Lenze L-force HighLine C 8400 Series User manual
8400 HighLine C | Reference manual
Overview of technical documentation for Inverter Drives 8400
2LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
Overview of technical documentation for Inverter Drives 8400
Project planning, selection & ordering Legend:
8400 hardware manual Printed documentation
Catalogue Online documentation
(PDF/Engineer online help)
Mounting & wiring Abbreviations used:
MA 8400 BaseLine/StateLine/HighLine/TopLine BA Operating Instructions
MA for the communication module KHB Communication manual
MA for the extension module MA Mounting instructions
MA for the safety module SW Software/reference manual
MA for the accessories
Parameterisation
BA keypad
SW 8400 BaseLine
SW 8400 StateLine
SW 8400 HighLine ÍThis documentation
SW 8400 TopLine
KHB for the communication module
Drive commissioning
SW 8400 BaseLine/StateLine/HighLine/TopLine
Chapter "Commissioning"
Chapter "Diagnostics & error management"
Remote maintenance manual
Networking
KHB for the communication medium used
Firmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011 L3
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Contents
1About this documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.1 Document history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2 Conventions used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3 Terminology used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4 Definition of the notes used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2Introduction: Parameterising the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1 Integrated technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1 Purpose of the technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.2 Application cases for a technology application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.3 Technology application = function block interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2 Selection of the appropriate commissioning tool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.1 Overview: Accessories for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 General notes on parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.1 Changing the parameterisation with the keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.2 Change parameter settings with PC and Lenze software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.3 Save parameter settings in the memory module safe against mains failure . 44
2.3.4 User menu for quick access to frequently used parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Device access protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4.1 Password protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4.2 Device personalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4.3 Unlocking the controller with a MasterPin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
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3Commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1 Safety instructions with regard to commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2 Notes on motor control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3 Preconditions for commissioning with the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4 Trouble-shooting during commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5 8400 commissioning wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6 Commissioning of the "Actuating drive speed" technology application . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.1 Prepare controller for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6.2 Creating an »Engineer« project and going online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6.3 Parameterising the motor control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.6.4 Parameterising the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.5 Saving parameter settings safe against mains failure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.6 Enable controller and test application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.7 Commissioning of the "Table positioning" technology application . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.7.1 Prepare controller for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.7.2 Creating an »Engineer« project and going online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.7.3 Parameterising the motor control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.7.4 Parameterising the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.7.4.1 Set machine parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.7.4.2 Set the position encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.7.4.3 Set homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.7.4.4 Enter one or more profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.7.5 Saving parameter settings safe against mains failure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.7.6 Enable controller and test application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.8 Commissioning of the "Switch-off positioning" technology application . . . . . . . . . . . . 82
3.8.1 Prepare controller for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.8.2 Creating an »Engineer« project and going online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.8.3 Parameterising the motor control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.8.4 Parameterising the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.8.5 Saving parameter settings safe against mains failure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.8.6 Enable controller and test application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.9 PC manual control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.9.1 Activating PC manual control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.9.2 Speed control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.9.3 Set/reset home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.9.4 Manual jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.9.5 Positioning (relative or absolute) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
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4Device control (DCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.1 Device commands (C00002/x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.1.1 Load Lenze setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.1.2 Load all parameter sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.1.3 Save all parameter sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.1.4 Enable/Inhibit controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.1.5 Activate/Deactivate quick stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.1.6 Reset error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.1.7 Delete logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.1.8 Device search function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2 Device state machine and device statuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2.1 FirmwareUpdate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.2.2 Init. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.2.3 MotorIdent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2.4 SafeTorqueOff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.2.5 ReadyToSwitchOn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2.6 SwitchedOn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.2.7 OperationEnabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.2.8 TroubleQSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.9 Trouble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.10 Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.2.11 SystemFault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.3 Automatic restart after mains connection/fault... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.1 "Inhibit at power-on" auto-start option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.2 Auto-start option "Inhibit at Lenze setting". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.4 Internal interfaces | "LS_DriveInterface" system block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.4.1 wCANControl/wMCIControl control words. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.4.2 wDeviceStatusWord status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
