Festo MTR series User manual

(de) Bedienungs-
anleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Istruzioni
per l’uso
(sv) Bruksanvisning
Motor
Motor
MTR-...
657 339
0206a

MTR-...
Festo MTR-... 0206a
2
Es bedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi-
ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs-
anleitung.
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamente por
personal cualificado y siguiendo las
instrucciones de utilización.
Montageetmiseenserviceuniquementpar
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono es-
sere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast
utföras av auktoriserad fackkunnig personal
i enlighet med denna bruksanvisning.
Deutsch 3......................................................................
English 15......................................................................
Español 27.....................................................................
Français 39.....................................................................
Italiano 51......................................................................
Svenska 63.....................................................................

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch 3
Motor Typ MTReutsch
1 Bedienteile und Anschlüsse
12
3
76
4
8
9
aJ
aA
5
aB
1Motor
2Kabelanschlussdose bzw.-dosen
3Bremse
4Flansch des Motors
5Befestigungsschrauben
6Getriebe (optional)
7Getriebeflansch
8Welle
9Motorflansch
aJ Adapterbohrungen
aA Flanschbohrungen
aB Kupplungsgehäuseschrauben
Bild 1

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch
4
2 Funktion und Anwendung
Ab Werk existiert der MTR-... in zwei Ausführungen:
–alsServo-Motor
– als Schritt-Motor.
In der ersten Ausführung, einem permagnenterregten elektrodynamischen bürs-
tenlosen Servomotor, liefert dieser Resolversignale an den übergeordneten Regler.
Diese übertragen den Drehwinkel des Motors bezogen auf eine Nullstellung. Der
Regler arbeitet in einem geschlossenen Regelkreis und regelt den Motor in Strom,
Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit auf vorgegebene Sollwerte.
In der zweiten Ausführung wird ein Schritt-Motor an einer Steuerung mit Leis-
tungselektronik betrieben. Die Steuerung gibt dem Motor die Drehrichtung und
den Schrittwinkel in Form von Stromimpulsen (Schritten) vor. Der Motor ist immer
innerhalb seiner Kennlinien zu betreiben, da durch Überlastungen und zu hohen
Beschleunigungswerten Schritte verloren gehen können, die von der Steuerung
nicht zu erfassen sind.
Bestimmungsgemäß dient der MTR-... zum Antreiben von elektrischen Linear-
achsen.
3 Transport und Lagerung
Berücksichtigen Sie das Gewicht des MTR-... .
Je nach Ausführung wiegt der MTR-... bis über 14 kg.
Sorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:
Motor Getriebemotor
Lagerdauer –1Jahr
Lagerkonditionen Einhaltung der Lagertemperatur, Luftfeuchte und Vermeidung
von Schlagbelastungen
Bild 2

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch 5
4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
SStellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.
Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.
SVergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem ak-
tuellen Einsatzfall (z.B. Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Tempe-
raturen).
Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des
MTR-... gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
Ein gewaltsames Verschieben der Rotorwelle reduziert unter Umständen die
Funktion einer integrierten Haltebremse.
SSorgen Sie dafür, dass die Vorschriften für Ihren Einsatzort eingehalten werden
z.B. von Berufsgenossenschaft oder nationaler Institutionen.
SVerwenden Sie den MTR-... im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
SBerücksichtigen Sie die Umweltbedin-
gungen vor Ort (siehe Kapitel “Technische
Daten”.
Bild 3
C%mbar

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch
6
5Einbau
SPrüfen Sie, ob der Motor an einer ab Werk vormontierten Achse befestigt wird.
Falls nicht, finden Sie die Anleitung zur Kupplungsmontage im Kapitel “Ausbau
und Reparatur”.
Systemtechnisch
SVerwenden Sie den MTR-... nur in Verbindung mit einer separat geschalteten
Not-Aus-Kette.
Elektrisch
1. LassenSiedenMotorzunächstvonderAchseentkoppelt.
2. Stellen Sie sicher, dass der Controller ausgeschaltet ist.
Die Wegnahme der Freigabe des Controllers reicht nicht aus.
Warnung
Offene Kabelenden am drehenden Motor führen unter Umständen zu lebens-
gefährlicher Hochspannung.
3. Verkabeln Sie den MTR-... mit dem Controller vollständig nach Bild 4.
Ausreichend große Leitungsquerschnitte der Kabel, Schirmung des Leitungs-
und Signalkabels mit beidseitigem Massekontakt bieten Ihnen die vorkonfek-
tionierten Kabel von Festo.

