Lenze L-force 930 fluxxtorque User manual

Montageanleitung
MA 13.1002 DE−EN
..&H
Ä..&Hä
Servo Drives 930 fluxxtorque

931M/W
Servo−Umrichter
Servo inverter
Mounting Instructions
L−force Drives

Lesen Sie zuerst diese Anleitung, bevor Sie mit den Arbeiten beginnen!
Beachten Sie die enthaltenen Sicherheitshinweise.
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Beachten Sie die enthaltenen Sicherheitshinweise.

931m001.iso
931M 931W
931m003.iso 931m002.iso


4 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
Diese Dokumentation ist gültig für ...
... Servo−Antriebe 931M ab der Typenschildbezeichnung:
  
931M x x x 1 SDSGS x x 2 x 2.xx x
Typ/Leistungsbereich
931M bis 600 W
Kommunikation
C =
P =
CAN Bus
PROFIBUS
Spannungsklasse
K =
N =
Kleinspannung
Niederspannung
Option
1 =
2 =
Digitaler Eingang und Ausgang
Lokale CAN Schnittstelle für I/O Module
Einbau
1 = Axialer Einbau
Typ Motor
SDSGS Drehstrom Synchronmotor
Anbauten
SR =
SB =
SK =
Resolver
Resolver und Bremse
Sinus−Cosinus−Geber
Baugröße
035 =
047 =
056 =
Baugröße nach IEC 72
Motorlänge
2 = Mittel
Polpaare
2 =
3 =
2−Polpaare
3−Polpaare
Softwarestand

5
MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
... Servo−Umrichter 931W ab der Typenschildbezeichnung:
 
931W x N x 0 2.xx x
Typ/Leistungsbereich
931W bis 600 W
Kommunikation
C =
P =
CAN Bus
PROFIBUS
Spannungsklasse
N = Ausführung für Niederspannung
Option
1 =
2 =
Digitaler Eingang und Ausgang
Lokale CAN Schnittstelle für I/O Module
Einbau
0 = Dezentraler Anbau
Softwarestand


6 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
Legende zur Übersicht
Anschlüsse 931MxK
Pos. Beschreibung
X1 RS232
X2 Spannungsversorgung
X4.1 Eingang PROFIBUS
Eingang CAN Option
X4.2 Ausgang PROFIBUS
Ausgang CAN Option
X5 Local CAN
Digitaler Eingang und Ausgang Option
Anschlüsse 931MxN
Pos. Beschreibung
X1 RS232
X2 Spannungsversorgung
X4.1 Eingang PROFIBUS
Eingang CAN Option
X4.2 Ausgang PROFIBUS
Ausgang CAN Option
X5 Local CAN
Digitaler Eingang und Ausgang Option
Anschlüsse 931WxN
Pos. Beschreibung
X1 RS232
X2 Spannungsversorgung
X3 Motor und Bremse
X4.1 Eingang PROFIBUS
Eingang CAN Option
X4.2 Ausgang PROFIBUS
Ausgang CAN Option
X5 Local CAN
Digitaler Eingang und Ausgang Option
X7 Resolver und Temperatur−Sensor

7
MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
Dokumenthistorie
Materialnummer Version Beschreibung
..&H 1.1 05/2011 TD00 Neuauflage wegen Neuorganisation des Unterneh-
mens
Aktualisierung
13130539 1.0 05/2006 TD31 Erstausgabe
0Abb. 0Tab. 0
Tipp!
Informationen und Hilfsmittel rund um die Lenze−Produkte finden Sie im
Download−Bereich unter
http://www.Lenze.com

