Festo HGRT Series User manual

Radialgreifer HGRT
Festo SE & Co. KG
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D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
(de) Bedienungsanleitung 754149
1007NH
Original: de
Warnung
Bei Inbetriebnahme und Betrieb:
Bewegte Massen schädigen u. U. Personen oder Gegenstände (Quetschungen).
• Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger fasst,
– sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).
Vor dem Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):
• Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.
Bei der Demontage des Kolbens beim HGRT-...-G2 :
Hohe Federkräfte schleudern den Kolben nach außen
(Verletzungsgefahr, Fig. 10).
• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu 800 N vorgespannt ist.
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß
Bedienungsanleitung.
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Fig. 1 Bedienteile und Anschlüsse
1 Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 5und 6bewegt sich
ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des
Kolbens auf die Greifbacken 1, an denen Greiffinger befestigt sind.
Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder
Innenkontur (doppeltwirkend). Der HGRT-...-G2 mit der integrierten Rückstellfeder
kann auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung eingesetzt werden. Wird der
Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von Greifbacken und Kolben
in die Ausgangsposition: Greiffinger geschlossen.
Der Radialgreifer HGRT wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von
Nutzlasten eingesetzt.
2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwin-
digkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben
des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
• Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).
• Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung (11 Technische
Daten).
• Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebens-
dauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.
• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil
HEL.
• Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Techni-
schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
• Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit
Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis
(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
• Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigen Bedienungsanleitungen.
• Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.
Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %.
• Berücksichtigen Sie das Gewicht des Produkts. Es wiegt bis zu 3,5 kg.
3Einbaumechanisch
Hinweis
Fig. 2
Zu große Anziehdrehmomente bei der
Montage zerstören den Greifmechanis-
mus.
• Achten Sie auf die Anziehdrehmo-
mente, die maximal zulässig sind.
• Achten Sie auf die maximal zulässi-
gen Werte folgender Kenngrößen
(11 Technische Daten):
–KraftFz
–MomenteMyundMz
ZurMontagederGreiffinger
1. Positionieren Sie die Greiffinger mit
Zentrierhülsen an der Passung 8
des Greifbackens.
2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je
zwei Befestigungsschrauben an den
Gewindebohrungen 7.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle.
Fig. 3
8 7
HGRT-... 16 20 25 32 40 50
Passungs-∅Zentrierhülse [H8] 8[mm] 5 7 9 9 12 15
Schraube 7M3 M5 M6 M6 M8 M10
Anziehdrehmoment 7[Nm] 1,2 610 10 24 47
Fig. 4
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
• Beachten Sie folgende Punkte:
– Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrau-
ben aus ferritischem Stahl).
– Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.
Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen:
• Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten 4.
• Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.
Zur Montage des Greifers:
• Befestigen Sie den HGRT wie folgt:
1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen 9
in die Passungen.
2. Platzieren Sie den Greifer mit den
Zentrierhülsen auf der Anschluss-
fläche aJ.
3. Drehen Sie zwei Schrauben aA/aB
zur Befestigung ein.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle:
Fig. 5
9aJ aBaA

HGRT-... 16 20 25 32 40 50
Passungs-∅Zentrierhülse [H8] 3/9[mm] 579912 15
Schraube für Befestigung
Durchgangsbefestigung, seitlich aA M2,5 M4 M5 M5 M6 M8
Direktbefestigung, seitlich/von unten aB M3 M5 M6 M6 M8 M10
Anziehdrehmoment aA [Nm] 0,8 36610 24
aB [Nm] 1,2 610 10 24 47
Fig. 6
4 Einbau pneumatisch
Hinweis
VerschmutzungenindenAnschlüssenkönnendieFunktionbeeinträchtigen.
• Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen des HGRT frei
von Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.
• Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem
Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
• Verschlauchen Sie den HGRT an den Druckluftanschlüssen (11 Technische
Daten).
Greifart Außengreifend Innengreifend
Anschluss 6(Fig. 1) Schließen Öffnen
Anschluss 5(Fig. 1) Öffnen Schließen
Anschluss 2(Fig. 1) Sperrluft (max. 0,5 bar)
Fig. 7
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
• Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluft-
anschlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs- und Schließzeit (und damit die
Lagerbelastung) der Greiffinger.
Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten Fest-
drosseln des HGRT einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung
(Katalogangaben).
5 Inbetriebnahme
Hinweis
• Achten Sie auf die zulässigen Werte (Katalogangaben) für:
– die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt)
– das zul. Massenträgheitsmoment der Greiffinger in Abhängigkeit der
Öffnungs-/Schließzeit.
