ABB ACH580-31 User manual

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ABB DRIVES FOR HVAC
ACH580-31 drives
Hardware manual

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ACH580-31 drives
Hardware manual
2019 ABB Oy. All Rights Reserved.
1. Safety instructions
Table of contents
4. Mechanical installation
6. Electrical installation –
IEC
3AXD50000037066 Rev E
EN
EFFECTIVE: 2019-08-28
7. Electrical installation –
North America

Table of contents 1
Table of contents
1. Safety instructions
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Use of warnings and notes in this manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
General safety in installation, start-up and maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Electrical safety in installation, start-up and maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Precautions before electrical work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Additional instructions and notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Additional instructions for permanent magnet motor drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Safety in installation, start-up and maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Additional instruction for DC connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. Introduction to the manual
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Applicability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Target audience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Purpose of the manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Categorization by frame (size) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Quick installation and commissioning flowchart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Terms and abbreviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Related documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3. Operation principle and hardware description
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Operation principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
DC connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Overview of power and control connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Control panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Control panel mounting platform cover (option +J424) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Control panel door mounting kits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Remote control panel, panel bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Type designation label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Type designation key . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4. Mechanical installation
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Cabinet installation (option +P940) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Flange mounting (option +C135) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Examining the installation site . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Required tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2 Table of contents
Moving the drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Unpacking and examining delivery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Installing the drive vertically . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Installing the drive vertically side by side . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Installing the drive horizontally . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5. Guidelines for planning the electrical installation
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Selecting the supply disconnecting device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
European Union . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Other regions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Examining the compatibility of the motor and drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Protecting the motor insulation and bearings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Requirements table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Additional requirements for ABB motors of types other than M2_, M3_, M4_, HX_ and
AM_ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Additional requirements for the regenerative and low harmonic drives . . . . . . . . . . . 55
Additional requirements for ABB high-output and IP23 motors . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Additional requirements for non-ABB high-output and IP23 motors . . . . . . . . . . . . . 56
Additional data for calculating the rise time and peak line-to-line voltage . . . . . . . . . 56
Additional note for sine filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Selecting the power cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
General guidelines, IEC and North America . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Additional guidelines, IEC and North America . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Preferred power cable types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Power cable types for limited use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Not allowed power cable types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Additional guidelines, North America . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Conductor type, IEC and North America . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Power cable shield, IEC and North America . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Typical power cable sizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
IEC ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
UL (NEC) ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Selecting the control cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Shielding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Signals in separate cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Signals allowed to be run in the same cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Relay cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Control panel cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Drive composer PC tool cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Routing the cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
General guidelines, IEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
General guidelines, North America . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Separate control cable ducts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Continuous motor cable shield or enclosure for equipment on the motor cable . . . . . . . 70
Implementing thermal overload and short-circuit protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Protecting the drive and input power cable in short-circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Circuit breakers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Protecting the motor and motor cable in short-circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Protecting the drive and the input power and motor cables against thermal overload . . . 71

Table of contents 3
Protecting the motor against thermal overload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Implementing a ground fault detection function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Residual current device compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Implementing the Emergency stop function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Implementing the Safe torque off function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Implementing the ATEX-certified Safe motor disconnection function (option +Q971) . . . . . . 72
Implementing the undervoltage control (power-loss ride-through) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Using a safety switch between the drive and the motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Using a contactor between the drive and the motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Protecting the contacts of relay outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Limiting relay output maximum voltages at high installation altitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Implementing a motor temperature sensor connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Connection of motor temperature sensor to the drive via an option module . . . . . . . . . . . 76
Connection of motor temperature sensor to the drive via a relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
PTC (IEC 60800-5-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Pt100 (IEC 60800-5-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6. Electrical installation – IEC
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Grounding the motor cable shield at the motor end . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Measuring the insulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Input power cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Motor and motor cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Brake resistor assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Compatibility with IT (ungrounded), corner-grounded delta, midpoint-grounded delta and TT sys-
tems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
EMC filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Ground-to-phase varistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
When to disconnect EMC filter or ground-to-phase varistor: TN-S, IT, corner-grounded delta
and midpoint-grounded delta systems and TT systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Identifying different types of electrical power systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Disconnecting internal EMC filter and ground-to-phase varistor – frame R3 . . . . . . . . . . 86
Disconnecting internal EMC filter and ground-to-phase varistor – frame R6 . . . . . . . . . . 87
Disconnecting internal EMC filter and ground-to-phase varistor –frame R8 . . . . . . . . . . . 88
Connecting the power cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Connection diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Connection procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
R8 power cable connection if you detach the cable connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Connecting the control cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Default I/O connection diagram (HVAC default configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Additional information on I/O connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
PNP configuration for digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
NPN configuration for digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Connection for obtaining 0…10 V from analog output 2 (AO2) . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Connection examples of two-wire and three-wire sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
DI5 as frequency input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
DI6 as PTC input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

