SCHUNK ERD 04 User instructions

Montage- und
Betriebsanleitung
Assembly and
Operating Manual

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Sicherheitshandbuch
ERD - Elektrische Miniatur-Schwenkeinheit
Anforderungen zur Auswertung von einem sicheren Modul mit
HIPERFACE® - Motor-Feedbacksystemen in Verbindung mit Umrichtern
für sichere elektrische Servo-Antriebssysteme
Safety manual
ERD - electrical miniature parallel gripper
swivel unit
Requirements for Evaluating a Safe Module with HIPERFACE® Motor
Feedback Systems in Combination with Inverters for Safe Electrical Servo
Drive Systems

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02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | GAS372884
deutsch ............................................................................ 3
english ............................................................................. 31

Sicherheitshandbuch
ERD - Elektrische Miniatur-Schwenkeinheit
Anforderungen zur Auswertung von einem sicheren Modul mit
HIPERFACE® - Motor-Feedbacksystemen in Verbindung mit Umrichtern
für sichere elektrische Servo-Antriebssysteme

Impressum
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02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
Impressum
Urheberrecht:
Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG.
Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung,
Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder
sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.
Technische Änderungen:
Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten.
Dokumentennummer: GAS372884
Auflage: 02.00|29.03.2019|de
© SCHUNK Electronic Solutions GmbH
Alle Rechte vorbehalten
Sehr geehrte Kundin,
sehr geehrter Kunde,
vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als
führendem Technologieausrüster für Roboter und Produktionsmaschinen vertrauen.
Unser Team steht Ihnen bei Fragen rund um dieses Produkt und weiteren Lösungen
jederzeit zur Verfügung. Fragen Sie uns und fordern Sie uns heraus. Wir lösen Ihre
Aufgabe!
Mit freundlichen Grüßen
Ihr SCHUNK-Team
SCHUNK Electronic Solutions GmbH
Am Tannwald 17
D-78112 St. Georgen
Tel. [phone]
Fax [phone]
[email protected]
schunk.com

Inhaltsverzeichnis
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
5
Inhaltsverzeichnis
1 Zu dieser Anleitung.................................................................................................. 6
1.1 Darstellung der Warnhinweise............................................................................. 6
1.2 Mitgeltende Unterlagen ....................................................................................... 7
2 Generelles ............................................................................................................... 8
2.1 Sicherheitsrelevante Nutzung der Funktionskanäle.............................................9
2.2 Anwendungsbereich............................................................................................. 9
2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung.................................................................... 10
2.4 Sicherheitsgerichtete Funktionskette................................................................. 10
2.5 Sicherheitsrelevante Aufgabe des Auswertesystems.........................................11
3 Sicherheitsrelevante Umsetzung.............................................................................12
4 Anforderungen und Systemvoraussetzungen ..........................................................14
4.1 Anforderungen an den Anwender...................................................................... 14
4.2 Anforderung an das Reglersystem ..................................................................... 15
4.3 Anforderungen an den elektrischen Anschluss des Moduls............................... 15
4.4 Anforderungen an die mechanische Ankopplung des Moduls...........................15
5 Sicherheitstechnische Kenngrößen des Motorfeedback-Systems ............................16
6 Diagnoseanforderung und Fehlererkennung ...........................................................17
6.1 Tabelle der Fehlerannahmen für Motorfeedback-System ................................. 17
6.2 Anmerkungen zur Tabelle der Fehlerannahmen................................................ 19
6.2.1 Störungen der analogen Gebersignale Sinus und Cosinus .....................19
6.2.2 Verlust der mechanischen Kopplung Gebergehäuse oder Versatz der
mechanischen Kopplung während des Motorstillstands .......................21
6.2.3 Verlust der mechanischen Kopplung Gebergehäuse / Motorgehäuse
während des Motorlaufs .......................................................................22
6.2.4 Sinus-/Cosinus-Signalstillstand aufgrund elektrischer Defekte oder durch Verlust der
mechanischen Kopplung Geberwelle / Motorwelle während des Motorlaufs ......22
6.2.5 Lösung der Maßverkörperung (Codescheibe) .......................................23
6.2.6 Oszillationen eines oder mehrer Ausgänge............................................23
6.2.7 Austausch der Ausgangssignale Sin/Cos.................................................23
6.2.8 Überwachung der vom Auswertegerät ausgegebenen Geber-
Versorgungspannung..............................................................................24
6.2.9 Betrieb des Gebersystems außerhalb zulässiger Temperaturbereiche..24
6.2.10 Betrieb unter erhöhter Schockbelastung (Bremsung)............................25
7 Zusätzliche Maßnahmen zur Fehlererkennung (Empfehlung) ..................................26
8 Gestaltungsbeispiel: Blockschaltbild eines zweikanaligen Systems..........................27
9 Glossar....................................................................................................................28
10 Anhang ...................................................................................................................29
10.1 Zertifikat Elektrische Miniatur-Schwenkeinheit ERD mit eingebauten
Sicherheitsdrehgeber ......................................................................................... 30

