Festo MTR-DCI series Reference guide

Kurzübersicht
Brief overview
Typ MTR−DCI−...
Typ MTR−DCI−...IO
 Deutsch
 English
 Español
 Français
 Italiano
 Svenska
682 480
0411NH
Motoreinheit MTR−DCI
Motor unit MTR−DCI

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH2
Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Français 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edition: 0411NH
Original: de
© (Festo AG&Co.KG, D73726 Esslingen, Germany, 2004)
Internet: http://www.festo.com
E−Mail: [e-mail]

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch 3
1 BenutzerhinweiseDeutsch
Hinweis
Diese Kurzübersicht ist Bestandteil des Dokumen
tationspaketes Typ P.BE−MTR−DCI−UDOK. Sie dient nur
zur Erstinformation und ersetzt nicht die vollständige
Dokumentation, die als PDF−Datei auf der mitgeliefer
ten CD−ROM des Dokumentationspaketes enthalten ist
(siehe Tabelle).
SBeachten Sie unbedingt die Informationen und
sicherheitstechnischen Hinweise in der vollständigen
Beschreibung der Motoreinheit.
SBitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an
Ihren lokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail
Adresse: [e-mail]
Inhalt der CD−ROM Sprache Dateiname 1)
Beschreibung der Motoreinheit
TypMTR−DCI−...
 Installation und Inbetriebnahme
 Steuerungsschnittstelle des
MTR−DCI−IO−...
 usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
539615
539616
539617
539618
539619
539620
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1) = <Teilenummer> + <Sprachkennung>. Unter dieser Teilenummer auch
als Papierversion erhältlich.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch4
Weitere Informationen finden Sie:
imHilfesystem der Konfigurationssoftware Festo
Configuration Tool (FCT):
 FCT−Help: Funktionsbeschreibung FCT
 MTR−DCI−Help: Inbetriebnahme MTR−DCI
inder, der jeweiligen Komponente beiliegenden Bedie
nungsanleitung z.B. für Referenzschalter, Stellantrieb.
Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Motoreinheit MTR−DCI ist ein intelligenter Stellmotor,
mit Gleichstrommotor, Planetengetriebe, Encoder und
integrierter Steuerungselektronik (Positioniersteuerung
und Lageregler). Mechanische Auslegung und Anbau
schnittstelle des MTR−DCI sind für den Einsatz mit elektri
schen Linearantrieben (z.B. Typ DMES−..., DGE−...) von
Festo optimiert. Die Motoreinheit ist jedoch auch für kun
denspezifische Stellfunktionen mit langsamen Spindel−
antrieben einsetzbar.
Die übergeordnete SPS/IPC wird über digitale Ein−/Aus
gänge (MTR−DCI−...IO) oder bei den entsprechenden Pro
duktvarianten über Feldbus angeschlossen (in Vorberei
tung: DeviceNet, CANopen, PROFIBUS−DP).
Die Inbetriebnahme sowie Positions− und Geschwindig
keitsparametrierung der Verfahrsätze erfolgt:
 mit dem Software−Paket FCT und dem PlugIn MTR−DCI
über die RS232−Schnittstelle
 oder für Typ MTR−DCI−...H2 optional mit dem Bedien
feld der Motoreinheit (Display und 4 Bedientasten).

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch 5
Der Antrieb kann direkt über stirnseitige Gewinde am Getriebe des
MTR−DCI montiert werden, oder über axiale Verbindungselemente
(Kupplung, Kupplungsgehäuse, Klemmelement sind als Zubehör
erhältlich).
1Übergeordnete
Steuerung z.B. Festo
Typ FED...
2Software−Ebene:
Festo Configuration
Tool
3Motor/Controller−
Ebene:
MTR−DCI + Kupplung
4Antriebsebene z.B.
LinearantriebTyp
DMES−...
1
2
3
4

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch6
2 Anzeige− und Anschlusselemente
13
2
1LC−Anzeige (nur Typ MTR−DCI−...H2)
2Bedientasten (nur Typ MTR−DCI−...H2)
3LEDs (siehe nachfolgende Tabelle)
LED Zustand
POWER
Betriebsspannung
grün Betriebsspannung liegt an
Betriebsspannung
aus Keine Betriebsspannung
I/F
Positionierstatus
grün Positioniervorgang abgeschlossen (MC)
Positionierstatus
(Zweifarb−LED) rot Positioniervorgang gestoppt und
Freigabe fehlt
grün/rot Positioniervorgang gestoppt oder
Freigabe fehlt
aus Positionierbetrieb
ERROR
Fehleranzeige
rot Interner Fehler
Fehleranzeige aus Kein interner Fehler festgestellt

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch 7
1
2
3
4
Anschluss am MTR−DCI−I0 Beschreibung
1Spannungs
versorgung
 DSub−9W2
 Stecker
Betriebsspannungsan
schluss mit Hoch−Strom−
kontakten
2Steuerung  Sub−D 9−polig
TypMTR−DCI−IO...:
Stecker
Schnittstelle zum Anschluss
an beliebige SPS−Steuerung
3Referenz
schalter
 M8, 3−polig
 Buchse
Sensoreingang für Referenz−
Schalter
4Serielle
Schnittstelle
 M8, 4−polig
 Buchse
RS232−Schnittstelle zur
Parametrierung,Inbetrieb
nahme und Diagnose

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch8
3 Hinweise zur Montage und Installation
Warnung
Schalten Sie vor Montage−, Installations− und
Wartungsarbeiten die Betriebsspannungsversorgung
der Elektronik aus.
Warnung
Bei Einbau der Achse in schräger und senkrechter Lage
möglicherweise herunterschlagende Massen!
SPrüfen Sie, ob externe Sicherungsmaßnahmen erfor
derlich sind (z.B. Zahnklinken oder bewegte Bolzen)
SVerwenden Sie die Motoreinheit vorzugsweise mit
selbsthemmenden Spindelantrieben.
Damit vermeiden Sie bei Stromunterbrechungen ein
plötzliches Abwärtsgleiten der Arbeitsmasse.
Die Toleranz für die Versorgungsspannung muss auch noch
direkt am Betriebsspannungsanschluss des MTR−DCI ein
gehalten werden:
Benennung MTR−DCI−42 MTR−DCI−52
Versorgungsspannung 24 VDC ± 10 % 24 VDC ± 10 %
Nennstrom Motor 2 A ± 20 % 5,1 A ± 20 %
Spitzenstrom 3,8 A 7 A

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch 9
Warnung
Verwenden Sie nur Netzteile, die eine sichere
elektrische Trennung der Betriebsspannung nach
EN61558−2−6 mit mindestens 4 kV Isolationsfestigkeit
gewährleisten (Protected Extra−Low Voltage, PELV).
Schaltnetzteile sind zulässig, wenn sie die sichere Tren
nung im Sinne der EN 60950/VDE 0805 gewährleisten.
SGeregeltes Netzteil verwenden
24VDC/ 6 A für MTR−DCI− 42−...
24VDC / 10 A für MTR−DCI− 52−...
SZur Vermeidung elektrostatischer Entladungen und
Einhaltung der Schutzart IP54: Nicht verwendete
Anschlüsse mit den mitgelieferten Schutzkappen
verschließen.
SZur Sicherstellung der Funktion: MTR−DCI ausschließ
lich mit folgenden Kabeln anschließen (max. Länge
beachten):
Kabel Zubehör Typ ... Länge [m]
Versorgungskabel(max. 10 m) KPWR−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10
Steuerkabel (max. 30 m) KES−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10
Programm.kabel (max. 2,5 m) KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5
... für Referenzschalter z.B. Typ SME−8F−.../SMT−8F oder
Verlängerungskabel Typ KM8−M8−...

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch10
4 Hinweise zu Inbetriebnahme und Betrieb
Warnung
Elektrische Achsen können mit großer Kraft und
Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen können zu
schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von
Bauteilen führen.
SStellen Sie sicher, dass niemand in den Einfluss−
bereich der Achsen sowie anderer angeschlossener
Aktoren greifen kann und sich keine Gegenstände im
Verfahrbereich befinden, solange das System an
Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung
Verletzungsgefahr. Fehler bei der Parametrierung
können Personen und Sachschäden verursachen.
SGeben Sie den Regler nur dann frei, wenn das
Achssystem fachgerecht installiert und parametriert
ist.
SFühren Sie in folgenden Fällen zwingend eine
Referenzfahrt durch:
 bei Erstinbetriebnahme
 nach Änderung der Referenzierungsmethode
 bei Warnung LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED!
 bei nicht selbsthemmender Achse nach jedem
Einschalten
Führen Sie die Inbetriebnahme mit der Konfigurationssoft
ware Festo Configuration Tool durch (siehe FCT−Hilfesystem)
oder optional mit dem Bedienfeld (nur Typ MTR−DCI−...H2)
in folgenden Schritten:

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch 11
1. Steuerungsschnittstelle des MTR−DCI deaktivieren
(Gerätesteuerung mit Bedienfeld: HMI = on).
2. Antriebstyp wählen und ggf. Parametrierung an die
Achse anpassen.
3. Parameter für die Referenzfahrt einstellen:
 Referenzfahrt−Methode (auf Anschlag oder
Referenzschalter)
 Suchgeschwindigkeit zum Referenzpunkt
 Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt.
4. Referenzfahrt durchführen.
Nach erfolgreicher Referenzfahrt:
5. Achsennullpunkt und Arbeitsbereich teachen:
 Offset des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt
 positive und negative Software−Endlage
6. Verfahrsätze eingeben (Zielposition, Positioniermodus,
Verfahrgeschwindigkeit).
7. Fahrverhalten der Achse, Bezugskoordinaten und
Arbeitsbereich prüfen (Probefahrt).
8. Einstellungen der Verfahrsätze, Bezugskoordinaten
und Arbeitsbereich ggf. optimieren.
9. Steuerungsschnittstelle testen (Gerätesteuerung mit
Bedienfeld HMI = off).
10. Einstellungen vor Fremdzugriff über Kennwort
schützen.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch12
5 Menüstruktur (Bedienfeld)
Menübefehl Beschreibung
Diagnostic Anzeige der Systemdaten + der aktuell wirksamen Einstellungen
Pos.set table Anzeige der Verfahrsatztabelle
Axis param Anzeige von Achsparametern und −daten
System param Anzeige von Systemparametern und −daten
SW information Anzeige der Betriebssystemversion (Firmware)
Positioning 1) 2) Referenzfahr t und Positionierfahrten zum Test der Verfahrsätze
Move pos. set Start der Positionierfahrt Verfahrsatz"
Demo pos. table Start der Positionierfahrt Verfahrsatztabelle"
Homing Start der Referenzfahrt
Settings 1) 2) Auswahl des Antriebs, Parametrierung, Programmierung der
Verfahrsätze
Axis type Type DMES−... Festo Linearachse mit Stellantrieb Typ DMES−...
yp
Rotation drive Rotationsachse mit Anschlag
User config Beliebiger Linearantrieb
Axis param Zero point 3) Offset des Achsennullpunkts
p
Abs.min.pos 3) Hubbegrenzung: Software−Endlage, negativ
Abs.max.pos 3) Hubbegrenzung: Software−Endlage, positiv
Save... Parameter im EEPROM speichern
Homing param Homing method Auswahl der Referenzierungsmethode
(Anschlag, SW−Endschalter...)
Velocity v_sw Verfahrgeschwindigkeit zur Suche des
Referenzpunkts
Velocity v_s0 Verfahrgeschwindigkeit zum Anfahren des
Achsennullpunkts
Save... Parameter im EEPROM speichern

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch 13
Menübefehl Beschreibung
Position set Position nr. Nummer des Verfahrsatzes (0...14)
Position set Pos set mode Satzstatus: absolute oder relative
Positionierung
Position 3) Zielposition des Verfahrsatzes
Velocity Verfahrgeschwindigkeit des Verfahrsatzes
Save... Parameter im EEPROM speichern
Password Einrichten eines lokalen (Bedienfeld−) Kennworts mit 3 Ziffern
HMI control 1) Voreinstellung der Gerätesteuerung über Bedienfeld
LCD adjustment Drehen der Anzeige im Display in 90° Schritten
1) ggf. Passwort−Schutz
2) Steuerungsschnittstelle muss deaktiviert werden, siehe [HMI control]:HMI=on
3) Teach−Betrieb

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH Deutsch14

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH English 15
1 User instructionsEnglish
Please note
This brief overview is part of the documentation
package type P.BE−MTR−DCI−UDOK. It serves as initial
information and does not replace the complete docu−
mentation, which is contained as a PDF file on the CD
ROM supplied with the documentation package (see
table).
SPlease observe the information and the safety in
structions in the complete manual for the motor unit.
SPlease consult your local Festo repair service or write
to the following e−mail address if you have any
technical problems: [e-mail]
Contents of the CD ROM Language File name 1)
Manuals for motor unit type MTR−
DCI...
 Installation and commissioning
 Control interface of the
MTR−DCI−IO...
 etc.
German
English
Spanish
French
Italian
Swedish
539615
539616
539617
539618
539619
539620
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1)= <part number> + <language code>. Also available in paper version
under this part number.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH English16
Further information can be found:
inthe help system of the Festo Configuration Tool
(FCT):
 FCT help: Description of the functions of the FCT
 MTR−DCI help: Commissioning the MTR−DCI.
inthe operating instructions supplied with the relevant
component, e.g. for reference switches, servo drives.
Designated use
The MTR−DCI motor unit is an intelligent servo motor con
sisting of DC motor, planetary gear, encoder and inte
grated control electronics (positioning control and position
regulator). The mechanical design and plug−in interface of
the MTR−DCI have been optimized for use with electric
linear drives (e.g. type DMES−..., DGE−...) from Festo. The
motor unit can also be used for customer−specific posi
tioniing applications with slow spindle drives.
The higher−order PLC/IPC is connected via digital
inputs/outputs (MTR−DCI−...IO) or with the appropriate
product variants via the field bus (in preparation:
DeviceNet, CANopen, PROFIBUS−DP).
Commissioning as well as position and speed parametriz
ing of the position sets is carried out:
 with the FCT software package and the PlugIn MTR−DCI
via the RS232 interface
orfor type MTR−DCI−...H2 optionally with the control
panel of the motor unit (display and 4 operating
buttons).

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH English 17
The drive can be mounted directly on the gear of the MTR−DCI by
means of a thread at the front, or via axial connecting elements
(coupling, coupling housing, clamping elements are obtainable as
accessories).
1Higher−order
controller e.g.
Festo type FED...
2Software level:
Festo Configuration
Tool
3Motor/controller
level: MTR−DCI +
coupling
4Drive level e.g. linear
drive type DMES−...
1
2
3
4

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH English18
2 Connecting and display elements
13
2
1LC display (only type MTR−DCI−...H2)
2Operating buttons (only type MTR−DCI−...H2)
3LEDs (see following table)
LED Status
POWER
Operating
green Operating voltage applied
Operating
voltage out No operating voltage
I/F
Positioning
green Positioning procedure completed (MC)
Positioning
status
(two−colour LED)
red Positioning procedure stopped and
enablemissing
green/
red
Positioning procedure stopped or
enablemissing
out Positioningmode
ERROR
Fault display
red Internal fault
Fault display out No internal fault ascertained

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH English 19
1
2
3
4
Connection on the MTR−DCI−IO Description
1Power
supply
 DSub−9W2
 Plug
Operating voltage
connection with
high−current contacts
2Controller  Sub−D 9−pin
 Type MTR−DCI−IO...:
Plug
Interface for connecting
any PLC controller
3Reference
switch
 M8, 3−pin
 Socket
Sensor input for reference
switch
4Serial
interface
 M8, 4−pin
 Socket
RS232 interface for
parametrizing,
commissioningand
diagnosing

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0411NH English20
3 Instructions on fitting and installation
Warning
Before carrying out fitting, installation and mainten
ance work always switch off the power supply for the
electronic components.
Warning
If an axis is fitted in a sloping or vertical position, the
work load may fall down.
SCheck whether external safety measures are necess
ary (e.g. toothed latches or moveable bolts).
SUse the motor unit preferably with self−locking
spindle drives.
You can then avoid the working mass sliding down if
there is a sudden power failure.
The tolerance for the supply voltage must be observed
directly at the operating voltage connection of the
MTR−DCI.
Title MTR−DCI−42 MTR−DCI−52
Power supply 24 V DC ± 10 % 24 V DC ± 10 %
Rated current (motor) 2 A ± 20 % 5.1 A ± 20 %
Peak current 3.8 A 7 A