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch 7
II III
I
Bild 4
Servo-Motor (I) Resolver (II) Schrittmotor-
D-SUB-9-Kabel (III)
PIN Belegung PIN Belegung PIN Belegung
ATemp.schalter 1R1 REF HI 1Strang 1
BTemp.schalter 2R2 REF LO 2Strang 1/
CBremse 3S1 COS + 3Strang 2
DBremse 4S3 COS - 4Strang 2/
1Phase U 5S2 SIN + 5, 6 NC
2lb Erde 6S4 SIN- 9Schirm
3Phase W 7frei 7Bremse (+ 24 V DC)
4Phase V 8...12 frei 8Bremse/GND
Bild 5
4. Bestromen Sie die Haltebremse. Dadurch dreht der Motor frei.
Je nach Gerätetyp entriegelt der Controller die Bremse automatisch.
5. Vollziehen Sie die Inbetriebnahme des Motors in Verbindung mit dem Control-
ler gemäß der Beschreibung des Controllers.

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch
8
Mechanisch
Hinweis
Enge Einbausituationen begünstigen einen Wärmestau.
SStellen Sie sicher, dass der Motor ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr
erhält.
1. Prüfen Sie, ob der MTR-... mit den Bestelldaten übereinstimmt.
Je nach Bestellung enthalten diese Motoren eine federbelastete Haltebremse
sowie ein Getriebe. An Motoren ohne vormontiertes Getriebe ist es möglich,
Getriebe zwischenzuschalten.
2. Reinigen Sie die Welle des Getriebemotors.
Nur auf trockenen und fettfreien Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
In das Lager eindringende fettlösende Mittel waschen die Lebensdauerschmie-
rung des Lagers aus.
3. Platzieren Sie den MTR-... am Motorflansch 9.
4. Drehen Sie die Befestigungsschrauben fest (siehe Anleitung zur Achse).
5. Drehen Sie die Klemmschraube der Kupplung fest (siehe Anleitung zur Achse).
6 Bedienung und Betrieb
Warnung
Heiße Gehäuseteile verursachen möglicherweise Verbrennungen.
SStellen Sie sicher, dass Personen und Fremdgegenstände nicht in die unmit-
telbare Nähe des Motors gelangen können.

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch 9
7 Wartung und Pflege
Warnung
Ablagerungen begünstigen einen Wärmestau.
SReinigen Sie das Motorgehäuse regelmäßig von Staub.
So vermeiden Sie, dass eingebrannter Staub Feuer fangen kann.
8AusbauundReparatur
Hinweis
Herunterschlagende Lasten verletzen möglicherweise Personen m Umfeld des
MTR-... .
SStellen Sie sicher, dass die Nutzlast der angetriebenen Linearachse in einer
sicheren Position steht.
Einbaulage Sichere Position
Waagrecht Hubmitte
Senkrecht Untere Endlage
SEntfernen Sie den MTR-... erst dann von der Linearachse.
Bei Reparaturbedarf:
SSchicken Sie den Motor zu Festo ein.
Nur eine Reparatur bei Festo gewährleistet die Einhaltung sämtlicher Sicher-
heitsstandards.
Vollziehen Sie den Wiederzusammenbau wie folgt:
1. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der Linearachse in eine sichere
Lage.

