Festo MTR-DCI Reference guide

Kurzübersicht
Brief overview
MTR-DCI
–Deutsch
– English
–Español
–Français
– Italiano
–Svenska
761 425
1201c
Motoreinheit MTR-DCI
Motor unit MTR-DCI

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c2
Deutsch 3...........................................
English 17............................................
Español 31...........................................
Français 45...........................................
Italiano 59............................................
Svenska 73...........................................

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch 3
1 BenutzerhinweiseDeutsch
Die Motoreinheit MTR-DCI ist ein intelligenter Stellmotor,
mit Gleichstrommotor, Planetengetriebe, Encoder und
integrierter Steuerungselektronik.
Die übergeordnete SPS/IPC wird über die Steuerungs-
schnittstelle angeschlossen:
– MTR-DCI-...-IO: digitale Ein-/Ausgänge
– MTR-DCI-...-PB: PROFIBUS-DP
– MTR-DCI-...-CO: CANopen
– MTR-DCI-...-DN: DeviceNet
Inbetriebnahme und Parametrierung erfolgen:
– mit dem Software-Paket FCT und dem PlugIn MTR-DCI
über die RS232-Schnittstelle,
– oder bei MTR-DCI-...H2 optional mit dem Bedienfeld
(Display und 4 Bedientasten).
Hinweis
Diese Kurzübersicht ist Teil des Bedienpaketes P.BP-
MTR-DCI. Sie dient nur zur Erstinformation und ersetzt
nicht die vollständige Dokumentation, die als PDF-Da-
tei auf der mitgelieferten CD-ROM enthalten ist.
SBeachten Sie unbedingt die Informationen und
Sicherheitshinweise in der vollständigen
Beschreibung der Motoreinheit.
SBitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an
Ihren lokalen Festo-Service oder an folgende E-Mail-
Adresse: [e-mail]

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch
4
Inhalt der CD-ROM 1) Sprache Dateiname 2)
Beschreibung der Motoreinheit
MTR-DCI-...-IO
– Installation und Inbetriebnahme
– Steuerungsschnittstelle E/A
–usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
539615
539616
539617
539618
539619
539620
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Beschreibung der Motoreinheit
MTR-DCI-...-PB
– Installation und Inbetriebnahme
– Steuerungsschnittstelle
PROFIBUS
–usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
539623
539624
539625
539626
539627
539628
d1
g1
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f1
i1
s1
Beschreibung der Motoreinheit
MTR-DCI-...-CO
– Installation und Inbetriebnahme
– Steuerungsschnittstelle CANopen
–usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
539629
539630
539631
539632
539633
539634
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Beschreibung der Motoreinheit
MTR-DCI-...-DN
– Installation und Inbetriebnahme
– Steuerungsschnittstelle
DeviceNet
–usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
553530
553531
553532
553533
553534
553535
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1) Je nach Versionsstand.
2) Dateiname = <Teilenummer> + <Sprachkennung>. Unter dieser Teile-
nummer auch als Papierversion erhältlich.

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch 5
Weitere Informationen finden Sie im Hilfesystem der Konfi-
gurationssoftware FCT und in den Bedienungsanleitungen
desZubehörs(z.B.Referenzschalter,Achse).
1Übergeordnete
Steuerung
2Software-Ebene:
Festo Configuration
Tool (FCT)
3Antriebsebene:
– Motoreinheit
– Kupplung +
Gehäuse
–Achse
12
3
CANopen
I/O
Profibus
DeviceNet
RS232

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch
6
2 Anzeigen und Anschlüsse
1Zustandsanzeigen
(LEDs)
2Bedienfeld (nur
MTR-DCI-...-H2)
3Parametrierung
(RS232)
4Referenzschalter
5Steuerung
(SPS/IPC)
6Spannungs-
versorgung
1
2
3
4
5
6
Tasten Bedienfeld (nur MTR-DCI-...-H2)
Taste Funktion
Menu MENU
ESC
EMERG.STOP
Statusanzeige >Hauptmenü
Eingabe verwerfen oder Menüebene zurück
Aktuellen Positioniervorgang abbrechen
Enter OK
SAVE
START/STOP
Bestätigt Auswahl bzw. Eingabe
Speichert Parametereinstellungen dauerhaft
Startet/stoppt Demo-Modus
v
V
{}
EDIT
Vorheriger/nächster Menübefehl oder
manuell verfahren (Teachen)
Vergrößert/verkleinert Parameterwert

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch 7
Anschluss am MTR-DCI Beschreibung
3Parametrie-
rung
– M8x1, 4-polig
–Buchse
RS232-Schnittstelle zur
Parametrierung,
Inbetriebnahme und Diagnose
4Referenz-
schalter
– M8x1, 3-polig 1)
–Buchse
Eingang für Referenzschalter
N.O. (normally open); PNP.
5Steuerungs-
Schnittstelle
(SPS/IPC)
MTR-DCI-...-IO:
– Sub-D 9-polig
–Stecker
E/A-Schnittstelle
MTR-DCI-...-PB:
– Sub-D 9-polig
–Buchse
PROFIBUS-DP-Schnittstelle
und Logikspannung für MTR-
DCI-32
MTR-DCI-...-CO:
– Sub-D 9-polig
–Stecker
CANopen-Schnittstelle und
Logikspannung für MTR-
DCI-32
MTR-DCI-...-DN:
– Sub-D 9-polig
–Stecker
DeviceNet-Schnittstelle und
Logikspannung für MTR-
DCI-32
6Spannungs-
versorgung
– Sub-D, 2-polig
–Stecker
Last- und Logikspannungsan-
schluss für MTR-DCI-IO und
MTR-DCI-42/52/62-…-CO/DN/
PB2)
1) mit Schraubverriegelung (Außengewinde),
z. B. Referenzschalter SMT-8M-...-M8D.
Verlängerungskabel für Referenzschalter KM8-M8-GSGD.
2) Logikspannung bei MTR-DCI-42/52/62-…-CO/DN/PB optional separat
über Feldbusadapter anschließen.

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch
8
LED Power
Span-
nungsver-
sorgung
leuchtet grün Logik- und Lastspannung liegen an.
blinkt grün *) Logikspannung liegt an.
Lastspannung liegt nicht an.
aus Es liegt keine Spannung an.
*) Trennung Logik – Last: nur bei MTR-DCI-PB/CO/DN
LED Error
Störungs-
anzeige
leuchtet rot Fehler
blinkt rot Warnung
aus Keine interne Störung gemeldet.

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch 9
LED I/F MTR-DCI-...-IO
Positionier-
status
(Zweifarb-
LED)
leuchtet grün Betriebsbereit, Freigabe liegt vor
leuchtet rot Nicht betriebsbereit, Freigabe fehlt
grün/rot Betriebsbereit, Freigabe fehlt
aus Positionierbetrieb oder Störung
LED I/F MTR-DCI-...-PB
Grün:
Positionier-
status
leuchtet grün MC (Motion Complete)
aus Kein MC oder Störung
Rot:
Busstatus
aus Datenaustausch aktiv
blinkt schnell Adresse nicht parametriert
blinkt langsam Warte auf Verbindung

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch
10
LED I/F MTR-DCI-...-CO
Grün:
Zustands-
maschine
ON
OFF
CAN Zustand “operational” (on)
ON
OFF
CAN Zustand “stopped” (single flash)
ON
OFF
CAN Zustand “pre-operational”
(blinking)
Rot:
Verbindung
Bus
ON
OFF
Verbindung fehlerfrei (off )
ON
OFF
CAN Warning Limit reached
(single flash)
ON
OFF
CAN Node Guarding error (double flash)
ON
OFF
Busparameter nicht parametriert
oder externe CAN-Versorgung fehlt (on)

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch 11
LED I/F MTR-DCI-...-DN
Grün:
Busstatus
”Network”
ON
OFF
Zustand “Operational”
(on)
ON
OFF
Zustand “Device Standby”
(blinking)
Rot:
Busstatus
”Module”
ON
OFF
Keine Bus-Verbindung “No Power/Bus-
Off“ (off)
ON
OFF
Warnung “Minor fault”
(blinking)
ON
OFF
Fehler “Unrecoverable fault”
(on)

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch
12
3 Hinweise zur Montage und Installation
Warnung
Schalten Sie vor Montage-, Installations- und
Wartungsarbeiten die Spannungsversorgungen aus.
Warnung
Bei Einbau der Achse in schräger und senkrechter Lage
möglicherweise herunterschlagende Massen!
SPrüfen Sie, ob externe Sicherungsmaßnahmen erfor-
derlich sind (z.B. Zahnklinken oder bewegte Bolzen).
SVerwenden Sie die Motoreinheit vorzugsweise mit
selbsthemmenden Spindelantrieben.
Damit vermeiden Sie bei Stromunterbrechungen ein
Herunterschlagen der Arbeitsmasse.
Warnung
Verwenden Sie ausschließlich Stromquellen, die eine
sichere elektrische Trennung der Betriebsspannung
nach IEC/DIN EN 60204-1 gewährleisten. Berücksichti-
gen Sie zusätzlich die allgemeinen Anforderungen an
PELV-Stromkreise gemäß IEC/DIN EN 60204-1.
Hinweis
Motoreinheiten MTR-DCI-…-CO/DN/PB der Baugröße
32 müssen an eine separate Logikspannungsversor-
gung angeschlossen werden. Verwenden Sie hierzu den
entsprechenden Feldbusadapter FBA.

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch 13
Spannungs-
versorgung
MTR-DCI
32 42 52 62
Last
Nennspannung 1) 24 VDC ±10 % 48 VDC
+5/-10 %
Nennstrom 0,73 A 2A 5A 6,19 A
Spitzenstrom 2,1 A 3,8 A 7,7 A 20 A
Netzgerät 2) 24 VDC /3 A 24 VDC/6 A 24 VDC /10 A 48 VDC /20 A
Ext. Sicherung 5Aträge 7Aträge 10 A träge 25 A träge
Logik 3)
Nennspannung 1) 24 VDC ±10 %
Nennstrom 150 mA
Spitzenstrom 800 mA
1) Die Toleranz muss direkt am Spannungsanschluss eingehalten werden.
2) Empfohlen.
3) Bei separater Logikspannungsversorgung
Hinweis
Bei MTR-DCI-IO erfolgt Versorgung Last- und Logik-
spannung über Spannungsversorgungsanschluss.

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch
14
SBei MTR-DCI-32-CO/DN/PB:
Logikspannung separat über Feldbusadapter
anschließen.
SBei MTR-DCI-42/52/62-CO/DN/PB:
Logikspannung optional separat über Feldbusadapter
anschließen.
SGeregeltes Netzgerät mit hoher Leistungsreserve ver-
wenden.
SNicht verwendete Anschlüsse mit den mitgelieferten
Schutzkappen verschließen.
SMTR-DCI mit folgenden Leitungen anschließen (max.
Länge beachten):
Leitungen max. Zubehör-Typ
– Versorgungsleitung
– Programmierleitung
– Steuerleitung (nur MTR-DCI-...-IO)
10 m
2,5 m
30 m
KPWR-MC-1-SUB-9HC
KDI-MC-M8-SUB-9
KES-MC-1-SUB-9
Feldbusadapter 1) IP Zubehör-Typ
MTR-DCI-...-CO 54 FBA-CO-SUB-9-M12
MTR-DCI-...-PB 54 FBA-PB-SUB-9-3XM12
MTR-DCI-...-DN 54 FBA-CO-SUB-9-M12
1) zur getrennten Versorgung von Last- und Logikspannung

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch 15
4 Hinweise zu Inbetriebnahme und Betrieb
Warnung
Elektrische Achsen können mit großer Kraft und
Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen können zu
schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von
Bauteilen führen.
SStellen Sie sicher, dass niemand in den
Einflussbereich der Achsen sowie anderer
angeschlossener Aktuatoren greifen kann und sich
keine Gegenstände im Verfahrbereich befinden,
solange das System an Energiequellen
angeschlossen ist.
Warnung
Personen und Sachschäden durch fehlerhafte
Parametrierung
SGeben Sie den Regler nur frei, wenn das Achssystem
fachgerecht installiert und parametriert ist.
SFühren Sie in folgenden Fällen zwingend eine
Referenzfahrt durch:
–nachjedem Einschalten,
– nach Änderung des Maßbezugssystems
(Referenzfahrtmethode, Achsennullpunkt,
Drehrichtung (vgl. Objekt 607Eh)).

