IFM Electronic ecomat 100 CR2010 Application guide

Geräte-Handbuch
Device manual
Ein-/Ausgangs-Modul
Input/output module
CR2010
12
34
56
78
DEUTSCHENGLISH
R

Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion
• Das E/A-Modul unterstützt binäre und analoge Ein-/Ausgänge und wird daher
in die Geräteklasse „I/O Modul“ entsprechend CiA DS 401 eingeordnet und
gekennzeichnet.
• Das E/A-Modul ist in der Anordnung der Ein- und Ausgänge konfigurierbar.
• Es sind 1 Server SDO und die 4 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Das PDO-Mapping kann nicht geändert werden (statisches PDO-Mapping).
Die Default - Identifier sind ensprechend des „predefined connection set“
vergeben.
• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch / asynch) der einzel-
nen PDO sind konfigurierbar. Die Übertragungsart wird spannungsausfall-
sicher gespeichert. Geänderte PDOs (PDO-linking) werden nicht spannungs-
ausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul erwartet ein Synch - Objekt. Der CAN Identifier des Synchob-
jektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung wird der ID automatisch span-
nungausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul unterstützt „node guarding“. Die „guard time“, der „life
time factor“ und der CAN Identifier des Guard Objektes sind konfigurierbar
und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul generiert ein Emergency Objekt . Der COB-ID des EMCY-
Objektes ist konfigurierbar.
• Das E/A-Modul speichert die vier zuletzt aufgetretenen Fehler. Abgelegt wird
der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Zusätzlich zum CANopen Fehlerregister ist ein gerätspezifisches Statusregister
eingerichtet, welches die Stati der Ausgangstreiber beinhaltet.
• Das E/A-Modul unterstützt eine Reset-Funktion; d. h. die Belegung der Para-
meter mit den werkseitigen Default-Werten nach Aufforderung.
Seite 2
EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Sicherheitshinweise
Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchti-
gungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.
Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbei-
ten an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Aus-
gangs-Lastkreise ab.
Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegen-
de Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewähr-
leistungsauschluß.

Technische Daten
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DEUTSCH
ENGLISH
EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Gehäuse
Maße
Geräteanschluß
Betriebstemperatur
Lagertemperatur
Schutzart, Schutzklasse
Betriebsspannung (UB)
Stromaufnahme
Anzeigen
Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Geräteklasse
CAN
Binäre Eingänge
Einschaltpegel
Ausschaltpegel
Analoge Eingänge
Eingangsspannung
Eingangsimpedanz
Auflösung
Genauigkeit
Binäre Ausgänge
Schaltspannung
Schaltstrom
Überlaststrom
Summenstrom
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz
PWM-Tastverhältnis
Auflösung
8-fach Verteiler-Gehäuse aus speziellem PUR, mit
eingebauter Elektronik vollvergossen
152 mm x 60 mm x 25 mm ( L x B x H )
Kabelanschluß für Versorgungsspannung und CAN-Bus
M12-Steckverbinder für Ein- / Ausgänge
-25 °C ... +85 °C
-40 °C ... +90 °C
IP 67 III
10 ... 30 V DC, SELV
≤100 mA, ohne externe Last
LED grün: Run-LED
LED rot: Diagnose-LED
LED gelb: Status des Eingangs / Ausgangs
CAN Interface - ISO 11898 Ver. 2.0
10 kbit/s - 1 Mbit/s
CANopen
I /O-Modul entspr. CiA DS401, CiA DS301 V3.0
Full-CAN
Buchsen 1, 3, 5, 7
0,4 ... 0,7 UB
0,2 ... 0,24 UB
Buchsen 2, 4, 6, 8
0 ... 10 V DC
≥50 kΩ
10 Bit
≤± 1,0% FS
Die Ausgangsimpedanz der Analogquelle sollte maximal
10 kΩ betragen
Buchsen 2, 4, 6, 8
Halbleiterausgänge, kurzschluß- / überlastfest; diagnosefähig
10 ... 30 V DC
max. 4 A
(Lasten < 900 mA können das Fehlersignal “Leitungsbruch”
erzeugen)
4,4 A
16 A
Buchsen 2, 4, 6, 8
20 ... 200 Hz
1 ... 100%
1%
Bei Konfiguration als PWM-Ausgang wird die
Status-LED bei PWM-Werten ≥ 1% statisch gesetzt.
Es ist keine Diagnose möglich

