ST HTSSOP38 User manual

This is information on a product in full production.
October 2012 Doc ID 023768 Rev 1 1/73
73
L6482
Fully integrated microstepping motor driver
with motion engine and SPI
Datasheet −production data
Features
■Operating voltage: 7.5 V - 85 V
■Dual full bridge gate driver for N-channel
MOSFETs
■Fully programmable gate driving
■Embedded Miller clamp function
■Programmable speed profile
■Up to 1/16 microstepping
■Advanced current control with auto-adaptive
decay mode
■Integrated voltage regulators
■SPI interface
■Low quiescent standby currents
■Programmable non-dissipative overcurrent
protection
■Overtemperature protection
Applications
■Bipolar stepper motor
Description
The L6482, realized in analog mixed signal
technology, is an advanced fully integrated
solution suitable for driving two-phase bipolar
stepper motors with microstepping.
It integrates a dual full bridge gate driver for N-
channel MOSFET power stages with embedded
non-dissipative overcurrent protection. Thanks to
a new current control, a 1/16 microstepping is
achieved through an adaptive decay mode which
outperforms traditional implementations. The
digital control core can generate user defined
motion profiles with acceleration, deceleration,
speed or target position easily programmed
through a dedicated register set. All application
commands and data registers, including those
used to set analog values (i.e. current protection
trip point, deadtime, PWM frequency, etc.) are
sent through a standard 5-Mbit/s SPI. A very rich
set of protections (thermal, low bus voltage,
overcurrent and motor stall) make the L6482
“bullet proof”, as required by the most demanding
motor control applications.
HTSSOP38
Table 1. Device summary
Order code Package Packaging
L6482H HTSSOP38 Tube
L6482HTR HTSSOP38 Tape and reel
www.st.com

Contents L6482
2/73 Doc ID 023768 Rev 1
Contents
1 Block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Electrical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Recommended operating conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Thermal data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Pin connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1 Pin list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5 Typical applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6 Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.1 Device power-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.2 Logic I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.3 Charge pump . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.4 Microstepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.4.1 Automatic Full-step and Boost modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.5 Absolute position counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.6 Programmable speed profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.6.1 Infinite acceleration/deceleration mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.7 Motor control commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.7.1 Constant speed commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.7.2 Positioning commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.7.3 Motion commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.7.4 Stop commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.7.5 Step-clock mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.7.6 GoUntil and ReleaseSW commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.8 Internal oscillator and oscillator driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.8.1 Internal oscillator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.8.2 External clock source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

L6482 Contents
Doc ID 023768 Rev 1 3/73
6.9 Overcurrent detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.10 Undervoltage lockout (UVLO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.11 VS undervoltage lockout (UVLO_ADC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.12 Thermal warning and thermal shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.13 Reset and standby . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.14 External switch (SW pin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.15 Programmable gate drivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.16 Deadtime and blanking time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.17 Integrated analog-to-digital converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.18 Supply management and internal voltage regulators . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.19 BUSY/SYNC pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.20 FLAG pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7 Phase current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.1 Predictive current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2 Auto-adjusted decay mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.3 Auto-adjusted fast decay during the falling steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.4 Torque regulation (output current amplitude regulation) . . . . . . . . . . . . . . 39
8 Serial interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9 Programming manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.1 Register and flag description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.1.1 ABS_POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9.1.2 EL_POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9.1.3 MARK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.1.4 SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.1.5 ACC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.1.6 DEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.1.7 MAX_SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.1.8 MIN_SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.1.9 FS_SPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
9.1.10 TVAL_HOLD, TVAL_RUN, TVAL_ACC and TVAL_DEC . . . . . . . . . . . . 47
9.1.11 T_FAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
9.1.12 TON_MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Contents L6482
4/73 Doc ID 023768 Rev 1
9.1.13 TOFF_MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9.1.14 ADC_OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
9.1.15 OCD_TH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
9.1.16 STEP_MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.1.17 ALARM_EN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.1.18 GATECFG1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.1.19 GATECFG2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.1.20 CONFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9.1.21 STATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.2 Application commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.2.1 Command management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.2.2 Nop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.2.3 SetParam (PARAM, VALUE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.2.4 GetParam (PARAM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.2.5 Run (DIR, SPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.2.6 StepClock (DIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.2.7 Move (DIR, N_STEP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.2.8 GoTo (ABS_POS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.2.9 GoTo_DIR (DIR, ABS_POS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.2.10 GoUntil (ACT, DIR, SPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.2.11 ReleaseSW (ACT, DIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.2.12 GoHome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.2.13 GoMark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.2.14 ResetPos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.2.15 ResetDevice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.2.16 SoftStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.2.17 HardStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.2.18 SoftHiZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.2.19 HardHiZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.2.20 GetStatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10 Package mechanical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
11 Revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

