Lenze i950 Series User manual

Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019 1
Betriebsanleitung DE
Manual EN
Teachware i950
Application case (3-axis)
Typ ETW-i950-C01
Doc 2394214-04

Inhalt
2Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019
DE
Tipp!
Die aktuellste Ausführung dieser Betriebsanleitung finden Sie auf der Lenze Homepage
(http://www.lenze.com) mit Hilfe der Suche nach „Teachware“.
Inhaltsverzeichnis
1. Sicherheitshinweise.........................................................................................................................3
1.1. Grundlegende Sicherheitshinweise.........................................................................................3
1.2. Restgefahren ...........................................................................................................................3
1.3. Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................................4
1.4. Vorhersehbare Fehlanwendung..............................................................................................4
2. Technische Daten ............................................................................................................................5
2.1. Lieferumfang ...........................................................................................................................5
2.2. Normen und Einsatzbedingungen...........................................................................................5
2.3. Bemessungsdaten ...................................................................................................................6
3. Inbetriebnahme...............................................................................................................................7
3.1. Vor dem ersten Einschalten ....................................................................................................8
3.2. Vorbereitung ...........................................................................................................................8
3.3. Einschalten ..............................................................................................................................9
3.4. Funktionsprüfung ....................................................................................................................9
3.5. Austausch von Netzwerk-Module oder Feedback-Module...................................................14
3.6. Schaltsystem IO .....................................................................................................................10
3.7. Schaltsystem safety ES ..........................................................................................................12
3.8. Anschluss externe Motoren ..................................................................................................14
4. Diagnose und Störungsbeseitigung...............................................................................................15
5. Wartung.........................................................................................................................................15
6. Reparatur.......................................................................................................................................15
7. Entsorgung.....................................................................................................................................15
Lesen Sie zuerst diese Anleitung, bevor Sie mit den Arbeiten beginnen!
Diese Anleitung ist nur gültig mit der Gesamtdokumentation der Inverter i950 und
Controller c300!

Sicherheitshinweise
Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019 3
DE
1. Sicherheitshinweise
1.1. Grundlegende Sicherheitshinweise
•Alle Arbeiten mit und an dem Produkt darf nur qualifiziertes Fachpersonal ausführen. Nach IEC
60364 bzw. CENELEC HD 384 sind dies Personen, …
… die mit Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung und Betrieb des Produkts vertraut sind.
… die über die entsprechenden Qualifikationen für ihre Tätigkeit verfügen.
… die alle am Einsatzort geltenden Unfallverhütungsvorschriften, Richtlinien und Gesetze kennen
und anwenden können.
•Das Produkt ...
… ausschließlich bestimmungsgemäß verwenden.
… niemals trotz erkennbarer Schäden in Betrieb nehmen.
… niemals technisch verändern.
… niemals unvollständig montiert in Betrieb nehmen.
… niemals ohne erforderliche Abdeckungen betreiben.
… kann während und nach dem Betrieb – seiner Schutzart entsprechend –spannungsführende,
auch bewegliche oder rotierende Teile haben. Oberflächen können heiß sein.
•Beachten Sie beim Transport der Teachware den erhöhten Schwerpunkt, Achtung Kippgefahr.
•Das Fahrgestell der Teachware ist nur für ebene Untergründe im Innenbereich vorgesehen. Bitte
nutzen Sie daher im Außenbereich oder auf unebenen Flächen im Innenbereich immer ein
zusätzliches Hilfsmittel für den Transport.
•Soll die Teachware ohne Zuhilfenahme des Fahrgestells bewegen werden, ist aufgrund des
hohen Gewichtes für den Transport eine zweite Person erforderlich.
•Vor dem Betrieb der Motoren (insbesondere bei externen Motoren über den Speedtec-
Anschluss) auf die Parametrierung der richtigen Motor- und Geberdaten sowie der Haltebremse-
Ansteuerung und Überwachungen (I²xt, Temperatursensor) im Inverter achten.
•Die regelmäßig technische Überprüfung und Umbauten/Reparaturen darf nur von entsprechend
qualifizierten Fachpersonal (z. B. Elektrofachkraft) durchgeführt werden. Alle technischen
Veränderungen an der Teachware sind verboten.
•Alle Vorgaben in dieser Betriebsanleitung und in der Dokumentation der montierten Controller,
Inverter und Motore beachten. Dies ist Voraussetzung für einen sicheren und störungsfreien
Betrieb sowie für das Erreichen der angegebenen Produkteigenschaften.
1.2. Restgefahren
Auch wenn gegebene Hinweise beachtet und Schutzmaßnahmen angewendet werden, können
Restrisiken verbleiben. Die genannten Restgefahren muss der Anwender in der Risikobeurteilung
berücksichtigen.
Gefahr!
Wenn Sie die folgenden grundlegenden Sicherheitsmaßnahmen und Sicherheitshinweise
missachten, kann dies zu schweren Personenschäden und Sachschäden führen!

Sicherheitshinweise
4Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019
DE
Beachten Sie die Warnschilder auf dem Produkt!
Symbol
Beschreibung
Lebensgefährliche Spannung: Vor Arbeiten am Produkt den Netzstecker ziehen
und überprüfen, ob alle Leistungsanschlüsse spannungslos sind. Beachten Sie die
auf dem Inverter angegebene Wartezeit. Besondere Gefahr an den Klemmen
X100, X101 und X105. Motorstecker niemals unter Spannung ziehen.
Gefahr durch rotierende Teile: Verletzungsgefahr an der auf der Motorwelle
montierten Wellenscheibe. Besondere Gefahr bei Motordrehzahl größer
150 Umdrehungen/Minute. Verletzungsgefahr mit Hautabschürfung oder
Verbrennung.
Quetschgefahr! Verletzungsgefahr bei Transport, Abstellen, Öffnen oder Schließen
der Teachware.
Allgemeine Gefahrenstelle: Dokumentation beachten! Die Teachware nie
unbeaufsichtigt betreiben.
1.3. Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Lenze Teachware i950 - Application case (3-axis) –im Folgenden „Teachware“ genannt – …
•… ist ausschließlich für Vorführungen und Testzwecken einsetzbar und darf nur unter den in
dieser Anleitung vorgeschriebenen Einsatzbedingungen und Leistungsgrenzen betrieben werden.
•… ist kein Haushaltsgerät, sondern zur gewerblichen Nutzung bzw. professionellen Nutzung im
Sinne der EN 61000-3-2 bestimmt.
•… erfüllt die Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 2014/35/EU.
•… ist keine Maschine im Sinne der Maschinenrichtlinie 2006/42/EU.
Eine andere oder darüberhinausgehende Verwendung gilt als sachwidrig!
1.4. Vorhersehbare Fehlanwendung
Die Teachware nicht einsetzen …
•… in explosionsgeschützten Bereichen
•… in aggressiver Umgebung (Säuren, Gase, Dämpfe, Stäube, Öle)
•… unter Wasser
•… unter Strahlung
Im Wohnbereich kann das Produkt EMV-Störungen verursachen. Der Betreiber ist für die
Durchführung von Entstörmaßnahmen verantwortlich.
Stop!
Die Teachware darf nicht in einer Maschine im Sinne der Richtlinie 2006/42/EG
(Maschinenrichtlinie) eingesetzt werden. Die Teachware erlaubt den Anschluss und die
Auswertung von sicherer Sensorik (z. B. Not-Halt-Befehlsgerät, Türkontaktschalter,
Lichtvorhang) zu Demonstrationszwecke. Die Realisierung der funktionalen Sicherheit
einer Maschine ist jedoch mit dieser Teachware nicht zulässig. Die Safety-Funktionalität in
der Teachware ist ausschließlich für Vorführungen und Testzwecken einsetzbar.
Abweichungen von dieser Festlegung können zu schweren Personenschäden führen.

Technische Daten
Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019 5
DE
2. Technische Daten
2.1. Lieferumfang
Position
Anzahl
Benennung
1
1x
Teachware (inkl. abnehmbarem Fahrwerk und Kofferdeckel mit Schaumstoffeinleger)
2
3x
Schaltsystem IO mit Folienaufleger i950
3
1x
Schaltsystem safety ES mit Folienaufleger i950 safety *
4
3x
25-pol. 1:1 Sub-D-Leitung 1,8 m
5
1x
44-pol. 1:1 Sub-D-Leitung 1,8 m *
6
2x
Netzwerkleitung 0,15 m (montiert)
7
1x
Netzwerkleitung 0,5 m (montiert)
8
1x
Netzwerkleitung 1,5 m
9
1x
Netzanschlussleitung 3 m mit Schuko-Stecker Typ E/F (CEE 7/7) und Kaltgeräte-Buchse C13
10
1x
Betriebsanleitung DE/EN
11
4x
SD-Karte (Application Credit 400, montiert in Geräte A bis C und Controller)
2.2. Normen und Einsatzbedingungen
Konformität
CE
2014/35/EU
Niederspannungsrichtlinie
2014/30/EU
EMV-Richtlinie
RoHS
2011/65/EU
Beschränkung der Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in Elektro- und
Elektronikgeräten
Personenschutz und Geräteschutz
Schutzart
EN 60529
IP20
NEMA 250
nur Berührschutz nach Typ 1
Berührstrom
EN 60204-1
< 10 mA AC und DC
Isolierung von
Steuerschaltkreisen
EN 61800-5-1
Sichere Trennung vom Netz durch doppelte/verstärkte Isolierung
Summen-Fehlerstrom
EN 61800-5-1
In TN-Netzen dürfen folgende Fehlerstrom−Schutzschalter eingesetzt werden:
30 mA, Typ F, B oder B+
Isolationsfestigkeit
EN 61800-5-1
Aufstellhöhe
0 … 2000 m ü. NN
Überspannungskategorie III
über 2000 m ü. NN
Überspannungskategorie II
Zyklisches Netzschalten
Zyklisches Netzschalten von max. 3-mal in 1 Minute ist uneingeschränkt
zulässig
Anschlussbedingungen
Netzsystem
TN, TT
Spannung gegen Erde: max. 300 V
IT
Nicht zulässig
Spannungsabweichungen
EN 50160
- 15 % … + 10 %
Umgebungsbedingungen
Klimatisch
Lagerung
EN 60721-3-1
1K3 (-5 °C ... +45 °C)
Transport
EN 60721-3-2
2K3 (-25 °C ... +70 °C)
Betrieb
EN 60721-3-3
3K3 (0 °C ... +40 °C)
Betauung ist auszuschließen
Aufstellhöhe
≤2000 m ü. NN
Stromreduzierung über 1000 m: 5 %/1000 m
Verschmutzungsgrad
EN 61800-5-1
2
Mechanisch
Vibrationsfestigkeit
Bitte die Angaben aus der Dokumentation der einzelnen Komponenten entnehmen.

Technische Daten
6Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019
DE
EMV
Störaussendung
in TN− und TT−Netzen
Oberwellenströme
EN 61000−3−2
Hardware-Ausführung ab 2A (siehe Typenschild):
Betrieb anöffentlichen Netzen ohne zusätzliche Maßnahmen zulässig
Hardware-Ausführung ohne Kennzeichnung auf Typenschild:
Betrieb anöffentlichen Netzen nur zulässig mit zusätzlicher Teachware supply
unit
(bei Bedarf an Teachware supply units setzen Sie sich bitte mit Lenze in
Verbindung)
Leitungsgeführt
EN 61800−3
Hardware-Ausführung ab 2A (siehe Typenschild):
Kategorie C1
Hardware-Ausführung ohne Kennzeichnung auf Typenschild:
Kategorie C2
Kategorie C1 mit zusätzlicher Teachware supply unit
(bei Bedarf an Teachware supply units setzen Sie sich bitte mit Lenze in
Verbindung)
Strahlung
EN 61800−3
Kategorie C2
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen
verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. Um
sicherzustellen, dass keine Betriebsmittel aus dem Wohnbereich gestört
werden, ist ein Mindestabstand von 10 m einzuhalten.
Störfestigkeit
EN 61800−3
Anforderungen für Betrieb am öffentlichen Niederspannungsnetz werden
eingehalten.
2.3. Bemessungsdaten
Teachware i950 –Application case (3-axis)
Masse
m
[kg]
38
Bemessungsleistung
PN
[kW]
0,3
Bemessungsscheinleistung
SN
[kVA]
0,46
Netzbemessungsspannung
ULN
[V]
1/N/PE AC 230/240
Netzbemessungsfrequenz
f
[Hz]
50 / 60
Abmessungen (ohne Fahrwerk)
L x B x H
[mm]
580 x 400 x 450
Inverter i950
Netzbemessungsspannung
ULN
[V]
3/PE AC 400
Netzbemessungsfrequenz
fN
[Hz]
50 / 60
Netzfrequenzbereich
f
[Hz]
45 - 0 % … 65 + 0 %
Bemessungsleistung
PN
[kW]
0,55
Bemessungsstrom
IN, out
[A]
1,8
Synchronmotor
MCS06C41
MCS06C41L
Bemessungsdrehmoment
MN
[Nm]
0,6
0,6
Anlaufmoment
Ma
[Nm]
0,8
0,8
Massenträgheitsmoment
Motor
J
[kgcm²]
0,14
0,14
Permanentmagnet-Haltebremse (Bremsmotor A)
J
[kgcm²]
0,12
0,12
Antriebsscheibe
J
[kgcm²]
0,5
0,5
Masse
m
[kg]
1,8
1,8
Bemessungsleistung
PN
[kW]
0,25
0,25
Bemessungsdrehzahl
NN
[min-1]
4050
4050
Bemessungsfrequenz
FN
[Hz]
270
270
Bemessungsspannung
UN
[V]
225
125
Bemessungsstrom
IN
[A]
1,3
2,5
Temperaturüberwachung
KTY 83-110
PT 1000
Weitere Daten entnehmen Sie bitte der Dokumentation des Controllers, der Inverter und Motoren.

Inbetriebnahme
Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019 7
DE
3. Inbetriebnahme
•Die Inbetriebnahme der Teachware darf nur in trockener und sauberer Umgebung erfolgen.
•Nehmen Sie den Kofferdeckel ab und platzieren Sie die Teachware mit der Bedienfront nach
vorne auf einer festen, ebenen Unterlage. Die Unterlage muss geeignet sein, die im Betrieb
auftretenden Kräfte und Momente aufzunehmen. Stellen Sie sicher, dass nichts herunterfallen
kann und keine Quetschgefahren entstehen.
•Achten Sie auf genügend Platz vor der Teachware, damit die Bedienelemente frei zugänglich sind
und Raum für die Schaltsysteme nebst Verkabelung sowie ggf. für weitere Komponenten und für
Ihre Unterlagen vorhanden ist. Platzieren Sie den Kofferdeckel neben der Teachware, um alle zur
Verfügung stehenden Komponenten griffbereit zu haben.
Wichtiger Hinweis
Die Inverter i950 in der Teachware können
•für die Anbindung an eine übergeordnete Steuerung mit unterschiedlichen Netzwerk-
Modulen und
•zum Anschluss von externen Encodern mit zusätzlichen Feedback-Modulen
ausgestattet werden.
Beachten Sie die Hinweise zur Austausch von Netzwerk-Module oder Feedback-Module
im Kapitel 3.8.
Warnung:
Antriebsscheiben
drehen in Betrieb!
XS2 Speedtec Stecker
(Motor)
Schaltsystem IO und
Schaltsystem Safety ES
Sub-D Anschlussleitung
für IO und safety
S1 (Versorgung 230 V)
S2 (Versorgung 24 V)
S3 (Freigabe
Motorbremse A)
X2 Anschluss zum
Ethernet-Switch
X1 (24 V-Anschluss
für Zubehör)
XS1 Speedtec Buchse
(Inverter)
T1-T3 Inverter i950
C1 Controller c300

Inbetriebnahme
8Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019
DE
3.1. Vor dem ersten Einschalten
Kontrollieren Sie vor jeder Inbetriebnahme, ob …
•… die mechanischen Komponenten sicher befestigen sind.
•… alle Schraubverbindungen der elektrischen Teile fest angezogen sind.
•… bei Verwendung des an der Teachware vorhandenen PE-Anschlusses ein elektrisch gut
leitender Kontakt sichergestellt ist.
3.2. Vorbereitung
•Schalten Sie die Drehschalter S1 und S2 für 230 V und 24 V AUS (senkrechte Schalterposition).
•Schließen Sie das Netzkabel an.
•Verbinden Sie das Schaltsystem IO und das Schaltsystem safety ES mittels Sub-D
Anschlussleitung an die Geräte A bis C an.
•Verbinden Sie die Motoren A bis C über den jeweiligen Speedtec-Stecker (XS2) an der Speedtec-
Buchse (XS1) der Geräte A bis C an.
•Verbinden Sie den Engineering-PC (kein Bestandteil des Lieferumfangs) mittels Patch- oder
Crossover-Kabel (RJ45-Stecker) am Anschluss X2 „Ethernet“ mit dem integrierten Ethernet-
Switch.
•Schalten Sie alle Kippschalter an dem Schaltsystem IO für die Ein- und Ausgänge am Gerät A bis C
auf AUS. Informieren Sie sich hierzu in der Beschreibung des Schaltsystems IO in Kapitel 3.5.
•Schalten Sie alle Kippschalter an dem Schaltsystem safety ES für die erweiterte Safety am Gerät
A auf AUS. Informieren Sie sich hierzu in der Beschreibung des Schaltsystems safety ES in Kapitel
3.6.
•Entnehmen Sie die SD-Karte aus dem i950 und speichern im Hauptverzeichnis eine ASCII-Datei
„ip.txt“ mit folgendem Einstellwerte für die Kommunikation (Beispiel für Gerät A):
•192.168.5.101
255.255.255.0
192.168.5.1
Nutzen Sie für die drei Inverter i950 in der ersten Zeile die unterschiedlichen Host-Adressen 101,
102 und 103 (in Fett gekennzeichnet). Stecken Sie die SD-Karte wieder in die Geräte.
•Kontrollieren und ggf. passen Sie die Kommunikationseinstellungen für die Ethernet-Schnittstelle
an Ihren Engineering-PC auf den Adressbereich der i950 an. Achten Sie darauf, dass eine evtl.
aktive Firewall die Kommunikation nicht beeinflusst.
Gefahr!
Alle elektrischen Verbindungen nur im spannungslosen Zustand herstellen, trennen und
verändern.

Inbetriebnahme
Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019 9
DE
3.3. Einschalten
•Zur Versorgung der Steuerelektronik der Geräte A bis C (T1 bis T3), des Controllers c300 (C1), der
Schaltsysteme IO, Schaltsystem safety ES und des Ethernet-Switch schalten Sie den Drehschalter
S2 für 24 V EIN.
•Starten Sie auf dem Engineering-PC den EASY Starter (mindestens EASY Lizenz „Advanced“
empfohlen). Fügen Sie über die Ethernet-Verbindung den i950 in die Geräteliste ein. Prüfen Sie
folgende Parameter:
Parameter
Name
Einstellung / Info
Grundeinstellung –Stromversorgung
0x2540:001
Bemessungsspannung
230 Veff [0]
0x2540:002
Warnschwelle Unterspannung
275 V
Grundeinstellung –Motor (Typbezeichnung siehe Frontplatte der Teachware)
0x2C01:010
Motorname
MCS06C41 bzw. MCS06C41L
(Auswahl über Dialog in Registerkarte
Einstellungen)
0x2D49:001
Temperatursensortyp
MCS06C41
KTY83-110 [0]
MCS06C41L
PT1000 [5]
Nur bei Gerät A: Grundeinstellung –Motorbremse
0x2820:001
Bremsenmodus
Automatisch [0]
Nur bei Gerät C: Grundeinstellung –Motorrückführung A
0x2C41:001
Erkannter Typcode
55
0x2C40:000
Motorgebertyp
Hiperface-Absolutwertgeber [2]
0x2C42:002
Versorgungsspannung
8,0 V
0x2C42:001
Inkremente/Umdrehung
128
0x2C46:000
Abs. erfassbare Umdr. Motorgeber
4096
Parameterliste
0x2D50:001
Motorauslastungskennlinie (i²xt) –Fehlerreaktion
Störung [1]
0x2941:001
Stromregler-Vorsteuerung
Freigegeben [1]
•Schalten Sie den Drehschalter S1 für 230 V ein, das Schütz für die Versorgung der Inverter i950
zieht hörbar an.
•Nehmen Sie die Geräte in der Teachware mit Hilfe der Dokumentation der Inverter i950 und
Controller c300 in Betrieb.
3.4. Funktionsprüfung
Führen Sie nach der Inbetriebnahme und während des Betriebs regelmäßige Inspektionen durch.
Achten Sie dabei insbesondere auf:
•Drehmomentverhalten und Stromaufnahme
•Ungewöhnliche Geräusche
•Unruhigen Lauf
•Verstärkte Vibrationen
•Lockere Befestigungselemente
•Zustand der elektrischen Leitungen
•Untypische Erwärmung der Motoren

Inbetriebnahme
10 Teachware i950 - Application case (3-axis) - DOC 2394214 - DE EN 11.2019
DE
3.5. Schaltsystem IO
Definitionen
•Schalterstellung an den Kippschalter:
Oben: HIGH; Unten: LOW
•Funktionsanzeige LED:
AN: Spannung am Ein- bzw. Ausgangs des Inverters: HIGH (24 V)
AUS: Spannung am Ein- bzw. Ausgangs des Inverters: LOW (0 V)
Montage
1. Schalten Sie die Spannungsversorgung des Inverters aus.
2. Verbinden Sie die Sub-D-Buchse der Anschlussleitung mit dem
Sub-D-Stecker an der Stirnseite des Schaltsystems IO.
3. Verbinden Sie den Sub-D-Stecker der Anschlussleitung mit der
gewünschten Sub-D-Buchse an der Frontplatte der Teachware.
Inbetriebnahme des Schaltsystems IO
1. Schalten Sie alle Kippschalter auf LOW.
Ausnahme: Kippschalter AI1 Pot. / AI1 Bush.
2. Stellen Sie die Potentiometer auf „0“, d. h. auf Anschlag nach
links.
3. Schalten Sie die 24 V-Versorgung an der Teachware ein.
4. Kontrollieren Sie, ob die grüne LED „24Vbox ON“ leuchtet.
5. Der Inverter kann nun über das Schaltsystem IO angesteuert werden.
Bitte beachten Sie die Anweisungen in der Dokumentation der Lenze-Geräte.
Schaltsystem IO mit
Folienaufleger i950