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Seite 4
Elektrischer Anschluß
Zum Schutz des gesamten Systems (Verkabelung und E/A-Modul) sind
die einzelnen Stromkreise mit max. 16 A abzusichern.
PUR/PVC-Kabel 2m; 2x1,5mm2(Betriebsspannung) / 3x0,5mm2(CAN-
Interface).
Anschlußbelegung:
Buchsenbelegung / Eingänge
Buchsenbelegung / Ausgänge
Betriebsanzeigen
Adernfarbe Potential
Betriebsspannung rot 10 ... 30 V DC
schwarz GND
CAN-Interface
weiß CAN_H
blau CAN_L
grün CAN_GND
LED grün
AUS keine Versorgungsspannung
EIN Modul im Stand by-Modus CANopen-Status: PREOPERATIONAL / PREPARED
Ausgänge = AUS; Eingangszustände werden nicht übertragen
LED rot
AUS Kommunikation ok.
LED gelb IN EIN Eingang ist EIN
LED gelb OUT
EIN Binärer Ausgang: Ausgang ist angesteuert / EIN
Analoger Ausgang: PWM-Sollwert ist größer 1%
blinkend, 1 Hz
Ausgangstreiber signalisiert Fehler:
- Kurzschluß / Überlast / keine Last (im Grenzfall Laststrom < 900mA)
- Übertemperatur / Unterspannung / Überspannung
Die LED-Funktion kann gesperrt werden (s. Seite 11, OBV, Index 2002)
EIN
Kommunikation gestört
- NodeGuard-Fehler (wenn NodeGuarding aktiviert ist)
- keine Synch-Objekte (wenn Synch-Überwachung aktiviert ist)
Rx / Tx Queue-Überlauf wird nicht mit dieser LED signalisiert
blinkend, 2 Hz Modul aktiv CANopen-Status: OPERATIONAL
Ausgänge werden aktualisiert, Eingangszustände übertragen
PIN Belegung
1 Sensorversorgung L+
3 Sensorversorgung L-
4 (gebrückt mit 2) Signaleingang
(Schließer, Analogsensor)
2 (gebrückt mit 4) Signaleingang
(Öffner)
5 n. c.
1
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2
5
PIN Belegung
4 Schaltausgang L+
3 externe Spannung -
5 n. c.
1
34
2
5

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Einstellen der Baudrate und des Node-ID
Die Einstellungerfolgt durch jeweils zwei Einträge im Objektverzeichnis:
Folgende Baudraten (KBit/s) sind einstellbar:
Eine Änderung wird übernommen, wenn in beiden Einträgen der gleiche Wert steht. Nach Ein-
stellung von Node-ID und Baudrate mußein Reset ausgelöst werden (Ausschalten des E/A-
Moduls) damit die neuen Einträge gültig werden. Ungültige Eingaben für Node-ID und Baudrate
werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhalten.
Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Alle Änderungen werden automatisch in einem EEPROM gesichert.
Über die Funktion „restore“(siehe Objektverzeichniss) können die Parameter
mit den werkseitig hinterlegten Default-Werten (mit Ausnahme der Baudrate
und des Node-IDs) belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Ein-
schalten der Versorgungsspannung gültig.
Parameterliste
Seite 5
DEUTSCH
Index Sub-Index Bezeichnung Default
20F0 0 Node-ID 0x20 (= 32)
20F1 0 Node-ID 0x20 (= 32)
20F2 0 Baudrate 3 (= 125 KBit/s)
20F3 0 Baudrate 3 (= 125 KBit/s)
Wert
Baudrate
0
1000
1
500
2
250
3
125
4
100
5
50
6
20
7
10
Parameter Defaultwert (werksseitig
eingestellt)
Objekt-
verzeichnis
Index
Änderung
automatisch
gesichert
Änderung
wirksam
Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 ja nach Reset
20F2, 20F3 ja nach Reset
1005 ja sofort
1006 ja nach Pre-Op
100C ja sofort
100D ja sofort
100E ja sofort
1014 ja sofort
1400 01 nein sofort
1400 02 ja sofort
1401 01 nein sofort
1401 02 ja sofort
1800 01 nein sofort
1800 02 ja sofort
1801 01 nein sofort
1802 02 ja sofort
2000 ja nach Pre-Op
2001 ja nach Pre-Op
2002 ja sofort
Baudrate 3 (= 125 kBit/s)
COB ID Synch Objekt 0x80
Communication Cycle 0 (Off)
Guard Time 0 (Off)
Life Time Factor 0 (Off)
COB ID Guarding 0x700 + Node ID
COB ID EMCY 0x80 + Node ID
COB ID Rec PDO1 0x200 + Node ID
Transmit Type Rec PDO1 synchron 1
COB ID Rec PDO2 0x300 + Node ID
Transmit Type Rec PDO2 synchron 1
COB ID Trans PDO1 0x180 + Node ID
Transmit Type Trm PDO1 nach Änderung
COB ID Trans PDO2 0x280 + Node ID
Transmit Type Trm PDO2 synchron 1
I/O Konfiguration binär Ein-/Ausgänge
PWM Frequenz 100 Hz
Statusmeldung Ausgänge EIN

Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert
Das erste Guardprotokoll wird als “Start Guarding”gewertet, auch wenn zu diesem Zeitpunkt
das Guarding nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).
EMCY Objekt
Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:
Es wird nur der erste Fehler einer Fehlergruppe gemeldet. Tritt z. B. erst am
Kanal 1 und dann am Kanal 2 ein Kurzschlußauf, so wird nur der zuerst auf-
getretene Kurzschlußgemeldet. CANopen sieht nicht vor, daßzwei gleiche
EMCY-Objekte hintereinander abgesetzt werden.
Im Statusregister 1002 sind jedoch die zum aktuellen Zeitpunkt gültigen Stati
der Ausgangstreiber hinterlegt.
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EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Zusatz
code
EMCY
Code Error Reg Beschreibung
0x2300 0x03
„Device Output Current“:
- Kurzschlußoder keine Last an einem Binär-Ausgang
- Über- oder Unterspannung an einem Binär-Ausgang
- Temperaturabschaltung an einem Binär-Ausgang
Auto-Reset, wenn Fehler behoben ist*
0x6200 0x81
„User Software“
- an einem Binär-Ausgang soll eine „1“ausgegeben werden,
obwohl dieser Kanal nicht als Binärausgang konfiguriert ist
- an einem Analogausgang soll ein Wert > 0 ausgegeben
werden, obwohl dieser Kanal nicht als Analogausgang
konfiguriert ist
Reset bei Richtigstellung der Daten bzw. Ausgänge AUS
0x8100 0x11
„Monitoring“(Guarding Error)
- für die „guard time“x „life time factor“wird kein
guard objekt empfangen
Reset bei erneuter Kommunikation
0x8200 0x11
Ausgangs-
kanal
bit-codiert
0x00
0x00
0x00
„Monitoring“(Synch Error)
- für „communication cycle“wird kein synch objekt empfangen
Nur in OPEATIONAL
Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP
0x6100 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Rx-Queue; z. B. Frequenz der RxPDOs ist zu
groß; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00
0x6101 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Tx-Queue; z. B. Gerät kommt nicht auf den
Bus; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00
*Bei Kurzschlußoder Überlast schaltet die Ausgangsstufe selbständig ab. Sie bleibt so lange aus-
geschaltet, bis der entsprechende Ausgang AUS und wieder EIN gesteuert wird. Danach wird
auch die Fehlermeldung automatisch zurückgesetzt.