L6482 List of tables
Doc ID 023768 Rev 1 5/73
List of tables
Table 1. Device summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Table 2. Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Table 3. Recommended operating conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Table 4. Thermal data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Table 5. Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Table 6. Pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Table 7. Typical application values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Table 8. CL values according to external oscillator frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Table 9. UVLO thresholds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Table 10. Thermal protection summarizing table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Table 11. Register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Table 12. EL_POS register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Table 13. MIN_SPEED register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Table 14. FS_SPD register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Table 15. Torque regulation by TVAL_HOLD, TVAL_ACC, TVAL_DEC and TVAL_RUN registers . 48
Table 16. FS_SPD register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Table 17. Maximum fast decay times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Table 18. Minimum on-time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Table 19. Minimum off-time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Table 20. ADC_OUT value and torque regulation feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Table 21. Overcurrent detection threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Table 22. STEP_MODE register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Table 23. Step mode selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Table 24. SYNC output frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Table 25. SYNC signal source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Table 26. ALARM_EN register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Table 27. GATECFG1 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Table 28. IGATE parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Table 29. TCC parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Table 30. TBOOST parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Table 31. GATECFG2 register (voltage mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Table 32. TDT parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Table 33. TBLANK parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Table 34. CONFIG register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Table 35. Oscillator management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Table 36. External switch HardStop interrupt mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Table 37. Overcurrent event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Table 38. Programmable VCC regulator output voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Table 39. Programmable UVLO thresholds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Table 40. External torque regulation enable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Table 41. Switching period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Table 42. Motor supply voltage compensation enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Table 43. STATUS register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Table 44. STATUS register TH_STATUS bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Table 45. STATUS register DIR bit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Table 46. STATUS register MOT_STATE bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Table 47. Application commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Table 48. Nop command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

List of tables L6482
6/73 Doc ID 023768 Rev 1
Table 49. SetParam command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Table 50. GetParam command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Table 51. Run command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Table 52. StepClock command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Table 53. Move command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Table 54. GoTo command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Table 55. GoTo_DIR command structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Table 56. GoUntil command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Table 57. ReleaseSW command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Table 58. GoHome command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Table 59. GoMark command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Table 60. ResetPos command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Table 61. ResetDevice command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Table 62. SoftStop command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Table 63. HardStop command structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Table 64. SoftHiZ command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Table 65. HardHiZ command structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Table 66. GetStatus command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Table 67. HTSSOP38 mechanical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Table 68. Document revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

L6482 List of figures
Doc ID 023768 Rev 1 7/73
List of figures
Figure 1. Block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Figure 2. Pin connection (top view) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 3. Typical application schematic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figure 4. Charge pump circuitry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figure 5. Normal mode and microstepping (16 microsteps) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figure 6. Automatic Full-step switching in Normal mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figure 7. Automatic Full-step switching in Boost mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 8. Speed profile in infinite acceleration/deceleration mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figure 9. Constant speed command examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figure 10. Positioning command examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figure 11. Motion command examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figure 12. OSCIN and OSCOUT pin configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figure 13. Overcurrent detection-principle scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figure 14. External switch connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figure 15. Gate driving currents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figure 16. Device supply pin management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figure 17. Predictive current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figure 18. Non-predictive current control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figure 19. Adaptive decay - fast decay tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figure 20. Adaptive decay - switch from normal to slow+fast decay mode and vice versa . . . . . . . . . 38
Figure 21. Fast decay tuning during the falling steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figure 22. Current sensing and reference voltage generation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figure 23. SPI timings diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Figure 24. Daisy chain configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figure 25. Command with 3-byte argument . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 26. Command with 3-byte response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 27. Command response aborted . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 28. HTSSOP38 package dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 29. HTSSOP38 footprint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Block diagram L6482
8/73 Doc ID 023768 Rev 1
1 Block diagram
Figure 1. Block diagram
ADC
Charge
pump
Vdd
SPI
Current
sensing
STBY/RESET
FLAG
CS
CK
SDO
SDI
BUSY/SYNC
SW
STCK
DGND
VDD
ADCIN
VCC CP VBOOT
PGND
VS
CORE
LOGIC
VCC
HVGA1
LVGA1
HVGA2
LVGA2
HVB1
LVGB1
OUTA1
OUTA2
OUTB1
HVGB2
LVGB2
OUTB2
Vboot
Vboot
Vboot
Vboot
VSENSEA
VSENSEB
AGND
VCC
VCC
VCC
Voltage reg. VCC
VSREG VCC REG
Ext. Osc. driver
&
Clock gen.
OSCIN OSCOUT
16 MHz
Oscillator
Temperature
sensing
VREG
Voltage reg. VREG
AM15031v1

L6482 Electrical data
Doc ID 023768 Rev 1 9/73
2 Electrical data
2.1 Absolute maximum ratings
Table 2. Absolute maximum ratings
Symbol Parameter Test condition Value Unit
VDD Logic interface supply voltage 5.5 V
VREG Logic supply voltage 3.6
VSMotor supply voltage 95 V
VCC
Low-side gate driver supply
voltage 18 V
VBOOT Boot voltage 100 V
ΔVBOOT
High-side gate driver supply
voltage 0 to 20 V
VSREG
Internal VCC regulator supply
voltage 95 V
VCCREG
Internal VREG regulator
supply voltage 18 V
VOUT1A
VOUT2A
VOUT1B
VOUT2B
Full bridge output voltage
DC -5 to
VBOOT
V
AC -15 to
VBOOT
SRout
Full bridge output slew rate
(10% - 90%) 10 V/ns
VHVG1A
VHVG2A
VHVG1B
VHVG2B
High-side output driver
voltage
VOUT to
VBOOT
V
ΔVHVG1A
ΔVHVG2A
ΔVHVG1B
ΔVHVG2B
High-side output driver to
respective bridge output
voltage(VHVG - VOUT)
15 V
VLVG 1 A
VLVG 2 A
VLVG 1 B
VLVG 2 B
Low-side output driver voltage VCC + 0.3 V
IGATE-
CLAMP
High-side gate voltage clamp
current capability 100 mA
VADCIN
Integrated ADC input voltage
range (ADCIN pin) -0.3 to 3.6 V
Vout_diff
Differential voltage between
VBOOT, VS, OUT1A, OUT2A,
PGND and VBOOT, VS,
OUT1B, OUT2B, PGND pins
100 V

Electrical data L6482
10/73 Doc ID 023768 Rev 1
2.2 Recommended operating conditions
2.3 Thermal data
Vin Logic inputs voltage range -0.3 to 5.5 V
Ts TOP
Storage and operating
junction temperature -40 to 150 °C
Ptot
Total power dissipation (Tamb
= 25 ºC) Board characteristics: TBD TBD W
Table 2. Absolute maximum ratings (continued)
Symbol Parameter Test condition Value Unit
Table 3. Recommended operating conditions
Symbol Parameter Test condition Min. Typ. Max. Unit
VDD Logic interface supply voltage 3.3 V logic outputs 3.3 V
5 V logic outputs 5
VREG Logic supply voltage 3.3 V
VSMotor supply voltage VSREG 85 V
VSREG Internal VCC voltage regulator VCC voltage internally
generated VCC +3 VsV
VCC Gate driver supply voltage
VCC voltage imposed by
external source (VSREG
= VCC)
7.5 15 V
VCCREG
Internal VREG voltage regulator
supply voltage
VREG voltage internally
generated 6.3 VCC V
VADC
Integrated ADC input voltage
(ADCIN pin) 0V
REG V
TjOperating junction temperature - 25 125 °C
Table 4. Thermal data
Symbol Parameter Package Typ. Unit
Rthj-a Thermal resistance junction-to-ambient HTSSOP38 TBD °C/W