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6LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
5Motor control (MCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.1 Motor selection/Motor data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.1.1 Selecting a motor from the motor catalogue in the »Engineer«. . . . . . . . . . . . . 135
5.1.2 Automatic motor data identification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.2 Selecting the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.2.1 Selection help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.3 Defining current and speed limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.4 V/f characteristic control (VFCplus). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.4.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.4.2 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.4.2.1 Defining the V/f characteristic shape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.4.2.2 Defining current limits (Imax controller) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.4.3 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.4.3.1 Adapting the V/f base frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.4.3.2 Adapting the Vmin boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.4.3.3 Optimising the Imax controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.4.3.4 Optimising the stalling behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.4.3.5 Torque limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.4.3.6 Defining a user-defined V/f characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.4.4 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.5 V/f characteristic control - energy-saving (VFCplusEco) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.5.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.5.2 Comparison of VFCplusEco - VFCplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.5.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.5.4 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.5.4.1 Improving the behaviour at high dynamic load changes. . . . . . . . . . 175
5.5.4.2 Adapting the slope limitation for lowering the Eco function . . . . . . 176
5.5.4.3 Optimising the cos/phi controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.5.5 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.6 V/f control (VFCplus + encoder) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.6.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.6.2 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
5.6.2.1 Parameterising the slip regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
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5.7 Sensorless vector control (SLVC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.7.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.7.2 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
5.7.2.1 Speed control with torque limitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
5.7.2.2 Torque control with speed limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.7.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.7.4 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.7.4.1 Optimising the starting performance after a controller enable . . . 191
5.7.4.2 Optimise speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.7.4.3 Optimising dynamic performance and field weakening behaviour 194
5.7.4.4 Optimising the stalling behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.7.4.5 Optimise response to setpoint changes
and determine mass inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.7.4.6 Slip calculation from motor equivalent circuit diagram data. . . . . . 199
5.7.5 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.8 Sensorless control for synchronous motors (SLPSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.8.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.8.2 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.8.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.8.4 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.8.4.1 Optimise current controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.8.4.2 Optimise speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5.8.4.3 Optimise response to setpoint changes
and determine mass inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.8.5 Pole position identification without motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.9 Servo control (SC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.9.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.9.2 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.9.2.1 Speed control with torque limitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.9.2.2 Torque control with speed limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.9.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.9.3.1 Parameterising the encoder/feedback system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.9.4 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.9.4.1 Optimise current controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.9.4.2 Optimise speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.9.4.3 Optimise response to setpoint changes
and determine mass inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.9.4.4 Setting the current setpoint filter (band-stop filter). . . . . . . . . . . . . . 235
5.9.4.5 Adapting the max. acceleration change (jerk limitation) . . . . . . . . . 236
5.9.4.6 Slip calculation from motor equivalent circuit diagram data. . . . . . 237
5.9.4.7 Optimising the behaviour in the field weakening range . . . . . . . . . . 238
8400 HighLine C | Reference manual
Contents
8LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
5.10 Parameterisable additional functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.10.1 Selection of switching frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.10.2 Operation with increased rated power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
5.10.3 Correction of the stator leakage inductance... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.10.4 Flying restart function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
5.10.5 DC-injection braking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
5.10.5.1 Manual DC-injection braking (DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
5.10.5.2 Automatic DC-injection braking (Auto-DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
5.10.6 Slip compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
5.10.7 Oscillation damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
5.10.7.1 Oscillation damping voltage range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.10.7.2 Oscillation damping in the field weakening range . . . . . . . . . . . . . . . 262
5.10.8 Phase sequence reversal for correcting misconnected UVW motor phases . . 264
5.10.9 Field weakening for synchronous motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
5.11 Encoder/feedback system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
5.11.1 Parameterising digital inputs as encoder inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
5.11.2 Encoder evaluation method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.11.3 Generation of the actual speed value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
5.11.4 Encoder with HTL level at DI1/DI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.11.5 Encoder with HTL level at DI6/DI7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.12 Position control/additive speed specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.13 Braking operation/brake energy management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