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
DEUTSCH
Seite 7
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1000 0 device type u32, ro 0xF0191 Prof. 401;
Ein- und Ausgänge, binär und analog
Objektverzeichnis
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF
1003
0pre-defined
errorfield u8, ro 0x04 es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen unterstützt
1004
0number of
PDOs u32, ro 0x20002 2 Sende-PDOs, 2 Empfangs-PDOs
1number of
synch. PDOs u32, ro 0x20002 alle PDOs können sychron übertragen werden
2number of
asynch. PDOs u32, ro 0x20002 alle PDOs können asynchron übertragen werden
1005 0 COB ID synch
objekt u32, rw 0x80000080
- E/A-Modul erwartet Synch Meldung (Bit 31 = 1)
- E/A-Modul generiert keine Synch Meldung
(Bit 30 = 0)
- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)
- Identifier der Synch-Meldung
1006 0 Communic.
Cycle u32, rw 0x00000000 max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten in µs; Nutzauflösung = 1 ms
1008 0 device name str, ro CR2010
1009 0 HW version str, ro HW_Ver x.x
100A 0 SW version str, ro SW_Ver x.x
100B 0 Node ID u32, ro nur zur Abfrage
100C 0 guard time u16, rw 0x0000
Zeit in ms;
das E/A-Modul erwartet innerhalb dieser Zeit
ein „node guarding“des Netz-Masters;
wird hier der Wert 0 eingetragen, wird diese
Funktion nicht unterstützt
1-4 error history u32, ro 0x00 aufgetretener Fehler; codiert entsprechend EMCY-Liste; der zuletzt aufgetretene Fehler
steht jeweils in SubIndex 1
1001 0 error register u8, ro 0x00
bitcodiert gemäß Prof.301; unterstützt wird:
0b0000 0000 kein Fehler
0b0000 0001generic error
0b00010000 communication error
0b1000 0000 manufacturer specific
1002 0
state register;
genutzt als
geräte-
spezifisches
Fehlerregister
u8, ro 0x00
0b0000 0000 Normalbetrieb
Fehler an OUT 1 ... OUT 4 (Kurzschluß; Offen;
Temperatur/Spannung zu hoch/zu niedrig)
0b0000 0001OUT 1
0b0000 0010 OUT 2
0b0000 0100 OUT 3
0b0000 1000 OUT 4
Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert
str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Seite 8
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
100F 0 number of
SDOs nicht implementiert; es wird nur das Default SDO unterstützt
1010
0number of
save-options u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Sichern“
1“save all
parameters”u32, rw 0x02 alle Parameter werden bei einer Änderung automatisch gesichert.
1011
0number of
restore-options u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Restore“
1200
0 Server SDOs u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
1400
0Receive
PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO1; Binärausgänge
1COB ID
Rec SDO u32, ro 0x600 +ID - SDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des Receive SDOs
1 COB ID u32, rw 0x200
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 1. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
2 Server SDOs u32, ro 0x580
+ Node ID - SDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des Transmit SDOs
1014 0 COB ID
Emergency u32, rw 0x40000080
+Node ID
- E/A-Modul reagiert nicht auf fremde EMCY
Mess. (Bit 31 = 0)
- E/A-Modul generiert EMCY Mess. (Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer geändert
werden.
1“reset for all
parameters”u32, rw 0x01
Wird hier der String „load“eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseitigen
Voreinstellungen belegt und sind nach dem
nächsten Reset gültig.
100E 0 COB ID
guarding u32, rw 0x00000700
+ Node ID CAN Identifier des Node Guard-Objektes
100D 0 life time
factor u8, rw 0x00
Wenn für „guard time“x „life time“kein
„node guarding“empfangen wird, schaltet
das E/A-Modul die Ausgänge aus. Der
CANopen State wird nicht geändert.
Das Produkt aus „guard time“x „life time“
mußin dem Bereich 0 ... 65535 liegen.
Objektverzeichnis
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
DEUTSCH
Seite 9
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1401
0Receive
PDO 2 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO2; Analogausgänge
1600
0Mapping
Receive PDO 1 u32, ro 0x01 Anzahl der in das Binär-Ausgangs-PDO eingebundenen Applikationsobjekte
1Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6200 01
in 6200 SIdx 01 steht 1 Byte (Binärausgänge)
0b0000 0001OUT 1
0b0000 0010 OUT 2
0b0000 0100 OUT 3
0b0000 1000 OUT 4
1601
0Mapping
Receive PDO 2 u32, ro 0x04 Anzahl der eingebundenen Applikations- Objekte
1Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 01
in 6410 SIdx 01 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 2;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf
100 abgerundet.
2Index im Objekt-
verzeichniss u32, ro 0x6410 02
in 6410 SIdx 02 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 4;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf
100 abgerundet
3Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 03
in 6410 SIdx 03 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 6;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf
100 abgerundet
4Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 04
in 6410 SIdx 04 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 8;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf
100 abgerundet
1 COB ID u32, rw 0x300
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 2. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE / 0xFF Ausgänge werden sofort
aktualisiert
Objektverzeichnis
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Seite 10
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1800
0Transmit
PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Trans PDO1; (Binäreingänge)
1 COB ID u32, rw 0x180
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 1. Trans PDOs
2 Trans Type u8, rw 0xFF
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Übertragungen
0xFC / 0xFD = nicht implementiert
0xFE/ 0xFF = PDO wird bei Änderung eines
Eingangs übertragen
1801
0Transmit
PDO 2 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
1 COB ID u32, rw 0x280
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 2. Trans PDOs
1A00
0Mapping
Transmit PDO 1 u32, ro 0x01 Anzahl der eingebundenen Applikations-
Objekte
1Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6000 01
in 6000 SIdx 01 steht 1 Byte binär Eingänge
0b0000 0001IN 1
0b0000 0010 IN 2
0b0000 0100 IN 3
0b0000 1000 IN 4
1A01
0Mapping
Transmit PDO 2 u32, ro 0x04 Anzahl der eingebundenen Applikations-
Objekte
1Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 01
in 6401 SIdx 01 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 2, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
2Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 02
in 6401 SIdx 02 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 4, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0xFE/FF asynchron wird das PDO
erst bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
3Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 03
in 6401 SIdx 03 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 6, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
4Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 04
in 6401 SIdx 04 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 8, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Übertragungen
0xFC / 0xFD = nicht implementiert
0xFE / 0xFF = PDO wird bei Änderung des
Analogwerts um > 4 Digits übertragen
Objektverzeichnis
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
DEUTSCH
Seite 11
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
2000
0I/O
Konfiguration u8, ro 0x08 Anzahl der Einträge (= Anzahl der IO-Kanäle)
1 I/O Kanal 1* u8, rw 0x01 0 = AUS
1 = Binäreingang
2 I/O Kanal 2* u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
3 = Analogeingang
4 = Analogausgang (PWM)
3 I/O Kanal 3* u8, rw 0x01 0 = AUS
1 = Binäreingang
4 I/O Kanal 4* u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
3 = Analogeingang
4 = Analogausgang (PWM)
5 I/O Kanal 5* u8, rw 0x01 0 = AUS
1 = Binäreingang
6 I/O Kanal 6* u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
3 = Analogeingang
4 = Analogausgang (PWM)
7 I/O Kanal 7* u8, rw 0x01 0 = AUS
1 = Binäreingang
8 I/O Kanal 8* u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
3 = Analogeingang
4 = Analogausgang (PWM)
2001 0 PWM
Frequenz u8, rw 0x64
Einstellung in Hz
Bereich = 20Hz bis 200Hz
Werte kleiner 20 Hz oder größer 200 Hz
werden nicht übernommen. Der bisherige
Wert bleibt weiter gültig.
2002 0 Ausgangs- überwachung
EIN / AUS u8, rw 0x01
0 = AUS
Kurzschluß, Überlast, Ausgang offen (keine Last),
Unterspannung, Überspannung oder Übertem-
peratur wird weder über EMCY noch über LED
gemeldet.
1 = EIN
Bei Kurzschluß, Überlast, Ausgang offen (keine
Last), Unterspannung, Überspannung oder Über-
temperatur an einem Ausgang wird das entspre-
chende EMCY-Objekt übertragen, die Ausgangs-
LED blinkt.
(Die Schaltschwelle für “Ausgang offen”kann
bis zu einem Ausgangsstrom von 900 mA
gehen).
*Werte, die den Kanälen nicht zugeordnet werden können, werden nicht übernommen.
Objektverzeichnis
Manufacturer Specific Profile Area; Idx 2000 bis 5FFF