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch
10
Bei Kombinationen mit Triebwelle senkrecht zur Längsachse des Linearantriebs:
2. Platzieren Sie die Zentrierscheibe (B) in
der Zentriersenkung (A).
3. Montieren Sie die Verbindungselemente
Kupplungsnabe (E), Zahnkreuz (G) und
Kupplungsnabe (H) unter Einhaltung des
Maßes s.
Kupplungsnenn-
größe [mm]
Maß s [mm]
30 35
40 66
65 90
4. Drehen Sie die Klemmschrauben (F) und
(I) hinein, aber noch nicht fest.
5. Reinigen Sie die Antriebswelle der Achse.
Nur auf trockenem und fettfreiem Wellen-
zapfen greift die Kupplung rutschfrei.
Bild 6
A
B
Bild 7
E
G
H
F
I
Bild 8
Bild 9

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch 11
6. Schieben Sie die Kupplung (K) vormon-
tiert bis zum Anschlag auf die Triebwelle.
7. Drehen Sie die Klemmschraube fest.
Anziehdrehmomente der Klemmschrauben (F)
und (I) L (Bild 9):
Kupplungsnenn-
größe [mm]
Anziehdrehmoment
[Nm]
15 1,2
19 1,2
30 2,9
40 10,5
65 25
8. Befestigen Sie das Kupplungsgehäuse (C)
mit vier Schrauben.
9. Befestigen Sie den Motorflansch 9mit
maximaler Schraubenzahl am Zentrier-
bund des Kupplungsgehäuses.
10. Befestigen Sie den MTR-... wie in Kapitel
“Einbau mechanisch” beschrieben.
Bild 10
C
Bild 11
aB
9
Bild 12
9

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch
12
9Zubehör
Servomotoren MTR-AC-...
Bezeichnung Typ
Motorkabel5m/10m/15m/X-Länge KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Resolverkabel5m/10m/15m/X-Länge KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Kabelsatz5m/10m/15m/X-Länge KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Motorcontroller SEC-AC -...
Schrittmotoren MTR-ST-...
Bezeichnung Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / X-Länge KMTR-ST-5 / ...-10 / ...-X
Netzgerät 48 V SVG-SEC-...
Motorcontroller SEC-ST -...
10 Technische Daten
Servomotoren
Motor-Typ MTR-AC-... ...-55-3S-... ...-70-3S-... ...-100-3S-... ...-100-5S-...
Nennspannung 325 V 560 V
Nennstrom 1,4 A 4,3 A 5,0 A 4,3 A
Dauerstillstandsstrom 2,15 A 5,07 A 6,7 A 8,43 A
Spitzenstrom 6,4 A 10 A 20 A 16 A
Motorkonstante 0,457 Nm/A 0,32 Nm/A 0,711 Nm/A 1,49 Nm/A

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch 13
Motor-Typ MTR-AC-... ...-100-5S-......-100-3S-......-70-3S-......-55-3S-...
Wicklungswiderstand 9,6 Ω1,91 Ω1,5 Ω1,205 Ω
Wicklungsinduktivität 9,25 mH 3,3 mH 4,629 mH 5,204 mH
EMK-Konstante 0,383 Vs/rad 0,27 Vs/rad 0,583 Vs/rad 1,2 Vs/rad
Spannung der Bremse (...-..B) 24 V DC
Leistung der Bremse (...-..B) 11 W 13 W
Haltemoment der Bremse (...-..B) 0,9 Nm 1,5 Nm 6Nm
Getriebeuntersetzung (...-G..) 4:1
Getriebewirkungsgrad (...-G..) 95 % 98 %
Stillstandsdrehmoment 0,98 Nm 1,64 Nm 4,74 Nm 12,53 Nm
Nenndrehmoment 0,66 Nm 1,4 Nm 3,53 Nm 6,36 Nm
Nenndrehzahl 6800 1/min 6250 1/min 4300 1/min 3600 1/min
Spitzenmoment 2,8 Nm 3,1 Nm 12,2 Nm 23 Nm
Maximale Drehzahl 8090 1/min 11640 1/min 5320 1/min 4550 1/min
Rotor-Trägheitsmoment 0,26 kgcm20,5 kgcm23,14 kgcm27,3 kgcm2
Wellenbelastung radial (...-A..)
(...-G..)
150 Nm
500 Nm
150 Nm
3000 Nm
300 Nm
4000 Nm
500 Nm
4000 Nm
Wellenbelastung axial (...-A..)
(...-G..)
75 Nm
600 Nm
75 Nm
6000 Nm
150 Nm
9000 Nm
150 Nm
9000 Nm
Schutzart (-G../-A..) IP43/IP54 IP54 IP54 IP54
Umgebungstemperatur – 40 ... + 40 °C
Lagertemperatur – 10 ... + 60 °C
Zul. relative Luftfeuchtigkeit 90 % (nicht kondensierend)
Produktgewicht (...-AA)
(...-AB)
(...-GA)
(...-GB)
1,5 kg
1,7 kg
2,4 kg
2,6 kg
2,0 kg
2,2 kg
5,0 kg
5,2 kg
4,68 kg
5,24 kg
8,98 kg
9,54 kg
9,1 kg
9,7 kg
13,4 kg
14 kg
Bild 13: Daten ohne Doppelnennung gelten für reine Motoren ohne Getriebe (...-AB).

