 2 x (2 x 0,15mm²)
Versorgungsleitungen 2 x 0,38 mm²
Besonderheiten schleppfähig, ölbeständig
Temperaturbereich bis 80 °C dauernd
Farbe grün RAL 6018
Aufgrund der hohen Taktfrequenzen sind unbedingt original KEB-Kabel für Endat-
digital/BiSS-Kommunikation zu verwenden.
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 9
3.2.6 Geberleitungslänge
Die maximale Leitungslänge beträgt 50m. Sie wird durch die Signalfrequenz, Kabelkapazi-
tät und den Leitungswiderstand begrenzt.
Geberkabellänge = U - Umin
––––––––––
Imax • 2 • R
maximaler Geberstrom Imax: siehe Geberbeschreibung
Versorgungsspannung U: 5,2V
minimale Versorgungsspannung Umin: siehe Geberbeschreibung
KEB Geberkabelwiderstand R: 0,048 Ω/m bei 0,38 mm²
3.2.7 Getestete Geber
Folgende Geber wurden von KEB auf ihre Verwendbarkeit getestet:
EnDat: Heidenhain ROQ 437, ECI 1317, EQN 1125
BiSS: Hengstler Acuro AD58, AD36, AD34
Dies beschränkt jedoch nicht die Verwendung von Drehgebern gleicher Spezikationen
anderer Hersteller.
3.3 Kanal 2
Die Beschreibung des Eingangs X3B ist abhängig von verwendetem Geberinterface. Er
wird in einer gesonderten Anleitung beschrieben.
4. Inbetriebnahme
Nach dem Einbau oder Wechsel einer Geberschnittstelle müssen vor der Verwendung eini-
ge Einstellungen in der Umrichter-/Servosoftware vorgenommen werden:
•Umrichter einschalten
• Applikationsmodusanwählen
• BeiBetriebvonSynchronmotorenud.2aufF5-Seinstellen.
• ParameterEc.0anwählenundkontrollierenob„EnDat“eingetragenist.Denange-
zeigtenWertunbedingtmit„ENTER“bestätigen.
• ParameterEc.10anwählenunddasselbefürdie2.Geberschnittstelledurchführen.
• Ec.62anwählenunddasgewünschteProtokolleinstellen(EnDatoderBiSS)
• ParameterEc.38anwählen;wenninBit2nichtautomatischesEinleseneingestellt
ist,mitBit0Geberdatenauslesen.
• ParameterEc.37anwählenunddenGeberstatuskontrollieren.
4.1 EnDat-Parameter
Folgende Parameter werden im EnDat-Geber gespeichert und automatisch eingelesen
bzw. manuell durch Ec.38 gelesen/geschrieben:
Synchronmotoren: dr.23…dr.28, dr.30…32
Asynchronmotoren: dr.0…dr.7
Geberparameter: Ec.1…3, In.31…32
Reglerparameter: Cs.19
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 10
4.1.1 Geber 1 Status (Ec.37)
Dieser Parameter zeigt über verschiedene Statusmeldungen den Zustand von Geber und
Interface an. Alle Fehler werden erst bei Reglerfreigabe gesetzt, obwohl sie in Ec.37 schon
angezeigt werden.
Wert Beschreibung
FolgenderWertwirdbeifehlerfreiemBetriebangezeigt:
16 Lagewertewerdenübertragen,GeberundInterfacesindinOrdnung
FolgendeStatusmeldungenlösendenFehler„ErrorEncoderChange“(E.EncC)aus,
weildierichtigeAuswertungderLagenichtmehrgewährleistetist.
DerFehlerE.EncCkannnurüberParameterEc.0zurückgesetztwerden.Ausnahme!
EinFehleraufgrundfalscherGeberstrichzahl(Wert70)wirdsofortzurückgesetzt,wenn
dierichtigeGeberstrichzahleingestelltwird(abSoftware2.7).
Achtung,wenndieReglerfreigabenochgesetztist,wirddieModulationfreigegeben!
64 Geberistunbekanntundwirdnichtunterstützt
65 FehlerbeimZugriaufdenGeberspeicher.
68 KommunikationsabbruchnachfehlerlosemBetrieb.
66 InInitialisierungkonntekeineKommunikationzumGeberaufgebautwerden.
98 Interfaceistbeschäftigt
FolgendeStatusmeldungenlösendenFehler„ErrorEncoder1“(E.Enc1)aus,wennder
Geberausgelesenwerdensoll:
97 KEB-Kennungistundeniert.SpeicherstrukturimGeberentsprichtnichtder
KEB-DenitionundDatenkönnenfolglichnichtgelesenwerden.DurchBe-
schreibenwirdderGeberdeniert.BeiF5-SlässtsichderFehlerwiefolgt
zurücksetzen:
• SchreibeneinerSystemlageinEc.2.