Das Massenträgheitsmoment der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
Zur Einstellung der Öffnungs-/Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:
– zunächst ganz ein,
– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
• Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
Probelauf Prüfungen
Ohne Nutzlast – Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
– Zulässige Greifgeschwindigkeit
– Sichere Funktion der Näherungsschalter
Mit Nutzlast – Sicheres Festhalten der Nutzlast
Fig. 8
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag: weich Kolbenanschlag: hart
Probelauf mit Schritt 2 und 3 fortsetzen Drosselschraube eine Umdrehung eindrehen.
Die maximale Greifergeschwindigkeit ist erreicht.
Probelauf beenden
Fig. 9
2. Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA um eine
Umdrehung heraus.
3. Wiederholen Sie Schritt 1 und 2 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit
erreicht ist.
4. Beenden Sie den Probelauf.
5. Entlüften Sie den Greifer.
6 Bedienung und Betrieb
• Vermeiden Sie den Kontakt des HGRT mit:
– korrosionsverursachenden Kühlmitteln
– Schleifstäuben
– glühenden Funken oder Spänen. Diese zerstören den HGRT.
7WartungundPflege
• Fetten Sie den HGRT nach 5 Mio. Schaltspielen am Schmiernippel.
Zulässiges Schmierfett ist Molycote BR2 plus (bei Bedarf, beiliegenden
Schmiernippel in eine der Anschlussbohrungen 2eindrehen).
• Reinigen Sie bei Bedarf den HGRT außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.
8 Ausbau und Reparatur
Warnung
Fig. 10
(S)
Verletzungsgefahr durch umherfliegende Teile!
Vorgespannte Federn im Innern des HGRT-...-G2 ent-
spannen sich bei der Demontage möglicherweise
schlagartig.
• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu
800 N vorgespannt ist.
• Sichern Sie beim Lösen der Schraube (S) den
Kolben mit einer Haltevorrichtung.
• EntlüftenSiezumAusbaudieAnlageunddasGerät.
• Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.
Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders
berücksichtigt.
• Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter:
www.festo.com/spareparts
9Zubehör
Hinweis
• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
10 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann
Masse nicht
festhalten
Eingangsdruck zu gering Eingangsdruck (bis zum max. zulässigen
Wert) erhöhen
Druckpunkt der Greiffinger zu
weit außen
Verlagerung des Druckpunkts nach innen
Zu große Masse Größeren Greifer wählen
Näherungsschalter
zeigt Greifer-
zustand nicht an
Näherungsschalter nicht
justiert
Überprüfung der Lage und Kalibrierung
des Näherungsschalters
Kabelbruch Näherungsschalter austauschen
Greifer öffnet/
schließt nicht
Druckluft fehlt Überprüfung der Druckluftanschlüsse
Greifer defekt HGRT zu Festo schicken
Fig. 11
11 Technische Daten
HGRT-... 16 20 25 32 40 50
Funktionsweise doppeltwirkender Radialgreifer
Betriebsmedium gefilterte Druckluft, geölt oder ungeölt
Einbaulage beliebig
Betriebsdruck –[bar] 3…8
G2 [bar] 4…8
Pneumatischer Anschluss M3 M5 Gx
(Anziehdrehmoment) [Nm] 1,2 6 7
Öffnungswinkel pro Greifbacken [°] 90 ± 2
Umgebungstemperatur [°C] 5…60
Lagertemperatur [°C] –20 … 80
Max. Kraft am Greifbacken
Fz statisch [N] 50 100 180 280 400 1200
Max. Moment am Greifbacken statisch
Mymax [Nm] 3,9 6,2 10 13,5 17,5 35
Mzmax [Nm] 0,3 0,5 11,3 1,6 10
Greifmoment bei 6 bar (schließen) [Nm] 1,6 5,2 12,1 18,6 35,3 77,5
Wiederholgenauigkeit [mm] .0,02
Max. Austauschgenauigkeit [mm] .0,2
Werkstoffinformation
Gehäuse, Deckel Aluminium, eloxiert
Schrauben, Greifbacken Stahl
Dämpfplatte, Kolbendichtung Polyurethan
O-Ring, Dichtungen Nitrilkautschuk
Produktgewicht –[kg] 0,13 0,29 0,54 0,84 1,58 3,10
G2 [kg] 0,15 0,32 0,61 0,94 1,77 3,50
Fig. 12

Radial grippers HGRT
Festo SE & Co. KG
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D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
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(en) Operating instructions 754149
1007NH
Original: de
Warning
During commissioning and operation:
Moving masses can cause injury to people (crushing) or damage to property.
