Festo CMXR-C2 Reference guide

Kurzübersicht
Brief overview
CMXR−C2
 Deutsch
 English
 Español
 Français
 Italiano
 Svenska
754 885
1008a
Controller
CMXR−C2

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a2
Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Français 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edition: 1008a
Original: de
© Festo AG&Co.KG, D73726 Esslingen, Germany, 2010
Internet: http://www.festo.com
E−Mail: [e-mail]

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch 3
1 BenutzerhinweiseDeutsch
Bestimmungsgemäße Verwendung
Die CMXR−C2 Mehrachssteuerung ist ein modulares Steue
rungssystem, das sich aus einer Zentraleinheit CMXR−C2
mit verschiedenen Kommunikationsschnittstellen, Ein− /
Ausgangsmodulen, Feldbussen und einem Handbedienge
rät zusammensetzt.
Die Mehrachssteuerung CMXR−C2 dient zur Ansteuerung
von Kinematiken aus dem Festo Handhabungsbaukasten,
zusätzlich sind Trackingfunktionen und Bahnschaltpunkte
verfügbar. Die Programmierung erfolgt in der Sprache FTL
(Festo Teach Language).
Hinweis
Diese Kurzübersicht ist Teil des Dokumentationspake
tes. Sie dient nur zur Erstinformation und ersetzt nicht
die vollständige Dokumentation, die als Satz von PDF−
Dateien von unserer Homepage
(www.festo.com) herunter geladen werden kann.
SBeachten Sie unbedingt die Informationen und
Sicherheitshinweise in der vollständigen
Beschreibung des Mehrachscontrollers.
SBitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an
Ihren lokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail−
Adresse: [e-mail]
Inbetriebnahme und Parametrierung erfolgen:
mitdem Software−Paket FCT und dem PlugIn CMXR−C2
über die Ethernet−Schnittstelle.
mitdem Handbediengerät CDSA−D1−VX

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch4
Warnung
SSchalten Sie die Spannung aus, bevor Sie
Steckverbinder zusammenstecken oder trennen
(Funktionsschädigung).
SVerwenden Sie ausschließlich Stromquellen, die eine
sichere Trennung der Betriebsspannung nach
IEC/EN60204−1 gewährleisten. Berücksichtigen Sie
zusätzlich die allgemeinen Anforderungen an PELV−
Stromkreise gemäß IEC/EN 60204−1.
SSchließen Sie einen Erdleiter mit ausreichendem Lei
tungsquerschnitt an den mit dem Erdungssymbol
gekennzeichneten Anschluss des CMXR−C2 an.
SDer CMXR−C2 enthält elektrostatisch gefährdete Bau
elemente. Berühren Sie deshalb keine Bauelemente.
Beachten Sie die Handhabungsvorschriften für elek
trostatisch gefährdete Bauelemente.
Zur Inbetriebnahme mit FCT benötigen Sie die folgenden
Software−Pakete:
1. FCT − Festo Configuration Tool für CMXR−C2
2. CoDeSys provided by Festo
3. TSP für CMXR−C2
Diese Software−Pakete können Sie unter www.festo.com
herunterladen.

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch 5
2 Gesamtübersicht
2
1
3
4
5
6
7
1Wandhalterung CAFM−D1−W
2Handbediengerät CDSA−D1−VX
3Anschaltbox CAMI−C
4Motorcontroller
5Mehrachscontroller CMXR
6Kinematik
7Peripherie (hier Ventilinsel
CPV)

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch6
3 Mehrachscontroller CMXR−C2
Das Gerät ist modular aufgebaut. Es besteht im Wesentli
chen aus:
 einer Zentraleinheit CMXR−C2 und
 anreihbaren Peripherie−Modulen.
3.1 Zentraleinheit CMXR−C2
Zentraleinheit Beschreibung
 Intel Celeron mit 400 MHz
512 kB SRAM + 256 MB SDRAM
 Einschubschächte für Optionsbau
gruppen
 Bus−Anschluss für Peripherie−Module
 Einschubschacht für Speicherkarte
2USB−Schnittstellen
2Ethernet−Schnittstellen
2CAN−Schnittstellen
1Serielle Schnittstelle

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch 7
3.2 Peripherie−Module
Die Zentraleinheit kann mit Hilfe von Peripherie−Modulen
an die vielfältigen Anforderungen einer Applikation ange
passt werden. Peripherie−Module stellen die Verbindung
zum Prozess her. Sensoren und Aktuatoren werden z.B.
über Digitalmodule und Analogmodule angebunden. Feld
busmodule stellen die Verbindung zu Steuerungssystemen
her. Das gesamte Peripherie−Spektrum der CECX−Familie
kann genutzt werden.

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch8
4 Dokumentation
Folgende weiterführende Dokumentationen stehen zum
Mehrachscontroller CMXR−C2 zur Verfügung:
Inhalt Typ Teilenummer
Systembeschreibung GDCP−CMXR−C2−SY−DE
GDCP−CMXR−C2−SY−EN
GDCP−CMXR−C2−SY−ES
GDCP−CMXR−C2−SY−FR
GDCP−CMXR−C2−SY−IT
GDCP−CMXR−C2−SY−SV
571687
571688
571689
571690
571691
571692
Hardwarebeschreibung
CMXR−C2
GDCP−CMXR−C2−HW−DE
GDCP−CMXR−C2−HW−EN
GDCP−CMXR−C2−HW−ES
GDCP−CMXR−C2−HW−FR
GDCP−CMXR−C2−HW−IT
GDCP−CMXR−C2−HW−SV
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571697
571698
Programmieranleitung
Basis
GDCP−CMXR−SW−DE
GDCP−CMXR−SW−EN
GDCP−CMXR−SW−ES
GDCP−CMXR−SW−FR
GDCP−CMXR−SW−IT
GDCP−CMXR−SW−SV
560315
560316
560317
560318
560319
560320

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch 9
Inhalt Typ Teilenummer
Programmieranleitung
Tracking
GDCP−CMXR−C2−ST−DE
GDCP−CMXR−C2−ST−EN
GDCP−CMXR−C2−ST−ES
GDCP−CMXR−C2−ST−FR
GDCP−CMXR−C2−ST−IT
GDCP−CMXR−C2−ST−SV
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571709
571710
Sytembeschreibung
CMXR−C2 mit CoDeSys
GDCP−CMXR−C2−CS−DE
GDCP−CMXR−C2−CS−EN
GDCP−CMXR−C2−CS−ES
GDCP−CMXR−C2−CS−FR
GDCP−CMXR−C2−CS−IT
GDCP−CMXR−C2−CS−SV
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571703
571704

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch10
5 Diagnose vor Ort
5.1 Diagnose vor Ort über LED
Die grüne Multifunktions−LED befindet sich an der Zentral
baugruppe oberhalb des CTRL−Tasters.
Zustand Beschreibung
grünblinkend Hochlaufphase
grün Normalbetrieb − keine Störung
rotblinkend Hochlauf / Modulfehler
rot Fataler Fehler, Gerät außer Betrieb
dunkel keineSpannungsversorgung
Die Zentraleinheit besitzt die zwei folgenden CAN−Status−
LEDs an der Frontseite.
LED Beschreibung
RX (grün) Leuchtet beim Empfang einer CAN−Message kurz auf.
TX (gelb) Leuchtet beim Senden einer CAN−Message kurz auf.
An der Ethernet−Buchse (RJ45) befindet sich eine Link−Sta
tus−LED (grün) und eine Activity−LED (gelb).
LED Beschreibung
Link−Status
(grün)
Leuchtet, sobald eine Ethernet−Verbindungvorhan
den ist.
Activity (gelb) Leuchtet beim Senden und Empfangen von Daten.

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch 11
5.2 Diagnose vor Ort über die 7−Segment−Anzeige
Die 7−Segment−Anzeige zeigt normal die Betriebszustände
beim Hochlauf und Betrieb an. Im Fehlerfall werden Fehler
codes angezeigt. Mögliche Fehlercodes sind vom aktuellen
Betriebszustand des Geräts abhängig und daher in den
folgenden Tabellen entsprechend zusammengefasst. Hier
durch ist eine Erstdiagnose ohne Auslesen eines Statusre
ports möglich.
Nicht aufgeführte Fehleranzeigen sind für den Support von
Festo bestimmt.
Fehler beim Power−On Self Test:
Fehler Ursache Maßnahme
2−E401 Erweitertes Bootsystem
wurde nicht gefunden
Speicherkarte mit FCT neu
initialisieren
2−E402 CRC−Fehler des erweiterten
Bootsystems
Speicherkarte mit FCT neu
initialisieren
2−E403 Bootsystem passt nicht zur
HW−Resvision
Speicherkarte mit FCT neu
initialisieren

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a Deutsch12
Fehler beim Laden der Firmware:
Fehler Ursache Maßnahme
3−E501 Firmware−Package wurde
nicht gefunden
Speicherkarte mit FCT neu
initialisieren
3−E502 CRC−Fehler des Firmware−
Packages
Speicherkarte mit FCT neu
initialisieren
3−E503 Firmware−Packages passt
nicht zur HW
Speicherkarte mit FCT neu
initialisieren
3−E504 Zu wenig Speicher für Firm
ware−Package
Speicherkarte mit FCT neu
initialisieren
Fehler beim Initialisieren und Starten des Betriebs
systems:
Fehler Ursache Maßnahme
5−E201 Betriebssystemfehler Speicherkarte mit FCT neu
initialisieren
5−E202 Zu viele Peripherie−Module
angereiht
Anzahl der angereihten Bau
gruppenverringern
Detaillierte Informationen zur Fehlerbehandlung Ihrer
CMXR Mehrachssteuerung finden Sie in der Systembe
schreibung.

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a English 13
1 User instructionsEnglish
Intended use
The CMXR−C2 multi−axis control system is a modular control
system composed of a central control unit CMXR−C2 with
various communication interfaces, input/output modules,
field buses and a handheld terminal.
The CMXR−C2 multi−axis control system is used for
activating kinematics from the Festo Modular System;
tracking functions and path switching points are also
available. Programming is done in the language FTL
(FestoTeach Language).
Note
This brief overview is part of the documentation
package. It serves only as initial information and does
not replace the complete documentation, which can be
downloaded as a set of PDF files from our website
(www.festo.com).
SObserve the information and safety instructions in
the complete description of the multi−axis controller
unconditionally.
SPlease consult your local Festo Service or write to the
following e−mail address if you have any technical
problems: [e-mail]
Commissioning and parameterization are carried out:
 with the FCT software package and the CMXR−C2
plugin via the Ethernet interface,
 with the handheld terminal CDSA−D1−VX.

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a English14
Warning
SSwitch off the power supply before connecting or
disconnecting plug connectors (otherwise functional
damage).
SUse only power sources which guarantee reliable
electrical isolation of the operating voltage as per
IEC/EN60204−1. Observe also the general
requirements for PELV power circuits as per
IEC/EN 60204−1.
SConnect an earth conductor of sufficient cable cross
section to the connection on the CMXR−C2 terminal
marked with the earth symbol.
SThe CMXR−C2 contains electrostatically sensitive
components. Therefore, do not touch any
components. Observe the handling specifications for
electrostatically sensitive devices.
For commissioning with FCT you will need the following
software packages:
1. FCT − Festo Configuration Tool for CMXR−C2
2. CoDeSys provided by Festo
3. TSP for Motion Controller CMXR−C2
You can download these software packages from the In
ternet at www.festo.com

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a English 15
2 General overview
2
1
3
4
5
6
7
1Wall bracket CAFM−D1−W
2CDSA−D1−VX
handheld terminal
3CAMI−C interface unit
4Motor controller
5Multi−axis controller CMXR
6Kinematics
7Peripherals
(here, valve terminal CPV)

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a English16
3 CMXR−C2 multi−axis controller
The device is constructed on a modular basis. It essentially
consists of:
acentral control unit CMXR−C2
 peripheral modules that can be connected in series
3.1 Central control unit CMXR−C2
Central control unit Description
 Intel Celeron with 400 MHz
512 kB SRAM + 256 MB SDRAM
 Slots for optional modules
 Bus connection
for peripheral modules
 Slot for memory card
2USB interfaces
2Ethernet interfaces
2CAN interfaces
1serial interface

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a English 17
3.2 Peripheral modules
The central control unit can be adapted to the wide range
of requirements of an application by means of peripheral
modules. Peripheral modules establish the connection for
the process. Sensors and actuators are, for example,
connected via digital modules and analogue modules.
Field bus modules establish the connection to control
systems. The entire peripheral spectrum of the CECX family
can be used.

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a English18
4 Documentation
The following detailed documentation is available for the
CMXR−C2 multi−axis controller:
Contents Type Part number
System description GDCP−CMXR−C2−SY−DE
GDCP−CMXR−C2−SY−EN
GDCP−CMXR−C2−SY−ES
GDCP−CMXR−C2−SY−FR
GDCP−CMXR−C2−SY−IT
GDCP−CMXR−C2−SY−SV
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571690
571691
571692
Hardware description
CMXR−C2
GDCP−CMXR−C2−HW−DE
GDCP−CMXR−C2−HW−EN
GDCP−CMXR−C2−HW−ES
GDCP−CMXR−C2−HW−FR
GDCP−CMXR−C2−HW−IT
GDCP−CMXR−C2−HW−SV
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571695
571696
571697
571698
Programminginstructions
Basis
GDCP−CMXR−SW−DE
GDCP−CMXR−SW−EN
GDCP−CMXR−SW−ES
GDCP−CMXR−SW−FR
GDCP−CMXR−SW−IT
GDCP−CMXR−SW−SV
560315
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560319
560320

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a English 19
Contents Type Part number
Programminginstructions
Tracking
GDCP−CMXR−C2−ST−DE
GDCP−CMXR−C2−ST−EN
GDCP−CMXR−C2−ST−ES
GDCP−CMXR−C2−ST−FR
GDCP−CMXR−C2−ST−IT
GDCP−CMXR−C2−ST−SV
571705
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571707
571708
571709
571710
System description
CMXR−C2 with CoDeSys
GDCP−CMXR−C2−CS−DE
GDCP−CMXR−C2−CS−EN
GDCP−CMXR−C2−CS−ES
GDCP−CMXR−C2−CS−FR
GDCP−CMXR−C2−CS−IT
GDCP−CMXR−C2−CS−SV
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571704

Festo GDSP−CMXR−C2−SY−ML 1008a English20
5Onthe spot diagnostics
5.1 On the spot diagnostics via LEDs
The green multi−function LED is located above the
CTRLkey on the central module.
Status Description
Flashing green Running up phase
Green Normal operation  no fault
Flashing red Running up/module fault
Red Fatal error, device out of order
Out No power supply
The central control unit has the following two CAN status
LEDs on the front panel.
LED Description
RX (green) Lights up briefly when a CAN message is received
TX (yellow) Lights up briefly when a CAN message is sent
A Link status LED (green) and an Activity LED (yellow) are
located on the Ethernet socket (RJ45).
LED Description
Link status
(green)
Lights up as soon as an Ethernet connection is pres
ent
Activity (yellow) Lights up when data are sent and received