Inhalti

8 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
1 Sicherheitshinweise 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Allgemeine Sicherheits− und Anwendungshinweise für
Lenze−Antriebsregler 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Restgefahren 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Verwendete Hinweise 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Technische Daten 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Allgemeine Daten und Einsatzbedingungen 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Bemessungsdaten 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Servo−Antrieb 931MxKx1 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Servo−Antrieb 931MxNx1 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Servo−Umrichter 931WxNx0 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 MechanischeInstallation 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Servo−Antrieb 931M 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 931MxKx1 mit Resolver 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 931MxKx1 mit Resolver und Bremse 23. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 931MxNx1mit Resolver 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 931MxNx1mit Resolver und Bremse 25. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Servo−Umrichter 931W 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 931WxNx0mit Montageplatte hochkant 26. . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 931WxNx0mit Montageplatte quer 27. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 ElektrischeInstallation 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Wichtige Hinweise 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 EMV−gerechte Installation (Aufbau des CE−typischen Antriebssystems) . .
29
4.3 Elektrische Anschlüsse 931MxKx1 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Elektrische Anschlüsse 931MxNx1 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Elektrische Anschlüsse 931WxNx0 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 AbschließendeArbeiten 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Vor dem ersten Einschalten 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Erstes Einschalten 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sicherheitshinweise
Allgemeine Sicherheits− und Anwendungshinweise für Lenze−Antriebsregler
1
9
MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
1 Sicherheitshinweise
1.1 Allgemeine Sicherheits− und Anwendungshinweise für Lenze−Antriebsregler
(gemäß Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG)
Zu Ihrer persönlichen Sicherheit
Lenze−Antriebsregler (Frequenzumrichter, Servo−Umrichter, Stromrichter) und
zugehörige Komponenten können während des Betriebs − ihrer Schutzart ent-
sprechend − spannungsführende, auch bewegliche oder rotierende Teile haben.
Oberflächen können heiß sein.
Bei unzulässigem Entfernen der erforderlichen Abdeckung, bei unsachgemä-
ßem Einsatz, bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von
schweren Personen− oder Sachschäden.
Weitere Informationen entnehmen Sie der Dokumentation.
Im Antriebsregler treten hohe Energien auf. Deshalb bei Arbeiten am Antriebs-
regler unter Spannung immer eine persönliche Schutzausrüstung tragen (Kör-
perschutz, Kopfschutz, Augenschutz, Gehörschutz, Handschutz).
Alle Arbeiten zum Transport, zur Installation, zur Inbetriebnahme und zur In-
standhaltung darf nur qualifiziertes Fachpersonal ausführen (IEC 364 bzw. CE-
NELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC−Report 664 oder DIN VDE 0110 und
nationale Unfallverhütungsvorschriften beachten).
Qualifiziertes Fachpersonal im Sinne dieser grundsätzlichen Sicherheitshin-
weise sind Personen, die mit Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung und Be-
trieb des Produkts vertraut sind und die über die ihrer Tätigkeit entsprechenden
Qualifikationen verfügen.

Sicherheitshinweise
Allgemeine Sicherheits− und Anwendungshinweise für Lenze−Antriebsregler
1

10 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
Bestimmungsgemäße Verwendung
Antriebsregler sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen oder
Maschinen bestimmt sind. Sie sind keine Haushaltsgeräte, sondern als Kompo-
nenten ausschließlich für die Verwendung zur gewerblichen Nutzung bzw. pro-
fessionellen Nutzung im Sinne der EN 61000−3−2 bestimmt.
Bei Einbau der Antriebsregler in Maschinen ist die Inbetriebnahme (d. h. die Auf-
nahme des bestimmungsgemäßen Betriebs) solange untersagt, bis festgestellt
wurde, dass die Maschine den Bestimmungen der EG−Richtlinie 98/37/EG (Ma-
schinenrichtlinie) entspricht; EN 60204 beachten.
Die Inbetriebnahme (d. h. die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebs)
ist nur bei Einhaltung der EMV−Richtlinie (89/336/EWG) erlaubt.
Die Antriebsregler erfüllen die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie
2006/95/EC.
Die technischen Daten und die Angaben zu Anschlussbedingungen entnehmen
Sie dem Leistungsschild und der Dokumentation. Halten Sie diese unbedingt
ein.
Warnung: Die Antriebsregler sind Produkte mit eingeschränkter Erhältlichkeit
nach EN 61800−3. Diese Produkte können im Wohnbereich Funkstörungen ver-
ursachen. In diesem Fall kann es für den Betreiber erforderlich sein, entspre-
chende Maßnahmen durchzuführen.
Transport, Einlagerung
Beachten Sie die Hinweise für Transport, Lagerung und sachgemäße Handha-
bung.
Halten Sie die klimatischen Bedingungen gemäß den technischen Daten ein.
Aufstellung
Sie müssen die Antriebsregler nach den Vorschriften der zugehörigen Doku-
mentation aufstellen und kühlen.
Sorgen Sie für sorgfältige Handhabung und vermeiden Sie mechanische Überla-
stung. Verbiegen Sie bei Transport und Handhabung weder Bauelemente noch
ändern Sie Isolationsabstände. Berühren Sie keine elektronischen Bauelemente
und Kontakte.
Antriebsregler enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die Sie durch
unsachgemäße Handhabung leicht beschädigen können. Beschädigen oder
zerstören Sie keine elektrischen Komponenten, da Sie dadurch Ihre Gesundheit
gefährden können!

Sicherheitshinweise
Allgemeine Sicherheits− und Anwendungshinweise für Lenze−Antriebsregler
1
11
MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
Elektrischer Anschluss
Beachten Sie bei Arbeiten an unter Spannung stehenden Antriebsreglern die
geltenden nationalen Unfallverhütungsvorschriften (z. B. VBG 4).
Führen Sie die elektrische Installation nach den einschlägigen Vorschriften
durch (z. B. Leitungsquerschnitte, Absicherungen, Schutzleiteranbindung). Zu-
sätzliche Hinweise enthält die Dokumentation.
Die Dokumentation enthält Hinweise für die EMV−gerechte Installation (Schir-
mung, Erdung und Verlegung der Leitungen). Beachten Sie diese Hinweise
ebenso bei CE−gekennzeichneten Antriebsreglern. Der Hersteller der Anlage
oder Maschine ist verantwortlich für die Einhaltung der im Zusammenhang mit
der EMV−Gesetzgebung geforderten Grenzwerte. Um die am Einbauort gelten-
den Grenzwerte für Funkstöraussendungen einzuhalten, müssen Sie die An-
triebsregler in Gehäuse (z. B. Schaltschränke) einbauen. Die Gehäuse müssen
einen EMV−gerechten Aufbau ermöglichen. Achten Sie besonders darauf, dass
z. B. Schaltschranktüren möglichst umlaufend metallisch mit dem Gehäuse ver-
bunden sind. Öffnungen oder Durchbrüche durch das Gehäuse auf ein Mini-
mum reduzieren.
Betrieb
Sie müssen Anlagen mit eingebauten Antriebsreglern ggf. mit zusätzlichen
Überwachungs− und Schutzeinrichtungen gemäß den jeweils gültigen Sicher-
heitsbestimmungen ausrüsten (z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Un-
fallverhütungsvorschriften). Sie dürfen die Antriebsregler an Ihre Anwendung
anpassen. Beachten Sie dazu die Hinweise in der Dokumentation.
Nachdem der Antriebsregler von der Versorgungsspannung getrennt ist, dürfen
Sie spannungsführende Geräteteile und Leistungsanschlüsse nicht sofort be-
rühren, weil Kondensatoren aufgeladen sein können.
Halten Sie während des Betriebs alle Schutzabdeckungen und Türen geschlos-
sen.
Wartung und Instandhaltung
Die Antriebsregler sind wartungsfrei, wenn die vorgeschriebenen Einsatzbedin-
gungen eingehalten werden.
Bei verunreinigter Umgebungsluft können die Kühlflächen des Antriebsreglers
verschmutzen oder Kühlöffnungen verstopft werden. Bei diesen Betriebsbedin-
gungen deshalb regelmäßig die Kühlflächen und Kühlöffnungen reinigen. Dazu
niemals scharfe oder spitze Gegenstände verwenden!
Entsorgung
Metalle und Kunststoffe zur Wiederverwertung geben. Bestückte Leiterplatten
fachgerecht entsorgen.
Beachten Sie unbedingt die produktspezifischen Sicherheits− und Anwen-
dungshinweise in dieser Anleitung!

Sicherheitshinweise
Restgefahren
1

12 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
1.2 Restgefahren
Personenschutz
Nach Netzabschalten führen die Pins der Spannungsversorgung X2 noch min-
destens 3 Minuten lang gefährliche Spannungen!
ƒÜberprüfen Sie vor Arbeiten am Antriebsregler, ob alle Leistungsklemmen
spannungslos sind.
ƒDie Leistungsklemmen müssen immer gegen Berührung geschützt
werden.
Der Ableitstrom gegen Erde (PE) ist > 3,5 mA, nach EN 61800.
ƒIst eine Festinstallation erforderlich, den Schutzleiter (PE) einfach mit
mindestens 1,5 mm2Leitungsquerschnitt ausführen oder den Schutzleiter
(PE) doppelt ausführen.
Achten Sie auf ordnungsgemäß verlegte Leitungen, einwandfreie Schraubver-
bindungen und einwandfreie Steckverbindungen.
Durch die hohen Strömen bei Kleinspannungsanwendungen können stromfüh-
rende Teile stark erwärmt werden.
Geräteschutz
ƒAlle steckbaren Anschlussklemmen nur im spannungslosen Zustand
aufstecken oder abziehen!
ƒZyklisches Ein− und Ausschalten der Versorgungsspannung kann die
Eingangsstrombegrenzung des Antriebsreglers überlasten und zerstören:
–Bei zyklischem Schalten der Versorgungsspannung über einen längeren
Zeitraum muss zwischen zwei Einschaltvorgängen mindestens eine
Minute vergehen!
Motorschutz
Antriebssysteme können gefährliche Überdrehzahlen erreichen (z. B. Einstel-
lung hoher Drehfeldfrequenzen bei dafür ungeeigneten Motoren und Maschi-
nen):
ƒDie Antriebsregler bieten keinen Schutz gegen diese
Betriebsbedingungen. Setzen Sie hierfür zusätzliche Komponenten ein.
Schutz der Maschine/Anlage
Ein fehlender oder falscher Resolverabgleich kann zu undefinierten Regelungs-
zuständen führen. Der einwandfreie Betrieb ist nicht mehr gewährleistet.

Sicherheitshinweise
Verwendete Hinweise
1
13
MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
1.3 Verwendete Hinweise
Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser
Dokumentation folgende Piktogramme und Signalwörter verwendet:
Sicherheitshinweise
Aufbau der Sicherheitshinweise:
Gefahr!
(kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr)
Hinweistext
(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden
kann)
Piktogramm und Signalwort Bedeutung
Gefahr!
Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektri-
sche Spannung
Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den
Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann,
wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen
werden.
Gefahr!
Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine
Gefahrenquelle
Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den
Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann,
wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen
werden.
Stop!
Gefahr von Sachschäden
Hinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur
Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maß-
nahmen getroffen werden.
Anwendungshinweise
Piktogramm und Signalwort Bedeutung
Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion
Tipp! Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung
Verweis auf andere Dokumentation

Technische Daten
Allgemeine Daten und Einsatzbedingungen
2

14 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
2 Technische Daten
2.1 Allgemeine Daten und Einsatzbedingungen
Allgemeine Daten
Konformität und Approbation
Konformität
CE 73/23/EWG Niederspannungsrichtlinie
Personenschutz und Geräteschutz
Schutzart EN 60529 IP54 / IP55 Alle nicht benutzten Steck-
verbinder müssen mit
Schutzkappe oder Blind-
steckern verschlossen sein.
Erdableitstrom EN 61800−5−1 > 3,5 mA Bestimmungen und Sicher-
heitshinweise beachten!
Isolierung von Steu-
erschaltkreisen
EN 61800−5−1 Sichere Trennung vom Netz.
Verstärkte doppelte Isolierung für digitale Eingänge und
digitale Ausgänge.
Zyklisches Netzschal-
ten
Zyklisches Netzschalten von 5−mal in 5 Minuten ist uneingeschränkt zuläs-
sig.
EMV
Störaussendung EN 61800−3 Leitungsgeführt, bis 10 m Motorleitungslänge: Katego-
rie C2.
Strahlung: Kategorie C3
Störfestigkeit EN 61800−3 Kategorie C3
Einsatzbedingungen
Montagebedingungen
Einbauort Maschinennaher Anbau
Einbaulage Vertikal
Einbaufreiräume
oberhalb/unterhalb ³50 mm
seitlich ³50 mm

Technische Daten
Allgemeine Daten und Einsatzbedingungen
2
15
MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
Umgebungsbedingungen
Klimatisch
Lagerung IEC/EN 60721−3−1 1K3 (Abweichung: −25 ... +70 °C)
Transport IEC/EN 60721−3−2 2K3 (Abweichung: −25 ... +70 °C)
Betrieb IEC/EN 60721−3−3 3K3 (Abweichung: 0 ... +40 °C)
Kühlung Passiv über Gehäuseoberfläche und Kühlkörper
Verschmutzung EN 61800−5−1 Verschmutzungsgrad 2
Aufstellhöhe < 1000 m üNN

Technische Daten
Bemessungsdaten
Servo−Antrieb 931MxKx1
2

16 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
2.2 Bemessungsdaten
2.2.1 Servo−Antrieb 931MxKx1
Typ 931MxKx1 −
SDSGSxx035
931MxKx1 −
SDSGSxx047
24 VDC 42 VDC 42 VDC
Eingangsdaten
DC−Einspeisung
Bemessungsspannung UDC [V] 24 42 42
Restwelligkeit % < 5
Bemessungsstrom IDC [A] 9,6 5,0 5,7
Maximaler Strom für 2 s IDCmax [A] 15 15 15
Bemessungsleistung P [W] 230 210 240
Bemessungsscheinleistung S [VA] ˙ ˙ ˙
Mechanische Ausgangsdaten
Betriebsart S1
Bemessungsleistung P [W] 140 170
Bemessungsmoment M [Nm] 0,45 0,8
Maximales Anlaufmoment 3) M [Nm] 0,78 1,1 2,4
Maximales Moment 4) M [Nm] 0,65 0,80 1,0
Bemessungsdrehzahl n [min−1] 3000 2000
Leerlaufdrehzahl 2) n [min−1] 5000 4500 2700
Wicklung
Drehzahlkonstante [V/1000min−1] 3,7 6,54 10,5
Drehmomentkonstante [Nm/A] 0,058 0,104 0,169
RUV R [Ω] 0,26 0,77 0,94
LStrang L [mH] 0,18 0,59 1,23
Isolierstoffklasse F
Mechanik
Trägheitsmoment J [kgcm2] 0,293 0,444
Maximale Radialkraft Anfang Zap-
fen 1) F [N] 250
Maximale Radialkraft Mitte Zapfen
1) F [N] 260
Maximale Axialkraft 1) F [N] 200

Technische Daten
Bemessungsdaten
Servo−Antrieb 931MxKx1
2
17
MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
Typ 931MxKx1 −
SDSGSxx035
931MxKx1 −
SDSGSxx047
24 VDC 42 VDC 42 VDC
Bremse
Spannung UDC [V] 24 (± 10 %)
Strom I [A] ca. 1
Steuerung und Regelung
Regelverfahren Drehmomenten−, Drehzahl−, Schleppfehler− und Lagere-
gelung
Zykluszeit
Stromregler
t [ ms]
£100
Drehzahlregler
minimal 500
Schleppfehler
Lageregler
Schaltfrequenz (PWM) f [kHz] 10
Maximale Ausgangsfrequenz f [Hz] 500
Positionierbereich Umdrehungen ± 219
Speicherbare Funktionsdatensätze 100
Geberauswertung Resolver (12 Bit interne Auflösung)
Überwachung Über−/ Unterspannung, Temperatur des Motors und der
Endstufe
1) Kräfte ermittelt für Lagerlebensdauer 20000 h
2) Die Leerlaufdrehzahl gibt die maximal mögliche Drehzahl des unbelasteten
Antriebssystems in Abhängigkeit der jeweiligen Versorgungsspannung des
Umrichters an.
3) Maximales Moment bei einer Drehzahl von 0 min−1 bis 500 min−1
4) Maximales Moment bei Bemessungsdrehzahl

Technische Daten
Bemessungsdaten
Servo−Antrieb 931MxNx1
2

18 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
2.2.2 Servo−Antrieb 931MxNx1
Typ 931MxNx1 ˙
SDSGSxx047
931MxNx1 ˙
SDSGSxx056
230 VAC 320 VDC 230 VAC 320 VDC
Eingangsdaten
Netzspannung
1/N/PE AC 230 V (± 10 %), 50 Hz
Bemessungsspannung UAC [V] 230 ˙ 230 ˙
Bemessungsstrom IAC [A] 2,6 ˙ 4,3 ˙
Maximaler Strom für 2 s IACmax [A] 10 ˙ 10 ˙
DC−Einspeisung
Bemessungsspannung UDC [V] ˙ 320 ˙ 320
Restwelligkeit % ˙ ˙ ˙ ˙
Bemessungsstrom IDC [A] ˙ 1,08 ˙ 1,82
Maximaler Strom für 2 s IDCmax [A] ˙ 8 ˙ 8
Bemessungsleistung P [W] 321 332 540 540
Bemessungsscheinleistung S [VA] 600 ˙ 1000 ˙
Mechanische Ausgangsdaten
Betriebsart S1
Bemessungsleistung P [W] 250 440
Bemessungsmoment M [Nm] 0,8 1,4
Maximales Anlaufmoment 3) M [Nm] 3,5 3,6
Maximales Moment 4) M [Nm] 1,5 1,8 2,7 2,8
Bemessungsdrehzahl n [min−1] 3000
Leerlaufdrehzahl 2) n [min−1] 4300 4000
Wicklung
Drehzahlkonstante [V/1000min−1] 49,6 54,4
Drehmomentkonstante [Nm/A] 0,796 0,901
RUV R [Ω] 18,7 6,8
LStrang L [mH] 27,4 11,8
Isolierstoffklasse F
Mechanik
Trägheitsmoment J [kgcm2] 0,444 1,466
Maximale Radialkraft Anfang Zap-
fen 1) F [N] 250 570
Maximale Radialkraft Mitte Zapfen
1) F [N] 260 620
Maximale Axialkraft 1) F [N] 200 490

Technische Daten
Bemessungsdaten
Servo−Antrieb 931MxNx1
2
19
MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
Typ 931MxNx1 ˙
SDSGSxx047
931MxNx1 ˙
SDSGSxx056
230 VAC 320 VDC 230 VAC 320 VDC
Bremse
Spannung UDC [V] 24 (± 10 %)
Strom I [A] ca. 1
Interner Bremswiderstand
Widerstand R [W] 550
Dauerleistung PBrems, el. [W] 40
Spitzenleistung PSpitze, el. [W] 200
Spannungsschwelle zur
Aktivierung des internen
Bremsschoppers
UDC [V] ca. 375
Mechanisches Dauer-
bremsmoment 5) (n=3000
U/min.)
M [Nm] 0,2
Mechanisches Spitzen-
bremsmoment 5) (n=3000
U/min.)
M [Nm] 0,8
Steuerung und Regelung
Regelverfahren Drehmomenten−, Drehzahl−, Schleppfehler− und Lagere-
gelung
Zykluszeit
Stromregler
t [ ms]
£100
Drehzahlregler
minimal 500
Schleppfehler
Lageregler
Schaltfrequenz (PWM) f [kHz] 10
Maximale Ausgangsfrequenz f [Hz] 500
Positionierbereich Umdrehungen ± 219
Speicherbare Funktionsdatensätze 100
Geberauswertung Resolver (12 Bit interne Auflösung)
Überwachung Über−/ Unterspannung, Temperatur des Motors und der
Endstufe
1) Kräfte ermittelt für Lagerlebensdauer 20000 h
2) Die Leerlaufdrehzahl gibt die maximal mögliche Drehzahl des unbelasteten
Antriebssystems in Abhängigkeit der jeweiligen Versorgungsspannung des
Umrichters an.
3) Maximales Moment bei einer Drehzahl von 0 min−1 bis 500 min−1
4) Maximales Moment bei Bemessungsdrehzahl
5) Die Angaben beziehen sich auf das an der Motorwelle angegebene Drehmoment. In
diesen Werten ist das Reibmoment des Motors mit berücksichtigt!

Technische Daten
Bemessungsdaten
Servo−Umrichter 931WxNx0
2

20 MA 13.1002 DE−EN DE/EN 1.1
2.2.3 Servo−Umrichter 931WxNx0
Typ 931WxNx0
230 VAC 320 VDC
Eingangsdaten
Netzspannung
1/N/PE AC 230 V (± 10 %), 50 Hz
Bemessungsspannung UAC [V] 230 ˙
Bemessungsstrom IAC [A] 4,3 ˙
Maximaler Strom für 2 s IACmax [A] 10 ˙
DC−Einspeisung
Bemessungsspannung UDC [V] ˙ 320
Restwelligkeit % ˙ ˙
Bemessungsstrom IDC [A] ˙ 1,82
Maximaler Strom für 2 s IDCmax [A] ˙ 8
Bemessungsleistung P [W] 540 540
Bemessungsscheinleistung S [VA] 1000 ˙
Elektrische Ausgangsdaten
Ausgangsspannung U [V] 0 ... 210
Maximaler Ausgangstrom Imax [A] 4,5
Ausgangsstrom I [A] 1,78
Leistungsfaktor cosϕ10,99
Ausgangsfrequenz f [Hz] 100
Ausgangswirkleistung P [W] 500
Ausgangsscheinleistung S [VA] 773 759
Interner Bremswiderstand
Widerstand R [W]550
Dauerleistung PBrems, el. [W] 40
Spitzenleistung PSpitze, el. [W] 200
Spannungsschwelle zur
Aktivierung des internen
Bremsschoppers
UDC [V] ca. 375
Mechanisches Dauer-
bremsmoment 1) (n=3000
U/min.)
M [Nm] 0,2
Mechanisches Spitzen-
bremsmoment 1) (n=3000
U/min.)
M [Nm] 0,8