• Makesurethat,inthegrippingarea,
– no one can place their hands between the gripper fingers,
– there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective screen)
Before venting (without gripping force backup):
• Make sure that the gripper is not holding an effective load.
In this way you can prevent a mass from falling down suddenly.
When dismantling the piston for the HGRT-...-G2 :
High spring forces throw the piston outwards
(danger of injury, Fig. 10).
• Ensure that the piston is preloaded to 800 N.
Note
Installation and commissioning are to be carried out only by qualified personnel
in accordance with the operating instructions.
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Fig. 1 Control sections and connections
1 Function and application
When the compressed air connections 5and 6are pressurised alternately, an
internal piston is moved backwards and forwards. A mechanism transfers the
movement of the piston to the gripper jaws 1, to which gripper fingers are
fastened.
The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp wor-
king loads by their outer or inner contour (double-acting). The HGRT-...-G2 with the
integrated spring return can also be used in a single-acting manner and for gripping
force backup. If the gripper is exhausted, this spring returns the gripper jaws and
pistons to their initial positions: gripper fingers closed.
The radial gripper HGRT is intended for gripping and holding effective loads.
2 Requirements for product use
• Compare the maximum values specified in these operating instructions with
your actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses,
speeds). Only compliance with the load limits allows operation of the product in
compliance with the relevant safety regulations.
• Take into consideration the ambient conditions at the location of use.
Corrosive elements in the environment (e.g. ozone) will reduce the service life
of the product.
• Ensure that the compressed air is properly prepared (11 Technical data).
• Maintain the selected medium for the complete service life of the product.
Example: Always use unlubricated compressed air.
• Pressurize the total system slowly. This will prevent uncontrolled movements
from occurring. For slow start-up pressurisation, use on-off valve HEL.
• Comply with the regulations of the trade association, the German Technical
Control Board or relevant national regulations.
• Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any
plugs in the pneumatic connections).
The packing is intended for recycling (except for: oiled paper = other waste).
• Use the product in its original condition without any unauthorised
modifications.
• Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating
instructions.
• Take the tolerance of the tightening torques into account.
Unless otherwise specified, the tolerance is ±20 %.
• Take the product’s weight into account. It weights up to 3.5 kg.
3 Mechanical installation
Note
Fig. 2
Excessive tightening torques during
mounting will damage the gripper
mechanism.
• Make sure that the maximum
permissible tightening torques are
not exceeded.
• Observe the maximum
permissible values for the
following characteristics
(11 Technical Data):
–ForceFz
– Torques My and Mz
Mounting the gripper fingers
1. Position the gripper fingers with the
centring sleeves on the fitting hole
8of the gripper jaw.
2. Fasten the gripper fingers with two
mounting screws each to the
threaded holes 7.
Refer to the following table for the
characteristics.
Fig. 3
8 7
HGRT-... 16 20 25 32 40 50
Fitting dia. centring sleeve [H8] 8[mm] 5 7 9 9 12 15
Screw 7M3 M5 M6 M6 M8 M10
Tightening torque 7[Nm] 1.2 610 10 24 47
Fig. 4
If proximity sensors are used:
• observe the following points:
– Interference caused by ferritic mounting parts (e.g. by mounting screws made
of ferritic steel)
– Possibly protruding proximity sensors.
When sensing both piston end positions:
• Push both proximity switches into separate slots 4.
• Make sure there is sufficient room for the connection elements.
Fitting the gripper:
• Fasten the HGRT as follows:
1. Press two centring sleeves 9into
the fitting holes.
2. Place the gripper with the
centring sleeves on the connecting
surface aJ.
3. Fasten with two screws aA/aB.
Refer to the following table for the
characteristics:
Fig. 5
9aJ aBaA

HGRT-... 16 20 25 32 40 50
Fitting dia. centring sleeve [H8] 3/9[mm] 579912 15
Screw for mounting
Through mounting, lateral aA M2.5 M4 M5 M5 M6 M8
Direct mounting, lateral/from below aB M3 M5 M6 M6 M8 M10
Tightening torque aA [Nm] 0.8 36610 24
aB [Nm] 1.2 610 10 24 47
Fig. 6
4 Pneumatic installation
Note
Contamination in the connections can impair functioning.
• Ensure that there are no dirt particles or foreign matter in the connections and
tubing lines of the HGRT.
• Check whether an HGL non-return valve is required. In this way you can prevent
the effective load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.
• Connect the tubing of the HGRT to the compressed air connections
(11 Technical data).
Gripping type External gripping Internal gripping
Connection 6(Fig. 1) Close Open
Connection 5(Fig. 1) Open Close
Connection 2(Fig. 1) Sealing air (max. 0.5 bar)
Fig. 7
If using long and heavy gripper fingers:
• Use a one-way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply
ports. These determine the opening and closing time (and therefore the bearing
loading) of the gripper fingers.
If short and light gripper fingers are used, the built-in restrictors of the HGRT
eliminate the need for an additional, external restrictor (catalogue
specifications).
5 Commissioning
Note
• Observe the permissible values (catalogue specifications) for:
– the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding
point)
– the permissible mass moment of inertia of the gripper fingers depending on
the opening and closing time.
The mass moment of inertia of the gripper fingers should be calculated.
Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:
• First tighten the restrictor screws of the upstream GRLA:
– completely,
– then loosen one turn.
• Start a test run using the specified sequence:
Tes t ru n Tes ts
Without effective load – Correct assignment of the compressed air connections
– Permitted gripper speed
– Reliable function of the proximity sensors
With effective load – Effective load is gripped firmly
Fig. 8
1. Listen to the knocking of the piston:
Piston stop: Soft Piston stop: Hard
Continue test run with steps 2 and 3 Unscrew the flow control screw one turn.
The maximum gripper speed is reached.
End the test run
Fig. 9
2. Unscrew the flow control screws of the upstream GRLA one turn.
3. Repeat steps 1 and 2 until the desired gripper speed has been reached.
4. End the test run.
5. Vent the gripper.
6Operation
• Avoid the HGRT coming into contact with the following:
– corrosive coolants
– grinding dust
– glowing sparks or chips. These will destroy the HGRT.
7 Maintenance and care
• Grease the HGRT at the lubricating nipple after 5 million switching cycles.
Permissible grease is Molycote BR2 plus (if necessary, screw the accompanying
lubrication nipple into one of the ports 2).
• Clean the HGRT exterior with a soft cloth as needed.
Permissible cleaning agent is soap suds, max. +60 °C.
8 Removal and repairs
Warning
Fig. 10
(S)
Danger of injury from parts flying around!
Preloaded springs inside the HGRT-...-G2 may
release suddenly during dismantling.
• Ensure that the piston is preloaded to 800 N.
• When loosening the screw (S), secure the piston
with a holding device.
• Vent the system and the device for disassembly.
• Recommendation: Return the product to our repair service for overhaul.
This ensures that special attention will be paid to the necessary fine adjust-
ments and inspections.
• Information on spare parts and aids can be found under:
www.festo.com/spareparts
9 Accessories
Note
• Please select the corresponding accessories from our catalogue
www.festo.com/catalogue
10 Troubleshooting
Malfunction Possible cause Remedy
Gripper cannot
hold load firmly
Input pressure too low Increase input pressure
(up to max. permissible value)
Point at which the fingers grip
the workpiece is too far outwards
Shift point at which the fingers grip the
workpiece inwards
Mass too large Select larger gripper
Proximity sensor
does not show
gripper status
Proximity sensor not adjusted Check position and calibration of proximity
sensor
Wire break Replace proximity sensor
Gripper does
not open/close
No compressed air Check the compressed air supply ports
Gripper defective Return HGRT to Festo
Fig. 11
11 Technical data
HGRT-... 16 20 25 32 40 50
Mode of operation Double-acting radial gripper
Operating medium Filtered compressed air, lubricated or
unlubricated
Mounting position Any
Operating pressure –[bar] 3…8
G2 [bar] 4…8
Pneumatic connection M3 M5 Gx
(Tightening torque) [Nm] 1.2 6 7
Opening angle per gripper jaw [°] 90 ± 2
Ambient temperature [°C] 5…60
Storage temperature [°C] –20 … 80
Max. force at the gripper jaw
Fz static [N] 50 100 180 280 400 1200
Maximum torque on gripper jaw, static
Mymax [Nm] 3.9 6.2 10 13.5 17.5 35
Mzmax [Nm] 0.3 0.5 11.3 1.6 10
Gripping torque at 6 bar (close) [Nm] 1.6 5.2 12.1 18.6 35.3 77.5
Repetition accuracy [mm] .0.02
Max. interchangeability [mm] .0.2
Information on materials
Housing, cover Anodised aluminium
Screws, gripper jaws Steel
Dampening plate, piston seal Polyurethane
O-ring, seals Nitrile rubber
Product weight –[kg] 0.13 0.29 0.54 0.84 1.58 3.10
G2 [kg] 0.15 0.32 0.61 0.94 1.77 3.50
Fig. 12