4 Table of contents
AI1 and AI2 as Pt100, Pt1000, Ni1000, KTY83 and KTY84 sensor inputs (X1) . . . 105
Safe torque off (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Control cable connection procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Installing optional modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Mechanical installation of option modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Option slot 2 (I/O extension modules) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Option slot 1 (fieldbus adapter modules) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Wiring the optional modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Reinstalling cover(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Connecting a PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Connecting a remote panel, or chaining one panel to several drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7. Electrical installation – North America
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Required tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Measuring the insulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Input power cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Motor and motor cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Brake resistor assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Compatibility with IT (ungrounded), corner-grounded delta, midpoint-grounded delta and TT sys-
tems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Connecting the power cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Connection diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Connection procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
R8 power cable connection if you detach the connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Connecting the control cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Default I/O connection diagram (HVAC default configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Additional information on control connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Control cable connection procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Installing optional modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Reinstalling cover(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Connecting a PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Connecting a remote panel, or chaining one panel to several drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8. Installation checklist
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Checklist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9. Start-up
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Start-up procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10. Maintenance and hardware diagnostics
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Table of contents 5
Maintenance intervals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Description of symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Recommended annual maintenance actions by the user . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Recommended maintenance actions by the user . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Heatsink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Fans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Replacing the main cooling fan, frame R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Replacing the main cooling fan, frame R6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Replacing the main cooling fan, frame R8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Replacing the auxiliary cooling fan, IP55 (UL Type 12) frame R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Replacing the auxiliary cooling fan, frame R6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Replacing the auxiliary cooling fan, frame R8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Replacing the second auxiliary cooling fan IP55 (UL Type 12), frame R8 . . . . . . . . . . . 150
Capacitors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Reforming the capacitors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Control panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Drive LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11. Technical data
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
IEC ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
UL (NEC) ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Sizing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Derating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Derating in case of several situations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Example: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Ambient temperature derating, IP21 (UL Type 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Ambient temperature derating, IP55 (UL Type 12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Ambient temperature derating in table format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Altitude derating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Switching frequency derating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Fuses (IEC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
aR fuses DIN 43653 stud-mount . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
aR fuses DIN 43620 blade style . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
gG fuses DIN 43620 blade style . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Calculating the short-circuit current of the installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Fuses (UL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Circuit breakers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Dimensions, weights and free space requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Free space requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Losses, cooling data and noise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Cooling air flow and heat dissipation for flange mounting (option +C135) . . . . . . . . . . . 172
Terminal and entry data for the power cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
IEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
UL listed cable lugs and tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Terminal and entry data for the control cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
IEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

6 Table of contents
US . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Electrical power network specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Voltage (U1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Motor connection data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
CCU-24 control unit connection data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Efficiency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Degree of protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Applicable standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Ambient conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Markings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
EMC compliance (IEC/EN 61800-3:2004 + A1:2012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Category C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Category C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Category C4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
UL checklist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
EU Declaration of Conformity (Machinery Directive) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Disclaimers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
General disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Cybersecurity disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
12. Dimension drawings
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
R3, IP21 (UL Type 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
R3 – Option +B056 (IP55, UL Type 12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
R6, IP21 (UL Type 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
R6 – Option +B056 (IP55, UL Type 12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
R8, IP21 (UL Type 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
R8 – Option +B056 (IP55, UL Type 12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
13. The Safe torque off function
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Compliance with the European Machinery Directive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Connection with internal +24 V DC power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Connection with external +24 V DC power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Wiring examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Activation switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Cable types and lengths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Grounding of protective shields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Operation principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Start-up including acceptance test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Competence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Acceptance test reports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Acceptance test procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

Table of contents 7
Competence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Fault tracing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Safety data (SIL, PL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Abbreviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
14. Resistor braking
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Operation principle and hardware description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Planning the braking system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Selecting the brake circuit components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Selecting a custom resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Selecting and routing the brake resistor cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Minimizing electromagnetic interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Maximum cable length . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
EMC compliance of the complete installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Placing the brake resistors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Protecting the system against thermal overload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Protecting the system in fault situations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Protecting the resistor cable against short-circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Mechanical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Electrical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Measuring the insulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Connection diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Connection procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Start-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Terminals and cable lead-through data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
15. Common mode, du/dt and sine filters
Contents of this chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Common mode filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
du/dt filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
When is a du/dt filter needed? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
du/dt filter types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Description, installation and technical data of the filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Sine filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Derating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
16. Optional I/O extension modules
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
CHDI-01 115/230 V digital input extension module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Hardware description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Product overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Mechanical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Necessary tools and instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Unpacking and checking the delivery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

8 Table of contents
Installing the module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Electrical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Necessary tools and instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Terminal designations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
General cabling instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Start-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Setting the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Faults and warning messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
CMOD-01 multifunction extension module (external 24 V AC/DC and digital I/O) . . . . . . . . 232
Hardware description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Product overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Mechanical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Necessary tools and instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Unpacking and checking the delivery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Installing the module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Electrical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Necessary tools and instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Terminal designations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
General cabling instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Start-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Setting the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Faults and warning messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
CMOD-02 multifunction extension module (external 24 V AC/DC and isolated PTC interface) . .
241
Hardware description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Product overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Mechanical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Necessary tools and instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Unpacking and checking the delivery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Installing the module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Electrical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Necessary tools and instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Terminal designations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
General cabling instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Start-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Setting the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

Table of contents 9
Faults and warning messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Further information

10 Table of contents

Safety instructions 11
1
Safety instructions
Contents of this chapter
This chapter contains the safety instructions which you must obey when you install
and operate the drive and do maintenance on the drive. If you ignore the safety
instructions, injury, death or damage can occur.
Use of warnings and notes in this manual
Warnings tell you about conditions which can cause injury or death, or damage to the
equipment. They also tell you how to prevent the danger. Notes draw attention to a
particular condition or fact, or give information on a subject.
The manual uses these warning symbols:
Electricity warning tells about hazards from electricity which can cause
injury or death, or damage to the equipment.
General warning tells about conditions, other than those caused by
electricity, which can cause injury or death, or damage to the equipment.
Electrostatic sensitive devices warning tells you about the risk of
electrostatic discharge which can cause damage to the equipment.

12 Safety instructions
General safety in installation, start-up and maintenance
These instructions are for all personnel that install the drive and do maintenance work
on it.
WARNING! Obey these instructions. If you ignore them, injury or death, or
damage to the equipment can occur.
• Use safety shoes with a metal toe cap to avoid foot injury. Wear protective gloves
and long sleeves. Some parts have sharp edges.
• Handle the drive carefully.
• Lift the drive with a lifting device. Use the lifting eyes of the drive.
• Do not tilt the drive. The drive is heavy and its center of gravity is high. It will
overturn easily.
• Beware of hot surfaces. Some parts, such as heatsinks of power semiconductors,
remain hot for a while after disconnection of the electrical supply.
• Keep the drive in its package or protect it from dust and metal shavings from
drilling and grinding until you install it. Protect the installed drive against dust and
metal shavings. Electrically conductive debris inside the drive can cause damage
or malfunction.
• Vacuum clean the area below the drive before the start-up to prevent the drive
cooling fan from drawing the dust inside the drive.
• Do not cover the air inlet and outlet when the drive runs.
• Make sure that there is sufficient cooling. See sections Examining the installation
site on page 39 and Losses, cooling data and noise on page 171 for more
information.
• Before you connect voltage to the drive, make sure that the drive covers are on.
Keep the covers on during the operation.
• Before you adjust the drive operation limits, make sure that the motor and all
driven equipment can operate throughout the set operation limits.
• Before you activate the automatic fault reset or automatic restart functions of the
drive control program, make sure that no dangerous situations can occur. These

Safety instructions 13
functions reset the drive automatically and continue operation after a fault or
supply break. If these functions are activated, the installation must be clearly
marked as defined in IEC/EN 61800-5-1, subclause 6.5.3, for example, "THIS
MACHINE STARTS AUTOMATICALLY".
• The maximum number of drive power-ups is five in ten minutes. Too frequent
power-ups can damage the charging circuit of the DC capacitors.
• Make sure that any safety circuits (for example, emergency stop and Safe torque
off) are validated at start-up. For the Safe torque off, see chapter The Safe torque
off function page 203. For other safety functions, see their separate instructions.
Note:
• Do not control the motor with the disconnector at the drive power supply; instead,
use the control panel start and stop keys or commands through the I/O terminals
of the drive.
• If you select an external source for the start command and it is on, the drive will
start immediately after fault reset unless you configure the drive for pulse start.
See the firmware manual.
• Depending on the wiring and parametrization of the drive, the stop key on the
control panel may not stop the drive.
• Only authorized persons are allowed to repair a malfunctioning drive.

14 Safety instructions
Electrical safety in installation, start-up and maintenance
Precautions before electrical work
These warnings are for all personnel who do work on the drive, motor cable or motor.
WARNING! Obey these instructions. If you ignore them, injury or death, or
damage to the equipment can occur. If you are not a qualified electrical
professional, do not do electrical installation or maintenance work. Go through these
steps before you begin any installation or maintenance work.
1. Clearly identify the work location.
2. Disconnect all possible voltage sources. Lock and tag.
• Open the main disconnector at the power supply of the drive.
• Make sure that reconnection is not possible.
• Disconnect any external power sources from the control circuits.
• After you disconnect the drive, always wait for 5 minutes to let the
intermediate circuit capacitors discharge before you continue.
3. Protect any other energized parts in the work location against contact.
4. Take special precautions when close to bare conductors.
5. Measure that the installation is de-energized.
• Use a multimeter with an impedance of at least 1 Mohm.
• Make sure that the voltage between the drive input power terminals (L1, L2,
L3) and the grounding terminal (PE) is close to 0 V.
• Make sure that the voltage between the drive DC terminals (UDC+ and UDC-)
and the grounding terminal (PE) is close to 0 V.
6. Install temporary grounding as required by the local regulations.
7. Ask for a permit to work from the person in control of the electrical installation
work.

Safety instructions 15
Additional instructions and notes
WARNING! Obey these instructions. If you ignore them, injury or death, or
damage to the equipment can occur.
• A drive with the EMC filter connected can be installed to a symmetrically
grounded TN-S system. If you install the drive to another system, check if you
must disconnect the EMC filter. See sections When to disconnect EMC filter or
ground-to-phase varistor: TN-S, IT, corner-grounded delta and midpoint-grounded
delta systems and TT systems on page 83 and Identifying different types of
electrical power systems on page 85.
WARNING! Do not install the drive with the EMC filter connected to a
system that the filter is not suitable for. This can cause danger, or damage
the drive.
Note: When the internal EMC filteris disconnected, the drive EMC compatibility is
considerably reduced. See section EMC compatibility and motor cable length on
page 178.
• A drive with the ground-to-phase varistor connected can be installed to a
symmetrically grounded TN-S system. If you install the drive to another system,
check if you must disconnect the varistor. See sections When to disconnect EMC
filter or ground-to-phase varistor: TN-S, IT, corner-grounded delta and midpoint-
grounded delta systems and TT systems on page 83 and Identifying different
types of electrical power systems on page 85.
WARNING! Do not install the drive with the ground-to-phase varistor
connected to a system that the varistor is not suitable for. If you do, the
varistor circuit can be damaged.
• Use all ELV (extra low voltage) circuits connected to the drive only within a zone
of equipotential bonding, that is, within a zone where all simultaneously
accessible conductive parts are electrically connected to prevent hazardous
voltages appearing between them. You can accomplish this by a proper factory
grounding, that is, make sure that all simultaneously accessible conductive parts
are grounded to the protective earth (PE) bus of the building.
• Do not do insulation or voltage withstand tests on the drive or drive modules.
Note:
• The motor cable terminals of the drive are at a dangerous voltage when the input
power is on, regardless of whether the motor is running or not.
• The DC terminals (UDC+, UDC-) are at a dangerous voltage.
• External wiring can supply dangerous voltages to the terminals of relay outputs
(RO1, RO2 and RO3).
• The Safe torque off function does not remove the voltage from the main and
auxiliary circuits. The function is not effective against deliberate sabotage or
misuse.

16 Safety instructions
WARNING! Use a grounding wrist band when you handle the printed circuit
boards. Do not touch the boards unnecessarily. The boards contain
components sensitive to electrostatic discharge.
Grounding
These instructions are for all personnel who are responsible for the electrical
installation, including the grounding of the drive.
WARNING! Obey these instructions. If you ignore them, injury or death, or
equipment malfunction can occur, and electromagnetic interference can
increase.
• If you are not a qualified electrical professional, do not do grounding work.
• Always ground the drive, the motor and adjoining equipment to the protective
earth (PE) bus of the power supply. This is necessary for the personnel safety.
Correct grounding also reduces electromagnetic emission and interference.
• In a multiple-drive installation, connect each drive separately to the protective
earth (PE) bus of the power supply.
• Make sure that the conductivity of the protective earth (PE) conductors is
sufficient. See section Selecting the power cables on page 58. Obey the local
regulations.
• Connect the power cable shields to the protective earth (PE) terminals of the
drive.
• Make a 360° grounding of the power and control cable shields at the cable entries
to suppress electromagnetic disturbances.
Note:
• You can use power cable shields as grounding conductors only when their
conductivity is sufficient.
• As the normal touch current of the drive is higher than 3.5 mA AC or 10 mA DC,
you must use a fixed protective earth (PE) connection. The minimum size of the
protective earth conductor must comply with the local safety regulations for high
protective earth conductor current equipment. See standard IEC/EN 61800-5-1,
4.3.5.5.2. and UL 68100-5-1, and the electrical planning instructions of the drive.
In addition:
• use a second protective earth conductor of the same cross-sectional area as
the original protective earthing conductor,
or
• use a protective earth conductor with a cross-section of at least 10 mm2Cu or
16 mm2Al,