IFM Electronic Ecomot 100 CR2511 Application guide

Geräte-Handbuch
Device manual
Ausgangs-Modul
Output module
CR2511
DEUTSCHENGLISH
R
Sachnr. 7390254/03 10/2006

Inhalt
Bestimmungsgemäße Verwendung/Funktion Seite 3
Technische Daten Seite 4
Maße Seite 5
Montage Seite 5
Elektrischer Anschluß Seite 5
Anschlußbelegung Seite 6
Konfigurationsbeispiele Seite 7
Kenndaten der Ausgänge Seite 8
Betriebsanzeige (Status-LED) Seite 9
Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht Seite 10
Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF Seite 12
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Seite 14
Programmierung (ecolog 100plus) Seite 18
Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Seite 23
Komformitätserklärung Seite 23
Begriffe und Abkürzungen Seite 24
Notizen Seite 50
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 2
Sicherheitshinweise
Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte
und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und
muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.
Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun-
gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.
Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten
an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangs-
lastkreise ab.
Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende
Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungs-
auschluß.

AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 3
Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion
Das Ausgangs-Modul CR2511 dient zur dezentralen Ansteuerung von Aktoren
und Proportionalventilen. Über die integrierte Strommessung kann der Spulen-
strom überwacht und zur Regelung genutzt werden.
• Das Modul unterstützt binäre und analoge Ausgänge und wird daher in die
Geräteklasse „I/O Modul“ entsprechend CiA DS 401 eingeordnet und gekenn-
zeichnet.
• Das Modul ist in der Funktion der Ausgänge konfigurierbar.
• Es sind 1 Server SDO und 3 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Das PDO-Mapping kann nicht geändert werden (statisches PDO-Mapping).
Die Default-Identifier sind ensprechend des „Predefined connection set“ verge-
ben.
• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch/asynch) der einzelnen
PDOs sind konfigurierbar.
Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert. Geänderte PDOs
(PDO-linking) werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.
• Das Modul unterstützt „Node guarding“.
Die „Guard time“, der „Life time factor“ und der CAN Identifier des Guard
Objektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul generiert ein Emergency Objekt . Der COB-ID des EMCY-Objektes
ist konfigurierbar.
• Das Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Das Ausgangsmodul unterstützt 5 Betriebsarten
- Binäre Ausgänge mit Stromrückmeldung; bis 2 A.
- Binäre Ausgänge ohne Stromrückmeldung; bis 4 A.
- PWM-Ausgänge mit Stromrückmeldung; bis 2 A.
- PWM-Ausgänge ohne Stromrückmeldung; bis 4 A.
- Stromgeregelte PWM-Ausgänge; bis 2 A.
• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion;
d.h. die Belegung der Parameter mit den werkseitigen Default-Werten* nach
Aufforderung.
*) Werkseitige Default-Einstellungen siehe „Parameterliste“, Seite 10
DEUTSCH

