IFM Electronic ecomat 100 CR2010 Application guide

Geräte-Handbuch
Device manual
Ein-/Ausgangs-Modul
Input/output module
CR2010
12
34
56
78
DEUTSCHENGLISH
R

Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion
• Das E/A-Modul unterstützt binäre und analoge Ein-/Ausgänge und wird daher
in die Geräteklasse „I/O Modul“ entsprechend CiA DS 401 eingeordnet und
gekennzeichnet.
• Das E/A-Modul ist in der Anordnung der Ein- und Ausgänge konfigurierbar.
• Es sind 1 Server SDO und die 4 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Das PDO-Mapping kann nicht geändert werden (statisches PDO-Mapping).
Die Default - Identifier sind ensprechend des „predefined connection set“
vergeben.
• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch / asynch) der einzel-
nen PDO sind konfigurierbar. Die Übertragungsart wird spannungsausfall-
sicher gespeichert. Geänderte PDOs (PDO-linking) werden nicht spannungs-
ausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul erwartet ein Synch - Objekt. Der CAN Identifier des Synchob-
jektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung wird der ID automatisch span-
nungausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul unterstützt „node guarding“. Die „guard time“, der „life
time factor“ und der CAN Identifier des Guard Objektes sind konfigurierbar
und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul generiert ein Emergency Objekt . Der COB-ID des EMCY-
Objektes ist konfigurierbar.
• Das E/A-Modul speichert die vier zuletzt aufgetretenen Fehler. Abgelegt wird
der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Zusätzlich zum CANopen Fehlerregister ist ein gerätspezifisches Statusregister
eingerichtet, welches die Stati der Ausgangstreiber beinhaltet.
• Das E/A-Modul unterstützt eine Reset-Funktion; d. h. die Belegung der Para-
meter mit den werkseitigen Default-Werten nach Aufforderung.
Seite 2
EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Sicherheitshinweise
Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchti-
gungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.
Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbei-
ten an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Aus-
gangs-Lastkreise ab.
Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegen-
de Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewähr-
leistungsauschluß.

Technische Daten
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DEUTSCH
ENGLISH
EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Gehäuse
Maße
Geräteanschluß
Betriebstemperatur
Lagertemperatur
Schutzart, Schutzklasse
Betriebsspannung (UB)
Stromaufnahme
Anzeigen
Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Geräteklasse
CAN
Binäre Eingänge
Einschaltpegel
Ausschaltpegel
Analoge Eingänge
Eingangsspannung
Eingangsimpedanz
Auflösung
Genauigkeit
Binäre Ausgänge
Schaltspannung
Schaltstrom
Überlaststrom
Summenstrom
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz
PWM-Tastverhältnis
Auflösung
8-fach Verteiler-Gehäuse aus speziellem PUR, mit
eingebauter Elektronik vollvergossen
152 mm x 60 mm x 25 mm ( L x B x H )
Kabelanschluß für Versorgungsspannung und CAN-Bus
M12-Steckverbinder für Ein- / Ausgänge
-25 °C ... +85 °C
-40 °C ... +90 °C
IP 67 III
10 ... 30 V DC, SELV
≤100 mA, ohne externe Last
LED grün: Run-LED
LED rot: Diagnose-LED
LED gelb: Status des Eingangs / Ausgangs
CAN Interface - ISO 11898 Ver. 2.0
10 kbit/s - 1 Mbit/s
CANopen
I /O-Modul entspr. CiA DS401, CiA DS301 V3.0
Full-CAN
Buchsen 1, 3, 5, 7
0,4 ... 0,7 UB
0,2 ... 0,24 UB
Buchsen 2, 4, 6, 8
0 ... 10 V DC
≥50 kΩ
10 Bit
≤± 1,0% FS
Die Ausgangsimpedanz der Analogquelle sollte maximal
10 kΩ betragen
Buchsen 2, 4, 6, 8
Halbleiterausgänge, kurzschluß- / überlastfest; diagnosefähig
10 ... 30 V DC
max. 4 A
(Lasten < 900 mA können das Fehlersignal “Leitungsbruch”
erzeugen)
4,4 A
16 A
Buchsen 2, 4, 6, 8
20 ... 200 Hz
1 ... 100%
1%
Bei Konfiguration als PWM-Ausgang wird die
Status-LED bei PWM-Werten ≥ 1% statisch gesetzt.
Es ist keine Diagnose möglich