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Seite 12
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
20F0 0 Einstellung
Node ID u8, rw 0x20 (= 32)
20F1 0 Einstellung
Node ID u8, rw 0x20 (= 32)
20F2 0 Einstellung
Baud Rate u8, rw 0x03
20F3 0 Einstellung
Baud Rate u8, rw 0x03
Node ID unter dem das E/A-Modul im
CANopen Netz angesprochen wird;
eine Änderung wird nur dann übernom-
men, wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1
der gleiche geänderte Wert eingetragen ist.
Werte kleiner 1 / größer 127 werden nicht
übernommen.
Baud Rate des CAN-Netzes;
eine Änderung wird nur dann übernom-
men, wenn in den Einträgen 20F2 und 20F3
der gleiche geänderte Wert eingetragen ist.
Werte größer 7 werden nicht übernommen.
0 = 1000 kBaud
1 = 500 kBaud
2 = 250 kBaud
3 = 125 kBaud
4 = 100 kBaud
5 = 50 kBaud
6 = 20 kBaud
7 = 10 kBaud
152
11
18
60
107
39
4,5
36
12
34
56
78
M12x1
LED
Maßzeichnung
Objektverzeichnis
Manufacturer Specific Profile Area; Idx 2000 bis 5FFF

INPUT/OUTPUT MODULE CR2010
Function and features
•The I/O module supports binary and analog inputs and outputs and is there-
fore classified in the device profile "I/O module" to CiA DS 401.
•As regards the input and output function the I/O module can be configured.
•There are 1 server SDO and the 4 default PDOs to CiA DS 401. The PDO map-
ping cannot be changed (static PDO mapping). The default identifiers are
assigned according to the "predefined connection set".
•The COB IDs of the PDOs as well as the transmission type (synch / asynch) of
the individual PDOs can be configured. The transmission type is stored non-
volatilely. Changed PDOs (PDO linking) are stored volatilely.
•The I/O module expects a synch object. The CAN identifier of the synch object
can be configured. After a change the ID is automatically stored non-volatilely.
•The I/O module supports "node guarding". The "guard time", "life time fac-
tor" and the CAN identifier of the guard object can be configured and are
stored non-volatilely.
•The I/O module generates an emergency object. The COB ID of the EMCY
object can be configured.
•The I/O module stores the last four errors. The error code of the correspond-
ing emergency object is stored.
•In addition to the CANopen error register, there is a device-specific status reg-
ister which contains the states of the output drivers.
•The I/O module supports a reset function, i.e. assignment of the parameters
to the factory default values upon request.
page 13
ENGLISH
Safety instructions
Observe the information of this document. Non-observance of the notes,
operation which is not in accordance with use as prescribed below, wrong
installation or handling can result in serious harm concerning the safety of
persons and plant.
The device may only be installed, connected and commissioned by qualified
personnel.
Disconnect the device externally before doing any work on it. If necessary,
also disconnect separately supplied output load circuits.
In the case of malfunctions or uncertainties please contact the manufactu-
rer. Tampering with the device can lead to considerable risks for the safety
of persons and plant. It is not permitted and leads to an exclusion of any
liability and warranty claims.