Technische Daten
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 4
Gehäuse
Maße (LxBxH)
Montage
Anschluß
Ausgänge
konfigurierbar als
Betriebsspannung UB
Überspannung
Stromaufnahme
Betriebstemperatur
Lagertemperatur
Schutzart
Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Node-ID (Default)
Status-Anzeige
Feuchtetest
Mechanische Festigkeit
Störfestigkeit
gegen
leitungsgebundene
Störungen
Störfestigkeit gegen
Fremdfeld
Störabstrahlung
geschlossenes, abgeschirmtes Metallgehäuse mit Flanschbefestigung
132 x 43 x 153 mm
Schraubbefestigung mit 4 Stk. M5xL nach DIN 7500 bzw. DIN 7984
Einbaulage waagerecht liegend o. senkrecht stehend auf Montagewand
1 Anschlußstecker 55-polig, verriegelt, verpolsicher
Typ AMP oder Framatome
Kontakte AMP-Junior-Timer, Crimp-Anschluß 0,5/2,5 mm2
8
digital, plus-schaltend (High-Side)
analog, PWM-Kanal (PWM-Wert 0‰; 50 ...1000‰)
analog, stromgeregelter Kanal (100...2000 mA)
10 ... 30 V DC SELV
≤36 V für t ≤ 10 s
≤100 mA (ohne externe Last)
-40°C ... +85°C
-40°C ... +90°C
IP 67 (bei gestecktem Stecker mit Einzeladerabdichtung, z.B. EC2084)
CAN Interface 2.0 B, ISO 11898
10 kBit/s ... 1 MBit/s (Defaulteinstellung 125 kBit/s)
CANopen, CiA DS 301 Version 3.0, CiA DS 401 Version 1.4
hex 20 (= 32)
Zweifarben-LED (Rot/Grün)
Prüfnormen und Bestimmungen
≤90 % rel. Luftfeuchte, nicht kondensierend, nach IEC 68-2-30
Schwingen nach IEC 68-2-6
Schocken nach IEC 68-2-27
Dauerschocken nach IEC 68-2-29
nach DIN 40839/Teil 1, Impulse 1, 2, 3a, 3b (entspricht ISO 7637)
Schärfegrad 4, Funktionszustand A
nach DIN 40839/Teil 1, Impulse 5 (entspricht ISO 7637)
Schärfegrad 1, Funktionszustand C
nach DIN 40839/Teil 3, Impulse 1, 2, 3a, 3b (entspricht ISO 7637)
Schärfegrad 4, Funktionszustand A
nach Richtlinie 95/54/EG nach EN 61000-6-2
nach Richtlinie 95/54/EG nach EN 50081-1

Maße
Montage
Um das Ausgangs-Modul der geringsten mechanischen Belastung auszusetzen,
ist es vorzugsweise waagerecht liegend oder senkrecht stehend auf der Montage-
wand anzubringen. Dazu müssen vier Schrauben nach DIN 7500 bzw. DIN 7984
(M5xL) benutzt werden.
Wenn möglich sollte die Orientierung des Ausgangs-Moduls so angelegt werden,
daß die Kabeleinführung des Steckers nach unten zeigt.
Da die Eigenerwärmung der Geräteelektronik über das Gehäuse abgeführt wird,
muß bei der „Sandwich-Montage“ von Modulen für ausreichende Kühlung
gesorgt werden.
Elektrischer Anschluß
Um den elektrischen Störschutz des Gerätes sicherzustellen, muß
das Gehäuse mit GND verbunden werden (z.B. der Fahrzeugmasse).
Zum Schutz des gesamten Systems (Verkabelung und Modul) sind die einzelnen
Stromkreise mit max. 16 A abzusichern.
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 5
DEUTSCH
132
5,5
26
80
15
45°
153
LED
43
±0,5
±1
106,5±1
Bezeichnung Pin-Nr. Potential
Versorgungsspannung 23 +VBBS
Masse 01 GNDS
Versorgungsspannung Ausgänge 05 +VBBO
CAN-Interface 14 / 51 CAN_H
32 / 50 CAN_L
15 / 33 CAN_GND

Anschlußbelegung
.
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 6
Supply
Output
Supply +DC
Supply GND
CAN
Interface
23
VBB
S
01
GND
S
05
02
38
20
08
Channel 1
Output +DC
OUT
Current
GND
CAN_GND
50
15
14
32
33
51
CAN_H
CAN_L
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
VBB
O
VBB
O
VBB
S
GND
S
1
1
+VBB
O
03
39
21
27
OUT
Current
GND
2
2
+VBB
O
04
40
22
09
OUT
Current
GND
3
3
+VBB
O
25
41
42
28
OUT
Current
GND
4
4
+VBB
O
16
52
34
10
OUT
Current
GND
5
5
+VBB
O
17
53
35
29
OUT
Current
GND
6
6
+VBB
O
18
54
36
11
OUT
Current
GND
7
7
+VBB
O
19
55
37
30
OUT
Current
GND
8
8
+VBB
O
Channel 2
Channel 3
Channel 4
Channel 5
Channel 6
Channel 7
Channel 8

Konfigurationsbeispiele
DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 7
02
38
20
08
OUT
Current
GND
VBB
O
VBB
S
GND
S
1
1
+VBB
O
03
39
21
27
OUT
Current
GND
2
2
+VBB
O
Channel 1
Channel 2
02
38
20
08
OUT
Current
GND
VBB
O
VBB
S
GND
S
1
1
+VBB
O
03
39
21
27
OUT
Current
GND
2
2
+VBB
O
Channel 1
Channel 2
02
38
20
08
Channel 1
OUT
Current
GND
VBB
O
VBB
S
GND
S
1
1
+VBB
O
03
39
21
27
OUT
Current
GND
2
2
+VBB
O
Channel 2
Digital
z.B. Wegeventil
Digital
z.B. Wegeventil
mit Stromüberwachung
PWM
oder Stromgeregelt
z.B. Proportionalventil
Digital
z.B. Wegeventil
PWM
oder Stromgeregelt
z.B. Proportionalventil
Beispiel 1
Beispiel 2
Beispiel 3
Ausgangsfunktion

Kenndaten der Ausgänge
■■Digital-Ausgänge
8 Halbleiterausgänge; kurzschluß- und überlastfest.
Schaltspannung 10 ... 30 V DC
Schaltstrom max. 2/4 A (mit/ohne Stromüberwachung)
Summenstrom max. 16 A
Stromüberwachung von jeweils 2 Kanälen über die Anschlüsse wählbar,
dabei sind folgende Kanäle zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8
■■PWM-Ausgänge
Bei der Konfiguration als PWM-Ausgang sind jeweils zwei Ausgänge zusammen-
gefaßt. Das Ausgangssignal wird an einen der beiden Ausgänge ausgegeben,
während der andere Ausgang „OFF“ist (Links/Rechts-Funktion, Auf/Ab-Funktion).
Die Ausgänge können jederzeit umgeschaltet werden.
Folgende Kanäle sind zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8
PWM-Frequenz 20 ... 250 Hz
Tastverhältnis 0 ‰; 50...1000 ‰
Auflösung 1 ‰
Laststrom max. 4 A (bezogen auf den PWM-Wert 1000 ‰.)
Bei kleineren PWM-Werten reduziert sich dieser Stromwert.
Wertebereich -1000 ... +1000 ‰
> +1000 ‰werden auf +1000 ‰abgerundet.
< -1000 ‰werden auf -1000 ‰aufgerundet.
Bei Werten zwischen -50...+50 ‰wird der Ausgang
ausgeschaltet.
Wertausgabe +50 ... +1000 ‰auf den ungeradzahligen Ausgängen
(1, 3, 4, 7)
-1000 ... -50 ‰auf den geradzahligen Ausgängen
(2, 4, 6, 8)
■■Strom-Ausgänge
Bei der Konfiguration als „stromgeregelter Ausgang“sind jeweils zwei Ausgänge
zusammengefaßt: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8
PWM-Frequenz 20 ... 250 Hz
Regelbereich 100 ... 2000 mA
Regelauflösung 2,5 mA
Einstellauflösung 1 mA
Genauigkeit ± 2% FS
Laststrom max. 2 A
Lastwiderstand min. 12 Ω bei UB= 24 V DC, min. 6 Ω bei UB= 12 V DC
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 8

Wertebereich -2000 ... +2000 mA
> +2000 mA werden auf +2000 mA abgerundet.
< -2000 mA werden auf -2000 mA aufgerundet.
Werte zwischen -100...+100 mA werden als „AUS“
interpretiert
Wertausgabe 100 ... 2000 mA auf den ungeradzahligen Ausgängen
(1, 3, 4, 7)
-2000 ... -100 mA auf den geradzahligen Ausgängen
(2, 4, 6, 8)
Freilaufdiode Um das Messergebnis nicht zu verfälschen,
integriert! darf in der Betriebsart „stromgeregelter Ausgang“keine
externe Freilaufdiode parallel zur Last geschaltet werden.
Hinweis Digital- und PWM/Strom-Ausgang in einem Anschlusspaar
kombinierbar.
(siehe hierzu „Konfigurationsbeispiele“, Seite 7)
Betriebsanzeigen
Gleichzeitige Ansteuerung der roten und grünen LED ergibt als Farbe orange.
DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 9
LED grün
AUS keine Versorgungsspannung
EIN Modul im Stand by-Modus CANopen-Status: PREOPERATIONAL / PREPARED
Ausgänge = AUS
LED rot
AUS Kommunikation ok
EIN Kommunikation gestört
- NodeGuard-Fehler (wenn NodeGuarding aktiviert ist)
- keine Synch-Objekte (wenn Synch-Überwachung aktiviert ist)
blinkend
2 Hz
Modul aktiv
CANopen-Status: OPERATIONAL
Ausgänge werden aktualisiert

Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Über die Funktion „Restore“(s. Objektverzeichnis, Index 1011) können die Para-
meter (Ausnahme Baudrate und Node-ID) mit den werkseitig hinterlegten
Default-Werten belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten
der Versorgungsspannung gültig.
Parameterliste
Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert
Das erste Guardprotokoll wird als “Start Guarding”gewertet, auch wenn zu die-
sem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).
Regelkennlinien (Index 2003)
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 10
Parameter Defaultwert (werksseitig
eingestellt)
Index
im Objekt-
verzeichnis
Änderung
automatisch
gesichert
Änderung
wirksam
Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 ja nach Reset
20F2, 20F3 ja nach Reset
1005 ja sofort
1006 ja nach Pre-Op
100C ja sofort
100D ja sofort
100E ja sofort
1014 ja sofort
1400 01 nein sofort
1400 02 ja sofort
1401 01 nein sofort
1401 02 ja sofort
1800 01 nein sofort
1800 02 ja sofort
2000 ja nach Pre-Op
2001 ja nach Pre-Op
Baudrate 0x03 (= 125 kBit/s)
COB ID Synch Objekt 0x80
Communication Cycle 0 (Off)
Guard Time 0 (Off)
Life Time Factor 0 (Off)
COB ID Guarding 0x700 + Node ID
COB ID EMCY 0x80 + Node ID
COB ID Rec PDO 1 0x200 + Node ID
Trans Type Rec PDO 1 synchron 1
COB ID Rec PDO 2 0x300 + Node ID
Trans Type Rec PDO 2 synchron 1
COB ID Trans PDO 1 0x180 + Node ID
Trans Type Trans PDO 1 nach Änderung
I/O Konfiguration
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
8 binäre Ausgänge
PWM Frequenz 0x64 (= 100 Hz)
2003 ja sofortRegelkennlinie 0x00
t
I
t
I
t
I
(0x00) Default (0x01) (0x02)

EMCY Objekt
Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:
Es wird nur der erste Fehler einer Fehlergruppe gemeldet.
Tritt z.B. erst am Kanalpaar 1/2 und dann am Kanalpaar 3/4 der Fehler „Lastwi-
derstand zu groß“ auf, so wird nur der zuerst aufgetretene Fehler gemeldet.
CANopen sieht nicht vor, daßzwei gleiche EMCY-Objekte hintereinander abge-
setzt werden.
DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 11
Zusatz
code
EMCY
Code Error Reg Beschreibung
0x8100 0x11
„Monitoring“(Guarding Error)
- für die „guard time“x „life time factor“wird kein
guard objekt empfangen
Reset bei erneuter Kommunikation
0x8200 0x11
0x00
0x6200 0x81
„User Software“
- I/O-Konfiguration ist nicht zulässig
EMCY Objekt beinhaltet fehlerbehaftetes Kanalpaar;
jedes Bit repräsentiert ein Kanalpaar
0000 0010 Kanalpaar 1, 2
0000 1000 Kanalpaar 3, 4
0010 0000 Kanalpaar 5, 6
1000 0000 Kanalpaar 7, 8
bit-codiert
0x00
„Monitoring“(Synch Error)
- für „communication cycle“wird kein synch objekt empfangen
Nur in OPEATIONAL
Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP
0xFF00 0x81 bit-codiert
„Device Specific“
- Stromsollwert kann nicht erreicht werden, da
Lastwiderstand zu groß/zu klein
0000 0001Kanalpaar 1, 2 Lastwiderstand zu groß
0000 0010 Kanalpaar 3, 4 "
0000 0100 Kanalpaar 5, 6 "
0000 1000 Kanalpaar 7, 8 "
00010000 Kanalpaar 1, 2 Lastwiderstand zu klein
0010 0000 Kanalpaar 3, 4 "
0100 0000 Kanalpaar 5, 6 "
1000 0000 Kanalpaar 7, 8 "
0x6100 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Rx-Queue; z. B. Frequenz der RxPDOs ist zu
groß; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00
0x6101 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Tx-Queue; z. B. Gerät kommt nicht auf den Bus;
Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00

Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 12
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
2000
0I/O
Konfiguration u8, ro 0x08 Anzahl der Einträge (= Anzahl der IO-Kanäle)
1Ausgangs-
kanal 1 u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
2Ausgangs-
kanal 2 u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
3Ausgangs-
kanal 3 u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
4Ausgangs-
kanal 4 u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
2001 0 PWM
Frequenz u8, rw 0x64 (100 Hz)
Einstellung in Hz
Bereich = 20 Hz bis 250 Hz
Werte kleiner 20 Hz oder größer 250 Hz
werden nicht übernommen. Der bisherige Wert
bleibt weiter gültig.
5Ausgangs-
kanal 5 u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
6Ausgangs-
kanal 6 u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
7Ausgangs-
kanal 7 u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
8Ausgangs-
kanal 8 u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert
str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit
(siehe auch „Begriffe und Abkürzungen“, Seite 24)

Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 13
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
20F0 0 Einstellung
Node ID u8, rw 0x20 (= 32)
20F1 0 Einstellung
Node ID u8, rw 0x20 (= 32)
Node ID unter dem das Modul im
CANopen Netz angesprochen wird;
eine Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1 der
gleiche geänderte Wert eingetragen ist.
Werte kleiner 1 / größer 127 werden nicht
übernommen; die bestehende Einstellung
bleibt erhalten.
Damit die neuen Einträge gültig werden, muss
nach Einstellung der Node ID ein Reset aus-
gelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).
20F2 0 Einstellung
Baud Rate u8, rw 0x03
20F3 0 Einstellung
Baud Rate u8, rw 0x03
Baud Rate des CAN-Netzes;
eine Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F2 und 20F3 der
gleiche geänderte Wert eingetragen ist.
Werte größer 7 werden nicht übernommen;
die bestehende Einstellung bleibt erhalten.
Damit die neuen Einträge gültig werden, muss
nach Einstellung der Baudrate ein Reset aus-
gelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).
0 = 1000 kBaud
1 = 500 kBaud
2 = 250 kBaud
3 = 125 kBaud
4 = 100 kBaud
5 = 50 kBaud
6 = 20 kBaud
7 = 10 kBaud
2002
0Strom-
Istwerte u8, ro 0x04 Anzahl der Einträge
(= Anzahl der Strom-Meßkanäle)
1Strom-
Istwert
Kanal 1/2 u16, ro Stromwerte in mA
2Strom-
Istwert
Kanal 3/4 u16, ro Stromwerte in mA
3Strom-
Istwert
Kanal 5/6 u16, ro Stromwerte in mA
4Strom-
Istwert
Kanal 7/8 u16, ro Stromwerte in mA
2003 0 Regel-
Kennlinie u8, rw 0x00
0 = lange Ausregelzeit; stabil
1 = mittlere Ausregelzeit; stabil
2 = kurze Ausregelzeit; Überschwingen
(siehe auch „Regelkennlinien“; Seite 10)

AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 14
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1000 0 device type u32, ro 0xF0191 Prof. 401;
Ein- und Ausgänge, binär und analog
1003
0pre-defined
errorfield u8, ro 0x04 es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen unter- stützt
1004
0number of
PDOs u32, ro 0x20001 1 Sende-PDOs, 2 Empfangs-PDOs
1number of
synch. PDOs u32, ro 0x20001 alle PDOs können sychron übertragen werden
2number of
asynch. PDOs u32, ro 0x20001 alle PDOs können asynchron übertragen werden
1005 0 COB ID
synch objekt u32, rw 0x80000080
- Modul erwartet Synch Meldung (Bit 31 = 1)
- Modul generiert keine Synch Meldung
(Bit 30 = 0)
- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)
- Identifier der Synch-Meldung
1006 0 Communic.
Cycle u32, rw 0x00000000 max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten in µs; Nutzauflösung = 1 ms
1008 0 device name str, ro CR2511 Gerätebezeichnung
1009 0 HW version str, ro HW_Ver x.x Hardeware Version
100A 0 SW version str, ro SW_Ver x.x Software Version
100B 0 Node ID u32, ro nur zur Abfrage
100C 0 guard time u16, rw 0x0000
Zeit in ms;
das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit ein
„node guarding“des Netz-Masters;
wird hier der Wert 0 eingetragen, wird diese
Funktion nicht unterstützt
1-4 error history u32, ro 0x00 aufgetretener Fehler; codiert entsprechend EMCY-Liste; der zuletzt aufgetretene Fehler
steht jeweils in SubIndex 1
1001 0 error register u8, ro 0x00
bitcodiert gemäß Prof.301; unterstützt wird:
0b 0000 0000 kein Fehler
0b 0000 0001generic error
0b 00010000 communication error
0b 1000 0000 manufacturer specific

DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 15
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile ; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
100F 0 number of
SDOs nicht implementiert; es wird nur das Default SDO unterstützt
1010
0number of
save-options u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Sichern“
1“save all
parameters”u32, rw 0x02 alle Parameter werden bei einer Änderung automatisch gesichert.
1011
0number of
restore-options u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Restore“
1200
0 Server SDOs u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
1400
0Receive
PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO1; Binärausgänge
1COB ID
Rec SDO u32, ro 0x600 +ID - SDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des Receive SDOs
1 COB ID u32, rw 0x200
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 1. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
2COB ID
Trans SDO u32, ro 0x580 + Node ID - SDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des Transmit SDOs
1014 0 COB ID
Emergency u32, rw 0x40000080
+ Node ID
- Modul reagiert nicht auf fremde EMCY
Mess. (Bit 31 = 0)
- Modul generiert EMCY Mess. (Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer geändert
werden.
1“reset for all
parameters”u32, rw 0x01
Wird hier der String „load“eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseitigen
Voreinstellungen belegt und sind nach dem
nächsten Reset gültig.
100E 0COB ID
guarding u32, rw 0x00000700
+ Node ID CAN Identifier des Node Guard-Objektes
100D 0 life time
factor u8, rw 0x00
Wenn für „guard time“x „life time“kein
„node guarding“empfangen wird, schaltet das
Modul die Ausgänge aus. Der
CANopen State wird nicht geändert.
Das Produkt aus „guard time“x „life time“
mußin dem Bereich 0 ... 65535 liegen.

AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 16
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default
(Hex) Beschreibung
1401
0Receive
PDO 2 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO2; Analogausgänge
1600
0Mapping
Receive PDO 1 u32, ro 0x01 Anzahl der in das Binär-Ausgangs-PDO eingebundenen Applikationsobjekte
1Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6200 01
in 6200 SIdx 01 steht 1 Byte (Binärausgänge)
0b 0000 0001Kanal 1
0b 0000 0010 Kanal 2
0b 0000 0100 Kanal 3
0b 0000 1000 Kanal 4
0b 00010000 Kanal 5
0b 0010 0000 Kanal 6
0b 0100 0000 Kanal 7
0b 1000 0000 Kanal 8
1601
0Mapping
Receive PDO 2 u32, ro 0x04 Anzahl der in des Analog-Ausgangs-PDO eingebundenen Applikations-Objekte
1Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6411 01
in 6411 SIdx 01 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 1 oder 2;
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰oder
als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von der Konfiguration des Index
2000, s. Seite 12).
2Index im Objekt-
verzeichniss u32, ro 0x6411 02
in 6411 SIdx 02 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 3 oder 4;
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰oder
als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von der Konfiguration des Index
2000, s. Seite 12).
3Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6411 03
in 6411 SIdx 03 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 5 oder 6;
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰oder
als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von der Konfiguration des Index
2000, s. Seite 12).
4Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6411 04
in 6411 SIdx 04 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 7 oder 8;
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰oder
als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von der Konfiguration des Index
2000, s. Seite 12).
1 COB ID u32, rw 0x300
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 2. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert

DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 17
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1800
0Transmit
PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Trans PDO1; (Strom-Istwerte)
1 COB ID u32, rw 0x180
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 1. Trans PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
1A00
0Mapping
Transmit PDO 1 u32, ro 0x04 Anzahl der eingebundenen
Applikations-Objekte
1Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro
0x2002 01
0x2002 02
0x2002 03
0x2002 04
in Idx 2002 01 steht der Strom-Istwert Kanal 1/2
in Idx 2002 02 steht der Strom-Istwert Kanal 3/4
in Idx 2002 03 steht der Strom-Istwert Kanal 5/6
in Idx 2002 04 steht der Strom-Istwert Kanal 7/8

AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 18
Programmierung (ecolog 100plus)
Allgemeines
Das E/A-Modul mußals CANopen-Slave mit den CANopen-Startfunktionen
„COP_MSTR_BOOTUP“und „COP_MSTR_MAIN“vom R 360-Master initialisiert
und in den Zustand „OPERATIONAL“versetzt werden (LED blinkt grün; 2 Hz).
Programmier-Funktion
Wird die Funktion „CR2511“in das Programm eingebunden, sorgt diese auto-
matisch für eine ständige Aktualisierung der Ein-/Ausgangswerte in der Steue-
rung. Die Funktion „CR2511“befindet sich in der Bibliothek „CR2511_C.lib“der
ifm-Programmiersoftware ecolog 100plus.
Werden keine Konfigurationsdaten an das E/A-Modul übertragen, arbeitet das
Gerät mit den werksseitigen Default-Einstellungen.
Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node ID des E/A-
Moduls zu ändern und die Baudrate von Master und Modul auf Gleichheit zu
prüfen bzw. einzustellen.
Defaultwerte: Node ID = 0x20 (= 32)
Baudrate = 0x03 (= 125 kBit/s)
Screenshot der ecolog 100plus Programmieroberfläche

DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 19
Datenstrukturen
Die Übergabe von CR2511-Konfigurations- und E/A-Daten erfolgt über Daten-
strukturen. Im Deklarationsteil mußdie Struktur –ebenso wie andere Variablenty-
pen –deklariert werden. Für Konfigurationsdaten kann im Deklarationsteil bereits
eine Wertzuweisung enthalten sein.
Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z.B. wie dar-
gestellt erfolgen.
Weitere ecolog 100plus Programmierbeispiele für das E/A-Modul erhalten Sie auf Nachfrage von der
ifm electronic gmbh.
Screenshot der ecolog 100plus Programmieroberfläche

AUSGANGS-MODUL CR2511
SEITE 20
■Funktion: CR2511
■Library: CR2511_C.lib
■Zweck: Parametriert und liest
die Konfigurations- und E/A-Daten
des Ein-/Ausgangs-Moduls
CR2511
■Parameter
Name Datentyp Beschreibung
Eingänge
ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet
INIT BOOL TRUE: Funktionsinialisierung
FALSE: zyklischer Funktionsaufruf
NODE_ID BYTE Knotenpunkt-Identifier
CFG_READ BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des E/A-Moduls lesen
CFG_WRITE BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des E/A-Moduls schreiben
CFG_DATA DWORD Adresse der Konfigurationsdaten (Datenstruktur)
RX_TYPE BYTE Receive Transmission Type (Default = 0; synch acyclic)
TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)
SYNC BOOL CANopen-Synchronisationstakt
(Systemvariable COB_SYNC)
IO_DATA DWORD Adresse der Ein-/Ausgangsdaten (Datenstruktur)
Ausgänge
CFG_RESULT BYTE 1 = Konfiguration wurde erfolgreich
gelesen oder geschreiben
2 = Konfiguration wurde noch nicht
gelesen oder geschreiben
3 = Konfiguration kann nicht gelesen oder geschrieben
werden (fehlende bzw. falsche Node ID oder Gerät
defekt)
IO_RCV BOOL True: für einen Zyklus, wenn neue Daten gesendet wurden.
CR2511
ENABLE CFG_RESULT
INIT IO_RCV
NODE_ID
CFG_READ
CFG_WRITE
CFG_DATA
RX_TYPE
TX_TYPE
SYNC
IO_DATA
Wenn nicht anders beschrieben, ist ein „FALSE“-Signal bei boolschen Datentypen
stets die Negierung des beschriebenen „TRUE“-Signals.