Mitsubishi MELSEC Q Series User manual

A- 1
SAFETY PRECAUTIONS
(Read these precautions before use.)
Before using this product, please read this manual and the relevant manuals introduced in this manual
carefully and pay full attention to safety to handle the product correctly.
The precautions given in this manual are concerned with this product. For the safety precautions of the
programmable controller system, please read the User's Manual for the CPU module.
In this section, the safety precautions are ranked as "DANGER" and "CAUTION".
Note that the CAUTION level may lead to a serious consequence according to the circumstances.
Always follow the precautions of both levels because they are important to personal safety.
Please save this manual to make it accessible when required and always forward it to the end user.
[DESIGN PRECAUTIONS]
DANGER
Provide a safety circuit outside the programmable controller so that the entire system will operate
safely even when an external power error or programmable controller failure occurs.
Failure to do so may cause an accident due to incorrect output or malfunction.
(1) Outside the programmable controller, create an emergency stop circuit or interlock circuit to
prevent mechanical damage due to excess of position control upper limit/lower limit.
(2) The machine OPR control is controlled by the OPR direction and OPR speed data and
deceleration starts when the near-point dog turns ON. Thus, if the OPR direction is incorrectly
set, deceleration may not start and the motor continues rotating. Create an interlock circuit
outside the programmable controller to prevent mechanical damage.
(3) If the positioning module detects an error, it directs the motor to decelerate and stop.
Make sure that the OPR data and positioning data are within the parameter setting values.
CAUTION
Do not install the control lines, communication cables, pulse input wiring, and pulse output wiring
together with the main circuit or power lines, and also do not bring them close to each other.
Keep a distance of 100mm (3.94inch) or more between them.
Failure to do so may cause a malfunction due to noise.
DANGER
CAUTION
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions,
resulting in death or severe injury.
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions,
resulting in medium or slight personal injury or physical damage.

A- 2
[INSTALLATION PRECAUTIONS]
[WIRING PRECAUTIONS]
CAUTION
Use the programmable controller in the environment conditions given in the general specifications of
the User's Manual for the CPU module.
Failure to do so may cause an electric shock, fire, malfunction, or damage to or deterioration of the
product.
While pressing the installation lever located at the bottom of the module, fully insert the module fixing
projection into the fixing hole in the base unit and press the module using the hole as a fulcrum.
Incorrect module mounting may cause a malfunction, failure, or drop of the module.
In an environment of frequent vibrations, secure the module with screws.
The screws must be tightened within the specified torque range. If the screw is too loose, it may
cause a drop, short circuit, or malfunction. Excessive tightening may damage the screw and/or the
module, resulting in a drop, short circuit or malfunction.
Be sure to shut off all phases of the external power supply used by the system before mounting or
removing the module.
Failure to do so may cause damage to the product.
Do not directly touch any conductive part or electronic part of the module.
Doing so may cause a malfunction or failure of the module.
DANGER
Correctly wire cables to the module after checking the terminal layout.
Be careful to prevent foreign matter such as dust or wire chips from entering the module.
Failure to do may cause a fire, failure or malfunction.

A- 3
[STARTUP/MAINTENANCE PRECAUTIONS]
[DISPOSAL PRECAUTIONS]
DANGER
Be sure to shut off all phases of the external power supply used by the system before cleaning or
retightening module fixing screw.
Failure to do so may cause an electric shock.
CAUTION
Do not or remodel each of the modules.
Doing so may cause failure, malfunctions, personal injuries and/or a fire.
Be sure to shut off all phases of the external power supply used by the system before mounting or
removing the module.
Not doing so may result in a failure or malfunction of the module.
Do not install/remove the module to/from the base unit more than 50 times after the first use of the
product. (IEC 61131-2 compliant)
Failure to do so may cause malfunction.
Before starting test operation, set the parameter speed limit value slow, and prepare so that
operation can be stopped immediately in case of hazardous situation.
Before handling the module, touch a grounded metal object to discharge the static electricity from
the human body.
Not doing so may result in a failure or malfunction of the module.
CAUTION
When disposing of this product, treat it as industrial waste.