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c Deutsch
16
Führen Sie die Inbetriebnahme mit der Konfigurationssoft-
ware Festo Configuration Tool durch (siehe FCT-Hilfesystem)
oder optional mit dem Bedienfeld (nur MTR-DCI-...H2).
Überblick zur Inbetriebnahme:
1. Achse auswählen und Parametrierung anpassen.
Ggf. Feldbusadresse einstellen.
2. Parameter für die Referenzfahrt einstellen:
– Referenzfahrtmethode
– Suchgeschwindigkeit zum Referenzpunkt
– Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt.
3. Referenzfahrt durchführen.
Nach erfolgreicher Referenzfahrt:
4. Achsennullpunkt und Arbeitsbereich festlegen:
– Offset des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt
– positive und negative Software-Endlage.
5. Verfahrsätze parametrieren (Zielposition, Positionier-
modus, Geschwindigkeit u. a.).
Zum Abschluss der Inbetriebnahme:
SProbefahrt: Fahrverhalten, Bezugspunkte und Arbeits-
bereich prüfen, ggf. optimieren.
SSteuerungsschnittstelle testen (HMI = off).
SEinstellungen durch Kennwort schützen.

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c English 17
1 User instructionsEnglish
The MTR-DCI motor unit is an intelligent servo motor con-
sisting of DC motor, planetary gear, encoder and
integrated control electronics.
The higher-order PLC/IPC is connected via the controller
interface:
– MTR-DCI-...-IO digital inputs/outputs
– MTR-DCI-...-PB: PROFIBUS-DP
– MTR-DCI-...-CO: CANopen
– MTR-DCI-...-DN: DeviceNet
Commissioning and parameterization are carried out:
– with the FCT software package and the MTR-DCI plugin
via the RS232 interface
– or for MTR-DCI-...H2 optionally with the control panel
(display and four operating buttons).
Note
This brief overview is a part of the operating package
P.BP-MTR-DCI. It serves only as initial information and
does not replace the complete documentation, which is
contained as a PDF file on the CD ROM supplied.
SIt is essential that you observe the information and
the safety instructions in the complete manual for the
motor unit.
SPlease consult your local Festo Service or write to the
following e-mail address if you have any technical
problems: [e-mail]

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c English
18
Contents of CD ROM 1) Language File name 2)
Description of motor unit
type MTR-DCI-...-IO
– Installation and commissioning
– I/O control interface
–etc.
Deutsch
English
Spanish
French
Italian
Swedish
539615
539616
539617
539618
539619
539620
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Description of motor unit
type MTR-DCI-...-PB
– Installation and commissioning
– PROFIBUS control interface
–etc.
Deutsch
English
Spanish
French
Italian
Swedish
539623
539624
539625
539626
539627
539628
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Description of motor unit
type MTR-DCI-...-CO
– Installation and commissioning
– CANopen control interface
–etc.
Deutsch
English
Spanish
French
Italian
Swedish
539629
539630
539631
539632
539633
539634
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Description of motor unit
type MTR-DCI-...-DN
– Installation and commissioning
– DeviceNet control interface
–etc.
Deutsch
English
Spanish
French
Italian
Swedish
553530
553531
553532
553533
553534
553535
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1) Depending on version status.
2) File name = <part number> + <language code>. Also available in paper
version under this part number.

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c English 19
Further information can be found in the help system of
the FCT configuration software and in the operating in-
structions for the accessories (e. g. reference switch, axis).
1Higher-order
controller
2Software level:
Festo Configuration
Tool (FCT)
3Drive level:
– Motor unit
– Coupling + housing
–Axis
12
3
CANopen
I/O
Profibus
DeviceNet
RS232

Festo P.BE-K-MTR-DCI 1201c English
20
2 Displays and connections
1Status displays
(LEDs)
2Control panel (only
MTR-DCI-...-H2)
3Parametrizing
(RS232)
4Reference switch
5Controller
(PLC/IPC)
6Voltage
supply
1
2
3
4
5
6
Control panel (only MTR-DCI-...-H2)
Button Function
Menu MENU
ESC
EMERG.STOP
Status display >Main menu
Reject entry or return to menu level
Abort current positioning procedure
Enter OK
SAVE
START/STOP
Confirms the selection or entry
Saves parameter settings permanently
Starts/stops the Demo Mode
v
V
{}
EDIT
Previous/next menu command or position
manually (Teach)
Increases/reduces parameter value