MTR-...
Festo MTR-... 0206a Deutsch
14
Schrittmotoren
Motor-Typ MTR-ST-... ...-42-48S-... ...-57-48S-... ...-87-48S-...
Nennstrom 1,8 A 3,1 A 4,7 A
Haltemoment (...-A..)
(...-G..)
0,34 Nm
---
1,27 Nm
---
6,47 Nm
23,29 Nm
Schrittwinkel 1,8° ± 5 %
Wicklungswiderstand 1,75 Ω±10% 1Ω±10% 0,9 Ω±10%
Wicklungsinduktivität 3,0 mH 3,8 mH ± 20 % 10,8 mH ± 20 %
Getriebeuntersetzung (...-G..) --- 4:1
Getriebewirkungsgrad (...-G..) --- 90 %
Verdrehspiel Getriebe (...-G..) --- <15arcmin
Abtriebsmoment Getriebe (...-G..) --- 28 Nm
Antriebsträgheitsmoment (...-AA)
(...-AB)
(...-GA)
(...-GB)
0,068 kg / cm2
0,07 kg / cm2
---
---
0,48 kg / cm2
0,5 kg / cm2
---
---
4kg/cm
2
4,05 kg / cm2
4,52 kg / cm2
4,60 kg / cm2
Spannung der Bremse (...-..B) 24 V
Leistung der Bremse (...-..B) 6W 9W
Haltemoment der Bremse (...-..B) 0,4 Nm 1,4 Nm
Isolationsschutzklasse B (VDE60034)
Schutzart (...-A..) / (...-G..) IP 54 / --- IP 54 / --- IP 54 / IP 43
Umgebungstemperatur – 10 ... + 50 °C
Lagertemperatur – 20 ... + 70 °C
Zul. relative Luftfeuchtigkeit 45 ... 80 % (nicht kondensierend)
Max. Lagerdauer --- 1Jahr
Produktgewicht (...-AA) / (...-AB)
(...-GA) / (...-GB)
0,39 / 0,49 kg
--- 1,2 / 1,4 kg --- 4,2/5,0kg
6,4 / 7,2 kg
Bild 14

MTR-...
Festo MTR-... 0206a English 15
Motor type MTREnglish
1 Operating parts and connections
12
3
76
4
8
9
aJ
aA
5
aB
1Motor
2Cable connecting sockets
3Brake
4Flange of the motor
5Fastening screws
6Gears
7Gear flange
8Shaft
9Motorflange
aJ Adapter holes
aA Flange holes
aB Coupling housing screws
Fig. 1

MTR-...
Festo MTR-... 0206a English
16
2 Methodofoperationanduse
As from the factory the MTR exists in two designs:
–asservomotor
– as stepping motor.
In the first design, a permanently excited electrodynamic brushless servomotor, it
supplies resolver signals to the higher-order controller. These signals transfer the
angle of rotation of the motor related to a zero position. The controller functions in
a closed-loop control circuit and regulates the motor to the specified nominal va-
lues for current, speed and position with a high degree of accuracy.
In the second design, a stepping motor is operated on a controller with power elec-
tronics. The controller specifies the direction of rotation and the stepping angle in
the form of current pulses (steps). The motor must always be operated within its
characteristic curves, as overloading and excesssive acceleration values can cause
steps to be lost which are not then registered by the controller.
The MTR-... has been designed for driving electric linear axes.
3 Transport and storage
Take the weight of the MTR-... into consideration.
Depending on the design, the MTR-... weighs more than 14 kg.
Ensure storage conditions as follows:
Motor Geared motor
Storage duration –1year
Storage conditions Maintaining storage temperature and humidity; avoiding
shocks
Fig. 2

MTR-...
Festo MTR-... 0206a English 17
4 Conditions of use
Please note
Incorrect handling can lead to malfunctioning.
SMake sure that the requirements in this chapter are always observed.
The product will then function correctly and safely.
SCompare the maximum values in these operating instructions with your actual
application (e.g. forces, torques, masses, speeds, temperatures).
The MTR-... can only be operated in accordance with the relevant safety guide-
lines if the maximum loading limits are observed.
The use of force to move the rotor shaft will, under circumstances, reduce the
functioning of an integrated holding brake.
SPlease observe the regulations applicable to the place of use and comply with
national and local regulations.
SUse the MTR-... in its original state. Unauthorized product modification is not
permitted.
STake into account the prevailing ambient
conditions (see chapter “Technical specifi-
cations”.
Fig. 3
C%mbar

MTR-...
Festo MTR-... 0206a English
18
5 Fitting
SCheck to see if the motor is fastened to an axis fitted at the factory. If not, you
will find the instructions for fitting the coupling in the chapter “Dismantling
and repairs”.
System technical fittings
SUse the MTR-... only in conjunction with a separately switched emergency stop
link.
Fitting the electric components
1. First leave the motor uncoupled from the axis.
2. Make sure that the controller is switched off.
Cancelling Controller Release is not sufficient.
Warning
Open cable ends on the rotating motor can lead to dangerous high voltages.
3. Connect the MTR-... to the controller as shown in Fig. 4.
Sufficiently large cable cross-sectional areas, screening of the power cables
and signal cables with earth contacts on both sides are offered by the ready-
to-use cables from Festo.

MTR-...
Festo MTR-... 0206a English 19
II III
I
Fig. 4
Servomotor (I) Resolver (II) Stepping motor
D-SUB-9 cable (III)
PIN Assignment PIN Assignment PIN Assignment
OTemp. switch 1R1 REF HI 1String 1
BTemp. switch 2R2 REF LO 2String 1/
CBrake 3S1 COS + 3String 2
DBrake 4S3 COS - 4String 2/
1Phase U 5S2 SIN + 5, 6 NC
2ow Earth 6S4 SIN - 9Screening/shield
3Phase W 7Not connected 7Brake (+ 24 V DC)
4Phase V 8...12 Not connected 8Brake/GND
Fig. 5
4. Apply current to the holding brake. The motor will then rotate freely.
Depending on the type of device, the controller will unlock the brake automati-
cally.
5. Complete the commissioning of the motor in conjunction with the controller in
accordance with the controller manual.

MTR-...
Festo MTR-... 0206a English
20
Fitting mechanical components
Please note
Confined fitting situations lead to a build-up in heat.
SMake sure that the motor has sufficient space for the dissipation of heat.
1. Check whether the MTR-... matches the specifications ordered.
Depending on the order, these motors contain a spring-loaded holding brake
as well as gears. On motors without prefitted gears, it is possible to switch in
gears.
2. Clean the shaft of the gear motor.
The coupling will only grip without slipping on a shaft pin which is dry and free
of grease. If fat solvent media enters the bearing, it will wash out the service
life lubrication of the bearing.
3. Place the MTR-... on the motorflange 9.
4. Tighten the fastening screws (see axis instructions).
5. Tighten the clamping screw of the coupling (see axis instructions).
6Operation
Warning
Hot parts of the housing can cause burning.
SMake sure that people and objects cannot come into direct contact with the
motor.