Festo MTR-DCI series Reference guide

Kurzübersicht
Brief overview
Typ MTR−DCI−...
Typ MTR−DCI−...IO
 Deutsch
 English
 Español
 Français
 Italiano
 Svenska
693 431
0606a
Motoreinheit MTR−DCI
Motor unit MTR−DCI

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a2
Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Français 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aDeutsch 3
1 BenutzerhinweiseDeutsch
Diese Kurzübersicht ist Bestandteil des Dokumentations
paketes Typ P.BE−MTR−DCI−UDOK. Sie dient nur zur Erst
information und ersetzt nicht die vollständige Dokumenta
tion, die als PDF−Datei auf der mitgelieferten CD−ROM des
Dokumentationspaketes enthalten ist.
Hinweis
SBeachten Sie unbedingt die Informationen und
sicherheitstechnischen Hinweise in der vollständigen
Beschreibung der Motoreinheit.
SBitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an
Ihren lokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail
Adresse: [e-mail]
Inhalt der CD−ROM Sprache Dateiname 1)
Beschreibung der Motoreinheit
TypMTR−DCI−...−IO
 Installation und Inbetriebnahme
 Steuerungsschnittstelle
 usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
539615
539616
539617
539618
539619
539620
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1) Dateiname = <Teilenummer> + <Sprachkennung>.
Unter dieser Teilenummer auch als Papierversion erhältlich.
Weitere Informationen finden Sie:
imHilfesystem der Konfigurationssoftware Festo
Configuration Tool (FCT)
inder, der jeweiligen Komponente beiliegenden Bedie
nungsanleitung z.B. zu Referenzschalter, Stellachse.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a Deutsch4
2 Funktion und Anwendung
Die Motoreinheit Typ MTR−DCI−... ist ein intelligenter Stell
motor, mit Gleichstrommotor, Planetengetriebe, Encoder
und integrierter Steuerungselektronik (Positioniersteue
rung und Lageregler).
1Übergeordnete
Steuerung
2Software−Ebene:
Festo Configuration
Tool
3Antriebsebene:
 Motoreinheit
 Kupplung + Ge
häuse
 Achse
1
2
3

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aDeutsch 5
Mechanische Auslegung und Anbauschnittstelle des MTR−
DCI sind für den Einsatz mit elektrischen Stellachsen (z.B.
Typ DMES−..., DGE−...) von Festo optimiert. Die Motorein
heit ist jedoch auch für kundenspezifische Stellfunktionen
mit langsamen Spindelantrieben einsetzbar. Die Achse
kann direkt über stirnseitige Gewinde am Getriebe des
MTR−DCI montiert werden, oder über axiale Verbindungse
lemente (Kupplung, Kupplungsgehäuse, Klemmelement
sind als Zubehör erhältlich).
Die Inbetriebnahme sowie Positions− und Geschwindig
keitsparametrierung der Verfahrsätze erfolgt:
 mit dem Software−Paket FCT und dem PlugIn MTR−DCI
über die RS232−Schnittstelle
 oder für Typ MTR−DCI−...H2 optional mit dem Bedien
feld der Motoreinheit (Display und 4 Bedientasten).
Die übergeordnete SPS/IPC wird über digitale Ein−/Aus
gänge (MTR−DCI−...IO) oder bei den entsprechenden Pro
duktvarianten über Feldbus angeschlossen (in Vorberei
tung: DeviceNet, CANopen, PROFIBUS−DP).

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a Deutsch6
3 Anzeige− und Anschlusselemente
1Bedienfeld (nur Typ
MTR−DCI−...H2)
2Zustandsanzeigen
(LEDs)
3RS232−Schnittstelle
4Spannungsversor
gung
5Steuerungsschnitt
stelle
6Referenzschalter
3
4
56
12
LED Zustand (Typ MTR−DCI−Ū−IO)
LED POWER
 grün
 aus
Betriebsspannung
 Betriebsspannung liegt an
 Keine Betriebsspannung
LED I/F
 grün
 rot
 grün/rot
 aus
Positionierstatus (I/F: Interface/Fieldbus)
 Positioniervorgang abgeschlossen (MC)
 Positioniervorgang gestoppt und Freigabe fehlt
 Positioniervorgang gestoppt oder Freigabe fehlt
 Positionierbetrieb
LED ERROR
 rot
 aus
Fehleranzeige
 Interner Fehler
 Kein interner Fehler festgestellt

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aDeutsch 7
Anschluss Beschreibung
3Serielle
Schnittstelle
 M8x1, 4−polig
 Buchse
RS232−Schnittstelle zur
Parametrierung,Inbetrieb
nahme und Diagnose
4Spannungs
versorgung
 D−Sub, 2−polig
 Stecker
Betriebsspannungsanschluss
mitHoch−Stromkontakten
5Steuerung  D−Sub, 9−polig
TypŪ−IO:
Stecker
Schnittstelle zum Anschluss an
beliebige SPS−Steuerung
6Referenz
schalter
 M8x1, 3−polig 1)
 Buchse
Sensoreingang für Referenz
schalter: Schließer (N.O. nor
mally open); PNP.
1) Anschlusskabel mit Schraubverriegelung M8x1 (Außengewinde).

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a Deutsch8
4 Bedienfeld und Menüstruktur (nur Typ MTR−
DCI−...H2)
1LC D
2Bedientasten
12
Taste Beschreibung
Menu MENU Aktiviert von der Statusanzeige aus das Hauptmenu.
Menu
ESC Verwirft die aktuelle Eingabe und schaltet
stufenweise zur übergeordneten Menüebene bzw.
Statusanzeige zurück.
EMERG.
STOP
Bricht den aktuellen Positioniervorgang ab.
Enter OK Bestätigt die aktuelle Auswahl bzw. Eingabe.
Enter
SAVE Speichert Parametereinstellungen dauerhaft
START/
STOP
Startet oder stoppt einen Positioniervorgang (nur im
Demo−Mode).
v<− −> Scrollt innerhalb einer Menüebene zur Auswahl eines
Menübefehles.
VEDIT Stellt Parameter ein.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aDeutsch 9
Menübefehl Beschreibung
Diagnostic Anzeige der Systemdaten + der aktuell wirksamen
Einstellungen
Pos.set table Anzeige der Verfahrsatztabelle
Axis param Anzeige von Achsparametern und −daten
System param Anzeige von Systemparametern und −daten
SW information Anzeige der Betriebssystemversion (Firmware)
Positioning1) 2) Referenzfahrt und Positionierfahrten zum Test der
Verfahrsätze
Move pos. set Start der Positionierfahrt Verfahrsatz"
Demo pos. table Start der Positionierfahrt Verfahrsatztabelle"
Homing Start der Referenzfahrt
Settings 1) 2) Auswahl des Antriebs, Parametrierung,
Programmierung der Verfahrsätze
Axis type Type DMES−... Festo Linearachse Typ DMES−...
yp
Rotation drive Rotationsachse mit Anschlag
User config Beliebiger Linearantrieb
Axis param Zero point Offset des Achsennullpunkts
p
Abs.min.pos Hubbegrenzung:Software−End
lage, negativ
Abs.max.pos Hubbegrenzung:Software−End
lage, positiv
Save... Parameter im EEPROM speichern

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a Deutsch10
Menübefehl Beschreibung
Homing param Homing me
thod
Auswahl der
Referenzierungsmethode
(Anschlag, SW−Endschalter...)
Velocity v_sw Verfahrgeschwindigkeit zur Suche
des Referenzpunkts
Velocity v_s0 Verfahrgeschwindigkeit zum
Anfahren des Achsennullpunkts
Save... Parameter im EEPROM speichern
Position set Position nr. Nummer des Verfahrsatzes (0...14)
Pos set mode Satzstatus: absolute oder relative
Positionierung
Position Zielposition des Verfahrsatzes
Velocity Verfahrgeschwindigkeit des Ver
fahrsatzes
Save... Parameter im EEPROM speichern
Password Einrichten eines lokalen (Bedienfeld−) Kennworts
mit 3 Ziffern
HMI control 1) Voreinstellung der Gerätesteuerung über Bedien
feld
LCD adjustment Drehen der Anzeige im Display in 90° Schritten
1) Passwort−Schutz
2) Steuerungsschnittstelle muss deaktiviert werden, siehe [HMI con
trol]:HMI=on

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aDeutsch 11
5 Hinweise zur Montage und Installation
Warnung
Schalten Sie vor Montage−, Installations− und
Wartungsarbeiten die Betriebsspannungsversorgung
der Elektronik aus.
Warnung
Bei Einbau der Achse in schräger und senkrechter Lage
möglicherweise herunterschlagende Massen!
SPrüfen Sie, ob externe Sicherungsmaßnahmen erfor
derlich sind (z.B. Zahnklinken oder bewegte Bolzen)
SVerwenden Sie die Motoreinheit vorzugsweise mit
selbsthemmenden Spindelantrieben.
Damit vermeiden Sie bei Stromunterbrechungen ein
plötzliches Abwärtsgleiten der Arbeitsmasse.
Warnung
Verwenden Sie ausschließlich Stromquellen, die eine
sichere elektrische Trennung der Betriebsspannung
nach IEC/DIN EN 60204−1 gewährleisten. Berücksichti
gen Sie zusätzlich die allgemeinen Anforderungen an
PELV−Stromkreise gemäß IEC/DIN EN 60204−1.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a Deutsch12
SNicht verwendete Anschlüsse mit den mitgelieferten
Schutzkappen verschließen.
SGeregeltes Netzgerät mit hoher Leistungsreserve ver
wenden.
SMTR−DCI mit folgenden Kabeln anschließen (max.
Länge beachten).
Kabel max. Zubehör−Typ
 Versorgungskabel
 Steuerkabel
 Programmierkabel
10 m
30 m
2,5 m
KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
KES−MC−1−SUB−9HC−...
KDI−MC−M8−SUB−9−...
Daten MTR−Ū−32 −Ū−42 −Ū−52 −Ū−62
Nenn−
spannung 1)
24VDC
±10%
48 VDC
+5...−10%
Nennstrom 0,73 A ±20% 2 A ±20% 5 A ±20% 6,19 A ±20%
Spitzenstrom 2,1 A ±20% 3,8 A ±20% 7,7 A ±20% 20 A ±20%
Netzgerät 24VDC/3A 24VDC/6A 24VDC/10A 48VDC/10A
ext. Siche
rung, sekun
därseitig
5 A träge 7 A träge 10 A träge 25 A träge
1) Die Toleranz muss auch noch direkt am Spannungsanschluss eingehalten
werden.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aDeutsch 13
6 Hinweise zu Inbetriebnahme und Betrieb
Warnung
Elektrische Achsen können mit großer Kraft und
Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen können zu
schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von
Bauteilen führen.
SStellen Sie sicher, dass niemand in den Einfluss−
bereich der Achsen sowie anderer angeschlossener
Aktuatoren greifen kann und sich keine Gegenstände
im Verfahrbereich befinden, solange das System an
Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung
Verletzungsgefahr. Fehler bei der Parametrierung
können Personen und Sachschäden verursachen.
SGeben Sie den Regler nur dann frei, wenn das
Achssystem fachgerecht installiert und parametriert
ist.
SFühren Sie in folgenden Fällen zwingend eine
Referenzfahrt durch:
 bei Erstinbetriebnahme
 nach Änderung der Referenzierungsmethode
 bei Warnung LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED!
 bei nicht selbsthemmendem Antrieb nach jedem
Einschalten
Führen Sie die Inbetriebnahme mit der Konfigurationssoft
ware Festo Configuration Tool durch (siehe FCT−Hilfesystem)
oder optional mit dem Bedienfeld (nur Typ MTR−DCI−...H2)
wie folgt:

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a Deutsch14
1. Antriebstyp wählen und ggf. Parametrierung an die
Achse anpassen.
2. Parameter für die Referenzfahrt einstellen:
 Referenzfahrt−Methode (auf Anschlag oder
Referenzschalter)
 Suchgeschwindigkeit zum Referenzpunkt
 Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt.
3. Referenzfahrt durchführen.
Nach erfolgreicher Referenzfahrt:
4. Achsennullpunkt und Arbeitsbereich festlegen:
 Offset des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt
 positive und negative Software−Endlage.
5. Verfahrsätze eingeben (Zielposition, Positioniermodus,
Verfahrgeschwindigkeit).
Zum Abschluss der Inbetriebnahme:
SFahrverhalten der Achse, Bezugskoordinaten und Ar
beitsbereich prüfen (Probefahrt).
SEinstellungen der Verfahrsätze, Bezugskoordinaten
und Arbeitsbereich ggf. optimieren.
SSteuerungsschnittstelle testen (Gerätesteuerung mit
Bedienfeld HMI = off).
SEinstellungen vor Fremdzugriff über Kennwort schüt
zen.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aEnglish 15
1 User instructionsEnglish
This brief overview is part of the documentation package
type P.BE−MTR−DCI−UDOK. It serves as initial information
and does not replace the complete documentation, which
is contained as a PDF file on the CD ROM supplied with the
documentation package.
Please note
SPlease observe the information and the safety in
structions in the complete manual for the motor unit.
SPlease consult your local Festo repair service or write
to the following e−mail address if you have any
technical problems: [e-mail]
Contents of the CD ROM Language File name 1)
Manuals for motor unit type MTR−
DCI...
 Installation and commissioning
 Control interface of the
MTR−DCI−IO...
 etc.
German
English
Spanish
French
Italian
Swedish
539615
539616
539617
539618
539619
539620
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1)File name = <part number> + <language code>.
Also available in paper version under this part number.
Further information can be found:
inthe help system of the Festo Configuration Tool
(FCT):
inthe operating instructions supplied with the relevant
component, e.g. for reference switches, linear actua
tor.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a English16
2 Function and application
The MTR−DCI motor unit is an intelligent servo motor con
sisting of DC motor, planetary gear, encoder and inte
grated control electronics (positioning control and position
regulator).
1Higher−order
controller
2Software level:
Festo Configuration
Tool
3Drive level
 motor unit
 coupling+
couplinghousing
 actuator
1
2
3

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aEnglish 17
The mechanical design and plug−in interface of the MTR−
DCI have been optimized for use with electric linear actua
tors (e.g. type DMES−..., DGE−...) from Festo. The motor
unit can also be used for customer−specific positioniing
applications with slow spindle drives. The actuator can be
mounted directly on the gear of the MTR−DCI by means of a
thread at the front, or via axial connecting elements
(coupling, coupling housing, clamping elements are ob
tainable as accessories).
Commissioning as well as position and speed parametriz
ing of the position sets is carried out:
 with the FCT software package and the PlugIn MTR−DCI
via the RS232 interface
orfor type MTR−DCI−...H2 optionally with the control
panel of the motor unit (display and 4 operating
buttons).
The higher−order PLC/IPC is connected via digital
inputs/outputs (MTR−DCI−...IO) or with the appropriate
product variants via the field bus (DeviceNet, CANopen,
PROFIBUS−DP).

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a English18
3 Connecting and display elements
1Control panel (only
type MTR−DCI−...−H2)
2LEDs
3Serial interface
4Power supply
5Controller interface
6Reference switch
3
456
12
LED Status (Type MTR−DCI−Ū−IO)
LED POWER
 green
 out
Operating voltage
 Operating voltage applied
Nooperating voltage
LED I/F
 green
 red
 green/red
 out
Positioning status (I/F: Interface/Fieldbus)
 Positioning procedure completed (MC)
 Positioning procedure stopped and enable missing
 Positioning procedure stopped or enable missing
 Positioning mode
LED ERROR
 red
 out
Fault display
 Internal fault
Nointernal fault ascertained

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606aEnglish 19
Connection Description
3Serial
interface
 M8x1, 4−pin
 Socket
RS232 interface for
parametrizing,commissioning
and diagnosing
4Power
supply
 D−Sub, 2−pin
 Plug
Operating voltage connection
with high−current contacts
5Controller
interface
 D−Sub, 9−pin
 Type ...−IO: Plug
Interface for connecting any PLC
controller
6Ref. switch  M8x1, 3−pin 1)
 Socket
Sensor input for reference switch,
type N.O. (normally open), PNP.
1) Connecting cable with screw fastening M8x1 (external screw thread).

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0606a English20
4 Control panel and menu structure
(only type MTR−DCI−...H2)
1LC display
2Operating buttons
12
Button Description
Menu MENU Activates the main menu from the status display.
Menu
ESC Rejects the current entry and switches back in stages
to the higher−order menu level or status display.
EMERG.
STOP
Interrupts the current positioning procedure
Enter OK Confirms the current selection or entry.
Enter
SAVE Saves parameter settings permanently
START/
STOP
Starts or stops a positioning procedure (demo mode
only)
v<− −> Scrolls within a menu level in order to select a menu
command.
VEDIT Sets the parameter