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Seite 4
Elektrischer Anschluß
Zum Schutz des gesamten Systems (Verkabelung und E/A-Modul) sind
die einzelnen Stromkreise mit max. 16 A abzusichern.
PUR/PVC-Kabel 2m; 2x1,5mm2(Betriebsspannung) / 3x0,5mm2(CAN-
Interface).
Anschlußbelegung:
Buchsenbelegung / Eingänge
Buchsenbelegung / Ausgänge
Betriebsanzeigen
Adernfarbe Potential
Betriebsspannung rot 10 ... 30 V DC
schwarz GND
CAN-Interface
weiß CAN_H
blau CAN_L
grün CAN_GND
LED grün
AUS keine Versorgungsspannung
EIN Modul im Stand by-Modus CANopen-Status: PREOPERATIONAL / PREPARED
Ausgänge = AUS; Eingangszustände werden nicht übertragen
LED rot
AUS Kommunikation ok.
LED gelb IN EIN Eingang ist EIN
LED gelb OUT
EIN Binärer Ausgang: Ausgang ist angesteuert / EIN
Analoger Ausgang: PWM-Sollwert ist größer 1%
blinkend, 1 Hz
Ausgangstreiber signalisiert Fehler:
- Kurzschluß / Überlast / keine Last (im Grenzfall Laststrom < 900mA)
- Übertemperatur / Unterspannung / Überspannung
Die LED-Funktion kann gesperrt werden (s. Seite 11, OBV, Index 2002)
EIN
Kommunikation gestört
- NodeGuard-Fehler (wenn NodeGuarding aktiviert ist)
- keine Synch-Objekte (wenn Synch-Überwachung aktiviert ist)
Rx / Tx Queue-Überlauf wird nicht mit dieser LED signalisiert
blinkend, 2 Hz Modul aktiv CANopen-Status: OPERATIONAL
Ausgänge werden aktualisiert, Eingangszustände übertragen
PIN Belegung
1 Sensorversorgung L+
3 Sensorversorgung L-
4 (gebrückt mit 2) Signaleingang
(Schließer, Analogsensor)
2 (gebrückt mit 4) Signaleingang
(Öffner)
5 n. c.
1
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2
5
PIN Belegung
4 Schaltausgang L+
3 externe Spannung -
5 n. c.
1
34
2
5

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Einstellen der Baudrate und des Node-ID
Die Einstellungerfolgt durch jeweils zwei Einträge im Objektverzeichnis:
Folgende Baudraten (KBit/s) sind einstellbar:
Eine Änderung wird übernommen, wenn in beiden Einträgen der gleiche Wert steht. Nach Ein-
stellung von Node-ID und Baudrate mußein Reset ausgelöst werden (Ausschalten des E/A-
Moduls) damit die neuen Einträge gültig werden. Ungültige Eingaben für Node-ID und Baudrate
werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhalten.
Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Alle Änderungen werden automatisch in einem EEPROM gesichert.
Über die Funktion „restore“(siehe Objektverzeichniss) können die Parameter
mit den werkseitig hinterlegten Default-Werten (mit Ausnahme der Baudrate
und des Node-IDs) belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Ein-
schalten der Versorgungsspannung gültig.
Parameterliste
Seite 5
DEUTSCH
Index Sub-Index Bezeichnung Default
20F0 0 Node-ID 0x20 (= 32)
20F1 0 Node-ID 0x20 (= 32)
20F2 0 Baudrate 3 (= 125 KBit/s)
20F3 0 Baudrate 3 (= 125 KBit/s)
Wert
Baudrate
0
1000
1
500
2
250
3
125
4
100
5
50
6
20
7
10
Parameter Defaultwert (werksseitig
eingestellt)
Objekt-
verzeichnis
Index
Änderung
automatisch
gesichert
Änderung
wirksam
Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 ja nach Reset
20F2, 20F3 ja nach Reset
1005 ja sofort
1006 ja nach Pre-Op
100C ja sofort
100D ja sofort
100E ja sofort
1014 ja sofort
1400 01 nein sofort
1400 02 ja sofort
1401 01 nein sofort
1401 02 ja sofort
1800 01 nein sofort
1800 02 ja sofort
1801 01 nein sofort
1802 02 ja sofort
2000 ja nach Pre-Op
2001 ja nach Pre-Op
2002 ja sofort
Baudrate 3 (= 125 kBit/s)
COB ID Synch Objekt 0x80
Communication Cycle 0 (Off)
Guard Time 0 (Off)
Life Time Factor 0 (Off)
COB ID Guarding 0x700 + Node ID
COB ID EMCY 0x80 + Node ID
COB ID Rec PDO1 0x200 + Node ID
Transmit Type Rec PDO1 synchron 1
COB ID Rec PDO2 0x300 + Node ID
Transmit Type Rec PDO2 synchron 1
COB ID Trans PDO1 0x180 + Node ID
Transmit Type Trm PDO1 nach Änderung
COB ID Trans PDO2 0x280 + Node ID
Transmit Type Trm PDO2 synchron 1
I/O Konfiguration binär Ein-/Ausgänge
PWM Frequenz 100 Hz
Statusmeldung Ausgänge EIN

Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert
Das erste Guardprotokoll wird als “Start Guarding”gewertet, auch wenn zu diesem Zeitpunkt
das Guarding nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).
EMCY Objekt
Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:
Es wird nur der erste Fehler einer Fehlergruppe gemeldet. Tritt z. B. erst am
Kanal 1 und dann am Kanal 2 ein Kurzschlußauf, so wird nur der zuerst auf-
getretene Kurzschlußgemeldet. CANopen sieht nicht vor, daßzwei gleiche
EMCY-Objekte hintereinander abgesetzt werden.
Im Statusregister 1002 sind jedoch die zum aktuellen Zeitpunkt gültigen Stati
der Ausgangstreiber hinterlegt.
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EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Zusatz
code
EMCY
Code Error Reg Beschreibung
0x2300 0x03
„Device Output Current“:
- Kurzschlußoder keine Last an einem Binär-Ausgang
- Über- oder Unterspannung an einem Binär-Ausgang
- Temperaturabschaltung an einem Binär-Ausgang
Auto-Reset, wenn Fehler behoben ist*
0x6200 0x81
„User Software“
- an einem Binär-Ausgang soll eine „1“ausgegeben werden,
obwohl dieser Kanal nicht als Binärausgang konfiguriert ist
- an einem Analogausgang soll ein Wert > 0 ausgegeben
werden, obwohl dieser Kanal nicht als Analogausgang
konfiguriert ist
Reset bei Richtigstellung der Daten bzw. Ausgänge AUS
0x8100 0x11
„Monitoring“(Guarding Error)
- für die „guard time“x „life time factor“wird kein
guard objekt empfangen
Reset bei erneuter Kommunikation
0x8200 0x11
Ausgangs-
kanal
bit-codiert
0x00
0x00
0x00
„Monitoring“(Synch Error)
- für „communication cycle“wird kein synch objekt empfangen
Nur in OPEATIONAL
Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP
0x6100 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Rx-Queue; z. B. Frequenz der RxPDOs ist zu
groß; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00
0x6101 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Tx-Queue; z. B. Gerät kommt nicht auf den
Bus; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00
*Bei Kurzschlußoder Überlast schaltet die Ausgangsstufe selbständig ab. Sie bleibt so lange aus-
geschaltet, bis der entsprechende Ausgang AUS und wieder EIN gesteuert wird. Danach wird
auch die Fehlermeldung automatisch zurückgesetzt.

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
DEUTSCH
Seite 7
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1000 0 device type u32, ro 0xF0191 Prof. 401;
Ein- und Ausgänge, binär und analog
Objektverzeichnis
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF
1003
0pre-defined
errorfield u8, ro 0x04 es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen unterstützt
1004
0number of
PDOs u32, ro 0x20002 2 Sende-PDOs, 2 Empfangs-PDOs
1number of
synch. PDOs u32, ro 0x20002 alle PDOs können sychron übertragen werden
2number of
asynch. PDOs u32, ro 0x20002 alle PDOs können asynchron übertragen werden
1005 0 COB ID synch
objekt u32, rw 0x80000080
- E/A-Modul erwartet Synch Meldung (Bit 31 = 1)
- E/A-Modul generiert keine Synch Meldung
(Bit 30 = 0)
- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)
- Identifier der Synch-Meldung
1006 0 Communic.
Cycle u32, rw 0x00000000 max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten in µs; Nutzauflösung = 1 ms
1008 0 device name str, ro CR2010
1009 0 HW version str, ro HW_Ver x.x
100A 0 SW version str, ro SW_Ver x.x
100B 0 Node ID u32, ro nur zur Abfrage
100C 0 guard time u16, rw 0x0000
Zeit in ms;
das E/A-Modul erwartet innerhalb dieser Zeit
ein „node guarding“des Netz-Masters;
wird hier der Wert 0 eingetragen, wird diese
Funktion nicht unterstützt
1-4 error history u32, ro 0x00 aufgetretener Fehler; codiert entsprechend EMCY-Liste; der zuletzt aufgetretene Fehler
steht jeweils in SubIndex 1
1001 0 error register u8, ro 0x00
bitcodiert gemäß Prof.301; unterstützt wird:
0b0000 0000 kein Fehler
0b0000 0001generic error
0b00010000 communication error
0b1000 0000 manufacturer specific
1002 0
state register;
genutzt als
geräte-
spezifisches
Fehlerregister
u8, ro 0x00
0b0000 0000 Normalbetrieb
Fehler an OUT 1 ... OUT 4 (Kurzschluß; Offen;
Temperatur/Spannung zu hoch/zu niedrig)
0b0000 0001OUT 1
0b0000 0010 OUT 2
0b0000 0100 OUT 3
0b0000 1000 OUT 4
Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert
str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Seite 8
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
100F 0 number of
SDOs nicht implementiert; es wird nur das Default SDO unterstützt
1010
0number of
save-options u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Sichern“
1“save all
parameters”u32, rw 0x02 alle Parameter werden bei einer Änderung automatisch gesichert.
1011
0number of
restore-options u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Restore“
1200
0 Server SDOs u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
1400
0Receive
PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO1; Binärausgänge
1COB ID
Rec SDO u32, ro 0x600 +ID - SDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des Receive SDOs
1 COB ID u32, rw 0x200
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 1. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
2 Server SDOs u32, ro 0x580
+ Node ID - SDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des Transmit SDOs
1014 0 COB ID
Emergency u32, rw 0x40000080
+Node ID
- E/A-Modul reagiert nicht auf fremde EMCY
Mess. (Bit 31 = 0)
- E/A-Modul generiert EMCY Mess. (Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer geändert
werden.
1“reset for all
parameters”u32, rw 0x01
Wird hier der String „load“eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseitigen
Voreinstellungen belegt und sind nach dem
nächsten Reset gültig.
100E 0 COB ID
guarding u32, rw 0x00000700
+ Node ID CAN Identifier des Node Guard-Objektes
100D 0 life time
factor u8, rw 0x00
Wenn für „guard time“x „life time“kein
„node guarding“empfangen wird, schaltet
das E/A-Modul die Ausgänge aus. Der
CANopen State wird nicht geändert.
Das Produkt aus „guard time“x „life time“
mußin dem Bereich 0 ... 65535 liegen.
Objektverzeichnis
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
DEUTSCH
Seite 9
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1401
0Receive
PDO 2 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO2; Analogausgänge
1600
0Mapping
Receive PDO 1 u32, ro 0x01 Anzahl der in das Binär-Ausgangs-PDO eingebundenen Applikationsobjekte
1Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6200 01
in 6200 SIdx 01 steht 1 Byte (Binärausgänge)
0b0000 0001OUT 1
0b0000 0010 OUT 2
0b0000 0100 OUT 3
0b0000 1000 OUT 4
1601
0Mapping
Receive PDO 2 u32, ro 0x04 Anzahl der eingebundenen Applikations- Objekte
1Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 01
in 6410 SIdx 01 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 2;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf
100 abgerundet.
2Index im Objekt-
verzeichniss u32, ro 0x6410 02
in 6410 SIdx 02 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 4;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf
100 abgerundet
3Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 03
in 6410 SIdx 03 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 6;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf
100 abgerundet
4Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 04
in 6410 SIdx 04 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 8;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf
100 abgerundet
1 COB ID u32, rw 0x300
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 2. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE / 0xFF Ausgänge werden sofort
aktualisiert
Objektverzeichnis
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF

EIN-/AUSGANGS-MODUL CR2010
Seite 10
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1800
0Transmit
PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Trans PDO1; (Binäreingänge)
1 COB ID u32, rw 0x180
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 1. Trans PDOs
2 Trans Type u8, rw 0xFF
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Übertragungen
0xFC / 0xFD = nicht implementiert
0xFE/ 0xFF = PDO wird bei Änderung eines
Eingangs übertragen
1801
0Transmit
PDO 2 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
1 COB ID u32, rw 0x280
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 2. Trans PDOs
1A00
0Mapping
Transmit PDO 1 u32, ro 0x01 Anzahl der eingebundenen Applikations-
Objekte
1Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6000 01
in 6000 SIdx 01 steht 1 Byte binär Eingänge
0b0000 0001IN 1
0b0000 0010 IN 2
0b0000 0100 IN 3
0b0000 1000 IN 4
1A01
0Mapping
Transmit PDO 2 u32, ro 0x04 Anzahl der eingebundenen Applikations-
Objekte
1Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 01
in 6401 SIdx 01 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 2, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
2Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 02
in 6401 SIdx 02 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 4, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0xFE/FF asynchron wird das PDO
erst bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
3Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 03
in 6401 SIdx 03 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 6, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
4Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 04
in 6401 SIdx 04 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 8, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Übertragungen
0xFC / 0xFD = nicht implementiert
0xFE / 0xFF = PDO wird bei Änderung des
Analogwerts um > 4 Digits übertragen
Objektverzeichnis
Communication Profile Area; Idx 1000 bis 1FFF