Technical data
page 14
INPUT/OUTPUT MODULE CR2010
Housing
Dimensions
Device connection
Operating temperature
Storage temperature
Protection rating,
protection class
Operating voltage (UB)
Current consumption
Indicators
Interface
Baud rate
Communication profile
Device profile
CAN
Binary inputs
Switch-on level
Switch-off level
Analog inputs
Input voltage
Input impedance
Resolution
Accuracy
Binary outputs
Switching voltage
Switching current
Overload current
Total current
PWM outputs
Output frequency
PWM pulse/break ratio
Resolution
8-channel splitter box made of special PUR with integrated
electronics, fully potted
152 mm x 60 mm x 25 mm (L x W x H)
cable connection for the supply voltage and CAN busM12
connector for inputs/outputs
-25 °C ... +85 °C
-40 °C ... +90 °C
IP 67
III
10 ... 30 V DC, SELV
≤100 mA, without external load
LED green: Run LED
LED red: diagnostic LED
LED yellow: input/output status
CAN interface - ISO 11898 version 2.0
10 Kbits/s - 1 Mbits/s
CANopen
I/O module to CiA DS401, CiA DS301 V3.0
Full-CAN
sockets 1, 3, 5, 7
0.4 ... 0.7 UB
0.2 ... 0.24 UB
sockets 2, 4, 6, 8
0 ... 10 V DC
≥50 kΩ
10 bits
≤± 1.0% FS
The output impedance of the analog source should be
max. 10 kΩ
sockets 2, 4, 6, 8
semiconductor outputs, short-circuit and overload protected,
diagnostic capability
10 ... 30 V DC
max. 4 A
(loads < 900 mA can generate the error signal "wire break")
4,4 A
16 A
sockets 2, 4, 6, 8
20 ... 200 Hz
1 ... 100%
1%
With a configuration as PWM output the status LED is
permanently lit for PWM values ≥ 1%
No diagnosis is possible

INPUT/OUTPUT MODULE CR2010
Electrical connection
To protect the whole system (wiring and I/O module) the individual elec-
tric circuits must be protected with max. 16A.
PUR/PVC cable 2 m, 2x1.5mm²(operating voltage) / 3x0.5mm²(CAN
interface)
Wiring
Pin connection / inputs
Pin connection / outputs
Operating indicators
page 15
ENGLISH
core colour potential
operating voltage red 10 ... 30 V DC
black GND
CAN interface
white CAN_H
blue CAN_L
green CAN_GND
LED green
OFF no supply voltage
ON module in the stand-by mode CANopen state: PREOPERATIONAL / PREPARED
outputs = OFF, input states are not transferred
LED red
OFF communication o.k.
LED yellow IN ON input is ON
LED yellow
OUT
ON binary output: output is active / ON
analog output: PWM preset value is greater than 1%
flashing, 1 Hz
output driver indicates error:
- short circuit/overload/no load (worst case load current < 900mA)
- too high a temperature/undervoltage/overvoltage
The LED function can be blocked (see page 11, OBD, index 2002).
ON
communication disturbed
- NodeGuard error (if NodeGuarding is active)
- no synch objects (if synch monitoring is active)
Rx/Tx queue overflow is not indicated with this LED
flashing, 2 Hz module active CANopen state: OPERATIONAL
outputs are updated, input states are transferred
PIN connection
1 sensor supply L+
3 sensor supply L-
4 (linked with 2) signal input
(NO, analog sensor)
2 (linked with 4) signal input (NC)
5 n. c.
1
34
2
5
PIN connection
4 switching output L+
3 external voltage -
5 n. c.
1
34
2
5

Setting of the baud rate and the node ID
The setting is done with two entries each in the object directory:
The following baud rates (Kbits/s) can be set:
A change is accepted if both entries have the same value. After setting the node ID and the
baud rate a reset must be made (I/O module is switched off) so that the new entries become
valid. Invalid entries for node ID and baud rate are not accepted. The existing setting remains
valid.
Configuration of the CANopen interface
All changes are automatically saved in an EEPROM.
With the function "restore" (see object directory) the parameters can be
assigned to the factory default values (except the baud rate and the node ID).
With the next power on they become valid.
Parameter list
page 16
INPUT/OUTPUT MODULE CR2010
Index Sub-index Designation Default
20F0 0 Node-ID 0x20 (= 32)
20F1 0 Node-ID 0x20 (= 32)
20F2 0 Baud rate 3 (= 125 KBits/s)
20F3 0 Baud rate 3 (= 125 KBits/s)
value
baud rate
0
1000
1
500
2
250
3
125
4
100
5
50
6
20
7
10
Parameter Default value
(factory preset)
Object
directory
index
Change
automatically
saved
Change
effective
Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 yes after reset
20F2, 20F3 yes after reset
1005 yes immediately
1006 yes after Pre-Op
100C yes immediately
100D yes immediately
100E yes immediately
1014 yes immediately
1400 01 no immediately
1400 02 yes immediately
1401 01 no immediately
1401 02 yes immediately
1800 01 no immediately
1800 02 yes immediately
1801 01 no immediately
1802 02 yes immediately
2000 yes after Pre-Op
2001 yes after Pre-Op
2002 yes immediately
Baud rate 3 (= 125 kBits/s)
COB ID Synch Object 0x80
Communication Cycle 0 (Off)
Guard Time 0 (Off)
Life Time Factor 0 (Off)
COB ID Guarding 0x700 + Node-ID
COB ID EMCY 0x80 + Node-ID
COB ID Rec PDO1 0x200 + Node-ID
Transmit Type Rec PDO1 synchronous 1
COB ID Rec PDO2 0x300 + Node-ID
Transmit Type Rec PDO2 synchronous 1
COB ID Trans PDO1 0x180 + Node-ID
Transmit Type Trm PDO1 nach Änderung
COB ID Trans PDO2 0x280 + Node-ID
Transmit Type Trm PDO2 synchronous 1
I/O Configuration binary inputs/outputs
PWM Frequency 100 Hz
Status message outputs ON

