Festo MTR-DCI series Reference guide

Kurzübersicht
Brief overview
Typ MTR−DCI−...
 Deutsch
 English
 Español
 Français
 Italiano
 Svenska
713 995
0703b
Motoreinheit MTR−DCI
Motor unit MTR−DCI

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b2
Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Français 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch 3
1 BenutzerhinweiseDeutsch
Die Motoreinheit Typ MTR−DCI−... ist ein intelligenter Stell
motor, mit Gleichstrommotor, Planetengetriebe, Encoder
und integrierter Steuerungselektronik.
Die übergeordnete SPS/IPC wird über die Steuerungs
schnittstelle angeschlossen:
TypMTR−DCI−...−IO: digitale Ein−/Ausgänge
TypMTR−DCI−...−PB: PROFIBUS−DP
TypMTR−DCI−...−CO: CANopen
TypMTR−DCI−...−DN: DeviceNet
Inbetriebnahme und Parametrierung erfolgen:
 mit dem Software−Paket FCT und dem PlugIn MTR−DCI
über die RS232−Schnittstelle,
 oder bei Typ MTR−DCI−...H2 optional mit dem Bedien
feld (Display und 4 Bedientasten).
Hinweis
Diese Kurzübersicht ist Teil des Bedienpaketes Typ
P.BP−MTR−DCI. Sie dient nur zur Erstinformation und
ersetzt nicht die vollständige Dokumentation, die als
PDF−Datei auf der mitgelieferten CD−ROM enthalten ist.
SBeachten Sie unbedingt die Informationen und
Sicherheitshinweise in der vollständigen
Beschreibung der Motoreinheit.
SBitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an
Ihren lokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail−
Adresse: [e-mail]

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch4
Inhalt der CD−ROM 1) Sprache Dateiname 2)
Beschreibung der Motoreinheit
TypMTR−DCI−...−IO
 Installation und Inbetriebnahme
 Steuerungsschnittstelle E/A
 usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
539615
539616
539617
539618
539619
539620
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Beschreibung der Motoreinheit
TypMTR−DCI−...−PB
 Installation und Inbetriebnahme
 Steuerungsschnittstelle
PROFIBUS
 usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
539623
539624
539625
539626
539627
539628
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Beschreibung der Motoreinheit
TypMTR−DCI−...−CO
 Installation und Inbetriebnahme
 Steuerungsschnittstelle CANopen
 usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
539629
539630
539631
539632
539633
539634
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Beschreibung der Motoreinheit
TypMTR−DCI−...−DN
 Installation und Inbetriebnahme
 Steuerungsschnittstelle
DeviceNet
 usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
553530
553531
553532
553533
553534
553535
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1) Je nach Versionsstand.
2) Dateiname = <Teilenummer> + <Sprachkennung>. Unter dieser Teile
nummer auch als Papierversion erhältlich.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch 5
Weitere Informationen finden Sie im Hilfesystem der Konfi
gurationssoftware FCT und in den Bedienungsanleitungen
des Zubehörs (z.B. Referenzschalter, Achse).
1Übergeordnete
Steuerung
2Software−Ebene:
Festo Configuration
Tool (FCT)
3Antriebsebene:
 Motoreinheit
 Kupplung +
Gehäuse
 Achse
1
2
3

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch6
2 Anzeigen und Anschlüsse
1Zustandsanzeigen
(LEDs)
2Bedienfeld (nur
MTR−DCI−...−H2)
3Parametrierung
(RS232)
4Referenzschalter
5Steuerung
(SPS/IPC)
6Spannungs−
versorgung
1
2
3
4
5
6
Tasten Bedienfeld (nur Typ MTR−DCI−...−H2−...)
Taste Funktion
Menu MENU
ESC
EMERG.STOP
Statusanzeige >Hauptmenü
Eingabe verwerfen oder Menüebene zurück
Aktuellen Positioniervorgang abbrechen
Enter OK
SAVE
START/STOP
Bestätigt Auswahl bzw. Eingabe
Speichert Parametereinstellungen dauerhaft
Startet/stoppt Demo−Modus
v
V
{ }
EDIT
Vorheriger/nächster Menübefehl oder
manuell verfahren (Teachen)
Vergrößert/verkleinert Parameterwert

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch 7
Anschluss am MTR−DCI Beschreibung
3Parametrie
rung
 M8x1, 4−polig
 Buchse
RS232−Schnittstelle zur
Parametrierung,
Inbetriebnahme und Diagnose
4Referenz
schalter
 M8x1, 3−polig1)
 Buchse
Eingang für Referenzschalter
N.O. (normally open); PNP.
5Steuerungs−
Schnittstelle
(SPS/IPC)
MTR−DCI−...−IO:
 Sub−D 9−polig
 Stecker
E/A−Schnittstelle
MTR−DCI−...−PB:
 Sub−D 9−polig
 Buchse
PROFIBUS−DP−Schnittstelle
MTR−DCI−...−CO:
 Sub−D 9−polig
 Stecker
CANopen−Schnittstelle
MTR−DCI−...−DN:
 Sub−D 9−polig
 Stecker
DeviceNet−Schnittstelle
6Spannungs
versorgung
 Sub−D, 2−polig
 Stecker
Spannungsanschlussmit
Hochstrom−Kontakten
1) mit Schraubverriegelung (Außengewinde),
z.B. Referenzschalter SMT−8F/8M−...−M8D.
Verlängerungskabel für Referenzschalter: KM8−M8−GSGD−...

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch8
LED Power
Span
nungsver
leuchtet grün Logik− und Lastspannung liegen an.
nungsver
sorgung blinkt grün *) Logikspannung liegt an.
Lastspannung liegt nicht an.
aus Es liegt keine Spannung an.
*) TrennungLogik  Last: nur bei MTR−DCI−PB/CO/DN
LED Error
Störungs
anzeige
leuchtet rot Fehler
anzeige blinkt rot Warnung
aus Keine interne Störung gemeldet.
Die LED I/F ist abhängig vom Typ des MTR−DCI:
LED I/F MTR−DCI−...−IO
Positionier
status
leuchtet grün Betriebsbereit, Freigabe liegt vor
status
(Zweifarb−
)
leuchtet rot Nicht betriebsbereit, Freigabe fehlt
(
LED) grün/rot Betriebsbereit, Freigabe fehlt
aus Positionierbetrieb oder Störung

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch 9
LED I/F MTR−DCI−...−PB
Grün:
Positionier
leuchtet grün MC (Motion Complete)
Positionier
status aus Kein MC oder Störung
Rot:
Busstatus
aus Datenaustausch aktiv
Busstatus blinktschnell Adresse nicht parametriert
blinktlangsam Warte auf Verbindung
LED I/F MTR−DCI−...−CO
Grün:
Zustands−
ON
OFF
CAN Zustand operational" (on)
Zustands
maschine ON
OFF
CAN Zustand stopped" (single flash)
ON
OFF
CAN Zustand pre−operational"
(blinking)
Rot:
Verbindung
ON
OFF
Verbindung fehlerfrei (off )
Verbindung
Bus ON
OFF
CAN Warning Limit reached
(single flash)
ON
OFF CAN Node Guarding error (double flash)
ON
OFF
Busparameter nicht parametriert
oder externe CAN−Versorgung fehlt (on)

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch10
LED I/F MTR−DCI−...−DN
Grün:
Busstatus
"Network"
ON
OFF
Zustand Operational"
(on)
"Network"
ON
OFF
Zustand Device Standby"
(blinking)
Rot:
Busstatus
"
Module
"
ON
OFF
Keine Bus−Verbindung No Power/Bus−
Off (off)
"Module"
ON
OFF
Warnung Minor fault"
(blinking)
ON
OFF
Fehler Unrecoverable fault"
(on)

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch 11
3 Hinweise zur Montage und Installation
Warnung
Schalten Sie vor Montage−, Installations− und
Wartungsarbeiten die Spannungsversorgungen aus.
Warnung
Bei Einbau der Achse in schräger und senkrechter Lage
möglicherweise herunterschlagende Massen!
SPrüfen Sie, ob externe Sicherungsmaßnahmen erfor
derlich sind (z.B. Zahnklinken oder bewegte Bolzen).
SVerwenden Sie die Motoreinheit vorzugsweise mit
selbsthemmenden Spindelantrieben.
Damit vermeiden Sie bei Stromunterbrechungen ein
Herunterschlagen der Arbeitsmasse.
MTR−DCI−... 32 42 52 62
Nenn−
spannung 1) 2) 24VDC±10% 48 VDC 4)
+5/−10 %
Nennstrom2) 0,73 A 2 A 5 A 6,19 A
Spitzenstrom2) 2,1 A 3,8 A 7,7 A 20 A
Netzgerät 2) 3) 24VDC/3A 24VDC/6A 24VDC/10A 48VDC/20A
Ext. Sicherung 2) 5 A träge 7 A träge 10 A träge 25 A träge
1) Die Toleranz muss direkt am Spannungsanschluss eingehalten werden.
2) Angaben für die Lastspannungsversorgung. 3) Empfohlen.
4) Bei getrennter Logikspannungsversorgung:Logik 24 VDC ±10 %.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch12
Warnung
Verwenden Sie ausschließlich Stromquellen, die eine
sichere elektrische Trennung der Betriebsspannung
nach IEC/DIN EN 60204−1 gewährleisten. Berücksichti
gen Sie zusätzlich die allgemeinen Anforderungen an
PELV−Stromkreise gemäß IEC/DIN EN 60204−1.
SNicht verwendete Anschlüsse mit den mitgelieferten
Schutzkappen verschließen.
SGeregeltes Netzgerät mit hoher Leistungsreserve ver
wenden.
SMTR−DCI mit folgenden Kabeln anschließen (max.
Länge beachten).
Kabel max. Zubehör−Typ
 Versorgungskabel
 Programmierkabel
 Steuerkabel (nur MTR−DCI−...−IO)
10 m
2,5 m
30 m
KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
KDI−MC−M8−SUB−9−...
KES−MC−1−SUB−9HC−...
Feldbusadapter 1) IP Zubehör−Typ
MTR−DCI−...−CO 54 FBA−CO−SUB−9−M12
MTR−DCI−...−PB 54 FBA−PB−SUB−9−3XM12
MTR−DCI−...−DN 54 FBA−CO−SUB−9−M12
1) zur getrennten Versorgung von Last− und Logikspannung

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch 13
4 Hinweise zu Inbetriebnahme und Betrieb
Warnung
Elektrische Achsen können mit großer Kraft und
Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen können zu
schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von
Bauteilen führen.
SStellen Sie sicher, dass niemand in den Einfluss−
bereich der Achsen sowie anderer angeschlossener
Aktuatoren greifen kann und sich keine Gegenstände
im Verfahrbereich befinden, solange das System an
Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung
Personen und Sachschäden durch fehlerhafte
Parametrierung
SGeben Sie den Regler nur frei, wenn das Achssystem
fachgerecht installiert und parametriert ist.
SFühren Sie in falgenden Fällen zwingend eine
Referenzfahrt durch:
 bei Erstinbetriebnahme,
 nach Änderung des Maßbezugssystems
(Referenzfahrtmethode, Achsennullpunkt,
Drehrichtung (vgl. Objekt 607Eh)),
 bei MTR−DCI−...−IO:
 bei Warnung LAST ACTUAL POSITION NOT
SAVED;
 mit nicht selbsthemmendem Antrieb nach jedem
Einschalten,
 bei MTR−DCI−...−PB/CO/DN nach jedem Einschalten
der Logikspannung.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b Deutsch14
Führen Sie die Inbetriebnahme mit der Konfigurationssoft
ware Festo Configuration Tool durch (siehe FCT−Hilfesystem)
oder optional mit dem Bedienfeld (nur Typ MTR−DCI−...H2).
Überblick zur Inbetriebnahme:
1. Achse auswählen und Parametrierung anpassen.
Ggf. Feldbusadresse einstellen.
2. Parameter für die Referenzfahrt einstellen:
 Referenzfahrtmethode
 Suchgeschwindigkeit zum Referenzpunkt
 Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt.
3. Referenzfahrt durchführen.
Nach erfolgreicher Referenzfahrt:
4. Achsennullpunkt und Arbeitsbereich festlegen:
 Offset des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt
 positive und negative Software−Endlage.
5. Verfahrsätze parametrieren (Zielposition, Positionier
modus, Geschwindigkeit u.a.).
Zum Abschluss der Inbetriebnahme:
SProbefahrt: Fahrverhalten, Bezugspunkte und Arbeits
bereich prüfen, ggf. optimieren.
SSteuerungsschnittstelle testen (HMI = off).
SEinstellungen durch Kennwort schützen.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b English 15
1 User instructionsEnglish
The MTR−DCI−... motor unit is an intelligent servo motor
consisting of DC motor, planetary gear, encoder and
integrated control electronics.
The higher−order PLC/IPC is connected via the controller
interface:
 Type MTR−DCI−...−IO digital inputs/outputs
 Type MTR−DCI−...−PB: PROFIBUS−DP
 Type MTR−DCI−...−CO: CANopen
 Type MTR−DCI−...−DN: DeviceNet
Commissioning and parameterization are carried out:
 with the FCT software package and the MTR−DCI plugin
via the RS232 interface
orfor type MTR−DCI−...H2 optionally with the control
panel (display and four operating buttons).
Note
This brief overview is a part of the operating package
type P.BP−MTR−DCI. It serves only as initial information
and does not replace the complete documentation,
which is contained as a PDF file on the CD ROM sup
plied.
SIt is essential that you observe the information and
the safety instructions in the complete manual for the
motor unit.
SPlease consult your local Festo Service or write to the
following e−mail address if you have any technical
problems: [e-mail]

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b English16
Contents of CD ROM 1) Language File name 2)
Description of motor unit
typeMTR−DCI−...−IO
 Installationand commissioning
 I/O control interface
 etc.
Deutsch
English
Spanish
French
Italian
Swedish
539615
539616
539617
539618
539619
539620
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Description of motor unit
typeMTR−DCI−...−PB
 Installationand commissioning
 PROFIBUS control interface
 etc.
Deutsch
English
Spanish
French
Italian
Swedish
539623
539624
539625
539626
539627
539628
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Description of motor unit
typeMTR−DCI−...−CO
 Installationand commissioning
 CANopen control interface
 etc.
Deutsch
English
Spanish
French
Italian
Swedish
539629
539630
539631
539632
539633
539634
d1
g1
e1
f1
i1
s1
Description of motor unit
typeMTR−DCI−...−DN
 Installationand commissioning
 DeviceNet control interface
 etc.
Deutsch
English
Spanish
French
Italian
Swedish
553530
553531
553532
553533
553534
553535
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1) Depending on version status.
2) File name = <part number> + <language code>. Also available in paper
version under this part number.

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b English 17
Further information can be found in the help system of
the FCT configuration software and in the operating in
structions for the accessories (e.g. reference switch, axis).
1Higher−order
controller
2Software level:
Festo Configuration
Tool (FCT)
3Drive level:
 Motor unit
 Coupling + housing
 Axis
1
2
3

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b English18
2 Displays and connections
1Status displays
(LEDs)
2Control panel (only
MTR−DCI−...−H2)
3Parametrizing
(RS232)
4Reference switch
5Controller
(PLC/IPC)
6Voltage
supply
1
2
3
4
5
6
Control panel (only type MTR−DCI−...−H2−...)
Button Function
Menu MENU
ESC
EMERG.STOP
Status display >Main menu
Reject entry or return to menu level
Abort current positioning procedure
Enter OK
SAVE
START/STOP
Confirms the selection or entry
Saves parameter settings permanently
Starts/stops the Demo Mode
v
V
{ }
EDIT
Previous/next menu command or position
manually (Teach)
Increases/reduces parameter value

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b English 19
Connection on the MTR−DCI Description
3Parameteri
zation
 M8x1, 4−pin
 Socket
RS232 interface for
parameterizing,
commissioningand
diagnosing
4Reference
switch
 M8x1, 3−pin1)
 Socket
Input for N.O. reference switch
(normally open); PNP.
5Controller
interface
(PLC/IPC)
MTR−DCI−...−IO:
 Sub−D 9−pin
 Plug
I/O interface
MTR−DCI−...−PB:
 Sub−D 9−pin
 Socket
PROFIBUS−DP interface
MTR−DCI−...−CO:
 Sub−D 9−pin
 Plug
CANopen interface
MTR−DCI−...−DN:
 Sub−D 9−pin
 Plug
DeviceNet interface
6Power
supply
 Sub−D, 2−pin
 Plug
Voltage connection with high−
current contacts
1) with screw locking (external thread),
e.g. reference switch SMT−8F/8M−...−M8D.
Extension cable for reference switch: KM8−M8−GSGD−...

Festo P.BE−K−MTR−DCI 0703b English20
Power LED
Power
supply
lights up green Logic and load voltages applied.
supply flashes green*) Logic voltage is applied.
Load voltage not applied.
off There is no voltage.
*) separation logic  load: only with MTR−DCI−PB/CO/DN
Error LED
Fault
display
lights up red Fault
display flashes red Warning
off No internal fault reported.
The I/F LED depends on the type of the MTR−DCI:
I/F LED MTR−DCI−...−IO
Positioning
status
lights up green Ready to operate; is enabled
status
(two−colour
)
lights up red Not ready to operate, not enabled
(
LED) green/red Ready to operate; not enabled
off Positioning operation or fault