ABB FCAN-01 User manual

—
OPTION FOR ABB DRIVES, CONVERTERS AND INVERTERS
FCAN-01 CANopen adapter module
User’s manual

—
List of related manuals
See section Related manuals on page 17.
You can find manuals and other product documents in PDF format on the
Internet. See section Document library on the Internet on the inside of the
back cover. For manuals not available in the Document library, contact your
local ABB representative.
The code below opens an online listing of the manuals applicable to the
product:
Fieldbus connectivity webpage
FCAN-01 manual

6. Start-up
User’s manual
FCAN-01 CANopen adapter module
3AFE68615500 Rev F
EN
EFFECTIVE: 2018-03-16
2018 ABB Oy
All Rights Reserved.
1. Safety instructions
Table of contents
4. Mechanical installation
5. Electrical installation

Table of contents 5
Table of contents
1. Safety instructions
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Use of warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Safety in installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. About the manual
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Purpose of the manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Applicability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Target audience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Before you start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Related manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Cybersecurity disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Terms and abbreviations used in this manual . . . . . . . . . . . . . . 20
Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
CANopen abbreviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3. Overview of the CANopen protocol and the FCAN-01
adapter module
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
CANopen protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Topology of the CANopen link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
FCAN-01 CANopen adapter module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Layout of the adapter module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4. Mechanical installation
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Necessary tools and instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Unpacking and examining the delivery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Installing the adapter module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

6 Table of contents
5. Electrical installation
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Necessary tools and instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
General cabling instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Connecting the module to the CANopen network . . . . . . . . . . . 32
Bus termination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
AC and DC parameters for the CANopen network . . . . . . . . . . . 34
Bus cable and termination resistors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6. Start-up
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Drive configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
CANopen connection configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Data transfer rates supported. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
FCAN-01 configuration parameters – group A (group 1) 39
FCAN-01 configuration parameters – group B (group 2) 51
FCAN-01 configuration parameters – group C (group 3) 54
Additional information on the virtual address area
allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Control locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Starting up ACS355 drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Parameter setting examples – ACS355 . . . . . . . . . . . . . . . . 59
CiA 402 vl velocity mode with default PDO mapping . . . 59
Speed and torque control using ABB Drives
communication profile with parameter-configured PDO
mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Starting up ACSM1 drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Parameter setting examples – ACSM1 . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Using position control with the CiA 402 Profile Position
mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Starting up ACS850 drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Parameter setting examples – ACS850 . . . . . . . . . . . . . . . . 70
CiA 402 Velocity mode with default PDO mapping . . . . 70
ABB Drives communication profile with parameter-
configured PDO mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Starting up ACS880 drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Table of contents 7
Parameter setting examples – ACS880 . . . . . . . . . . . . . . . 76
CiA 402 Velocity mode with default PDO mapping . . . . 76
Configuring the master station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
EDS files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Configuring an ABB AC500 PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7. Communication profiles
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Communication profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
CANopen device profile CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Device Control state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Modes of operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Position demand value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Position actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Interpolated position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Profile velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Target velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Velocity actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Profile torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Target torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Torque actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Target velocity of CiA 402 Velocity mode . . . . . . . . . . . 93
Control effort of CiA 402 Velocity mode . . . . . . . . . . . . . 93
Control word and Status word of the CiA 402 profile . . . . . . 93
State machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
ABB Drives communication profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Control word and Status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Control word contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Status word contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
State machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

8 Table of contents
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8. Communication protocol
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
CAN data frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
FCAN-01 boot-up sequence and
Network Management (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Rx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Tx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Rx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Tx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Rx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Tx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Mapping format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
PDO configuration via the CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Service Data Objects (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
SDO Download . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
SDO Upload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Read Service (SDO Upload) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Initiate SDO Upload Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Write Service (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Initiate SDO Download Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Abort SDO Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Abort SDO Transfer Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Abort code description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
CANopen Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Object Dictionary Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Communication profile area (1000...1FFF) . . . . . . . . . . . . 132
Manufacturer-specific profile area (2000...5FFF) . . . . . . . . 143
Manufacturer-specific profile objects . . . . . . . . . . . . . . 143
Drive actual signals and parameters . . . . . . . . . . . . . . 144
Standardized device profile area (6000...9FFF) . . . . . . . . 146
9. Diagnostics
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Table of contents 9
LED indications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10. Technical data
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
FCAN-01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
CANopen link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11. Appendix A – Dictionary structure and entries
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Description of transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Description of PDO COB-ID entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
PDO mapping entry structure – example . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
12. Appendix B – CANopen error codes
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Error codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Further information

10 Table of contents