• Systemlageabgleichdurchführen
FolgendeStatusmeldungenlösendenFehler„ErrorHybrid“(E.HYb)aus:
0,255 KeineKommunikationzwischenInterfaceundSteuerkarte.
DiefolgendenFehlermeldungenstammendirektvomGeber.
>128 AuswertungderFehlergemäßKapitel4.1.2.
In der schnellen Lagekommunikation ist bei beiden Protkollen ein Fehlerbit implementiert,
das der Geber setzt wenn der Lagewert nicht mehr zuverlässig gebildet werden kann. Wird
dieses Bit vom Geber gesetzt, sendet das Interface die Fehlermeldung 80h als Status zur
Steuerkarte. Dann löst die Steuerkarte den Fehler ru.0 = E.EncC aus. In dieser Zeit liest
das Geberinterface das entsprechende Fehlerbit aus dem Geber und sendet es anschlie-
ßend zur Steuerkarte.
4.1.2 FehlermeldungvomEnDat-Geber
Fehlermeldungen,diederEnDat-Geberauslöst(Ec.37>128),lassensichindirektbestim-
men.
EnDat-Fehlermeldung=Ec.37-128
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 11
DiebitcodiertenFehlermeldungen(Adresse0imSpeicherbereich„Betriebszustand“)sind
inderEnDat-Protokollbeschreibungdeniert.
Beispiel:Ec.37=132;EnDat-Fehlermeldung=132-128=4
Diesbedeutet,dassBit2=1gesetztist,waslautProtokollbeschreibungdemFehler„Posi-
tionswertfehlerhaft“entspricht.
FolgendeFehlermeldungensinddeniert:
Bit Bedeutung,wenngesetzt
0AusfallderBeleuchtung
1Signalamplitudefehlerhaft
2Positionswertfehlerhaft
3Überspannung
4UnterspannungderVersorgung
5Überstrom
6Batteriewechselerforderlich
7istimmergeschütztundbedeutet,dassFehlermeldungvomGeberdirektkommt
8-15 reserviert
4.1.3 FehlermeldungvomBiSS-Geber
Fehlermeldungen,diederBiSS-Geberauslöst(Ec.37>128),lassensichindirektbestim-
men.
BiSS-Fehlermeldung=Ec.37-128
DiebitcodiertenFehlermeldungen(Adresse0x68)sindinderBiSSProtokollbeschreibung
deniert.
Beispiel:Ec.37=132;BiSS-Fehlermeldung=132-128=4
Diesbedeutet,dassBit2=1gesetztist,waslautProtokollbeschreibungdemFehler„Posi-
tionswertfehlerhaft“entspricht.
FolgendeFehlermeldungensinddeniert:
Bit Bedeutung,wenngesetzt
0LEDverschmutzt,defekt,zuheiss
1 Multiturnfehler
2Positionsfehler
3nichtdeniert
4nichtdeniert
5nichtdeniert
6TemperaturimundeniertenBereich
Geberinterface EnDat und BiSS auf Kanal 1
D - 12
4.1.4 Geber1lesen/schreiben(Ec.38)
MitEc.38werdendieParametervom/zumGebergelesen/geschrieben.
Bit Wert Funktion
0 1 AuslesenderParameter.Parameterwirddanachwiederzurückgesetzt
1 2 SpeichernderParameterimGeber(nurmitSupervisor-PasswortundStatus
nOP)
2 4 AutomatischesAuslesenderParameterbeimAnschlusseinesneuenGebers
(nachQuittierungmitEc.0undnachDefaultwerteladen)
BeiF5-SistBit2defaultmäßiggesetzt,beiF5-MundF5-Gnicht.SomitwerdenbeiF5-S
GeberdatennachDefaultladenausgelesen.
Table of contents
GB - 3
1. SafetyInstructions ........................................................................................ 4
1.1 Validity................................................................................................................4
1.2 Qualication........................................................................................................4
2. ProductDescription....................................................................................... 5
2.1 General...............................................................................................................5
2.2 Materialnumber .................................................................................................5
2.3 Scopeofdelivery(optionorreplacementdelivery) ............................................5
2.4 Mechanicalinstallation .......................................................................................6
3. DescriptionoftheInterface........................................................................... 6
3.1 Voltagesupply....................................................................................................6
3.2 Channel 1 ...........................................................................................................7
3.2.1 Specications .....................................................................................................7
3.2.2 DescriptionofX3A..............................................................................................7
3.2.3 Inputsignalschannel1.......................................................................................8
3.2.3.1 Encoderbreakagerecognition ...........................................................................8
3.2.4 Connectionoftheencoder .................................................................................8
3.2.4.1 EncodercableatterminalstripX3A ...................................................................8
3.2.5 Encodercable ....................................................................................................8
3.2.6 Encoderlinelength.............................................................................................9
3.2.7 Testedencoders.................................................................................................9
3.3 Channel 2 ...........................................................................................................9
4. Start-up ......................................................................................................... 9
4.1 EnDat-Parameter .............................................................................................10
4.1.1 Encoder1status(Ec.37)..................................................................................10
4.1.2 ErrormessagefromEnDatencoder.................................................................11
4.1.3 ErrormessagefromBiSSencoder...................................................................11
4.1.4 Read/writeEncoder1(Ec.38) ..........................................................................12
GB - 4
1. Safety Instructions
Prior to performing any work on the unit the user must familiarize himself with the unit. This includes especially
the knowledge and observance of the safety and warning directions. The pictographs used in this instruction
manual have following meaning:
Danger Refers to danger of life by electric current.
Warning Refers to possible danger of injury or life.
Note Refers to tips and additional information.
1.1 Validity
The information contained in the technical documentation, as well as any user-specic advice in spoken and
written and through tests, are made to best of our knowledge and information about the application. However,
they are considered for information only without responsibility. This also applies to any violation of industrial
property rights of a third-party.
Inspection of our units in view of their suitability for the intended use must be done generally by the user.
Inspections are particularly necessary, if changes are executed, which serve for the further development or
adaption of our products to the applications (hardware, software or download lists). Inspections must be re-
peated completely, even if only parts of hardware, software or download lists are modied.
Controlling by
the user
Application and use of our units in the target products is outside of our control and
therefore lies exclusively in the area of responsibility of the user.
Use under spe-
cial conditions
The used semiconductors and components of KEB are developed and dimensi-
oned for the use in industrial products. If the KEB COMBIVERT is used in ma-
chines, which work under exceptional conditions or if essential functions, life-sup-
porting measures or an extraordinary safety step must be fullled, the necessary
reliability and security must be ensured by the machine builder.
1.2 Qualication
All operations serving transport, installation and commissioning as well as maintenance are
to be carried out by skilled technical personnel (observe IEC 364 or CENELEC HD 384 or
DIN VDE 0100 and national accident prevention rules!). According to this manual qualied
staff means those who are able to recognise and judge the possible dangers based on
their technical training and experience and those with knowledge of the relevant standards and who are
familiar with the eld of power transmission (VDE 0100, VDE 0160 (EN 50178), VDE 0113 (EN 60204) as well
as the appropriate regulations for your area.
Danger by high
voltage
KEB electronics components contain dangerous voltages which can cause death
or serious injury. In operation, drive converters, depending on their degree of
protection, may have live, uninsulated, and possibly also moving and hot surfaces.
In case of inadmissible removal of the required covers, of improper use, wrong
installation or maloperation, there is the danger of serious personal injury and
damage to property.
Encoder interface EnDat and BiSS at channel 1
GB - 5
2. Product Description
Figure 1: Encoder interface EnDat and BiSS at channel 1
X3A
Channel 1
X3B
Channel 2
X3B X3A
Channel 2 Channel 1
see material number Incremental encoder input EnDat and BiSS
2.1 General
Each of the interface cards delivered by KEB include two interfaces. As there are numerous
different combinations available each interface will be described by means of separate
instructions. The instruction covers the installation of the interface card, the connection as
well as the start-up of a suitable encoder.
Further information and the parameter adjustments are described in the application manual
for the inverter/servo.
2.2 Material number
xM F5 K8G X X X X
Term of deli-
very 0 installed Z Option, spare part
Interface
X3B 9
TTL-output terminal 8pole
9009
F5 Series
applicable for housing size 1M D, E (circuit board 1M.F5.280-xxxx see above)
2M G…U (circuit board 2M.F5.280-xxxx see above)
2.3 Scope of delivery (option or replacement delivery)
•Encoder Interface
•two instruction manuals
• xing bolt
•packing material
Encoder interface EnDat and BiSS at channel 1
GB - 6
2.4 Mechanical installation
All kind of works on the inverter may be carried out by authorized personnel in accordance
with the EMC and safety rules only.
•Switch inverter de-energized and await capacitor discharge time
•Pull off operator
• Remove plastic cover
• Remove xing bolt
•Fix interface board beginning from the socket connector straightly
• Screw in xing bolt
• • Adjust desired supply voltage with DIP-switch (if it exists)
•Attach plastic cover
3. Description of the Interface
3.1 Voltage supply
Figure 3.1 Voltage supply of control and encoder interfaces
Uint 24VDC Internal voltage supply of the COMBIVERT X2A
X3A
X3B
5V
24V
5V
5V
U
int
Uext
100mA
Uext Control terminal strip (X2A) of the COMBIVERT with ex-
ternal voltage supply 24…30 Vdc.
24V
Voltage output of encoder interfaces X3A und X3B for
encoder supply (max. 1A at external supply).
Current Iint reduces itself by draw current to the 5V output
in accordance with the following formula:
5V x I5V
I24V = Iint - –––––––––
Uint
5V Voltage output for encoder supply (Imax 300mA). 5.25V
are obtained from the 24V voltage.
Encoder interface EnDat and BiSS at channel 1
GB - 7
3.2 Channel 1
The encoder protocol is adjusted with the control card parameter ec.62. Up to now all Endat
2.2 (also EnDat 2.1 only digital) rotary encoder and BISS encoder are evaluated by Hengst-
ler of the series Acuro.
Storing and reading of data to/from the encoder is possible with ec.38 = 1/2 at status nop of
the control board. The data structure in the encoder is compatible with previous EnDat en-
coder interfaces. An encoder written with EnDat analog encoder interface (e.g. 2M.F5.280-
2022) can be read out with this encoder interface and reverse.
3.2.1 Specications
X3A Terminal block 8-pole
Interface type EnDat 2.2/BiSS
Input signals 5 V TTL, data and clock according to RS-422/RS-485
Inputs / tracks EnDat BiSS
data channel SSI bidirectional, half
duplex
data channel SSI unidirectio-
nal
clock fre-
quency
EnDat 2.1 = 1MHz clock frequency 3.125 MHz
EnDat 2.2 = 4.16 MHz
Resolution Single-
turn
depending on the encoder, max. 24 Bit. If the resolution of the en-
coder is higher, the least signicant, additional bits are deleted.
Resolution Multiturn max. 15Bit
Input resistance 150 Ω
Max. line length 50m, the value is additionally limited by the signal frequency, cable
capacity and supply voltage.
3.2.2 Description of X3A
PIN Name Description
1 Data+ Data channel+
2 Data- Data channel-
3 CL+ Clock signal+
4 CL- Clock signal-
5 –
65V 5.25V voltage output for encoder supply
724V 24V voltage output for encoder supply
8COM Reference potential for voltage supply
– GND Function earth is not available at the terminal block and must be con-
nected at appropriate place at the unit.
Encoder interface EnDat and BiSS at channel 1
GB - 8
3.2.3 Input signals channel 1
3.2.3.1 Encoder breakage recognition
Anerrorbitisevaluatedformonitoringoftheencoderatchannel2.Themonitoringisswit-
chedon/owithparameterEc.42(Ec.20uptoV2.8).Therecognitionofencoderbreakage
triggersan„error!encoderchange“(value35).
3.2.4 Connection of the encoder
3.2.4.1 Encoder cable at terminal strip X3A
Motorencoderplug Interfaceterminalblock
Name PIN PIN Corecolor
GND – – exteriorshielding
Data+ 14 1 pink
Data- 17 2 blue
Clock+ 8 3 green
Clock- 9 4 yellow
COM 10 8 black
+5,25V 7 6 red
3.2.5 Encoder cable
KEB encoder cables are corresponding to the following specication:
Signal lines 2 x (2 x 0.15mm²)
Supply lines 2 x 0.38 mm²
Particularities trailing capable, oil-resistant
Temperature range constant up to 80 °C
Color green RAL 6018
Use original KEB-cable for Endat-digital/BiSS-communication due to the high clock
frequencies.
Encoder interface EnDat and BiSS at channel 1
GB - 9
3.2.6 Encoder line length
The maximum line length is 50m. It is limited by the signal frequency, cable capacity and
the line resistance.
Encoder cable length = U - Umin
––––––––––
Imax • 2 • R
max. encoder current Imax: see encoder description
Supply voltage U: 5.2 V
min. supply voltage Umin: see encoder description
KEB encoder cable resistance R: 0.048 Ω/m bei 0.38 mm²
3.2.7 Tested encoders
The following encoders have been tested by KEB on it application:
EnDat: Heidenhain ROQ 437, ECI 1317, EQN 1125
BiSS: Hengstler Acuro AD58, AD36, AD34
However, this does not restrict the use of rotary encoder with same specications of other
manufacturers.
3.3 Channel 2
The description of input X3B is depending on the used encoder interface. It is described in
a separate manual.
4. Start-up
After the installation or exchange of an encoder interface some adjustments of the inverter/
servo software have to be done before operation:
• Switchoninverter
• Selectapplicationmode
• Whenusingsynchronousmotorssetud.2toF5-S
• SelectparameterEc.0andcontrolwhether„EnDat“isentered.Thedisplayedvalue
hastobeconrmedby„ENTER“inanycase.
• SelectparameterEc.10andcarryoutthesameforthe2ndencoderinterface.
• SelectEc.62andadjusttherequiredprotocol(EnDatorBiSS)
• SelectparameterEc.38;ifautomaticreadinisnotadjustedinBit2,readoutencoder
datawithBit0.
• SelectparameterEc.37andcontrolencoderstatus.
4.1 EnDat-Parameter
The following parameters are stored in the EnDat-encoder and automatically read in
e.g.manually read/write by Ec.38:
Synchronous motors: dr.23…dr.28, dr.30…32
Asynchronous motors: dr.0…dr.7
Encoder parameter: Ec.1…3, In.31…32
Controller parameter: cS.19
Encoder interface EnDat and BiSS at channel 1
GB - 10
4.1.1 Encoder 1 status (Ec.37)
This parameter displays, by means of different status messages, the status of encoder and
interface. All errors are only set at control release, although they are already displayed in
Ec.37.
Value Description
Thefollowingvalueisdisplayedatcorrectoperation:
16 Positionvaluesaretransferred,encoderandinterfaceareworking
Thefollowingstatusmessagestriggers„ErrorEncoderChange“(E.EncC)becausethe
correctevaluationofthepositionisnolongerguaranteed.
ErrorE.EncCcanonlyberesetviaparameterEc.0.Exception!Anerrorduetowrong
incrementsperrevolution(value70)isresetimmediately,ifthecorrectincrementsper
revolutionareadjusted(fromsoftware2.7).
Attention,themodulationisreleased,whenthecontrolreleaseisstillset!
64 Encoderisunknownandwillnotbesupported
65 Erroronaccesstotheencodermemory.
68 Communicationabortafterfaultlessoperation.
66 Duringtheinitializationphasethereisnocommunicationtotheencoder.
98 Interfaceisbusy
Thefollowingstatusmessagestriggers„ErrorEncoder1“(E.Enc1),ifencoderdatais
read:
97 KEB-referenceisundened.Memorystructureoftheencoderdoesnotcorre-
spondtotheKEB-denitionandthereforedatacannotberead.Theencoderis
denedbywritingdata.AtF5-Stheerrorisresetasfollow:
• writingasystempositiontoEc.2.
• performasystempositiontrimming
Followingstatusmessagestriggererror„ErrorHybrid“(E.HYb):
0,255 Nocommunicationbetweeninterfaceandcontrolcard.
Thefollowingerrormessagesaredirectlydisplayedbytheencoder.
>128 Evaluationoftheerrorsinaccordancewithchapter4.1.2.
An error bit is implemented in the fast position communication in both protocols which is set
by the encoder if the position value can not be build reliably. If this bit is set by the encoder,
the interface transmits error message 80h as status to the control card. Then the control
card triggers the error ru.0 = E.EncC. During this time the encoder interface reads the ap-
propriate error bit from the encoder and then transmits it to the control card.
4.1.2 ErrormessagefromEnDatencoder
Errormessages,whicharereleasedbytheEnDatencoder(Ec.37>128),canbedefined
indirectly.
EnDaterrormessage=Ec.37-128
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