INPUT/OUTPUT MODULE CR2010
The life time factor 0 is interpreted as 1.
The first guard protocol is assessed as "start guarding" even if guarding is not active at this time
(guard time = 0).
EMCY object
The following error codes to DSP-401 and DSP-301 are supported:
Only the first error of an error group is indicated. If there is for example a short
circuit on channel 1 and then on channel 2, only the short circuit which
occured first is signalled. CANopen does not allow to send two identical EMCY
objects one after the other.
But the currently valid states of the output drivers are stored in the status reg-
ister 1002.
page 17
ENGLISH
Additional
code
EMCY
code Error reg Description
0x2300 0x03
"Device output current":
- Short circuit or no load on a binary output
- Overvoltage or undervoltage on a binary output
- Temperature switch-off on a binary output
Auto-reset after rectification of the error *
0x6200 0x81
"User software"
- A binary output is to have the state "1" although this
channel is not configured as a binary output.
- An analog output is to have a value > 0 although this
channel is not configured as an analog output
Reset after correction of the data or with outputs OFF
0x8100 0x11
"Monitoring" (guarding error)
- For the "guard time" x "life time factor" no guard object
is received.
Reset after node is active again
0x8200 0x11
output
channel
bit-coded
0x00
0x00
0x00
"Monitoring " (synch error)
- For "communication cycle" no synch object is received.
Only in OPERATIONAL
Reset with the next synch OBJ or PREOP
0x6100 0x11 "Internal software": - Overflow of a Rx queue, e.g. frequency of the RxPDOs is
too high, only external reset via an entry in 1003 00
0x00
0x6101 0x11 "Internal software": - Overflow of a Tx queue, e.g. device does not communicate
with the bus, only external reset with an entry in 1003 00
0x00
* In the case of a short circuit or overload the output stage switches off automatically. It remains
switched off until the corresponding output is switched OFF and then ON again. The error mes-
sage is then automatically reset.

INPUT/OUTPUT MODULE CR2010
page 18
Index S-idx Designation Type Default Description
1000 0 Device Type u32, ro 0xF0191 Profile 401
Inputs and outputs, binary and analog
1003
0pre-defined
Error field u8, ro 0x04 An error list with 4 entries is supported.
1004
0Number of
PDOs u32, ro 0x20002 2 transmit PDOs, 2 receive PDOs
1Number of
synch. PDOs u32, ro 0x20002 All PDOs can be transmitted synchronously.
2Number of
asynch. PDOs u32, ro 0x20002 ALL PDOs can be transmitted asynchronously.
1005 0 COB ID synch
object u32, rw 0x80000080
- I/O module expects synch message (bit 31 = 1)
- I/O module generates no synch message
(bit 30 = 0)
- 11-bit identifier system (bit 29 = 0)
- Identifier of the synch message
1006 0 Communic.
Cycle u32, rw 0x00000000 Max. time between 2 synch objects in µs; Useful resolution = 1ms
1008 0 Device Name str, ro CR2010
1009 0 HW version str, ro HW_Ver x.x
100A 0 SW version str, ro SW_Ver x.x
100B 0 Node ID u32, ro Only for information
100C 0 Guard Time u16, rw 0x0000
Time in ms
Within this time the I/O module expects a
"node guarding" of the network master. If
the value 0 is entered here, this function is
not supported.
1-4 Error History u32, ro 0x00 Error occured, coded according to the EMCY
list, the last error is in the sub-index 1.
1001 0 Error Register u8, ro 0x00
Bit-coded to profile 301, the following is
supported:
0b0000 0000 no error
0b0000 0001generic error
0b00010000 communication error
0b1000 0000 manufacturer specific
1002 0
State Register;
used as
device-specific
error register
u8, ro 0x00
0b0000 0000 normal operation
Error on OUT1 ... OUT4 (short circuit, open,
temperature / voltage too high / too low)
0b0000 0001OUT 1
0b0000 0010 OUT 2
0b0000 0100 OUT 3
0b0000 1000 OUT 4
Explanation of the abbreviations
0x... = hexadecimal number
str = string
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit
Object directory
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF

INPUT/OUTPUT MODULE CR2010
ENGLISH
page 19
Index S-idx Designation Type Default Description
100F 0 Number of
SDOs Not implemented, only the default SDO is supported.
1010
0Number of
save options u8, ro 0x01 Number of the "save" options
1“save all
parameters”u32, rw 0x02 All parameters are automatically saved after a change.
1011
0Number of
restore options u8, ro 0x01 Number of the "restore" options
1200
0 Server SDOs u8, ro 0x02 Number of the entries
1400
0Receive
PDO 1 u8, ro 0x02 Number of the entries receive PDO1 Binary outputs
1COB ID
Rec SDO u32, ro 0x600 +ID - SDO is valid (bit 31 = 0) - CAN ID of the receive SDO
1 COB ID u32, rw 0x200
+ Node ID - PDO is valid (bit 31 = 0) - CAN ID of the 1st receive PDO
2 Trans Type u8, rw 0x01
0 x 00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic, number of the
synch objects between two accesses
0xFC not implemented
0xFD not implemented
0xFE = asynch manuf. specific event, outputs
are updated immediately
0xFF = asynch device profile event, outputs
are updated immediately
2 Server SDOs u32, ro 0x580
+ Node ID - SDO is valid (bit 31 = 0) - CAN ID of the transmit SDO
1014 0 COB ID
Emergency u32, rw 0x40000080
+Node ID
- I/O module does not react to external EMCY
message (bit 31 = 0)
- I/O module generates EMCY message (bit
30 = 1)
- 11-bit ID (bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + node ID
CAN identifier can be changed by the user.
1“reset for all
parameters”u32, rw 0x01
If the string "load" is entered here, the
parameters are assigned to the factory
default values and are valid after the next
reset.
100E 0 COB ID
Guarding u32, rw 0x00000700
+ Node ID CAN identifier of the node guard object
100D 0 Life Time
Factor u8, rw 0x00
If no "node guarding" is received for "guard
time" x "life time", the I/O module switches
the outputs off. The CANopen state is not
changed. The result from "guard time" x "life
time" must be in the range from 0 to 65535.
Object directory
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF

INPUT/OUTPUT MODULE CR2010
page 20
Index S-idx Designation Type Default Description
1401
0Receive
PDO 2 u8, ro 0x02 Number of the entries receive PDO2 Analog outputs
1600
0Mapping
Receive PDO 1 u32, ro 0x01 Number of the application objects linked with the binary output PDO
1Index in the object
directory u32, ro 0x6200 01
6200 Sldx 01 contains 1 byte (binary outputs)
0b0000 0001OUT 1
0b0000 0010 OUT 2
0b0000 0100 OUT 3
0b0000 1000 OUT 4
1601
0Mapping
Receive PDO 2 u32, ro 0x04 Number of the linked application objects
1Index in the object
directory u32, ro 0x6410 01
6410 Sldx 01 contains the preset value of
the analog output channel 2. The value is
interpreted as pulse/break ratio in %.
0 = continuously OFF, 100 = continuously ON
Values above 100 are rounded to 100 inter-
nally.
2Index in the object
directory u32, ro 0x6410 02
6410 Sldx 02 contains the preset value of
the analog output channel 4. The value is
interpreted as pulse/break ratio in %.
0 = continuously OFF, 100 = continuously ON
Values above 100 are rounded to 100 inter-
nally.
3Index in the object
directory u32, ro 0x6410 03
6410 Sldx 03 contains the preset value of
the analog output channel 6. The value is
interpreted as pulse/break ratio in %.
0 = continuously OFF, 100 = continuously ON
Values above 100 are rounded to 100 inter-
nally.
4Index in the object
directory u32, ro 0x6410 04
6410 Sldx 04 contains the preset value of
the analog output channel 8. The value is
interpreted as pulse/break ratio in %.
0 = continuously OFF, 100 = continuously ON
Values above 100 are rounded to 100 inter-
nally.
1 COB ID u32, rw 0x300
+ Node ID - PDO is valid (bit 31 = 0) - CAN ID of the 2nd receive PDO
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic, number of the
synch objects between two accesses
0xFC / 0xFD not implemented
0xFE / 0xFF: outputs are updated immediately
Object directory
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF