Phoenix Mecano PMZ10 User manual

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DE Installationshandbuch
Elektrozylinder PMZ10/PMC10............................................. 2
EN Installation Manual
Electric cylinder PMZ10/PMC10 ........................................... 21
B.016 902
Version 1-0

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Inhaltsverzeichnis
1. Einleitung.................................................................................................................................................................3
1.1 Übersicht................................................................................................................................................................3
1.2 Antriebs-Sicherheit und typische Fehlerarten .........................................................................................................3
1.3 Begriffe...................................................................................................................................................................3
2. Anschluss.................................................................................................................................................................4
2.1 Kabel M16..............................................................................................................................................................4
2.2 Steckverbinder M16: Signal-Belegung und –Beschreibung.....................................................................................4
2.3 Schirmung..............................................................................................................................................................6
2.4 Bezugs-Potential-Anschluss...................................................................................................................................6
2.5 RS485-Schnittstelle................................................................................................................................................7
2.5.1 Anschluss bei isolierter RS485-Schnittstelle auf Steuerungs-Seite......................................................................7
2.5.2 Anschluss bei NICHT-isolierter RS485-Schnittstelle auf Steuerungs-Seite..........................................................8
2.5.3 Anschluss via M12-Stecker .................................................................................................................................8
2.5.4 Zusammenschalten mehrerer Antriebe via M16-Kabel ........................................................................................9
2.6 Digitale Ausgänge................................................................................................................................................10
2.7 Digitale Eingänge.................................................................................................................................................11
2.7.1 Allgemeines.......................................................................................................................................................11
2.7.2 Anwendung SPS...............................................................................................................................................11
2.7.3 Anwendung Handschalter..................................................................................................................................12
2.7.4 Steuerbare Funktionen......................................................................................................................................12
3. Synchron-Betrieb ...................................................................................................................................................13
3.1 Übersicht..............................................................................................................................................................13
3.2 Normal-Betrieb.....................................................................................................................................................14
3.3 Fehler-Arten und Beseitigung...............................................................................................................................15
3.4 Ausgleichs-Modus................................................................................................................................................16
3.5 Not-Betrieb...........................................................................................................................................................16
4. Modbus-Interface...................................................................................................................................................17
4.1 Allgemeines..........................................................................................................................................................17
4.2 Unterstütze Requests...........................................................................................................................................17
4.2.1 Allgemeines.......................................................................................................................................................17
4.2.2 0x03 Read Holding Registers............................................................................................................................17
4.2.3 0x06 Write Single Holding Register...................................................................................................................17
4.2.4 0x10 Write Multiple Register..............................................................................................................................18
4.3 Register-Definition................................................................................................................................................18
4.3.1 Übersicht...........................................................................................................................................................18
4.3.2 Abfrage System-Status......................................................................................................................................18
4.3.3 Abfrage Firmware-Version.................................................................................................................................19
4.3.4 Abfrage Hardware-Version................................................................................................................................19
4.3.5 Abfrage Serien-Nummer....................................................................................................................................19
4.3.6 Bewegung starten .............................................................................................................................................19
4.3.7 Bewegung stoppen............................................................................................................................................20

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1. Einleitung
1. Einleitung
1.1 Übersicht
Diese Bedienungs-Anleitung beschreibt den Anschluss und die Verwendung des Linear-Antriebs PMZ10-C.
Dieses Dokument dient als Ergänzung zur Montageanleitung Elektrozylinder PMZ10.
Es sind alle dort enthaltenen rechtlichen Festlegungen und Sicherheitshinweise zu beachten.
GELB unterlegte Textteile dienen der Hervorhebung.
1.2 Antriebs-Sicherheit und typische Fehlerarten
Die Steuerelektronik der Antriebe PMZ10 / PMC10 ist NICHT für Sicherheitsanwendungen ausgelegt!
Der Schutz vor Fehlern und daraus folgenden Schäden oder Verletzungen muss auf Kundenseite erfolgen!
Dies kann durch folgende Massnahmen realisiert werden (einige Beispiele nicht eine vollständige Liste):
- Notschalter zur Unterbrechung der Stromversorgung des Antriebs
- mechanische Maßnahmen zum Schutz vor fallenden Lasten bei Ausfällen
- der Zugang von Personen sollte durch Absperreinrichtungen oder ähnliche Geräte blockiert werden
Mögliche Fehlerarten sind (einige Beispiele, keine vollständige Liste):
- keine Funktion, keine Bewegung
- unbeabsichtigte unkontrollierte Bewegung aufgrund von Kurzschlussfehlern in der Motor-Ausgangsstufe
- Verlust der Position aus verschiedenen Gründen, was zu einer zufälligen Positionierung führt
- Überschwingen aufgrund von Lastverlusten, was zu einer fehlerhaften Positionierung oder einer Oszillation führt
- unerwartetes Verhalten aufgrund falscher oder ungeeigneter Konfiguration oder fehlerhafter Bedienung
1.3 Begriffe
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory -
Ein elektronischer Speicherbaustein, dessen gespeicherte
Information elektrisch gelöscht und neu geschrieben werden kann
und seine Informationen auch bei Stromausfall behält
Firmware Eine Software, die fest auf dem Micro-Controller des Antriebs
programmiert ist und dort ausgeführt wird
Konfiguration Ein Datensatz, der im Rahmen der in der Firmware implementierten
Funktionen die Variante und aktuelle Funktion des Antriebs definiert
- Werks-Konfiguration
Nach Auslieferung nur bei entsprechender Berechtigung änderbar
- Benutzer-Konfiguration
Daten die der Benutzer ändern darf
Modbus Ein Kommunikations-Protokoll, dass die Kommunikations-Abläufe
zwischen PHXCOM3 und dem Antrieb definiert
siehe www.modbus.com, die offizielle Webseite der “Modbus Organisation”
RAM Random Access Memory, Speicher mit "wahlfreiem" Zugriff,
Informationen gehen beim Stromausfall verloren
RS485 Eine physikalische Kommunikations-Schnittstelle, die mittels
differentieller Signale auf einer (verdrillten) 2-Draht-Leitung arbeitet

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2. Anschluss
2. Anschluss
2.1 Kabel M16
Das M16-Kabel ist ein Schleppketten-taugliches Kabel mit 12 + 3 Adern und ein oder zwei Schirmen
(rot gezeichnet):
Bild: Querschnitt durch das Kabel (schematisch)
Innen befinden sich die Litzen für die Stromversorgung und den Erdungs-Anschluss des Gehäuses. Aussen sind
die Litzen für die verschiedenen Steuer-Signale angeordnet.
2.2 Steckverbinder M16: Signal-Belegung und –Beschreibung
Oben sind die 12 Signal-Leitungen gezeichnet:
(1) gibt die Stiftnummer im Stecker an
"schwarz" ist die Litzenfarbe
"GND" ist der Signal-Name
Unten sind die 3 Strom-Versorgungs-Leitungen gezeichnet:
(A) gibt die Stiftnummer im Stecker an
"schwarz" ist die Litzenfarbe
"Stromversorgung Minus" ist der Signal-Name

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2. Anschluss
GND mit der internen Masse verbunden und "Stromversorgung (Minus)",
Bezugs-Potential für alle Signale
RS485-A, RS485-B serielle Schnittstelle nach RS485
Ausgang 1…3 Signal-Ausgänge, realisiert mit einem MOSFET-Schalter nach GND
- Maximal-Spannung: 30 V
- Maximal-Strom: 350 mA
- die Funktion ist von Firmware und Konfiguration abhängig:
- Encoder A/B/I-Signal
- Status-Signale, z.B. aktiv / Fehler / bereit
Eingang 1 + 2 digitale Eingänge mit internem Pullup-Widerstand verbunden mit
"Stromversorgung (Plus)"
- Aktiv: < 2.0 V
- Inaktiv: > 9.0V
- Maximal-Spannung: 30 V
- Spannungen bezogen auf GND
- ansteuerbar z.B. mit NPN-Open-Kollektor Ausgängen einer SPS
- direkt nutzbar für Handschalter mit Schliesser nach GND
- die Funktion ist von Firmware und Konfiguration abhängig
Eingang 3 + 4 analoge Eingänge
- Messbereich 0…5.0 V
- Maximal-Spannung: 30 V
- Spannungen bezogen auf GND
Standard-Verwendung als Joystick-Eingang
- Eingang 3 ist der Schleifer
- Eingang 4 ist die Mitten-Spannung
- der Joystick muss extern mit 5V versorgt werden
Ausgang, Analog Analoger Spannungs-Ausgang
- Ausgangs-Spannung 0…5.0V (Standard)
- Ausgangs-Spannung 0…10.0V (Option, nicht für Antrieb mit 12V-
Versorgungs-Spannung)
- Ausgangsstrom max. 5 mA
- Spannung bezogen auf GND
- die Funktion ist von Firmware und Konfiguration abhängig,
z.B.: Ausgabe der Ist-Position
Strom-Versorgung (Minus) negativer Anschluss der Versorgungs-Spannung, mit der internen
Masse und den GND-Signalen verbunden "0 Volt"
Strom-Versorgung (Plus) positiver Anschluss der Versorgungs-Spannung, je nach Version
des Antriebs nominal +12 / +24 / +36 oder +48 V
Anschluss, Antriebs-Gehäuse verbunden mit dem Gehäuse des Antriebs und via Steckverbinder
mit dem Schirm
Schirm aussenliegender Schirm umhüllt das gesamte Kabel, via Steckverbinder mit
dem Gehäuse des Antriebs verbunden

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2. Anschluss
2.3 Schirmung
Das Kabel hat einen aussenliegenden Schirm, der das gesamte Kabel umhüllt, und einen innenliegendern Schirm,
der die Stromversorgung-Litzen umhüllt. Beide Schirme sind via Steckverbinder mit dem Gehäuse des Antriebs
verbunden. Je nach Situation auf der Anlage sind unterschiedliche Schirm- und Erdungs-Konzepte sinnvoll:
2.4 Bezugs-Potential-Anschluss
Am Beispiel der RS485-Schnittstelle soll die Frage des bezugs-Potential-Anschlusses erläutert werden.
Entscheidend ist dabei die Frage, ob Signal-Masse der RS485-Schnittstelle oder anderer Ein- und Ausgänge auf
der Steuerung-Seite von der Versorgungs-Spannung getrennt sind oder nicht.
Ist keine Trennung vorhanden, so entsteht eine Masse-Schleife, wenn Anschluss 1 oder 2 "GND" verbunden
werden, siehe roter Strom-Pfad:

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2. Anschluss
Wesentlich kritischer wird es, wenn durch einen Fehler die Verbindung "Stromversorgung (Minus) zur Stromversorgung
unterbrochen wird, dann fliesst der hohe Motorstrom über die dünne GND-Signal-Litze:
Die Folge können Zerstörung des Antriebs, Überhitzung der GND-Litze und ggf. deren
Durchschmelzen sein!
Bei Anlagen mit gemeinsamen Bezugspotential auf der Steuerungs-Seite sind im Hinblick auf die Störsicherheit
immer folgende Punkte zu berücksichtigen:
- der Spannungs-Abfall auf der Verbindung "Stromversorgung (Minus)" addiert sich zu allen Spannungswerten
und ist von der Last und den Antriebs-Zustand abhängig:
- beim Anfahren des Antriebs und/oder hoher Last können
Spannungsspitzen auftreten
- beim Bremsen des Antriebs können aufgrund von Rückspeisung inverse
Spannungen auftreten
- in Ruhe ist der Spannungsabfall praktisch Null
-
- die Führung des Bezugs-Potentials auf der Steuerungs-Seite zwischen den verschiedenen Komponenten (Stromversorgung,
SPS, Mess-Eingänge etc.) muss entsprechend fachgemäss ausgeführt werden!
2.5 RS485-Schnittstelle
2.5.1 Anschluss bei isolierter RS485-Schnittstelle auf Steuerungs-Seite
Wenn die RS485-Schnittstelle von der Stromversorgung isoliert ist (galvanisch getrennt), dann wir die RS485-
Schnittstelle wie folgt angeschlossen:

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2. Anschluss
2.5.2 Anschluss bei NICHT-isolierter RS485-Schnittstelle auf Steuerungs-Seite
Wenn die RS485-Schnittstelle und die Stromversorgung NICHT isoliert sind (gemeinsame Masse / GND), dann wir
die RS485-Schnittstelle wie folgt angeschlossen:
2.5.3 Anschluss via M12-Stecker
Es sind verschiedene Kombinationen von Steckern möglich. Als Beispiel einer Variante mit M12-Stecker sei das
Schema CAB wiedergegeben.
Hier sind via M12 Stecker sowohl ein Handschalter wie auch alternativ die RS485-Schnittstelle anschliessbar:

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2. Anschluss
2.5.4 Zusammenschalten mehrerer Antriebe via M16-Kabel
Um die Stich-Leitungs-Längen klein zu halten, kann der PMZ10-Antrieb mit der Verdrahtungs-Variante CAG
geliefert werden - Anschluss-Belegung:
Nachfolgendes Bild zeigt schematisch den eines via RS485 / Modbus gesteuerten Systems mit mehreren
Antrieben.

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2. Anschluss
Antrieb 1 ist mit der Kunden-Steuerung verbunden. Das RS485-Signal wird von Antrieb 1 auf Antrieb 2 weitergeschleift
bis zum letzten Antrieb der Kette, Antrieb n. Bei diesem MUSS der Bus-Abschluss aktiviert werden!
Wenn in der Kundensteuerung der Bus-Abschluss aktiviert ist, darf bei Antrieb 1 der Bus-Anschluss NICHT aktiviert
werden!
Die Strom-Versorgung muss nieder-ohmig zu allen Antrieben geführt werden. Bei grösseren Zuleitungs-Längen ist
der Last-abhängige Spannungs-Abfall an Stromversorgung Minus zu beachten. Stromversorgung Minus stellt das
Referenz-Potential des RS485-Busses dar.
Wichtig:
- die PMZ10-Antriebe werden werksseitig MIT AKTIVIERTEM Bus-Anschluss ausgeliefert, der DIP-Schalter
muss ggf. ausgeschaltet werden
- unbedingt Abschnitt 2.5.1 und 2.5.2 hinsichtlich des Referenz-Potentials der Kunden-Steuerung
beachten!
- ein Unterbruch von Stromversorgung Minus bei eingeschalteter Versorgungs-Spannung führt
unweigerlich zur Zerstörung der Elektronik!
- aus diesem Grund darf der M16-Stecker am Antrieb auch nicht bei eingeschalteter Versorgungs-
Spannung gesteckt oder abgezogen werden! Gleiches gilt für alle Arbeiten an der Verdrahtung!
Bus-Abschluss aktiviert
Bus-Abschluss NICHT aktiviert
Öffnen der Service-Öffnung des Antriebs und Bedienung des DIP-Schalter NUR im stromlosen Zustand!
2.6 Digitale Ausgänge
Der Antrieb PMZ10-C verfügt über 3 Signal-Ausgänge, realisiert mit einem MOSFET-Schalter nach GND. Die
Ausgänge können wie folgt beschaltet werden:
Leuchte (LA) zur Anzeige von Zuständen, wie Antrieb aktiv / bereit oder auch Fehler
Relais (RS) Ansteuerung von Verbrauchern via Relais oder auch SSR (Halbleiter-Relais)
- eine Schutzbeschaltung der Relais-Spule wird dringend empfohlen
(Diode, RC-Glied)
SPS zur Ansteuerung von SPS-Eingängen, ein externer oder interner Pullup-
Widerstand ist erforderlich
- der Ausgang ist LOW-aktiv
Es ist die Belastbarkeit der Ausgänge zu beachten:
Maximal-Spannung 30 V
Maximal-Strom 350 mA

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2. Anschluss
Die Funktion ist von Firmware-Version und Konfiguration abhängig:
Status-Anzeige:
Bereit Ausgang 1 ein, Ausgang 2 + 3 aus
Antrieb aktiv / verfährt Ausgang 2 ein, Ausgang 1 + 3 aus
Fehler Ausgang 3 ein, Ausgang 1 + 2 aus
Alle Status-Signale sind wahlweise gepulst (Periodendauer: ca. 750 msec, Aktiv-Zeit: ca. 500 msec) oder statisch.
Encoder-Funktion:
Es sei auf das Manual zum Bedien-Programm PHXCOM3 hingewiesen
2.7 Digitale Eingänge
2.7.1 Allgemeines
Der Antrieb PMZ10-C verfügt über 4 Signal-Eingänge, wobei Eingang 1 und 2 als Digital-Eingänge verschaltet und
konfiguriert sind. Es ist ein interner Pullup-Widerstand von 22 KOhm mit "Stromversorgung (Plus)" verbunden.
Es gelten folgende Kennwerte:
Aktiv < 2.0 V
Inaktiv > 9.0 V
Maximal-Spannung 30 V
Alle Spannungen sind bezogen auf GND.
2.7.2 Anwendung SPS
Von Seiten der SPS wird ein "Open-Kollektor NPN"-Transistor-Ausgang oder "Open Drain"-MOSFET-Ausgang oder
eine gleichwertige Funktion benötigt:
Zu beachten ist, dass bei Antrieben mit 36V und 48V Spannungen grösser 24V an Eingang 1 + 2 anliegen können.
Der SPS-Ausgang muss die entsprechende Spannungs-Festigkeit besitzen.

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2. Anschluss
2.7.3 Anwendung Handschalter
Eine Anwendungs-Möglichkeit ist es, den Antrieb mittels zweier Tasten (Beispiel 1) oder eines Umschalters mit
Neutral-Stellung (Beispiel 2) ein- und auszufahren:
Zu beachten ist, dass bei Antrieben mit 36V und 48V Spannungen grösser 24V an Eingang 1 + 2 anliegen können.
Die Kontakte müssen für die entsprechende Spannung ausgelegt sein.
Die minimale und maximale Position, sowie Geschwindigkeit und Rampe sind konfigurierbar.
2.7.4 Steuerbare Funktionen
Mit den Eingängen kann die Anwendung "Handschalter" realisiert werden oder auch der Sequenzer angesteuert
werden.
Hinsichtlich der Funktion der Sequenzer sei auf das Manual zum Bedien-Programm PHXCOM3 hingewiesen.

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3. Synchron-Betrieb
3. Synchron-Betrieb
3.1 Übersicht
Die Skizze zeigt den Aufbau eines Systems mit einem Master und 3 Slave-Antrieben.
• Alle Antriebe sind mit der gleichen Stromversorgung verbunden - es ist zwingend erforderlich, dass alle
Antriebe das gleiche Bezugs-Potential haben. Dies ist hier gewährleistet, da alle M16-Kabel mit der gleichen
Strom-Versorgungs-Box verbunden sind.
• der Master ist mit einem Handschalter verbunden
• beginnend mit dem Master sind alle anderen Antriebe, die sogenannten “Slaves” mit M12-Kommunikations-
Kabeln weiterverbunden - in Form einer sogenannten “Daisy-Chain”. Die Verbindung entspricht einem RS485-Bus-System.
• Der Master und Slave n haben Abschluss-Widerstände auf dem RS485-Bus - die richtige Reihenfolge der Verbindung ist
Voraussetzung für einen störungsfreien Betrieb.
• Der Master kommuniziert mit allen Slave-Antrieben und sendet ein Kommando mit der momentanen Ziel-Position an alle
Slave-Antriebe gleichzeitig
• dann fragt er alle Slave-Antriebe nacheinander ab und prüft Status und Ist-Position
• wenn ein Fehler erkannt wird oder ein oder mehrere Slave-Positionen zu stark abweichen dann stoppt das System
• spezielle Betriebs-Modi erlauben, solche Fehler zu beheben und das System wieder betriebsbereit zu stellen
Aus Sicherheits-Gründen ist es zwingend erforderlich, dass der Anwender einen oder
mehrere Not-Aus-Schalter in Reichweite des Bedieners und anderer eventuell
betroffener Personen vorsieht, um die Strom-Versorgung im Falle einer Fehl-Funktion
abzuschalten!
Typische Kenndaten eines Synchron-Systems:
Maximaler dynamischer Schleppfehler weniger als 2 mm
Maximale Fehler im Stillstand weniger als 1 mm
Grenze für Fehler-Abschaltung 3 mm

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3. Synchron-Betrieb
3.2 Normal-Betrieb
• Der Bediener aktiviert eine Taste des Handschalters (Aus- oder Einfahren)
• Der Master erkennt das Kommando und startet den Betrieb gemäss folgendem Ablauf:
1. Status und Position aller Slave-Antriebe abfragen
- wenn irgendein Slave-Antrieb einen Fehler meldet, so stoppt das System und setzt einen Fehler (weiteres im Abschnitt Fehler-
Arten und -Beseitigung)
2. Die Positions-Abweichung aller Slave-Antriebe gegenüber der Master-Position wird berechnet
- wenn die Abweichung grösser als die konfigurierte Grenze ist, so stoppt das System und setzt einen Fehler
3. Wenn alle Überprüfungen OK sind, so sendet der Master einen Bewegungs-Befehl auf seine aktuelle Position,
um eventuell bestehende kleine Abweichungen zu beseitigen
4. Status und Position werden erneut überprüft
5. Typischerweise treten bei diesem Vorgang keine Fehler auf und der Master beginnt mit der Beschleunigungs-
Rampe. Seine momentane interne Soll-Position wird an alle Slave-Antriebe gleichzeitig gesandt und von diesen
im Positions-Regler verarbeitet. Es wird dabei fortlaufend Status und Position aller Slave-Antriebe überprüft und
bei eventuellen Fehlern gestoppt und ein Fehler gesetzt.
6. Wenn der Master die konfigurierte Maximal-Geschwindigkeit erreicht hat, dann bewegt er sich mit konstanter
Geschwindigkeit weiter. Seine momentane interne Soll-Position wird weiterhin an alle Slave-Antriebe
gleichzeitig gesandt und von diesen im Positions-Regler verarbeitet. Es wird dabei fortlaufend Status und
Position aller Slave-Antriebe überprüft und bei eventuellen Fehlern gestoppt und ein Fehler gesetzt.
- wenn der Bediener die Taste des Handschalters loslässt, stoppt das System sofort
Bitte beachten:
Aufgrund der Checks und Ausgleichsbewegungen dauert es einen Moment, bevor sich das System sichtbar
bewegt. Bitte Geduld haben und nicht vorzeitig die Taste lassen!
Die Skizze zeigt den prinzipiellen Ablauf:
Wenn einer oder mehrere Slave-Antriebe zu stark abweichen (rot) dann stoppt das System mit einem Fehler:
Schwarz: Master
Blau: typischer Ablauf
Rot: fehlerhafter Slave-Antrieb

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3. Synchron-Betrieb
3.3 Fehler-Arten und Beseitigung
Symptom mögliche Ursache und Gegen-Massnahmen
keinerlei Bewegung Stromversorgung, Verkabelung prüfen,
Handschalter prüfen und evtl. austauschen
keinerlei Bewegung Antriebe sind grundsätzlich OK, aber die aktuelle Abweichung zu hoch
- Justier-Vorgang ausführen
keinerlei Bewegung Antriebe sind grundsätzlich OK, aber ein oder mehrere Slave-Antriebe
melden Fehler
- Stromversorgung AUS - warten - wieder ein, erneut probieren
keinerlei Bewegung einer oder mehrere Slave-Antriebe defekt
- Diagnose der Fehler mit Hilfe des PHXCOM3-Programms
keinerlei Bewegung einer oder mehrere Slave-Antriebe defekt, kein PHXCOM3 einsetzbar
- Not-Modus probieren
kurze Bewegung, dann Stop Während der Ausgleichs-bewegung bei Start werden Fehler erkannt
- Stromversorgung AUS - warten - wieder ein, erneut probieren
Normaler Start, dann Stop ein oder mehrere Antriebe sind zu langsam
- Last-Verteilung prüfen
- Justier-Vorgang ausführen
Symptom mögliche Ursache und Gegen-Massnahmen
Normale Bewegung, dann Stop dabei keine grossen Abweichungen sichtbar ->
temporäre Kommunikations-Probleme aufgrund von Störungen
- Verkabelung prüfen
- Taste loslassen, warten, erneut starten
System stoppt nach langer Dauer die Antriebe überwachen interne Temperaturen, bei langer Betriebsdauer
kann in Abhängigkeit von Umgebungs-Temperatur und Last ein Über-
Temperatur-Fehler gesetzt werden
- warten bis Antriebe abgekühlt haben, maximale ED beachten
- der gleiche Fehler kann auch durch die Strom-Versorgung bedingt sein
Antrieb(e) stoppen nicht Antrieb defekt
- Notaus betätigen!
- Hersteller wegen Unterstützung kontaktieren
Antrieb(e) starten selbstständig Antrieb defekt
- Notaus betätigen!
- Hersteller wegen Unterstützung kontaktieren
Generell bietet das Programm PHXCOM3 eine gute Möglichkeit Fehlerursachen zu analysieren und ggf. zu
beseitigen:
Überprüfung, ob alle Antriebe via Kommunikations-Bus ansprechbar sind
die letzten 10 erkannten Fehler werden gespeichert und können ausgelesen und analysiert werden
Bewegungs-Befehlen können an einzelne Antriebe gesandt werden, um Abweichungen auszugleichen und die
Funktionsfähigkeit zu prüfen
- dabei ist Vorsicht geboten und es sind nur kleine Distanzen erlaubt! Sonst besteht die Gefahr, dass sich der
mechanische Aufbau verspannt und / oder beschädigt wird!
Falls ein Internet-Anschluss und das Programm Team Viewer auf dem Kunden-Rechner verfügbar ist, kann von
Seiten des Herstellers Hilfestellung gegeben werden
- bitte auch die Bedienungs-Anleitung zum Programm PHXCOM3 beachten!
Fehler-Kategorien, Ursachen, Beispiele:
Nicht fatale Fehler nach einem Fehler ist der Antrieb für ca. 3 Sekunden ausser Betrieb und
kehrt danach in den Grundzustand zurück
- sporadische Kommunikations-Probleme
- Überlast-Ereignisse in der Start-Phase
- Verkabelung überprüfen
- erneut versuchen

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3. Synchron-Betrieb
Nicht fatale Fehler, wiederkehrend nach einem Fehler ist der Antrieb für ca. 3 Sekunden ausser Betrieb und
kehrt danach in den Grundzustand zurück, besteht die Fehlerursache erneut,
so wird der Fehler wieder gesetzt
- massive Kommunikations-Probleme
- Übertemperatur oder Überlast
- Verkabelung überprüfen
- Stromversorgung AUS - warten - wieder ein, erneut probieren
Nicht fatale Fehler, permanent Fehler wird nicht nach 3 Sekunden zurückgesetzt
- verschiedene Ursachen
- Stromversorgung AUS - warten - wieder ein, erneut probieren
Fatale Fehler System ist ausser Betrieb
- Verlust von Position und/oder Konfiguration
- Antrieb defekt
- zu viele permanente oder wiederkehrende Fehler
- Stromversorgung AUS - warten - wieder ein, erneut probieren
- Hersteller kontaktieren, Antrieb(e) ersetzen
3.4 Ausgleichs-Modus
Wenn die Position eines oder mehrerer Slave-Antriebe um mehr als die konfigurierte Grenze abweicht, stoppt das
System und ist nicht mehr betriebsbereit. Um das System wieder auf gleiche Positionen zu bringen, ist es möglich,
das System zu zwingen, alle Slave-Antrieb auf die Master-Position zu fahren.
Im Ausgleichs-Modus wird die eingestellte Maximalabweichung ignoriert. Das System versucht, alle Antriebe zurück
zur Master-Position zu fahren.
Um den "Ausgleichs-Modus" aufzurufen, muss der Bediener beide Tasten gleichzeitig länger als 20 Sekunden
drücken.
• beide Tasten gleichzeitig aktivieren, eine Verzögerung von mehr als 0,2 Sekunden wird als Einzeltaste erkannt
• Während der Wartezeit von 20 Sekunden ist keine Reaktion des Systems sichtbar - geduldig sein oder eine
Stoppuhr verwenden, um die abgelaufene Zeit zu verfolgen
• nach Ablauf der 20 Sekunden beginnen sich alle Slave-Antriebe mit abweichenden Positionen zu bewegen und
stoppen automatisch an ihrer Ziel-Position
• beide Tasten loslassen, warten und dann versuchen, das System mit einer Taste zu bedienen, um das System
im Normal-Betrieb in die gewünschte Richtung zu fahren
Mögliche Probleme:
- keine Reaktion nach 30 Sekunden
- siehe Abschnitt: "Fehler-Arten und -Beseitigung"
- ein oder mehrere Antriebe noch nicht auf gleicher Position
- Ausgleichs-Modus erneut probieren
3.5 Not-Betrieb
Der oben genannte "Ausgleichs-Modus" erfordert, dass alle Slave-Antriebe mit dem Master kommunizieren und
keine permanenten / wiederkehrenden Fehler haben. Der "Notbetrieb" ignoriert fehlende/defekte Slave-Antriebe.
Der "Notbetrieb" dient dazu, das System ein letztes Mal zu bewegen und dann den
defekten Antrieb zu ersetzen. Dabei ist extreme Vorsicht zwingend erforderlich, da ALLE
Sicherheitsfunktionen deaktiviert sind!
Um den "Notfallmodus" aufzurufen, muss der Bediener beide Tasten gleichzeitig länger als 10 Sekunden drücken
und dann eine Taste loslassen. Die verbleibende Taste bestimmt die Bewegungsrichtung!
• beide Tasten gleichzeitig aktivieren, wird eine Verzögerung von mehr als 0,5 Sekunden als Einzeltaste erkannt
• Während der Wartezeit von 10 Sekunden ist keine Reaktion des Systems sichtbar - verwenden Sie eine
Stoppuhr, um die Zeit zu verfolgen, und lassen Sie eine Taste mit 12 bis 15 Sekunden los
• danach fahren alle zugänglichen Slave-Antriebe automatisch an die Master-Position (Nivellierung)
• Nachdem alle zugänglichen Slave-Antriebe gestoppt haben, beginnt das System mit reduzierter Beschleunigung
und Geschwindigkeit in die gewünschte Richtung zu fahren

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3. Synchron-Betrieb
• Wenn alle Tasten losgelassen werden, stoppt das System sofort
-Not-Aus-Schalter betätigen, um das System stromlos zu machen!
- Hersteller kontaktieren, Antrieb(e) ersetzen
Bitte beachten:
Falls der Master die Ursache des Problems ist, ist "Notbetrieb" nicht verfügbar. Als letztes Mittel kann es möglich
sein, einen Slave neu zu konfigurieren, um der neue Master zu sein, wenn kein Ersatzlaufwerk rechtzeitig verfügbar
ist oder wenn es nicht möglich ist, den Master abzubauen, ohne das System zu bewegen.
-Not-Aus-Schalter betätigen, um das System stromlos zu machen!
- Hersteller kontaktieren, Antrieb(e) ersetzen
4. Modbus-Interface
4.1 Allgemeines
Die Kommunikation erfolgt entsprechend dem Modbus-RTU-Protokoll:
Baudrate 115200 baud
Datenbits 8
Stopbits 2
Parity keine
4.2 Unterstütze Requests
4.2.1 Allgemeines
Es wird nur eine Teilmenge der im Modbus-Protokoll definierten Requests unterstützt.
Die Verwendung von Anfragen, die in den folgenden Kapiteln nicht beschrieben sind,
oder der Zugriff auf undefinierte Registeradressen sind streng verboten und können
zu Fehlfunktionen oder permanenten Ausfällen des Antriebs führen!
4.2.2 0x03 Read Holding Registers
Diese Funktion wird verwendet, um Informationen aus einem oder mehreren Registern abzufragen.
Request
Function code
1 Byte
0x03
Starting address
2 Bytes
0x0000 to 0xFFFF
Quantity of Registers
2 Bytes
1 to 125 (0x7D)
Response
Function code
1 Byte
0x03
Byte count
1 Byte
2 x N*
Register value
N* x 2 Bytes
*N= Quantity of Registers
Error
Error code
1 Byte
0x83
Exception code
1 Byte
01 or 02 or 03 or 04
4.2.3 0x06 Write Single Holding Register
Diese Funktion wird verwendet, um in einzelne Register Informationen zu schreiben.
Request
Function code
1 Byte
0x06
Register address
2 Bytes
0x0000 to 0xFFFF
Register value
2 Bytes
0x0000 to 0xFFFF
Response
Function code
1 Byte
0x06
Register address
2 Bytes
0x0000 to 0xFFFF
Register value
2 Bytes
0x0000 to 0xFFFF
Error
Error code
1 Byte
0x86
Exception code
1 Byte
01 or 02 or 03 or 04

18 | S e i t e
4. Modbus-Interface
4.2.4 0x10 Write Multiple Register
Diese Funktion wird verwendet, um mit einem Schreib-Befehl in mehrere Register Informationen zu schreiben.
Request
Function code
1 Byte
0x10
Starting address
2 Bytes
0x0000 to 0xFFFF
Quantity of Registers
2 Bytes
0x0001 to 0x007B
Byte count
1 Byte
2 x N*
Registers value
N* x 2 Bytes
value
Response
Function code
1 Byte
0x10
Starting Address
2 Bytes
0x0000 to 0xFFFF
Quantity of Registers
2 Bytes
1 to 123 (0x7B)
Error
Error code
1 Byte
0x90
Exception code
1 Byte
01 or 02 or 03 or 04
4.3 Register-Definition
4.3.1 Übersicht
Die Nutzung der Kommandos wird in nachfolgenden Abschnitten detailliert
Bezeichnung
Register
R / W
Beschreibung
CmdSysState
CmdFWVersion
CmdHWVersion
CmdSerialNo
0
1
2
3
R / -
R / -
R / -
R / -
Abfrage System-Status
Abfrage Firmware-Version
Abfrage Hardware-Version
Abfrage Serien-Nummer
CmdDcmStartMove
120
- / W
Bewegung starten
CmdDcmStopMove
121
- / W
(sofortiger) Stop der Bewegung
Das Ansprechen anderer als der hier beschriebenen Register ist untersagt und kann
zu Fehlern des Antriebs führen!
4.3.2 Abfrage System-Status
Der System-Status kann mit RHR (Read Holding Registers) abgefragt werden:
Kommando-Bezeichnung CmdSysState
Start-Adresse 0
Anzahl Register 1
Lesen (R) und / oder Schreiben (W) R / -
Die Antwort ist eine Zahl von 0 bis 21, wobei nur die Werte 7 bis 14 und 19…21 im Betrieb auslesbar sind:
Name Wert Beschreibung
Intern - Initialisierung-Stati (Werte 0…6)
SS_TestMode 7 Interne Verwendung
SS_Idle 8 Gerät bereit
SS_Joystick 9 Gerät wird mittels Joystick gesteuert, Bewegung aktiv
SS_Manual 10 Gerät wird mittels Tipptasten gesteuert, Bewegung aktiv
SS_Pause 11 Gerät ist gesperrt wegen Überschreitung der maximalen
Einschaltdauer (ED)
SS_Remote 12 Gerät führt einen Modbus-Fahrbefehl aus, Bewegung aktiv
SS_SeqWait 13 Automatischer Bewegungs-Ablauf, Warten
SS_SeqActive 14 Automatischer Bewegungs-Ablauf, Verfahren

19 | S e i t e
4. Modbus-Interface
Name Wert Beschreibung
Intern - Ausfall der Versorgungsspannung detektiert, keine
Kommunikation, keine Funktion (Werte 15…18)
SS_Error 19 temporärer Fehler, nach ca. 8 Sekunden geht das Gerät
automatisch in SS_Idle
SS_CfgError 20 Konfiguration ungültig, Antrieb gesperrt
SS_FatalError 21 Fataler Fehler, Antrieb gesperrt
4.3.3 Abfrage Firmware-Version
Der Firmware-Version kann mit RHR (Read Holding Registers) abgefragt werden:
Kommando-Bezeichnung CmdFWVersion
Start-Adresse 1
Anzahl Register 1
Lesen (R) und / oder Schreiben (W) R / -
Die Antwort ist eine Zahl von 10000 bis 65535, entsprechend der programmierten Firmware-Version.
4.3.4 Abfrage Hardware-Version
Der Hardware-Version kann mit RHR (Read Holding Registers) abgefragt werden:
Kommando-Bezeichnung CmdHWVersion
Start-Adresse 2
Anzahl Register 1
Lesen (R) und / oder Schreiben (W) R / -
Die Antwort ist eine Zahl von 10000 bis 65535, entsprechend der Eigenschaften und Revision der Steuer-
Elektronik.
4.3.5 Abfrage Serien-Nummer
Der Serien-Nummer kann mit RHR (Read Holding Registers) abgefragt werden:
Kommando-Bezeichnung CmdSerialNo
Start-Adresse 3
Anzahl Register 1
Lesen (R) und / oder Schreiben (W) R / -
Die Antwort ist eine Zahl von 10000 bis 65535, entsprechend der Serien-Nummer der Steuer-Elektronik.
4.3.6 Bewegung starten
Die Bewegung wird mit einem WMR (Write Multiple Registers) gestartet. Alle Parameter sind zusammen zu senden!
Kommando-Bezeichnung CmdDcmStartMove
Start-Adresse 120
Anzahl Register 5
Lesen (R) und / oder Schreiben (W) - / W

20 | S e i t e
4. Modbus-Interface
Die 5 Register haben folgende Bedeutung:
Ziel-Position Wert 0 ... 30000
Einheit 0.1mm, also z.B.: 400.0mm = 4000
Der Wertebereich wird durch Einbaumass und Hub begrenzt, als
Beispiel:
Einbaumass: 360mm, Hub: 140mm
- erlaubter Bereich 360.0…500.0 mm (3600…5000)
Geschwindigkeit Wert 0.1…200.0
Einheit 0.1 mm / s
Der Wertebereich kann durch Werks-Vorgaben intern eingeschränkt
sein entsprechend Getriebe, Spindel-Steigung und Last
Beschleunigung Wert 0.1…20.0
Einheit 0.1 mm / s * s
Der Wertebereich kann durch Werks-Vorgaben intern eingeschränkt
sein entsprechend Getriebe, Spindel-Steigung und Last
Modus für spätere Verwendung, aktuell immer der Wert 16
Kraft für spätere Verwendung, aktuell immer der Wert 255
Die Steuer-Elektronik erlaubt bei laufender Bewegung das Senden eines neuen Bewegungskommandos mit z.B.
anderen Parametern. Damit können Geschwindigkeits-Profile realisiert werden.
Es wird davon abgeraten, eine neue Zielposition einzugeben, die eine Richtungs-Umkehr zur Folge hat, auch wenn
dies unterstützt wird.
Je nach Massen-Trägheit der Last und Zustand könnte dies zu einem Überlast-Fehler führen.
4.3.7 Bewegung stoppen
Die Bewegung kann jederzeit mit einem WHR (Write Holding Register) gestoppt werden.
Kommando-Bezeichnung CmdDcmStopMove
Start-Adresse 121
Anzahl Register 1
Lesen (R) und / oder Schreiben (W) - / W
Der Wert des Registers ist immer 0.