Zu dieser Anleitung
6
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
1 Zu dieser Anleitung
Diese Anleitung enthält wichtige Informationen für einen sicheren
und sachgerechten Gebrauch des Produkts.
Die Anleitung ist integraler Bestandteil des Produkts und muss für
das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden.
Vor dem Beginn aller Arbeiten muss das Personal diese Anleitung
gelesen und verstanden haben. Voraussetzung für ein sicheres
Arbeiten ist das Beachten aller Sicherheitshinweise in dieser
Anleitung.
Abbildungen in dieser Anleitung dienen dem grundsätzlichen
Verständnis und können von der tatsächlichen Ausführung
abweichen.
Neben dieser Anleitung gelten die aufgeführten Dokumente unter
Link Mitgeltende Unterlagen.
1.1 Darstellung der Warnhinweise
Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen
folgende Signalworte und Symbole verwendet.
GEFAHR
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung führt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin
zum Tod.
WARNUNG
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum
Tod führen.
VORSICHT
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen.
ACHTUNG
Sachschaden!
Informationen zur Vermeidung von Sachschäden.

Zu dieser Anleitung
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
7
1.2 Mitgeltende Unterlagen
• Allgemeine Geschäftsbedingungen
• Betriebsanleitung ERD
• Inbetriebnahmeanleitung ERD
• Technische Daten der Miniatur-Schwenkeinheiten ERD
04/08/12 gemäß Motordatenblatt und Programmübersicht
• Dokumentation zum eingesetzten Antriebsregler
• Montagevorschrift für die Anlage in der die Miniatur-
Schwenkeinheit zum Einsatz kommen soll
• Betriebsanleitung Fa. Sick 8014124 Typ: SKM36S-HFA0-K02
Stand: 2016-04-05 (www.sick.com)
• Datenblatt Fa. Sick 8010614 Typ: SKS/SKM36
Stand: 2015-11-18 (www.sick.com)
• Implementierungshandbuch Hiperface Safety Fa. Sick 8014120
Typ: SKM36S-HFA0-K02 Stand: 2010-12-21 (www.sick.com)
• Schnittstellenmanual Fa. Sick 8010701 Hiperface
Stand: 2016-03-10 (www.sick.com)
• MRL 2006/42/EG
• Mindestvorschriften für Sicherheit und Gesundheitsschutz bei
Benutzung von Arbeitsmitteln durch Arbeitnehmer bei der
Arbeit 2009/104/EG
• Unfallverhütungsvoschriften und Sicherheitsregeln
• sonstige relevante Sicherheitsvorschriften

Generelles
8
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
2 Generelles
Allgemeine Darstellung eines Servo-Regelkreises
Das Modul mit der Schnittstelle HIPERFACE® , ist aufgrund seiner
Ausführung zum dynamischen und präzisen Betrieb von Servo-
Regelkreisen prädestiniert.
Das Gesamtsystem, bestehend aus Modul, Auswertesystem und
Servo-Umrichter, bildet einen Regelkreis (siehe Abb.1). Aus den
Gebersignalen werden Ist-Werte für Kommutierung, Drehzahl,
Drehrichtung und Lage abgeleitet.
Für Sicherheitsfunktionen zertifizierte Modul mit der Schnittstelle
HIPERFACE® eignet sich aufgrund seiner hohen elektrischen und
mechanischen Zuverlässigkeit sowie der Immunität gegen
elektromagnetische und elektrostatische Störungen (EMV) zum
Einsatz in Funktionsketten von sicherheitsgerichteten
Maschinenfunktionen.
Die Übermittlung der Sensorsignale zum Auswertegerät erfolgt
über die HIPERFACE®-Schnittstelle. Diese verfügt über
Informationskanäle entsprechend folgender Tabelle:

Generelles
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
9
Informationskanäle
Funktionskanal Funktion Übertragungsge-
schwindigkeit
Prozessdatenkanal Ausgabe von analogen Sinus-/Cosinus-Zyklen
zur richtungsorientierten Positionsauswertung
durch Interpolation und Zähler
Echtzeit
Parameterkanal RS485-Schnittstelle zur Abfrage und
Übermittlung von absoluten Positionsdaten
und anderen Daten durch das
Auswertesystem
Je nach Anforderung
einige Millisekunden
2.1 Sicherheitsrelevante Nutzung der Funktionskanäle
Aufgrund der relativ hohen Übertragungszeit des Parameterkanals
ist anzunehmen, dass die auf diesen Daten resultierende
Fehlererkennungszeit höher ist als die tolerierbare Reaktionszeit.
Deshalb wurde für die normenorientierte, sicherheitsgerichtete
Betrachtung des Systems ausschließlich der Prozessdatenkanal
herangezogen.
Die zusätzliche Nutzung des Parameterkanals ist jedoch in
bestimmten Fällen zur Prüfung nominaler
Umgebungsbedingungen (Gebertemperatur) erforderlich.
Empfohlen wird die Nutzung des Parameterkanals im Bezug auf
Fehlerfrüherkennung und flexibles Fehlermanagement.
2.2 Anwendungsbereich
Der sicherheitsgerichtete Einsatz des Moduls in Verbindung mit
dem integrierten Gebersystem mit Sinus/Cosinus-Ausgang bezieht
sich auf die Anwendung in Verbindung mit Servosystemen, die mit
dreiphasigen AC-Synchronmotoren arbeiten und deren
Kommutierungsinformation ebenso wie die Drehzahl- oder
Geschwindigkeitsinformation aus den Sinus-/Cosinus-Signalen des
direkt an der Motorwelle angekoppelten Gebers abgeleitet wird.
Sicherheitsrelevante Aufgabe des Auswertesystems ist es, die vom
Geber gelieferten Signale zu diagnostizieren und Reaktionen im
Fehlerfall innerhalb einer Zeit auszuführen, die kurz genug ist,
gefährdende Situationen zu beherrschen. Die Beschreibung
sicherheitsrelevanter Anforderungen an das Auswertesystem ist
Gegenstand dieses Sicherheitshandbuchs.

Generelles
10
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Produkt dient ausschließlich dazu, rotative Bewegungen oder
Kräfte, mit einem direkt angetriebenen Antriebsmodul zu übertragen.
Die integrierte Drehdurchführung dient ausschließlich zur
Übertragung von pneumatischer und elektrischer Energie.
• Das Produkt darf ausschließlich im Rahmen seiner angegebenen
technischen Daten, Maßen sowie vorgeschriebenen Maßbildern
und Betriebsbedingungen verwendet werden. Angegebene
Anzugsdrehmomente müssen eingehalten werden.
• Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine/Anlage bestimmt.
Die zutreffenden Richtlinien müssen beachtet und eingehalten
werden.
• Das Produkt ist für industrielle und industrienahe Anwendungen
bestimmt.
• Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch das
Einhalten aller Angaben in dieser Anleitung.
• Betriebsarten mit kleinen Drehzahlen, Reversierbetrieb und
mechanische Vibrationen können die Lebensdauer des Produkts
verkürzen.
• Das Produkt darf nur innerhalb seiner Lebensdauer betrieben
und für Sicherheitsanwendungen verwendet werden. Nach
diesem Zeitraum können die Lager durch Verschleiß und
Ermüdung zum Ausfall führen. Daher muss das Produkt nach
Erreichen der Lebensdauer außer Betrieb genommen werden.
• Stromdurchgang durch die Kugellager (z. B. durch eingekoppelte
Ströme) vermeiden.
2.4 Sicherheitsgerichtete Funktionskette
Das Modul ist Teil einer Funktionskette, die im Allgemeinen aus
den Elementen Sensor (im Modul integriert), Logik und Aktor
besteht. Die für eine Anlage erforderliche Risikoreduzierung ergibt
sich durch Anwendung eines der jeweiligen Norm entsprechenden
Risikografen, der im Wesentlichen den für die erforderliche
Risikoreduzierung der gesamten Funktionskette zutreffenden
Kennwert festlegt (Safety Integrity Level; SIL bzw. Performance
Level; PL). Dem Modul selbst ist daher nur ein Teil des dem
jeweiligen Kennwert entsprechenden Gesamtrisikos zugeordnet.

Generelles
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
11
2.5 Sicherheitsrelevante Aufgabe des Auswertesystems
Es ist alleinige Aufgabe des Auswertesystems, Störungen, von
denen eine Gefährdung ausgehen kann, entsprechend der
Normenanforderungen zu erkennen. Das Modul ist nicht in der
Lage, aufgrund von geberinternen Diagnosen eigeninitiativ
Aktionen auszulösen.
WARNUNG
Es wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Servo-Umrichter
über normenkonforme Maßnahmen zur Erreichung eines
sicheren Zustands verfügt.

Sicherheitsrelevante Umsetzung
12
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
3 Sicherheitsrelevante Umsetzung
Bei Einhaltung der Vorgaben dieses Sicherheitshandbuchs ist eine
sicherheitsgerichtete Funktionskette geeignet, in Anwendung der
Klassifizierung SIL 2 gem. EN 62061 und IEC 61508 sowie PL d
gem. EN ISO 13849-1 eingesetzt zu werden.
Ziel ist es, sicherheitsgerichtete Funktionen in Bezug auf Drehzahl,
Drehrichtung und Stillstand sicher zu erfassen.
HINWEIS
Das vorliegende Handbuch beschreibt lediglich Anforderungen,
Rahmenbedingungen und Ausführungsbeispiele. Die detaillierte
Gestaltung der Schaltkreise im Auswertegerät sowie deren
normenkonforme Ausführung obliegt dem jeweiligen Anwender.
Sicherheitsfunktionen nach DIN EN 61800-5-2
Betriebsart Funktion Fehlererkennung und Fehlerbeherrschung
gem. Anmerkung Nr. Anmerkungen zur
Tabelle der Fehlerannahmen [}19]
SOS Safe operating stop Störungen der analogen Gebersignale Sinus
und Cosinus [}19]Verlust der mechanischen
Kopplung Gebergehäuse oder Versatz der
mechanischen Kopplung während des
Motorstillstands [}21]
Sinus-/Cosinus-Signalstillstand aufgrund
elektrischer Defekte oder durch Verlust der
mechanischen Kopplung Geberwelle /
Motorwelle während des Motorlaufs [}22]
Oszillationen eines oder mehrer Ausgänge
[}23] bis Betrieb des Gebersystems
außerhalb zulässiger Temperaturbereiche
[}24]
SLS Safely-limited speed Störungen der analogen Gebersignale Sinus
und Cosinus [}19] bis Betrieb des
Gebersystems außerhalb zulässiger
Temperaturbereiche [}24]
SS1 Safe stop 1
SS2 Safe stop 2
SLA Safely-limited
acceleration
SAR Safe acceleration range
SSR Safe speed range
SDI Safe direction
STO (informativ) Safe torque off Die Ansteuerung von STO erfolgt im
Allgemeinen im Falle der Fehlererkennung

Sicherheitsrelevante Umsetzung
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
13
HINWEIS
Es wird davon ausgegangen, dass die erforderlichen
Bewegungsgrößen, Vergleiche mit Limitierungen und Zeiten im
Auswertegerät normenkonform sicher erfasst und verarbeitet
werden.
Nicht bezogene, sicherheitsgerichtete Betriebsarten sind
Betriebsarten, die im Zusammenhang mit absoluter Lage oder
absoluter Position stehen.

Anforderungen und Systemvoraussetzungen
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02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
4 Anforderungen und Systemvoraussetzungen
4.1 Anforderungen an den Anwender
Der hier wiedergegebene Überblick über relevante Normen und
deren Anwendung soll lediglich als Leitfaden gelten. Die
Konstruktion von Maschinen oder Maschinensteuerungen
erfordert ein detailliertes Verständnis der technischen Details und
der relevanten Normen.
Entsprechende Kenntnisse werden vorausgesetzt. Insbesondere:
• Kenntnisse zu Aufbau, Wirkungsweise und Betrieb von
dreiphasigen, elektronisch kommutierten Synchron-
Servomotoren.
• Kenntnisse zu Aufbau, Wirkungsweise und Betrieb von
Servoumrichtern, deren Regelungs- und Leistungselektronik.
• Kenntnisse zu Aufbau, Wirkungsweise und Betrieb von
Sicherheitsfunktionen.
• Spezifische Kenntnisse zur Umsetzung technischer und
organisatorischer Vorgaben der in diesem Dokument
aufgeführten und anderer relevanter Sicherheitsnormen.
• Kenntnisse zu den eingesetzten Motorfeedback-Gebersystemen
und der Schnittstelle HIPERFACE®.

Anforderungen und Systemvoraussetzungen
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
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4.2 Anforderung an das Reglersystem
Reglersystem Anforderung
Ermittlung der Rotorlage Basierend auf den Sinus-/Cosinus-Zyklen des
Gebersystems in Verbindung mit dem digitalen
Absolutwert beim Systemstart
Wirkungsprinzip der Kommutierung Elektronische, direkte Kopplung der
Pollagenstellung mit der Stromvektorvorgabe für
das dreiphasige Drehfeld. Es wird davon
ausgegangen, dass ein Stillstand der
Kommutierung zum Stillstand des Motors führt
Ermittlung der Drehzahl Basierend auf den gleichen Signalen (Sinus/
Cosinus-Zyklen des Gebersystems), die auch zur
Generierung der Kommutierung genutzt werden
Diagnosedeckungsgrad (DC) zur
Fehlererkennung der Gebersignale
Mindestens 90%
Diagnose muss innerhalb der Prozessreaktionszeit
ausgeführt werden
Sicherheitsgerichtete
Fehlererkennung und
Fehlerbeherrschung
Beherrschung der Fehlersituation Tabelle der
Fehlerannahmen für Motorfeedback-System
[}17]
4.3 Anforderungen an den elektrischen Anschluss des Moduls
Originalzubehör einsetzen.
Die Anschlussleitung muss geschirmt ausgeführt werden (gemäß
den Anforderungen der Betriebsanleitung).
4.4 Anforderungen an die mechanische Ankopplung des Moduls
Siehe Kapitel Mitgeltende Unterlagen [}7]
• Betriebsanleitung ERD
• Technische Daten der Miniatur-Schwenkeinheiten ERD
04/08/12 gemäß Motordatenblatt und Programmübersicht
• Montagevorschrift für die Anlage in der die Miniatur-
Schwenkeinheit zum Einsatz kommen soll
• MRL 2006/42/EG
• Arbeitsmittelbenutzungsrichtlinie 89/655/EWG
• Unfallverhütungsvorschriften und Sicherheitsregeln
• sonstige relevante Sicherheitsvorschriften

Sicherheitstechnische Kenngrößen des Motorfeedback-Systems
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02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
5 Sicherheitstechnische Kenngrößen des
Motorfeedback-Systems
Weitere technische Daten siehe Montage- und Betriebsanleitung
des Produkts.
Sicherheits-Integritätslevel SIL 2 (IEC 61508)
SILCL2 (EN 62061)
Pl d (EN ISO 13849)
Kategorie 3 (EN ISO 13849)
Testrate Nicht erforderlich
Maximale Anforderungsrate Kontinuierlich
(Analogsignale)
PFHD: Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls pro
Stunde (Bei Diagnosedeckungsgrad von 90%, der durch das
externe Antriebssystem erreicht werden muss)
1,3 x 10-8 [1/h]
TM (Gebrauchsdauer) 20 Jahre (EN ISO 13849)
MTTFD: Zeit bis zum gefahrbringenden Ausfall 874 Jahre (EN ISO 13849)
DCavg (muß durch externe Steuerung erreicht werden) 90 %
Sicherer Fehleranteil (SFF) > 90 % (DIN EN 62061 /
IEC 61508)

Diagnoseanforderung und Fehlererkennung
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
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6 Diagnoseanforderung und Fehlererkennung
6.1 Tabelle der Fehlerannahmen für Motorfeedback-System
Die Norm IEC 61800-5-2 beschreibt in Tabelle D.16
Fehlerannahmen zum Einsatz von motion and position feedback
sensors. Die Vorgaben dieser Norm und weitere Fehlerannahmen,
sowie deren Erkennung- und Beherrschungsmöglichkeiten sind in
folgender Tabelle dargestellt:
Fehlerannahme Fehlererkennung /
Fehlerbeherrschung Siehe
Kapitel
Kurzschlüsse zwischen zwei beliebigen Leitern Störungen der analogen
Gebersignale Sinus und
Cosinus [}19]
Unterbrechung beliebiger Leiter
Eingang oder Ausgang stuck at 0 oder 1, einzeln oder
zeitgleich bei verschiedenen Eingängen / Ausgängen
Unterbrechung oder hochimpedanter Zustand einzeln oder
zeitgleich bei verschiedenen Eingängen / Ausgängen
Absenkung oder Anstieg von Signalausgangsamplituden
Oszillationen eines oder mehrerer Ausgänge Störungen der analogen
Gebersignale Sinus und
Cosinus [}19] Oszillationen
eines oder mehrer Ausgänge
[}23]
Variationen der Phasenlage zwischen Ausgangssignalen Störungen der analogen
Gebersignale Sinus und
Cosinus [}19]
Verlust der mechanischen Kopplung Gebergehäuse /
Motorgehäuse während des Stillstands
Verlust der mechanischen
Kopplung Gebergehäuse oder
Versatz der mechanischen
Kopplung während des
Motorstillstands [}21]
Sinus-/Cosinus-
Signalstillstand aufgrund
elektrischer Defekte oder
durch Verlust der
mechanischen Kopplung
Geberwelle / Motorwelle
während des Motorlaufs
[}22]
Verlust der mechanischen Kopplung Gebergehäuse /
Motorgehäuse während des Motorlaufs
Verlust der mechanischen
Kopplung Gebergehäuse /
Motorgehäuse während des
Motorlaufs [}22]

Diagnoseanforderung und Fehlererkennung
18
02.00 | ERD | Sicherheitshandbuch | de | GAS372884
Fehlerannahme Fehlererkennung /
Fehlerbeherrschung Siehe
Kapitel
Verlust der Maßverkörperung Störungen der analogen
Gebersignale Sinus und
Cosinus [}19] Lösung der
Maßverkörperung
(Codescheibe) [}23]
Ausfall der Sendediode im Geber Störungen der analogen
Gebersignale Sinus und
Cosinus [}19]
Statische Ausgangssignale eines oder mehrerer Ausgänge
innerhalb der Versorgungsspannung
Störungen der analogen
Gebersignale Sinus und
Cosinus [}19] Sinus-/
Cosinus-Signalstillstand
aufgrund elektrischer
Defekte oder durch Verlust
der mechanischen Kopplung
Geberwelle / Motorwelle
während des Motorlaufs
[}22]
Veränderung der Signalform Störungen der analogen
Gebersignale Sinus und
Cosinus [}19]
Austausch der Ausgangssignale Sin/Cos Austausch der
Ausgangssignale Sin/Cos
[}23]
Unter- und Überschreitung der zulässigen Geber-
Versorgungsspannung
Überwachung der vom
Auswertegerät
ausgegebenen Geber-
Versorgungspannung [}24]
Betrieb innerhalb unzulässiger Temperaturbereiche Betrieb des Gebersystems
außerhalb zulässiger
Temperaturbereiche [}24]
Betrieb unter überhöhten Schockbelastungen (Bremsung) Betrieb unter erhöhter
Schockbelastung (Bremsung)
[}25]