Festo MTR series User manual

(de) Bedienungs−
anleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Istruzioni
per l’uso
(sv) Bruksanvisning
Motor
Motor
MTR−...
719 626
0705e

MTR−...
Festo MTR−... 0705e
2
Es bedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi
ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs
anleitung.
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamente por
personal cualificado y siguiendo las
instrucciones de utilización.
Montage et mise en service uniquement par
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono es
sere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast
utföras av auktoriserad fackkunnig personal
i enlighet med denna bruksanvisning.
Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Francais 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch 3
Motor Typ MTReutsch
1 Bedienteile und Anschlüsse
12
3
76
4
8
9
aJ
aA
5
aB
1Motor
2Kabelanschlussdosebzw.−dosen
3Bremse (Optional) (..−AB), (..−GB)
4Flansch des Motors
5Befestigungsschrauben
6Getriebe (optional) (..−GA), (..−GB)
7Getriebeflansch
8Welle
9Motorflansch
aJ Adapterbohrungen
aA Flanschbohrungen
aB Kupplungsgehäuseschrauben
Bild1

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
4
2 Funktion und Anwendung
Ab Werk existiert der MTR−... in zwei Ausführungen:
 als Servo−Motor
 als Schritt−Motor.
In der ersten Ausführung, einem permagnenterregten elektrodynamischen bürs−
tenlosen Servomotor, liefert dieser Resolversignale an den übergeordneten Regler.
Diese übertragen den Drehwinkel des Motors bezogen auf eine Nullstellung. Der
Regler arbeitet in einem geschlossenen Regelkreis und regelt den Motor in Strom,
Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit auf vorgegebene Sollwerte.
In der zweiten Ausführung wird ein Schritt−Motor an einer Steuerung mit Leis−
tungselektronik betrieben. Die Steuerung gibt dem Motor die Drehrichtung und
den Schrittwinkel in Form von Stromimpulsen (Schritten) vor. Der Motor ist immer
innerhalb seiner Kennlinien zu betreiben, da durch Überlastungen und zu hohen
Beschleunigungswerten Schritte verloren gehen können, die von der Steuerung
nicht zu erfassen sind.
Bestimmungsgemäß dient der MTR−... zum Antreiben von elektrischen Linear−
achsen.
Zusatzfunktionen MTR−..−..−...−AB
AkeineZusatzfunktion
GGetriebe
BBremse
Bild2
3 Transport und Lagerung
Berücksichtigen Sie das Gewicht des MTR−... .
Je nach Ausführung wiegt der MTR−... bis über 14 kg.
Sorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch 5
Motor Getriebemotor
Lagerdauer  max. 1 Jahr
Lagerkonditionen Einhaltung der Lagertemperatur, Luftfeuchte und Vermeidung
vonSchlagbelastungen
Bild3
4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
SStellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.
Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.
SVergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem ak
tuellen Einsatzfall (z.B. Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Tempe
raturen).
Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des
MTR−... gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
Ein gewaltsames Verschieben der Rotorwelle reduziert unter Umständen die
Funktion einer integrierten Haltebremse.
SSorgen Sie dafür, dass die Vorschriften für Ihren Einsatzort eingehalten werden
z.B. von Berufsgenossenschaft oder nationaler Institutionen.
SVerwenden Sie den MTR−... im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
SBerücksichtigen Sie die Umweltbedin−
gungen vor Ort (siehe Kapitel Technische
Daten".
Bild4
C%mbar

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
6
5 Einbau
SPrüfen Sie, ob der Motor an einer ab Werk vormontierten Achse befestigt wird.
Falls nicht, finden Sie die Anleitung zur Kupplungsmontage im Kapitel Ausbau
und Reparatur".
Systemtechnisch
SVerwenden Sie den MTR−... nur in Verbindung mit einer separat geschalteten
Not−Aus−Kette.
Elektrisch
1. Lassen Sie den Motor zunächst von der Achse entkoppelt.
2. Stellen Sie sicher, dass der Controller spannungsfrei ist.
Die Wegnahme des Freigabesignals des Controllers reicht nicht aus.
Warnung
Offene Kabelenden am drehenden Motor führen unter Umständen zu lebens−
gefährlicher Hochspannung.
3. Verkabeln Sie den MTR−... mit dem Controller vollständig nach Bild 5 + 6.
Ausreichend große Leitungsquerschnitte der Kabel, Schirmung des Leitungs−
und Signalkabels mit beidseitigem Massekontakt bieten Ihnen die vorkonfek
tionierten Kabel von Festo.

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch 7
II III
I
Bild5
Servo−Motor (I) Resolver (II) Schrittmotor−
D−SUB−9−Kabel (III)
PIN Belegung PIN Belegung PIN Belegung
A Temp.schalter MT+ 1 R1 REF HI 1 Strang 1
B Temp.schalter MT− 2 R2 REF LO 2 Strang 1/
C Bremse Br + 3 S1 COS + 3 Strang 2
D Bremse Br − 4 S3 COS − 4 Strang 2/
1 Phase U 5 S2 SIN + 5, 6 NC
2 Erde 6 S4 SIN − 9 Schirm
3 Phase W 7 frei 7 Bremse (+ 24 V DC)
4 Phase V 8...12 frei 8 Bremse/GND
Bild6
4. Bestromen Sie die Haltebremse. Dadurch dreht der Motor frei.
Je nach Gerätetyp entriegelt der Controller die Bremse automatisch.
5. Vollziehen Sie die Inbetriebnahme des Motors in Verbindung mit dem Control
ler gemäß der Beschreibung des Controllers.

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
8
Mechanisch
Hinweis
Enge Einbausituationen begünstigen einen Wärmestau.
SStellen Sie sicher, dass der Motor ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr
erhält.
1. Prüfen Sie, ob der MTR−... mit den Bestelldaten übereinstimmt.
Je nach Bestellung enthalten diese Motoren eine federbelastete Haltebremse
sowie ein Getriebe. An Motoren ohne vormontiertes Getriebe ist es möglich,
Getriebe zwischenzuschalten.
2. Reinigen Sie die Welle des Getriebemotors.
Nur auf trockenen und fettfreien Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
In das Lager eindringende fettlösende Mittel waschen die Lebensdauerschmie
rung des Lagers aus.
3. Platzieren Sie den MTR−... am Motorflansch 9.
4. Drehen Sie die Befestigungsschrauben fest (siehe Anleitung zur Achse).
5. Drehen Sie die Klemmschraube der Kupplung fest (siehe Anleitung zur Achse).
6 Bedienung und Betrieb
Warnung
Heiße Gehäuseteile verursachen möglicherweise Verbrennungen.
SStellen Sie sicher, dass Personen und Fremdgegenstände nicht in die unmit
telbare Nähe des Motors gelangen können.
7 Wartung und Pflege
Warnung
Ablagerungen begünstigen einen Wärmestau.
SReinigen Sie das Motorgehäuse regelmäßig von Staub.
So vermeiden Sie, dass eingebrannter Staub Feuer fangen kann.

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch 9
8 Ausbau und Reparatur
Hinweis
Herunterschlagende Lasten verletzen möglicherweise Personen im Umfeld des
MTR−... .
SStellen Sie sicher, dass die Nutzlast der angetriebenen Linearachse in einer
sicheren Position steht.
Einbaulage Sichere Position
Waagrecht Hubmitte
h/2 h/2
M
Senkrecht Untere Endlage
u
o
M
SEntfernen Sie den MTR−... erst dann von der Linearachse.
Bei Reparaturbedarf:
SSchicken Sie den Motor zu Festo ein.
Nur eine Reparatur bei Festo gewährleistet die Einhaltung sämtlicher Sicher
heitsstandards.
Vollziehen Sie den Wiederzusammenbau wie folgt:
1. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der Linearachse in eine sichere
Lage.

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
10
Bei Kombinationen mit Triebwelle senkrecht zur Längsachse des Linearantriebs:
2. Platzieren Sie die Zentrierscheibe (B) in
der Zentriersenkung (A).
3. Montieren Sie die Verbindungselemente
Kupplungsnabe (E), Zahnkreuz (G) und
Kupplungsnabe (H) unter Einhaltung des
Maßes s.
Kupplungsnenn
größe [mm]
Maß s [mm]
30 35
40 66
65 90
4. Drehen Sie die Klemmschrauben (F) und (I) hinein, aber noch nicht fest.
5. Reinigen Sie die Antriebswelle der Achse. Nur auf trockenem und fettfreiem
Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
6. Schieben Sie die Kupplung (K) vormontiert bis zum Anschlag auf die Trieb
welle.
Bild7
A
B
Bild8
E
G
H
F
I
Bild9
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch 11
7. Drehen Sie die Klemmschraube fest.
Anziehdrehmomente der Klemmschrauben (F) und (I):
Kupplungsnenngröße [mm] Anziehdrehmoment [Nm]
15 1,2
19 1,2
30 2,9
ÓÓ
40 10,5
ÓÓ
ÓÓ
65 25
ÓÓ
8. Befestigen Sie das Kupplungsgehäuse (C)
mit vier Schrauben.
9. Befestigen Sie den Motorflansch 9 mit
maximaler Schraubenzahl am Zentrier
bund des Kupplungsgehäuses.
10. Befestigen Sie den MTR−... wie in Kapitel
Einbau mechanisch" beschrieben.
Bild10
C
Bild11 aB
9
Bild12
9

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
12
9 Zubehör
Servomotoren MTR−AC−...
Bezeichnung Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / 15 m / X−Länge KMTR−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Resolverkabel 5 m / 10 m / 15 m / X−Länge KRES−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Kabelsatz 5 m / 10 m / 15 m / X−Länge KSEC−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Motorcontroller SEC−AC −...
Schrittmotoren MTR−ST−...
Bezeichnung Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / X−Länge KMTR−ST−5 / ...−10 / ...−X
Netzgerät 48 V SVG−SEC−...
Motorcontroller SEC−ST −...