5.13.1 Setting the voltage source for braking operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
5.13.2 Selecting the response to an increase of the DC-bus voltage . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.13.2.1 Inverter motor brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
5.13.3 Avoiding thermal overload of the brake resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
5.14 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
5.14.1 Device overload monitoring (Ixt). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
5.14.2 Motor load monitoring (I2xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
5.14.3 Motor temperature monitoring (PTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
5.14.4 Brake resistor monitoring (I2xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.14.5 Motor phase failure monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
5.14.6 Motor phse error monitoring before operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
5.14.7 Mains phase failure monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
5.14.8 Maximum current monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
5.14.9 Maximum torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.14.10 Motor speed monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.14.11 Encoder open-circuit monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
5.15 Internal interfaces | system block "LS_MotorInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.16 Internal status signals | system block "LS_DeviceMonitor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
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8400 HighLine C | Reference manual
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6I/O terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
6.1 Digital input terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
6.1.1 Change function assignment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
6.1.1.1 Using DI1(6) and DI2(7) as digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.1.1.2 Using DI1(6) and DI2(7) as frequency inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
6.1.1.3 Using DI1(6) as counting input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.1.2 Internal interfaces | System block "LS_DigitalInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
6.1.2.1 Output of the encoder position of the DI1/DI2 frequency input. . . 326
6.2 Digital output terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
6.2.1 Internal interface | System block "LS_DigitalOutput". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
6.3 Analog terminals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
6.3.1 Parameterising analog input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
6.3.1.1 Signal adaptation by means of characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.3.2 Parameterising analog output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
6.3.3 Internal interfaces | System block "LS_AnalogInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.3.4 Internal interfaces | System block "LS_AnalogOutput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
6.4 Touch probe detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
6.4.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.2 Internal interfaces | "LS_TouchProbe" system block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.4.2.1 Application example: "Position measurement" . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
6.5 Configuring exception handling of the output terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
6.6 User-defined terminal assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
6.6.1 Source-destination principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
6.6.2 Changing the terminal assignment with the keypad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
6.6.3 Changing the terminal assignment with the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
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10 LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
7Technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
7.1 Selection of the technology application and the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
7.2 TA "Actuating drive speed". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
7.2.1 Basic signal flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
7.2.2 Internal interfaces | application block "LA_NCtrl" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
7.2.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
7.2.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
7.2.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
7.2.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
7.2.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
7.2.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
7.2.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
7.2.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
7.2.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
7.2.4 Process data assignment for fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
7.2.5 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
7.2.6 Configuration parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
7.3 TA "Table positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
7.3.1 Basic signal flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
7.3.1.1 Possibilities for the position selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
7.3.2 Internal interfaces | Application block "LA_TabPos" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
7.3.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
7.3.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
7.3.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
7.3.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
7.3.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
7.3.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
7.3.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
7.3.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
7.3.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
7.3.4 Process data assignment for fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
7.3.5 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
7.3.6 Configuration parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
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7.4 TA "Switch-off positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
7.4.1 Basic signal flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
7.4.2 Internal interfaces | application block "LA_SwitchPos" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
7.4.2.1 Truth table for activating the pre-switch off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
7.4.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
7.4.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
7.4.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
7.4.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.4.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
7.4.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.4.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7.4.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.4.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
7.4.4 Process data assignment for fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
7.4.5 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
7.4.6 Configuration parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
7.5 "GeneralPurpose" functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
7.5.1 Analog switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
7.5.2 Arithmetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
7.5.3 Multiplication/Division . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
7.5.4 Binary delay element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
7.5.5 Binary logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
7.5.6 Analog comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
7.5.7 Binary signal monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
7.5.8 Analog signal monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
7.5.9 D-FlipFlop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
7.5.10 Numerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
8400 HighLine C | Reference manual
Contents
12 LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
8Basic drive functions (MCK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
8.1 Basic signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
8.2 Internal interfaces | System block "LS_MotionControlKernel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
8.2.1 MCK control word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
8.2.2 MCK status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
8.2.3 MCK state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
8.2.4 Interface to safety system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
8.3 MCKInterface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
8.3.1 Control inputs | "L_MckCtrlInterface" function block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
8.3.1.1 Alternative functions for control bit "PosExecute" . . . . . . . . . . . . . . . 471
8.3.1.2 Operating mode change with profile number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
8.3.2 Status outputs | FB "L_MckStateInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
8.4 Basic settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
8.4.1 Machine parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
8.4.1.1 Gearbox ratio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
8.4.1.2 Feed constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
8.4.1.3 Activation of the modulo measuring system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
8.4.2 Min/Max speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
8.4.3 Limit position monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
8.4.3.1 Software limit positions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
8.4.3.2 Hardware limit switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
8.4.4 Target position monitoring (status "drive in target") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
8.4.5 Monitoring of the maximum travel distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
8.4.6 Following error monitoring system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
8.5 Speed follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
8.5.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
8.5.1.1 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
8.5.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
8.5.3 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
8.6 Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
8.6.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
8.6.1.1 Referencing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
8.6.1.2 Home position & home value offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
8.6.1.3 Traversing a sequence profile after completion of homing . . . . . . . 507
8.6.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
8.6.3 Carrying out homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
8.6.3.1 Homing on the fly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
Firmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011 L13
8400 HighLine C | Reference manual
Contents
8.7 Manual jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
8.7.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
8.7.1.1 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
8.7.1.2 Smooth start and quick stop of the drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
8.7.1.3 Second speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
8.7.1.4 Time-based start of second speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
8.7.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
8.7.3 Executing manual jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
8.7.3.1 Manual jog to limit position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
8.7.3.2 Retracting of an operated limit switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
8.8 Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
8.8.1 Possible motion profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
8.8.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
8.8.2.1 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
8.8.2.2 Profile entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
8.8.2.3 Positioning modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
8.8.2.4 Touch probe positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
8.8.2.5 S-ramp time for jerk limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
8.8.3 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
8.8.4 Carrying out positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
8.8.4.1 Stipulation of the profile to be executed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
8.8.4.2 Starting/cancelling a traversing task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
8.8.4.3 Override of the parameterised positioning mode . . . . . . . . . . . . . . . . 532
8.8.4.4 Position teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
8.9 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
8.9.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
8.9.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
8.10 Position follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
8.10.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
8.10.1.1 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
8.10.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
8.10.3 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
8.11 Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
8.11.1 Speed override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
8.11.2 Acceleration override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
8.11.3 S-ramp smoothing override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
8400 HighLine C | Reference manual
Contents
14 LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
8.12 Holding brake control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
8.12.1 Internal interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
8.12.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
8.12.2.1 Operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
8.12.2.2 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
8.12.2.3 Switching thresholds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
8.12.2.4 Application and release time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
8.12.2.5 Ramp time for approaching the setpoint speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
8.12.2.6 Motor magnetising time (only with asynchronous motor). . . . . . . . 552
8.12.2.7 Actual value monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
8.12.3 Process when brake is released . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
8.12.4 Process when brake is closed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
8.12.5 Behaviour in case of pulse inhibit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
8.12.6 Feedforward control of the motor before release . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
Firmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011 L15
8400 HighLine C | Reference manual
Contents
9Diagnostics & error management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
9.1 Basics on error handling in the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
9.2 LED status displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
9.2.1 LED status displays of the device status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
9.3 Drive diagnostics with the »Engineer«. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
9.3.1 Display details of the status determining error.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
9.4 Drive diagnostics via keypad/bus system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
9.5 Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
9.5.1 Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
9.5.2 Filtering logbook entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
9.5.3 Reading out logbook entries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570
9.5.4 Exporting logbook entries to a file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
9.5.5 File logbook in project. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
9.6 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
9.6.1 Monitoring configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
9.6.2 Setting the error response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
9.6.3 AutoFailReset function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
9.7 Maloperation of the drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
9.8 Operation without mains supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
9.9 Error messages of the operating system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
9.9.1 Structure of the 32-bit error number (bit coding) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
9.9.2 Structure of the 16-bit error number (bit coding) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
9.9.3 Reset error message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
9.9.4 Export error texts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
9.9.5 Short overview (A-Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
9.9.6 Cause & possible remedies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
9.10 System block "LS_SetError_1" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
9.11 System block "LS_SetError_2" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
8400 HighLine C | Reference manual
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16 LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
10 System bus "CAN on board" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
10.1 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
10.1.1 General data and application conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
10.1.2 Supported protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
10.1.3 Communication time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
10.2 Possible settings via DIP switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
10.2.1 Activating the bus terminating resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
10.2.2 Setting the baud rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
10.2.3 Setting the node address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
10.3 LED status displays for the system bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
10.4 Going online via system bus (CAN on board) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
10.5 Reinitialising the CANopen system bus interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
10.6 Structure of the CAN data telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
10.6.1 Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
10.6.2 User data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623
10.7 Communication phases/network management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624
10.7.1 Status transitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
10.7.2 Network management telegram (NMT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
10.7.3 Parameterising the controller as CAN master. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
10.8 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
10.8.1 Available process data objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
10.8.1.1 RPDO1 | Port block "LP_CanIn1". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
10.8.1.2 RPDO2 | Port block "LP_CanIn2". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
10.8.1.3 RPDO3 | Port block "LP_CanIn3". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632
10.8.1.4 TPDO1 | Port block "LP_CanOut1" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
10.8.1.5 TPDO2 | Port block "LP_CanOut2" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634
10.8.1.6 TPDO3 | Port block "LP_CanOut3" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 635
10.8.2 Identifiers of the process data objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
10.8.3 Transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637
10.8.4 PDO synchronisation via sync telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
10.8.5 Monitoring of the RPDOs for data reception. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
10.8.6 Configuring exception handling of the CAN PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
Firmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011 L17
8400 HighLine C | Reference manual
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10.9 Parameter data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
10.9.1 Identifiers of the parameter data objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
10.9.2 User data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
10.9.2.1 Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
10.9.2.2 Addressing by means of index and subindex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
10.9.2.3 Data 1 ... Data 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
10.9.2.4 Error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 648
10.9.3 Parameter data telegram examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
10.9.3.1 Read parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
10.9.3.2 Write parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
10.9.3.3 Read block parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652
10.10 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655
10.10.1 Integrated error detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655
10.10.2 Heartbeat protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 657
10.10.2.1 Telegram structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658
10.10.2.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658
10.10.2.3 Commissioning example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
10.10.3 Emergency telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
10.11 Implemented CANopen objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
10.12 Internal interfaces | System block "LS_CANManagement" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 685
8400 HighLine C | Reference manual
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18 LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
11 Fieldbus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
11.1 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
11.2 Control mode "MCI" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689
11.2.1 Port block "LP_MciIn" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 690
11.2.2 Port block "LP_MciOut" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
12 Synchronisation of the internal time base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692
12.1 Internal interfaces | System block "LS_SyncManagement" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693
13 Parameter change-over . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694
13.1 Internal interfaces | System block "LS_WriteParamList". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694
13.2 Configuring the list using the »Engineer« parameterisation dialog. . . . . . . . . . . . . . . . . 696
13.3 Configuring the list by means of parameterisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
13.4 Selecting a value set. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
13.5 Activating the writing of the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
14 Parameter reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702
14.1 Structure of the parameter descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
14.1.1 Data type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704
14.1.2 Parameters with read-only access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704
14.1.3 Parameters with write access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705
14.1.3.1 Parameters with setting range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705
14.1.3.2 Parameters with selection list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705
14.1.3.3 Parameters with bit-coded setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 706
14.1.3.4 Parameters with subcodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
14.1.4 Parameter attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
14.2 Parameter list. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
14.2.1 Selection lists for connection parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 980
14.2.1.1 Selection list - analog signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 980
14.2.1.2 Selection list - digital signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 986
14.2.1.3 Selection list - angle signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 993
14.3 Table of attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 995
Firmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011 L19
8400 HighLine C | Reference manual
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15 Working with the FB Editor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1009
15.1 Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1009
15.1.1 Basic components of a drive solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1010
15.1.1.1 What is a function block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1011
15.1.1.2 Parameterisable function blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012
15.1.1.3 What is a system block? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012
15.1.1.4 What is a port block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1013
15.1.1.5 What is an application block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1013
15.1.2 Conventions used for input/output identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1014
15.1.3 Scaling of physical units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1015
15.2 User interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1016
15.2.1 Toolbar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1017
15.2.2 Search function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1018
15.2.3 Level selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1019
15.2.4 Editor view/overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1021
15.2.5 Context menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1022
15.2.6 Status bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1022
15.2.7 Overview window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1023
15.3 Using the FB Editor as "Viewer" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1025
15.3.1 Following connections of inputs and outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1026
15.3.2 Keyboard commands for navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1027
15.3.3 Change online display format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1028
15.4 Reconfiguring the predefined interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1030
15.4.1 Inserting/Deleting objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1030
15.4.1.1 Inserting a function block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1031
15.4.1.2 Inserting a system block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1033
15.4.1.3 Inserting a port block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1035
15.4.1.4 Inserting a comment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1037
15.4.1.5 Deleting objects that are no longer required. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1039
15.4.2 Changing connector visibilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1040
15.4.3 Arranging objects in the drawing area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1041
15.4.4 Creating/deleting connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1042
15.4.4.1 Creating a connection using the connection line. . . . . . . . . . . . . . . . . 1044
15.4.4.2 Creating a connection using port identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1045
15.4.4.3 Creating a connection via connection dialog. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046
15.4.4.4 Deleting connections that are no longer required. . . . . . . . . . . . . . . . 1047
15.4.5 Changing the processing order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1048
15.4.6 Copying interconnection elements (across all devices) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1050
15.4.6.1 Insert options for copied elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1052
15.4.7 Resetting changed interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1053
8400 HighLine C | Reference manual
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20 LFirmware ≤11.00 - DMS 6.0 EN - 10/2011
15.5 Adjusting online and offline interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1054
15.6 Printing the interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1055
15.7 Comparing interconnections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1056
15.8 Copying an interconnection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1059
15.9 Exporting/Importing an interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1060
16 Function library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1061
16.1 Function blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1061
16.1.1 L_Absolute_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1066
16.1.2 L_Absolute_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1066
16.1.3 L_AddSub_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1067
16.1.4 L_AnalogSwitch_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1068
16.1.5 L_AnalogSwitch_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1069
16.1.6 L_AnalogSwitch_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1070
16.1.7 L_AnalogSwitch_4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1071
16.1.8 L_AnalogSwitch_5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1072
16.1.9 L_And_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1073
16.1.10 L_And_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074
16.1.11 L_And_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1075
16.1.12 L_And5_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1076
16.1.13 L_And5_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1077
16.1.14 L_Arithmetik_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1078
16.1.15 L_Arithmetik_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1080
16.1.16 L_Arithmetik_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1082
16.1.17 L_Arithmetik_4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1084
16.1.18 L_Arithmetik_5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1086
16.1.19 L_ArithmetikPhi_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1088
16.1.20 L_ArithmetikPhi_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1089
16.1.21 L_ArithmetikPhi_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1090
16.1.22 L_CalcDiameter_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1091
16.1.22.1 Set initial value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094
16.1.22.2 Calculate diameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094
16.1.22.3 Select change direction, web break monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094
16.1.22.4 Holding the current value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094
16.1.22.5 Limit value monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1095
16.1.22.6 Converting diameter in 1/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1095
16.1.22.7 Physical state variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1095
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