A- 4
REVISIONS
* The manual number is given on the bottom left of the back cover.
Japanese Manual Version SH-080682-C
2007 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
Print date *Manual number Revision
Jun., 2007 SH(NA)-080683ENG-A First edition
Jan., 2008 SH(NA)-080683ENG-B Correction
About the Generic Terms and Abbreviations, Section 2.3 to 2.6, Section 6.2.1,
Section 6.2.2 Appendix 1
May, 2008 SH(NA)-080683ENG-C Correction
SAFETY PRECAUTIONS, Compliance with the EMC and Low Voltage
Directives, Section 2.3, 2.6, 3.1, 5.4.1, 6.2.1, 6.3.1, 6.3.3, 14.1 to 14.5, 15.2.1
Added
Section 12.8
This manual confers no industrial property rights or any rights of any other kind, nor does it confer any licenses. Mitsubishi
Electric Corporation cannot be held responsible for any problems involving industrial property rights which may occur as a

A- 5
SAFETY PRECAUTIONS•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• A - 1
REVISIONS•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••A-4
INTRODUCTION •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• A - 5
CONTENTS••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• A - 5
HOW TO READ THIS MANUAL••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• A - 10
Compliance with the EMC and Low Voltage Directives ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• A - 10
GENERIC TERMS AND ABBREVIATIONS••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• A - 11
PACKING LIST•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• A - 11
PART 1 PRODUCT SPECIFICATIONS AND HANDLING
CHAPTER1 PRODUCT OUTLINE 1 - 1 to 1 - 13
1.1 Features of QD72P3C3••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1 - 1
1.2 Outline of Positioning Control and Count Operation •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1 - 3
1.2.1 Mechanism of positioning control ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1 - 3
1.2.2 Design outline of positioning control system •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1 - 5
1.2.3 Design outline of counter function •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1 - 8
1.2.4 Communicating signals between QD72P3C3 and each module•••••••••••••••••••••••••••••••••••••1 - 9
1.3 Basic Operation of Positioning Control ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 1 - 12
1.3.1 Outline of control start •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 1 - 12
1.3.2 Outline of control stop •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 1 - 13
CHAPTER2 SYSTEM CONFIGURATION 2 - 1 to 2 - 9
2.1 General Image of System •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2 - 1
2.2 Component List••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2 - 2
2.3 Applicable Systems•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2 - 3
2.4 About Use of the QD72P3C3 with the Q12PRH/Q25PRHCPU••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2 - 6
2.5 About Use of the QD72P3C3 with the MELSECNET/H Remote I/O Station ••••••••••••••••••••••••••••2 - 7
2.6 How to Check the Function Version/Software Version ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2 - 8
CHAPTER3 SPECIFICATIONS AND FUNCTIONS 3 - 1 to 3 - 19
3.1 Performance Specifications•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3 - 1
3.2 Function List •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3 - 2
3.3 Specifications of I/O Signals with Programmable Controller CPU•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3 - 4
INTRODUCTION
Thank you for purchasing the Mitsubishi programmable controller MELSEC-Q series.
Before using the product, please read this manual carefully to develop full familiarity with the functions and
performance of the Q series programmable controller to ensure correct use.
CONTENTS

A- 6
3.3.1 List of I/O signals with programmable controller CPU••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3 - 4
3.3.2 Details of input signal (QD72P3C3 programmable controller CPU) ••••••••••••••••••••••••••••••••3 - 6
3.3.3 Details of output signals (programmable controller CPU QD72P3C3) •••••••••••••••••••••••••••••3 - 8
3.4 List of Buffer Memory Addresses •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 3 - 10
3.5 Specifications of I/O Interfaces with External Device •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 3 - 12
3.5.1 Electrical specifications of I/O signals••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 3 - 12
3.5.2 Signal layout for external device connector •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 3 - 16
3.5.3 List of I/O signal details •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 3 - 17
3.5.4 Internal circuit of I/O interface••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 3 - 18
CHAPTER4 DATA USED FOR POSITIONING CONTROL 4 - 1 to 4 - 31
4.1 Data Types •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 - 1
4.1.1 Parameters and data required for control ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 - 1
4.1.2 Parameter setting items••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 - 3
4.1.3 JOG data setting items•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 - 5
4.1.4 Positioning data setting items•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 - 5
4.1.5 Types and functions of monitor data ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 - 6
4.1.6 Types and functions of control data •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 - 6
4.2 Parameter List •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4 - 7
4.3 JOG Data List•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4 - 21
4.4 Positioning Data List•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4 - 23
4.5 Monitor Data List •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4 - 28
4.6 Control Data List •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4 - 30
4.6.1 Axis control data••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4 - 30
CHAPTER5 PROCEDURES AND SETTINGS BEFORE OPERATION 5 - 1 to 5 - 21
5.1 Handling Precautions ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5 - 1
5.2 Procedures Before Operation ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5 - 3
5.3 Part Names ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5 - 4
5.4 Wiring •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5 - 7
5.4.1 Wiring precautions ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5 - 7
5.5 Wiring Check••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 5 - 12
5.5.1 Check items at wiring completion •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 5 - 12
5.6 Intelligent Function Module Switch Setting••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 5 - 14
5.7 Simple Reciprocating Operation ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 5 - 18
CHAPTER6 UTILITY PACKAGE (GX Configurator-PT) 6 - 1 to 6 - 22
6.1 Utility Package Functions •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6 - 1
6.2 Installing and Uninstalling the Utility Package•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6 - 2
6.2.1 Handling precautions •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6 - 2
6.2.2 Operating environment •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6 - 4
6.3 Utility Package Operation •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6 - 6
6.3.1 Common utility package operations •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6 - 6

A- 7
6.3.2 Operation overview •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6 - 8
6.3.3 Starting the Intelligent function module utility •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6 - 10
6.4 Initial Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6 - 12
6.5 Auto Refresh Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6 - 15
6.6 Monitoring/Test•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6 - 17
6.6.1 Monitoring/Test screen••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6 - 17
6.6.2 ACC/DEC time calculation function screen •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6 - 21
CHAPTER7 SEQUENCE PROGRAM USED FOR POSITIONING
CONTROL 7 - 1 to 7 - 31
7.1 Precautions for Creating Program •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7 - 1
7.2 List of Devices Used •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7 - 4
7.3 Creating a Program•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7 - 9
7.3.1 General configuration of program ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7 - 9
7.3.2 Positioning control operation program •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7 - 10
7.4 Positioning Control Program Examples •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7 - 13
7.5 Program Details ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7 - 23
7.5.1 Initialization program ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7 - 23
7.5.2 Start method setting program ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7 - 24
7.5.3 Start program •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7 - 25
7.5.4 Auxiliary program•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7 - 30
7.6 Program Example when the Coincidence Detection Interrupt Function is Used ••••••••••••••••••••• 7 - 31
PART 2 CONTROL DETAILS AND SETTING
CHAPTER8 OPR CONTROL 8 - 1 to 8 - 12
8.1 Outline of OPR Control ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 - 1
8.1.1 Two types of OPR control •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 - 1
8.2 Machine OPR Control••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 - 2
8.2.1 Outline of the machine OPR operation••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 - 2
8.2.2 OPR method for machine OPR control •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 - 4
8.2.3 OPR method (1): Near-point dog method ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 - 5
8.2.4 OPR method (2): Stopper 3 •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8 - 8
8.3 Fast OPR Control ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 8 - 10
8.3.1 Outline of the fast OPR control operation •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 8 - 10
8.4 Count Value Selection Function at OPR ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 8 - 12
CHAPTER9 POSITIONING CONTROL 9 - 1 to 9 - 15
9.1 Outline of Positioning Control•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 - 1
9.1.1 Data required for positioning control•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 - 1
9.1.2 Positioning control operation patterns•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 - 2
9.1.3 Specifying the positioning address ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 - 4
9.1.4 Checking the current value ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 - 5
9.2 Positioning Data Setting •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 - 7

A- 8
9.2.1 Relation between each control and positioning data •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 - 7
9.2.2 1-axis linear control •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9 - 8
9.2.3 Speed control •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 9 - 10
9.2.4 Current value change••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 9 - 13
9.3 Multiple axes concurrent start control ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 9 - 15
CHAPTER10 JOG OPERATION 10 - 1 to 10 - 7
10.1 Outline of JOG Operation ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 10 - 1
10.2 JOG Operation Execution Procedure ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 10 - 4
10.3 JOG Operation Example •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 10 - 5
CHAPTER11 AUXILIARY FUNCTION 11 - 1 to 11 - 16
11.1 Outline of the Auxiliary Function ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 11 - 1
11.2 Speed Limit Function••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 11 - 2
11.3 Speed Change Function••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 11 - 3
11.4 Software Stroke Limit Function••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 11 - 6
11.5 Hardware Stroke Limit Function•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 11 - 9
11.6 ACC/DEC Process Function •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11 - 11
11.6.1 Calculating the actual ACC/DEC time••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11 - 13
CHAPTER12 COUNTER FUNCTION 12 - 1 to 12 - 15
12.1 Outline of Counter Function••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 12 - 1
12.1.1 Types of pulse input method •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 12 - 1
12.1.2 Reading count values •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 12 - 2
12.1.3 Selecting counter format ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 12 - 2
12.2 Linear Counter Function ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 12 - 3
12.3 Ring Counter Function ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 12 - 4
12.4 Count Enable Function••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 12 - 6
12.5 Coincidence Detection Function ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 12 - 7
12.6 Preset Function•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12 - 11
12.7 Current Feed Value, Count Value Simultaneous Change Function••••••••••••••••••••••••••••••••••••12 - 12
12.8 Response Delay Time ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12 - 15
CHAPTER13 COMMON FUNCTION 13 - 1 to 13 - 4
13.1 Outline of Common Function ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 13 - 1
13.2 External I/O Signal Logic Switching Function ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 13 - 2
13.3 External I/O Signal Monitor Function•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 13 - 3
CHAPTER14 DEDICATED INSTRUCTIONS 14 - 1 to 14 - 14
14.1 Dedicated Instruction List and Applicable Devices ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 14 - 1

A- 9
14.2 Interlock for Dedicated Instruction Execution•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 14 - 2
14.3 ZP.PSTRT1, ZP.PSTRT2, ZP.PSTRT3 •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 14 - 3
14.4 ZP.DSTRT1, ZP.DSTRT2, ZP.DSTRT3•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 14 - 8
14.5 ZP.SPCHG1, ZP.SPCHG2, ZP.SPCHG3•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••14 - 12
CHAPTER15 TROUBLESHOOTING 15 - 1 to 15 - 22
15.1 Troubleshooting Flow •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 15 - 1
15.1.1 When the RUN LED turns OFF••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 15 - 2
15.1.2 When the ERR.LED turns ON •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 15 - 2
15.1.3 When the AX LED flashes after the ERR.LED flashes••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 15 - 2
15.1.4 When the axis/CH warning occurrence signal (X4 to X6) turns ON ••••••••••••••••••••••••••••••• 15 - 2
15.1.5 When the count operation is not executed, or not executed normally •••••••••••••••••••••••••••• 15 - 3
15.1.6 When the coincidence detection interrupt does not occur••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 15 - 4
15.2 Error and Warning Descriptions•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 15 - 5
15.2.1 Error code list •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 15 - 7
15.2.2 List of warnings •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••15 - 19
15.3 Checking Errors with the LED Display Function •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••15 - 21
15.4 Checking Error Description Using System Monitor of GX Developer••••••••••••••••••••••••••••••••••15 - 22
APPENDICES App - 1 to App - 20
Appendix 1 External Dimensions •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• App - 1
Appendix 2 Operation Timing and Processing Time in Each Control••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• App - 2
Appendix 3 Connection Examples with Servo Amplifiers Manufactured by Mitsubishi Electric
Corporation•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• App - 7
Appendix 4 Connection Examples with Stepping Motors Manufactured by ORIENTAL MOTOR
CO., LTD.•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••App - 11
Appendix 5 Connection Examples with Servo Amplifiers Manufactured by Matsushita Electric Industrial
Co., Ltd.•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••App - 13
Appendix 6 Connection Examples with Servo Amplifiers Manufactured by YASUKAWA ELECTRIC
CORPORATION ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••App - 15
Appendix 7 Connection Examples with Servo Amplifiers Manufactured by SANYO DENKI
CO., LTD.•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••App - 16
Appendix 8 Comparison with QD70P type positioning module •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••App - 17
Appendix 9 List of Buffer Memory Addresses ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••App - 20
INDEX Index - 1 to Index - 3

A- 10
HOW TO READ THIS MANUAL
(1) The symbols used in this manual are shown below.
Indicates parameter item.
Indicates JOG data item.
Indicates positioning data item.
Indicates monitor data item.
Indicates control data item.
(Serial No. is displayed at the *.)
(2) Numeric values used in this manual
The buffer memory addresses, error codes and warning codes are represented in
decimal.
The X/Y devices are represented in hexadecimal.
The setting data and monitor data are represented in either decimal or hexadecimal.
The data whose name is ended by "H" are represented in hexadecimal.
(Example) 10......Decimal, 10H......Hexadecimal
Compliance with the EMC and Low Voltage Directives
(1) For programmable controller system
To configure a system meeting the requirements of the EMC and Low Voltage
Directives when incorporating the Mitsubishi programmable controller (EMC and Low
Voltage Directives compliant) into other machinery or equipment, refer to Chapter 9
"EMC AND LOW VOLTAGE DIRECTIVES" of the QCPU User's Manual (Hardware
Design, Maintenance and Inspection).
The CE mark, indicating compliance with the EMC and Low Voltage Directives, is
printed on the rating plate of the programmable controller.
(2) For the product
To make this product conform to the EMC and Low Voltage Directives, please refer to
"Section 5.4.1 Wiring precautions".
Pr.*
JOG.*
Da.*
Md.*
Cd.*

A- 11
GENERIC TERMS AND ABBREVIATIONS
Unless otherwise specified, this manual uses the following generic terms and
abbreviations.
PACKING LIST
The following are included in the package.
Generic term and
abbreviation Description
Programmable
controller CPU Generic term for the programmable controller CPU to which the QD72P3C3 can be mounted.
QD72P3C3 Abbreviation for the QD72P3C3 type positioning module with built-in counter function
Peripheral Generic term for IBM-PC/AT-compatible personal computer in which "GX Configurator-PT" and
"GX Developer" below have been installed.
GX Configurator-PT Abbreviation for utility package GX Configurator-PT (SW1D5C-QPTU-E) for the QD72P3C3 type
positioning module
GX Developer
Generic product name for the SWnD5C-GPPW-E, SWnD5C-GPPW-EA, SWnD5C-GPPW-EV and
SWnD5C-GPPW-EVA. ("n" is 4 or greater.)
"-A" and "-V" denote volume license product and upgraded product respectively.
Personal computer Generic term for IBM-PC/AT-compatible personal computer
Workpiece Generic term for mobile object and controlled object such as workpiece and industrial tool
Windows Vista
Generic term for the following:
Microsoft Windows Vista Home Basic Operating System,
Microsoft Windows Vista Home Premium Operating System,
Microsoft Windows Vista Business Operating System,
Microsoft Windows Vista Ultimate Operating System,
Microsoft Windows Vista Enterprise Operating System
Windows XP
Generic term for the following:
Microsoft Windows XP Professional Operating System,
Microsoft Windows XP Home Edition Operating System
Model Product name Quantity
QD72P3C3 QD72P3C3 type positioning module with built-in counter function 1
SW1D5C-QPTU-E GX Configurator-PT Version 1 (single license product) (CD-ROM) 1
SW1D5C-QPTU-AE GX Configurator-PT Version 1 (volume license product) (CD-ROM) 1

A- 12
Memo

PART 1 PRODUCT
SPECIFICATIONS
AND HANDLING
CHAPTER1 PRODUCT OUTLINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 1 to 1 - 13
CHAPTER2 SYSTEM CONFIGURATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 1 to 2 - 9
CHAPTER3 SPECIFICATIONS AND FUNCTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 1 to 3 - 19
CHAPTER4 DATA USED FOR POSITIONING CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 1 to 4 - 31
CHAPTER5 PROCEDURES AND SETTINGS BEFORE OPERATION . . . . . . 5 - 1 to 5 - 21
CHAPTER6 UTILITY PACKAGE (GX Configurator-PT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 1 to 6 - 22
CHAPTER7 SEQUENCE PROGRAM USED FOR POSITIONING CONTROL 7 - 1 to 7 - 31
PART 1 consists for the following purposes (1) to (4).
(1) To understand the outline of positioning control, and the QD72P3C3 specifications and functions
(2) To perform actual work such as installation and wiring
(3) To set parameters and data required for positioning control
(4) To create a sequence program required for positioning control
For details of each control, refer to "PART 2".

Memo

1PRODUCT OUTLINE
1.1 Features of QD72P3C3 1- 1
1
PRODUCT OUTLINE
2
SYSTEM CONFIGURATION
3
SPECIFICATIONS AND FUNCTIONS
4
DATA USED FOR POSITIONING CONTROL
5
PROCEDURES AND SETTINGS BEFORE OPERATION
6
UTILITY PACKAGE (GX Configurator-PT)
7
SEQUENCE PROGRAM USED FOR POSITIONING
8
OPR CONTROL
CHAPTER1 PRODUCT OUTLINE
This User's Manual describes the specifications, handling, and programming methods for
the type QD72P3C3 positioning module with built-in counter function used together with
the MELSEC-Q series CPU module.
When applying any of the program examples introduced in this manual to the actual
system, verify the applicability and confirm that no problem occurs in the system control.
1.1 Features of QD72P3C3
The following describes the features of the QD72P3C3.
(1) Space saving
The QD72P3C3 provides 3-axes of positioning control and 3-channels of counter
function per slot.
(2) Positioning control
(a) The QD72P3C3 is an open-collector output type module, which can output pulses
at a maximum rate of 100kpps.
(b) The pulse output mode is selectable.
The pulse output mode can be selected from PULSE/SIGN and CW/CCW.
(c) Easy positioning control with only a few parameter settings is possible.
With only a few parameter settings, such as "Command speed", "ACC/DEC time"
and "Positioning address/movement amount", positioning control can be
performed.
(d) 3-axes concurrent start is possible.
(e) Speed change during positioning control is possible by the target speed change
function.
(3) Counter function
(a) With this function, a maximum counting speed of 100kpps is possible.
(b) A counting range is from -1073741824 to 1073741823.
(c) The pulse input mode is selectable.
The pulse input mode can be selected from 1 multiple of 2 phases, 2 multiples of
2 phases, 4 multiples of 2 phases, and CW/CCW.
(d) The coincidence detection function is provided.
The coincidence detection point preset at an arbitrary channel is compared to the
current counter value and the result can be checked.
When the current counter value coincides with the preset detection point, an
interrupt program can be started using an interrupt pointer.

1- 2 1.1 Features of QD72P3C3
1PRODUCT OUTLINE
(4) Simple settings using the utility package
The utility package (GX Configurator-PT) is sold separately.
The utility package enables to make initial setting and auto refresh setting on the
screen, which lead to load reduction of the sequence programs and simplicity in
checking the setting status and operation status.

1PRODUCT OUTLINE
1.2 Outline of Positioning Control and Count Operation
1.2.1 Mechanism of positioning control 1- 3
1
PRODUCT OUTLINE
2
SYSTEM CONFIGURATION
3
SPECIFICATIONS AND FUNCTIONS
4
DATA USED FOR POSITIONING CONTROL
5
PROCEDURES AND SETTINGS BEFORE OPERATION
6
UTILITY PACKAGE (GX Configurator-PT)
7
SEQUENCE PROGRAM USED FOR POSITIONING
8
OPR CONTROL
1.2 Outline of Positioning Control and Count Operation
1.2.1 Mechanism of positioning control
Positioning control using the QD72P3C3 is performed using "pulse signals". (The
QD72P3C3 is a module that outputs pulses.)
In a positioning control system using the QD72P3C3, a variety of software and external
devices are used to play their roles as shown below.
The QD72P3C3 realizes complex positioning control by importing and controlling various
signals, parameters, and data with the programmable controller CPU.
GX Developer/
GX Configurator-PT
Using GX Developer, creates
control sequence and conditions
as a sequence program.
Adding in GX Configurator-PT
enables initial setting of
parameters and data.
Stores the created program.
Outputs the positioning start signal
(Y8 to YA) and axis stop signal
(Y4 to Y6) to the QD72P3C3 according
to the stored program.
Detects such as QD72P3C3 errors.
QD72P3C3
positioning module
Drives the motor upon reception of
command pulses from the QD72P3C3.
Performs actual operation according
to commands from the drive unit.
Stores the parameters and data.
Outputs pulses to the drive unit according to the
commands from the programmable controller CPU.
Inputs the near-point dog signal and
upper/lower limit signal to the QD72P3C3.
Workpiece
Motor
Drive unit
Mechanical system
inputs (switches)
Programmable
controller CPU
Peripheral

1- 4 1.2 Outline of Positioning Control and Count Operation
1.2.1 Mechanism of positioning control
1PRODUCT OUTLINE
The following describes the operation principle of "position control" and "speed control".
(1) Position control
The total number of pulses required to move the specified distance is obtained in the
following manner.
When this total number of pulses is issued from the QD72P3C3 to the drive unit, the
control, for which the workpiece to move the specified distance, can be realized.
The machine side movement amount when one pulse is issued to the drive unit is
called the "movement amount per pulse". This value is the minimum value for the
workpiece to move, and is also the degree of accuracy for electrical positioning
control.
(2) Speed control
Although the above "total number of pulses" is an element required to control the
movement amount, speed must be controlled to perform equal-speed operation.
This "speed" is controlled by the "pulse frequency" output from the QD72P3C3 to the
drive unit.
Figure 1.1 Relationship between position control and speed control
POINT
• The "movement amount per pulse" is the value determined on the
machine side. (Refer to Section 1.2.2.)
• The QD72P3C3 uses the "total number of pulses" to control the position
and the "pulse frequency" to control the speed.
Number of pulses
required for the motor
to rotate once
Specified distance
Movement amount of the
machine (load) side when
the motor rotates once
Total number of pulses required
to move the specified distance
* The number of pulses required for the motor to rotate once is the
"encoder resolution" described in the motor catalog specification list.
Pulse
encoder
Feedback pulses = Pulses generated by encoder
Speed = Pulse frequency
Movement amount = Number of pulses Feedback pulses
Encoder
Servomotor
Servo
amplifier
Positioning
module
[pps]
A
ta td
0.4 0.41.2
t=2
(s)
This area indicates the
total number of command
pulses.
Movement time
Pulse frequency