Festo DHDS User manual

Dreipunktgreifer DHDS
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Bedienungsanleitung 754904
1012NH
Original: de
Dreipunktgreifer DHDS Deutsch........................................
Warnung
Bei Inbetriebnahme und Betrieb:
Bewegte Massen schädigen u. U. Personen (Quetschungen) oder Gegenstände.
• Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger fasst,
– sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).
Beim Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):
• Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.
Bei Demontage des Greifers:
Hohe Federkräfte schleudern die Bauteile beim DHDS-…-NC nach außen
(Verletzungsgefahr).
• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu 250 N vorgespannt ist.
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß
Bedienungsanleitung.
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Fig. 1: Bedienteile und Anschlüsse
1 Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 4und 5bewegt sich
ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des Kol-
bens auf die Greifbacken 1, an denen Greiffinger befestigt werden.
Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder
Innenkontur (doppeltwirkend). In Verbindung mit der integrierten Rückstellfeder
kann der DHDS-…-NC auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung eingesetzt
werden. Wird der Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von
Greifbacken und Kolben in die Ausgangsposition (Greiffinger geschlossen, bei
DHDS-…-NC).
Der Dreipunktgreifer DHDS wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten
von Nutzlasten eingesetzt.
2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwin-
digkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben
des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
• Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).
• Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung (11 Technische
Daten).
• Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebens-
dauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.
• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil
HEL.
• Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Techni-
schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
• Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit
Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis
(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
• Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigen Bedienungsanleitungen.
• Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.
Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %.
3Einbaumechanisch
Hinweis
Zu große Anziehdrehmomente bei der
Montage zerstören den Greifmechanis-
mus.
• Achten Sie auf die Anziehdrehmo-
mente, die maximal zulässig sind.
• Achten Sie auf die maximal zulässi-
gen Werte folgender Kenngrößen
(11 Technische Daten):
–KraftF
– Momente Mx, My und Mz.
Fig. 2
ZurMontagederGreiffinger:
1. Positionieren Sie die Greiffinger mit
Zentrierhülsen an der Passung 7
des Greifbackens 1.
2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je
zwei Befestigungsschrauben 8an
den Gewindebohrungen.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle.
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1
Fig. 3
Baugröße 16 32 50
Passungs-∅[H8] für Zentrierhülse 7[mm] 557
Backenbreite [-0,02] 1[mm] 610 14
Schraube 8M3 M3 M5
Anziehdrehmoment [Nm] 1,2 1,2 5,9
Fig. 4
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
• Beachten Sie folgende Punkte:
– Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrauben
aus ferritischem Stahl).
– Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.
Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen:
• Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten 6.
• Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.
Zur Montage des Greifers:
• Befestigen Sie den DHDS wie folgt:
1. Drücken Sie den Zentrierstift 9in
die Passung.
2. Platzieren Sie den Greifer auf der
Anschlussfläche (bzw. an der
Zentrierung aJ bei DHDS-32/50).
3. Drehen Sie die Schrauben aA zur
Befestigung ein.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle:
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aA
aJ
aA
Fig. 5

Baugröße 16 32 50
Passungs-∅[H8] für Zentrierstift 9[mm] 3 4 5
Bohrungstiefe 9[mm] 4,5 6,5 7
Passungs-∅Zentrierung [+0,05/+0,02] aJ [mm] –20 30
Bohrungstiefe aJ [mm] –4,5 8
Schraube für Befestigung (Fig. 5) aA M3 M3 M5
Anziehdrehmoment aA [Nm] 1,2 1,2 5,9
Fig. 6
4 Einbau pneumatisch
Hinweis
VerschmutzungenindenAnschlüssenkönnendieFunktionbeeinträchtigen.
• Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen frei von
Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.
• Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem
Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
• Verschlauchen Sie den DHDS an den Druckluftanschlüssen (11 Technische
Daten).
Greifart (Nutzlast) Außengreifend Innengreifend
Anschluss 4(Fig. 1) Öffnen Schließen
Anschluss 5(Fig. 1) Schließen Öffnen
Fig. 7
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
• Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluft-
anschlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs- und Schließzeit der Greiffinger und
damit die Lagerbelastung.
Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten Fest-
drosseln des DHDS einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung
(Katalogangaben unter www.festo.com/catalogue).
5 Inbetriebnahme
Hinweis
• Achten Sie auf die zulässigen Werte (Katalogangaben) für:
– die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt)
– die zul. Gewichtskraft derGreiffinger inAbhängigkeit derÖffnungs-/Schließzeit.
Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
Zur Einstellung der Öffnungs-/Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:
– zunächst ganz ein,
– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
• Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
Probelauf Prüfungen
Ohne Nutzlast – Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
– Zulässige Greifgeschwindigkeit
– Sichere Funktion der Näherungsschalter
Mit Nutzlast – Sicheres Festhalten der Nutzlast
Fig. 8
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag: weich Kolbenanschlag: hart
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorge-
schalteten GRLA eine Umdrehung heraus.
• Wiederholen Sie Schritt 1 bis die ge-
wünschte Greifgeschwindigkeit erreicht ist.
• Drehen Sie die Drosselschraube eine
Umdrehung ein.
Die maximale Greifgeschwindigkeit ist
erreicht.
Fig. 9
2. Beenden Sie den Probedurchlauf.
3. Entlüften Sie den Greifer.
6 Bedienung und Betrieb
• Vermeiden Sie den Kontakt des DHDS mit:
– aggressiven Medien
– Schleifstäuben
– glühenden Funken oder Spänen.
Diese zerstören den DHDS.
7WartungundPflege
• Fetten Sie die Laufflächen des DHDS nach 10 Mio. Schaltspielen.
Zulässiges Schmierfett ist Molycote DX.
• Reinigen Sie das Produkt bei Bedarf außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.
8 Ausbau und Reparatur
• Entlüften Sie zum Ausbau die Anlage und das Produkt.
• Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.
Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders
berücksichtigt.
• Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter:
www.festo.com/spareparts
9Zubehör
Hinweis
• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
10 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann Masse
nicht festhalten
Eingangsdruck zu gering Eingangsdruck erhöhen (nur bis zum
max. zulässigen Wert)
Druckpunkt der Greiffinger zu
weit außen
Verlagerung des Druckpunkts
nach innen
Zu große Masse Größeren Greifer wählen
Näherungsschalter
zeigt Greiferzustand
nicht an
Näherungsschalter nicht justiert Überprüfung der Lage und
Kalibrierung des Näherungsschalters
Kabelbruch Näherungsschalter austauschen
Greifer öffnet /
schließt nicht
Druckluft fehlt Überprüfung der Druckluftanschlüsse
Greifer defekt Greifer zu Festo schicken
Fig. 10
11 Technische Daten
Baugröße 16 32 50
Funktionsweise doppeltwirkender Dreipunktgreifer
Betriebsmedium getrocknete Druckluft, geölt oder ungeölt
Einbaulage beliebig
Betriebsdruck DHDS-… [bar] 2 ... 8
DHDS-…-NC [bar] 4 ... 8
Pneumatischer Anschluss M3 M5 GÁ
Anziehdrehmoment [Nm] 1,2 5,9 7
Hub pro Greifbacken [mm] 2,5 3,9 6
Umgebungstemperatur [°C] +5 ... +60
Lagertemperatur [°C] –10 ... +80
Max. Kraft am Greifbacken statisch Fz [N] 50 150 250
Max. Moment am Greifbacken statisch
Mx [Nm] 2924
My [Nm] 2924
Mz [Nm] 2924
Max. Greiffingerlänge bei 6 bar [mm] 45 65 90
Wiederholgenauigkeit [mm] <0,04
Max. Austauschgenauigkeit [mm] <±0,2
Werkstoffinformation
Gehäuse, Deckel Aluminium, eloxiert
Abdeckkappe Polyamid
Schrauben, Abschlussdeckel Stahl, rostfrei
Greifbacken Stahl, gehärtet
O-Ring, Kolbendichtungen Nitrilkautschuk
Produktgewicht DHDS-… [kg] 0,10 0,28 0,92
DHDS-…-NC [kg] 0,10 0,28 0,93
Fig. 11

Three-point gripper DHDS
Festo AG & Co. KG
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Operating instructions 754904
1012NH
Original: de
Three-point gripper DHDS English.......................................
Warning
During commissioning and operation:
Moving masses can cause injury to people (crushing) or damage to property.
• Makesurethat,inthegrippingarea,
– no one can place their hands between the gripper fingers,
– there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective screen)
When exhausting (without locking the gripping force):
• Make sure that the gripper is not holding an effective load.
In this way you can prevent a mass from falling down suddenly.
When dismantling the gripper:
High spring forces fling the components outwards with the DHDS-…-NC (risk of
injury).
• Ensure that the piston is preloaded to 250 N.
Note
Installation and commissioning are to be carried out only by qualified personnel
in accordance with the operating instructions.
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Fig. 1: Control sections and connections
1 Function and application
When the compressed air connections 4and 5are pressurised alternately, an
internal piston is moved backwards and forwards. A mechanism transfers the
movement of the piston to the gripper jaws 1, to which gripper fingers are
fastened.
The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp work-
ing loads by their outer or inner contour (double-acting). In conjunction with the
integrated reset spring, the DHDS-…-NC can also be operated in single-acting
mode and for locking the gripping force. If the gripper is exhausted, this spring
returns the gripper jaws and pistons to their initial positions (gripper fingers closed
with DHDS-…-NC).
The 3-point gripper DHDS is intended for gripping and holding effective loads.
2 Requirements for product use
• Compare the limit values specified in these operating instructions with your
actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses,
speeds). Only compliance with the load limits allows operation of the product in
compliance with the relevant safety regulations.
• Take into consideration the ambient conditions at the location of use.
Corrosive elements in the environment (e.g. ozone) will reduce the service life of
the product.
• Ensure that the compressed air is properly prepared (11 Technical data).
• Maintain the selected medium for the complete service life of the product.
Example: Always use unlubricated compressed air.
• Pressurize the total system slowly. This will prevent uncontrolled movements
from occurring. For slow start-up pressurisation, use on-off valve HEL.
• Comply with the regulations of the trade association, the German Technical
Control Board or relevant national regulations.
• Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any
plugs in the pneumatic connections).
The packing is intended for recycling on a material-sensitive basis (except for:
oiled paper = other waste).
• Use the product in its original condition without any unauthorised modifica-
tions.
• Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating
instructions.
• Take the tolerance of the tightening torques into account.
Unless otherwise specified, the tolerance is ±20%.
3 Mechanical installation
Note
Excessive tightening torques during
mounting will damage the gripper
mechanism.
• Make sure that the maximum
permissible tightening torques are
not exceeded.
• Observe the maximum permissible
values for the following
characteristics
(11 Technical data):
–ForceF
– Torques Mx, My and Mz. Fig. 2
Fitting the gripper fingers:
1. Position the gripper fingers with the
centring sleeves on the fitting hole
7of the gripper jaw 1.
2. Fasten the gripper fingers with two
mounting screws each to the
threaded holes 8.
Refer to the following table for the
characteristics.
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8
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Fig. 3
Size 16 32 50
Fitting ∅centring sleeve [H8] 7[mm] 557
Jaw width [-0.02] 1[mm] 610 14
Screw 8M3 M3 M5
Tightening torque [Nm] 1.2 1.2 5.9
Fig. 4
If proximity sensors are used:
• Observe the following points:
– Interference caused by ferritic mounting parts (e.g. by mounting screws made
of ferritic steel)
– Possibly protruding proximity sensors.
When sensing both piston end positions:
• Push the proximity switches into separate grooves 6.
• Make sure there is sufficient room for the connection elements.
Fitting the gripper:
• Fasten the DHDS as follows:
1. Press the centring pin 9into the
fitting.
2. Place the gripper on the connection
surface (or on the centring hole
aJ with DHDS-32/50).
3. Turn the screws aA for fastening.
Refer to the following table for the
characteristics:
9
aA
aJ
aA
Fig. 5

Size 16 32 50
Fitting ∅centring sleeve [H8] 9[mm] 3 4 5
Hole depth 9[mm] 4.5 6.5 7
Fitting ∅centring hole (+0.05/+0.02) aJ [mm] –20 30
Hole depth aJ [mm] –4.5 8
Screw for mounting (Fig. 5) aA M3 M3 M5
Tightening torque aA [Nm] 1.2 1.2 5.9
Fig. 6
4 Pneumatic installation
Note
Contamination in the connections can impair functioning.
• Ensure that there are no dirt particles or foreign matter in the connections and
tubing lines.
• Check whether an HGL non-return valve is required. In this way you can prevent
the effective load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.
• Connect the tubing of the DHDS to the compressed air connections
(11 Technical data).
Grip type (Working load) External gripping Internal gripping
Connection 4(Fig. 1) Open Close
Connection 5(Fig. 1) Close Open
Fig. 7
If using long and heavy gripper fingers:
• Use a one-way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply
ports. These determine the opening and closing time (and therefore the bearing
loading) of the gripper fingers.
If short and light gripper fingers are used, the built-in restrictors of the DHDS
eliminate the need for an additional, external restrictor (catalogue specifica-
tions at www.festo.com/catalogue).
5 Commissioning
Note
• Observe the permissible values (catalogue specifications) for:
– the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding
point)
– the permissible mass moment of inertia of the gripper fingers depending on
the opening and closing time. The weight force of the gripper fingers should
be calculated.
Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:
• First tighten the restrictor screws of the upstream GRLA:
– completely,
– then loosen one turn.
• Start a test run using the specified sequence:
Test run Tests
Without effective load – Correct assignment of the compressed air
connections
– Permitted gripper speed
– Reliable function of the proximity sensors
With effective load – Effective load is gripped firmly
Fig. 8
1. Listen to the knocking of the piston:
Piston stop: Soft Piston stop: Hard
• Unscrew the flow control screws of the
upstream GRLA one turn.
• Repeat step 1 until the desired gripper
speed has been reached.
• Turn the flow control screw once.
The maximum gripper speed has been
reached.
Fig. 9
2. Finish the test run.
3. Vent the gripper.
6Operation
• Avoid the DHDS coming into contact with the following:
– Aggressive media
– Grinding dust
– Glowing sparks or chips.
These will destroy the DHDS.
7 Maintenance and care
• Lubricate the bearing surfaces of the DHDS after 10 million alternations.
Permitted grease is Molycote DX.
• If necessary, clean the exterior of the product with a soft cloth.
The permitted cleaning agent is soap suds (max. +60 °C).
8 Removal and repairs
• Vent the system and the product for disassembly.
• Recommendation: Return the product to our repair service for overhaul.
The necessary fine adjustments and tests will then be taken especially into
account.
• Information on spare parts and aids can be found at:
www.festo.com/spareparts
9 Accessories
Note
• Please select the appropriate accessories from our catalogue
www.festo.com/catalogue
10 Troubleshooting
Malfunction Possible cause Remedy
Gripper cannot hold
load firmly
Input pressure too low Increase input pressure
(only up to max. permissible value)
Point at which the fingers grip
the workpiece is too far outwards
Shift point at which the fingers grip
the workpiece inwards
Mass too large Select larger gripper
Proximity sensor does
not show gripper
status
Proximity sensor not adjusted Check position and calibration of
proximity sensor
Wire break Replace proximity sensor
Gripper opens /
Does not close
No compressed air Check the compressed air supply
ports
Gripper defective Return gripper to Festo
Fig. 10
11 Technical data
Size 16 32 50
Mode of operation Double-acting three-point gripper
Operating medium Dried compressed air, lubricated or
unlubricated
Mounting position Any
Operating pressure DHDS-… [bar] 2 ... 8
DHDS-…-NC [bar] 4 ... 8
Pneumatic connection M3 M5 GÁ
Tightening torque [Nm] 1.2 5.9 7
Stroke per gripper jaw [mm] 2.5 3.9 6
Ambient temperature [°C] +5 ... +60
Storage temperature [°C] –10 ... +80
Maximum force on gripper jaw Fz, static [N] 50 150 250
Maximum torque on gripper jaw, static
Mx [Nm] 2924
My [Nm] 2924
Mz [Nm] 2924
Max. gripper finger length at 6 bar [mm] 45 65 90
Repetition accuracy [mm] <0.04
Max. interchangeability [mm] <±0.2
Information on materials
Housing, cover Anodised aluminium
Cover cap Polyamide
Screws, end cap Stainless steel
Gripper jaw Hardened steel
O-ring, piston seals Nitrile rubber
Product weight DHDS-… [kg] 0.10 0.28 0.92
DHDS-…-NC [kg] 0.10 0.28 0.93
Fig. 11