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch 13
10 Technische Daten
Servomotoren
Motor−Typ MTR−AC−... −40−3S−... −55−3S−... −70−3S−... −100−3S−... −100−5S−...
Nennspannung 325 V 560 V
Nennstrom 0,7 A 1,4 A 4,3 A 5,0 A 4,3 A
Dauerstill
standsstrom
0,78 A 2,15 A 5,07 A 6,7 A 8,43 A
Spitzenstrom 3,3 A 6,4 A 10 A 20 A 16 A
Motorkon
stante
0,344 Nm/A 0,457 Nm/A 0,32 Nm/A 0,711 Nm/A 1,49 Nm/A
Wicklungswi
derstand
34,8 Ω9,6 Ω1,91 Ω1,5 Ω1,205 Ω
Wicklungsin
duktivität
10,4 mH 9,25 mH 3,3 mH 4,629 mH 5,204 mH
EMK−Konstante 0,298
Vs/rad
0,383
Vs/rad
0,27
Vs/rad
0,583
Vs/rad
1,2
Vs/rad
Spannungder
Bremse
(...−..B) 24 V DC
Leistung der
Bremse
(...−..B) 6 W 11 W 13 W
Haltemoment
der Bremse
(...−..B) 0,4 Nm 0,9 Nm 1,5 Nm 6 Nm
Getriebeunter
setzung
(...−G..) −−− 4:1
Getriebewir
kungsgrad
(...−G..) −−− 95 % 98 %
Nennabtriebs
drehzahl
 bei 100% ED
 bei 50% ED
(...−G..) −−−
1100 1/min
1125 1/min
675 1/min
862 1/min
387 1/min
575 1/min
387 1/min
575 1/min

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
14
Motor−Typ MTR−AC−... −100−5S−...−100−3S−...−70−3S−...−55−3S−...−40−3S−...
Stillstands
drehmoment
0,27 Nm 0,98 Nm 1,64 Nm 4,74 Nm 12,53 Nm
Nenndrehmo
ment
0,24 Nm 0,66 Nm 1,4 Nm 3,53 Nm 6,36 Nm
Nenndrehzahl 6000 1/min 6800 1/min 6250 1/min 4300 1/min 3600 1/min
Spitzenmo
ment
1 Nm 2,8 Nm 3,1 Nm 12,2 Nm 23 Nm
Maximale
Drehzahl
10400
1/min
8090 1/min 11640
1/min
5320 1/min 4550 1/min
Rotor−Träg
heitsmoment
0,0453
kgcm2
0,26 kgcm20,5 kgcm23,14 kgcm27,3 kgcm2
Wellenbela
stung radial
(...−A..)
(...−G..)
82 Nm
−−−
150 Nm
500 Nm
150 Nm
3000 Nm
300 Nm
4000 Nm
500 Nm
4000 Nm
Wellenbela
stung axial
(...−A..)
(...−G..)
12 Nm
−−−
75 Nm
600 Nm
75 Nm
6000 Nm
150 Nm
9000 Nm
150 Nm
9000 Nm
Isolation
sschutzklasse
F (DIN EN 60034)
Schutzart (...−A..)
(...−G..)
IP54
−−−
IP54
IP43
IP54
IP54
IP54
IP54
IP54
IP54
Umgebungs
temperatur
 40 ... + 40 °C
Lagertempera
tur
 10 ... + 60 °C
Zul. relative
Luftfeuchtigkeit
90 % (nicht kondensierend)
Produktge
wicht
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
0,670 kg
0,760 kg
−−−
−−−
1,5 kg
1,7 kg
2,4 kg
2,6 kg
2,0 kg
2,2 kg
5,0 kg
5,2 kg
4,68 kg
5,24 kg
8,98 kg
9,54 kg
9,1 kg
9,7 kg
13,4 kg
14 kg
UL−Zulassung
FileNr:E245537
Bild13: Daten ohne Doppelnennung gelten für reine Motoren ohne Getriebe (...−AB).

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch 15
Schrittmotoren
Motor−Typ MTR−ST−... −42−48S−... −57−48S−... −87−48S−...
Nennstrom 1,8 A 3,1 A 4,7 A
Haltemoment (...−A..)
(...−G..)
0,34 Nm
−−−
1,27 Nm
−−−
6,47 Nm
23,29 Nm
Schrittwinkel 1,8° ± 5 %
Wicklungswiderstand
Wicklungsinduktivität
1,75  ± 10 %
3,0 mH
1  ± 10 %
3,8 mH ± 20 %
0,9  ± 10 %
10,8 mH ± 20 %
Getriebeuntersetzung
Getriebewirkungsgrad
Verdrehspiel Getriebe
Abtriebsmoment Getriebe
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
−−−
−−−
−−−
−−−
4:1
90 %
< 0,25 deg
28 Nm
Antriebsträgheitsmoment (...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
0,068 kgcm2
0,07 kgcm2
−−−
−−−
0,48 kgcm2
0,5 kgcm2
−−−
−−−
4 kgcm2
4,05 kgcm2
4,52 kgcm2
4,60 kgcm2
Spannung der Bremse (...−..B) 24 V
Leistung der Bremse (...−..B) 6 W 9 W
Haltemoment der Bremse (...−..B) 0,4 Nm 1,4 Nm
Isolationsschutzklasse B (DIN EN 60034)
Schutzart (...−A..) / (...−G..) IP 54 / −−− IP 54 / −−− IP 54 / IP 43
Umgebungstemperatur  10 ... + 50 °C
Lagertemperatur  20 ... + 70 °C
Zul. relative Luftfeuchtigkeit 45 ... 80 % (nicht kondensierend)
Max. Lagerdauer −−− 1 Jahr
Produktgewicht (...−AA) / (...−AB)
(...−GA) / (...−GB)
0,39 / 0,49 kg
−−− 1,2 / 1,4 kg −−− 4,2 / 5,0 kg
6,4 / 7,2 kg
Wellenbelastungradial (...−A..)
(...−G..)
18 N
−−− 71 N −−− 130 N
950 N
Wellenbelastungaxial (...−A..)
(...−G..)
7 N
−−− 10 N −−− 50 N
1200 N

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
16
11 Kennlinien
M [Nm]
n [1/min]
M [Nm]
n [1/min] n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
n [1/min]
MTR−AC−55−...
MTR−AC−70−... MTR−AC−100−3S−...
MTR−AC−100−5S−...
MTR−AC−40−...
n [1/min]
M [Nm]
1Nennmoment 2Spitzenmoment

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch 17
Bild14
MTR−ST−42−48S−...
n [1/min]
M [Nm]
n [1/min]
M [Nm]
bei Nennspannung 24 V bei Nennspannung 48 V
n [1/min]
M [Nm]
n [1/min]
M [Nm]
MTR−ST−57−48S−...
n [1/min]
M [Nm]
n [1/min]
M [Nm]
MTR−ST−87−48S−...
bei Nennspannung 24 V
bei Nennspannung 24 V
bei Nennspannung 48 V
bei Nennspannung 48 V
1Vollschritt 2Halbschritt
Bild15

MTR−...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
18

MTR−...
Festo MTR−... 0705e English 19
Motor type MTREnglish
1 Operating parts and connections
12
3
76
4
8
9
aJ
aA
5
aB
1Motor
2Cable connecting sockets
3Brake (optional) (..−AB), (..−GB)
4Flange of the motor
5Fastening screws
6Gears (optional) (..−AB), (..−GB
7Gear flange
8Shaft
9Motorflange
aJ Adapter holes
aA Flange holes
aB Coupling housing screws
Fig.1

MTR−...
Festo MTR−... 0705e English
20
2 Method of operation and use
As from the factory the MTR exists in two designs:
asservomotor
asstepping motor.
In the first design, a permanently excited electrodynamic brushless servomotor, it
supplies resolver signals to the higher−order controller. These signals transfer the
angle of rotation of the motor related to a zero position. The controller functions in
a closed−loop control circuit and regulates the motor to the specified nominal va
lues for current, speed and position with a high degree of accuracy.
In the second design, a stepping motor is operated on a controller with power elec
tronics. The controller specifies the direction of rotation and the stepping angle in
the form of current pulses (steps). The motor must always be operated within its
characteristic curves, as overloading and excesssive acceleration values can cause
steps to be lost which are not then registered by the controller.
The MTR−... has been designed for driving electric linear axes.
Additional funktion MTR−..−..−...−AB
ANo additional funktion
GGear
BBrake
Fig.2
3 Transport and storage
Take the weight of the MTR−... into consideration.
Depending on the design, the MTR−... weighs more than 14 kg.
Ensure storage conditions as follows: