Festo HGPT-...-B Series User manual

HGPT−...−B
Festo AG & Co. KG
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D−73726 Esslingen
++49/711/347−0
www.festo.com
(de)Bedienungsanleitung 756232
1010a
Original: de
Warnung
Bei Inbetriebnahme und Betrieb:
Bewegte Massen schädigen u. U. Personen oder Gegenstände im Verfahrbereich
der Greiffinger (Quetschungen).
· Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
 niemand zwischen die Greiffinger fasst,
 sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).
Beim Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):
· Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.
Bei Demontage des Kolbendeckels:
Hohe Federkräfte schleudern den Kolbendeckel beim HGPT−...−G... nach außen
(Verletzungsgefahr, èFig.10).
· Berücksichtigen Sie, dass der Kolbendeckel mit bis zu 700 N vorgespannt ist.
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß
Bedienungsanleitung.
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Fig.1: Bedienteile und Anschlüsse
1 Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 3und 4bewegt sich
ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des Kol
bens auf die Greifbacken 7, an denen Greiffinger befestigt sind.
Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen− oder
Innenkontur (doppeltwirkend). Der HGPT−...−F hat bei halbiertem Greifbackenhub
die doppelte Greifkraft. In Verbindung mit der integrierten Rückstellfeder kann der
HGPT−...−G... auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung eingesetzt werden.
Wird der Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von Greifbacken
und Kolben in die Ausgangsposition:
 Greiffingergeöffnet bei HGPT−...−G1
 Greiffingergeschlossen bei HGPT−...−G2.
Der Parallelgreifer HGPT−...−B wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten
von Nutzlasten eingesetzt.
2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
· Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwin
digkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben
des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
· Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).
· Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung (èTechnische
Daten).
· Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebens
dauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.
· Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil
HEL.
· Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Techni
schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
· Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit
Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis
(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
· Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
· Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigenBedienungsanleitungen.
· Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.
Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20%.
· Berücksichtigen Sie das Gewicht des Produkts. Es wiegt bis zu 6,5 kg.
3 Einbau mechanisch
Hinweis
Zu große Anziehdrehmomente bei der
Montage zerstören den Greifmechanis
mus.
· Achten Sie auf die Anziehdrehmo
mente, die maximal zulässig sind.
· Achten Sie auf die Einhaltung der
maximal zulässigen Werte folgender
Kenngrößen (èTechnische Daten):
 Kraft Fz
 Momente Mx, My und Mz. Fig.2
Zur Montage der Greiffinger
1. Positionieren Sie die Greiffinger mit
Zentrierhülsen an der Passung 7/8
des Greifbackens.
2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je
zwei Befestigungsschrauben an den
GewindebohrungenaJ/aA.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle.
7
8
aJ
aA
Fig.3
HGPT−...−B 16 20 25 35 40 50 63 80
Passungs−Ø [H8] 7[mm]  5 5 7 7 7 7 9
Passungs Ø
[H8]
855799912 15
Schraube aJ M2 M3 M3 M5 M5 M5 M5 M6
aA M3 M3 M4 M5 M6 M6 M10 M12
Anziehdrehmoment aJ [Nm] 0,6 1,2 1,2 5,9 5,9 5,9 5,9 9,9
aA 1,2 1,2 2,9 5,9 9,9 9,9 47 82
Fig.4
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
· Beachten Sie folgende Punkte:
 Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrauben
aus ferritischem Stahl).
 Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.
Bei Abfrage beider Kolben−Endlagen:
· Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten 5.
· Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.
Zur Montage des Greifers:
· Befestigen Sie den HGPT−B wie folgt:
1. Drücken Sie zwei Zentrierstifte aC
bzw. Zentrierhülsen in die Passungen.
2. Platzieren Sie den Greifer auf der
Anschlussfläche.
3. Drehen Sie die Schrauben aB/aD zur
Befestigung ein.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
fl d Tbll
aB
aD
aC
folgenden Tabelle: Fig.5

HGPT−...−B 16 20 25 35 40 50 63 80
Passungs−Ø Zentrierstift [H8] aC [mm] 2 3 4 4 5 6 6 8
Passungs−Ø Zentrierhülse [H8] [mm] 5 5 7 7 9 12 12 12
Schraube für Befestigung:
 von oben aB M2,5 M3 M4 M4 M5 M6 M6 M8
 von unten aD M3 M4 M5 M5 M6 M8 M8 M10
Anziehdrehmoment aB [Nm] 0,8 1,2 2,9 2,9 5,9 9,9 9,9 24
aD [Nm] 1,2 2,9 5,9 5,9 9,9 24 24 47
Fig.6
4 Einbau pneumatisch
Hinweis
Verschmutzungen in den Anschlüssen können die Funktion beeinträchtigen.
· Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen des HGPT−B frei
von Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.
· Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem
Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
· Verschlauchen Sie den HGPT−B an den Druckluftanschlüssen (èTechnische
Daten).
Greifart Außengreifend Innengreifend
Anschluss 3(Fig.1) Öffnen Schließen
Anschluss 4(Fig.1) Schließen Öffnen
Anschluss 2/9(Fig.1) Sperrluft (max. 0,5 bar)
Fig.7
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
· Verwenden Sie je ein Drossel−Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluftan
schlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs− und Schließzeit (und damit die Lager
belastung) der Greiffinger.
Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten Fest
drosseln des HGPT−B einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung.
5 Inbetriebnahme
Hinweis
· Achten Sie auf die zulässigen Werte (èKatalogangaben) für:
 die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt)
 diezul.GewichtskraftderGreiffingerinAbhängigkeitderÖffnungs−/Schließzeit.
Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
Zur Einstellung der Öffnungs− /Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:
· Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:
 zunächst ganz ein,
 dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
· Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
Probelauf Prüfungen
Ohne Nutzlast  Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
 Zulässige Greifgeschwindigkeit
 Sichere Funktion der Näherungsschalter
Mit Nutzlast  Sicheres Festhalten der Nutzlast
Fig.8
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag: weich Kolbenanschlag: hart
Probelauf mit Schritt 2 und 3 fortsetzen Drosselschraube eine Umdrehung eindrehen.
Die maximale Greifgeschwindigkeit ist erreicht.
Probelauf beenden
Fig.9
2. Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA um eine
Umdrehung heraus.
3. Wiederholen Sie Schritt 1 und 2 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit
erreicht ist.
4. Beenden Sie den Probedurchlauf.
5. Entlüften Sie den Greifer.
6 Bedienung und Betrieb
· Vermeiden Sie den Kontakt des HGPT−B mit:
 korrosionsverursachendenKühlmitteln
 Schleifstäuben
 glühenden Funken oder Spänen. Diese zerstören den HGPT−B.
7 Wartung und Pflege
· Fetten Sie den HGPT−B nach 5 Mio. Schaltspielen am Schmiernippel .
Zulässiges Schmierfett ist Molycote BR2 plus (bei Bedarf,beiliegenden
Schmiernippel in die Anschlussbohrung 2oder 9eindrehen).
· Reinigen Sie bei Bedarf den HGPT−B außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.
8 Ausbau und Reparatur
Warnung
Bei der Demontage des HGPT−...−G...
schleudern hohe Federkräfte den
Kolbendeckel nach außen
(Verletzungsgefahr).
· Berücksichtigen Sie, dass der
Kolbendeckel mit bis zu 700N
vorgespannt ist.
Fig.10
· Entlüften Sie zum Ausbau die Anlage und das Gerät.
· Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.
Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders
berücksichtigt.
· Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter:
www.festo.com/spareparts
9 Zubehör
Hinweis
· Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
10 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann Masse
nicht festhalten
Eingangsdruck zu gering Eingangsdruck (bis zum max.
zulässigen Wer t) erhöhen
nicht
festhalten
Druckpunkt der Greiffinger zu
weit außen
Verlagerung des Druckpunkts
nachinnen
Zu große Masse Größeren Greifer wählen
Näherungsschalter
zeigt Greiferzustand
Näherungsschalter nicht justiert Überprüfung der Lage und
Kalibrierung des Näherungsschalters
zeigt
Greiferzustand
nicht an Kabelbruch Näherungsschalter austauschen
Greifer öffnet / Druckluft fehlt Überprüfung der Druckluftanschlüsse
/
schließt nicht Greifer defekt HGPT−B zu Festo schicken
Fig.11
11 Technische Daten
HGPT−...−B 16 20 25 35 40 50 63 80
Funktionsweise doppeltwirkender Parallelgreifer
Betriebsmedium gefilter te Druckluft, geölt oder ungeölt
Einbaulage beliebig
Betriebsdruck  [bar] 3...8
G... [bar] 4...8
Pneumatischer Anschluss M3 M3 M5 M5 M5 GÁGÁG¼
(Anziehdrehmoment) [Nm] 1,2 1,2 5,8 5,8 5,8 7 7 12
Hub pro Greifbacken  [mm] 3 4 6 8 10 12 16 25
p
F[mm] 1,5 2 3 4 5 6 8 12,5
Umgebungstemperatur [°C] +5...+60
Lagertemperatur [°C] 20...+80
Max. Kraft am Greifbacken
Fzstatisch [N] 200 700 1200 1800 2500 3200 5000 7000
Max. Moment am Greifbacken statisch
Mx [Nm] 10 15 50 80 100 120 160 180
My [Nm] 12 15 45 60 90 120 180 220
Mz [Nm] 6 8 35 50 75 100 140 170
Max. Greiffingerlänge [mm] 40 45 60 70 75 100 120 140
Wiederholgenauigkeit [mm] .0,03 .0,04 .0,05
Max. Austauschgenauigkeit [mm] .0,2
Werkstoffinformation
 Gehäuse, Deckel Aluminium, eloxiert
 Schrauben, Abschlussdeckel Stahl, rostfrei
 Greifbacken Stahl, gehärtet
 O−Ring, Kolbendichtungen Nitrilkautschuk
Produktgewicht  [kg] 0,09 0,14 0,27 0,49 0,82 1,40 2,71 4,75
g
G... [kg] 0,1 0,16 0,35 0,57 1,08 1,83 3,56 6,29
Fig.12

HGPT−...−B
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(en) Operating instructions 756232
1010a
Original: de
Warning
During commissioning and operation:
Moving loads can injure persons and damage items in the positioning range of
the gripper fingers (crushing).
· Make sure that, in the gripping area:
noone reaches between the gripper fingers,
 and there are no foreign objects (e.g. by means of a protective guard)
When venting (without gripping force backup):
· Make sure that the gripper is not holding an effective load.
In this way you can prevent a workpiece mass from falling down suddenly.
When dismounting the piston cap:
High spring forces throw the piston cap on the HGPT−...−G outwards
(danger of injury, èFig.10).
· Take into account that the piston cap is preloaded to 700 N.
Note
Installation and commissioning are to be carried out only by qualified personnel
in accordance with the operating instructions.
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Fig.1: Control sections and connections
1 Function and application
When the compressed air supply ports 3and 4are pressurized alternately, an
internal piston moves backwards and forwards. A mechanism transfers the
movement of the piston to the gripper jaws 7, to which gripper fingers are
fastened.
The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp
effective loads by their outer or inner contour (double−acting). The HGPT−...−F
hasdouble gripping force with half gripper jaw stroke. In combination with the
integrated spring return, the HGPT−...−G... can also be operated in single−acting
mode and for gripping force backup. If the gripper is vented, this spring returns the
gripper jaws and pistons to their initial position:
 Gripper fingersopened with HGPT−...−G1
 Gripper fingersclosed with HGPT−...−G2
The parallel gripper HGPT−...−B is intended for gripping and holding effective loads.
2 Requirements for product use
· Compare the limit values specified in these operating instructions with those of
your actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses,
speeds). Only compliance with the load limits allows operation of the product in
compliance with the relevant safety regulations.
· Take into consideration the ambient conditions at the location of use.
Corrosive environments (e.g.ozone) will reduce the service life of the product.
· Make sure that the compressed air is properly prepared (èTechnical data).
· Maintain the selected medium for the complete service life of the product.
Example: Always use unlubricated compressed air.
· Pressurise the complete system slowly. This will prevent uncontrolled move
ments from occurring. For slow start−up pressurisation, use on−off valve HEL.
· Comply with national and local safety law and regulations.
· Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any
plugs in the pneumatic connections).
The packaging is intended for recycling (except for: oiled paper = other waste).
· Use the product in its original condition. Unauthorised product modification is
not permitted.
· Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating
instructions.
· Take the tolerance of the tightening torques into account.
Unless specified otherwise, the tolerance is±20 %.
· Take into account the weight of the product. It weights up to 6.5 kg.
3 Mechanical installation
Note
Excessive tightening torques during
mounting will damage the gripper
mechanism.
· Make sure that the maximum
permissible tightening torques are
not exceeded.
· Observe the maximum permitted
values for the following
characteristics (èTechnical data):
 Force Fz
 Torques Mx, My and Mz Fig.2
Mounting the gripper fingers
1. Position the gripper fingers with the
centring sleeves on the fitting hole
7/8of the gripper jaw.
2. Fasten the gripper fingers with two
fastening screws each to the
threaded holes aJ/aA.
Please refer to the following table for
the characteristics.
7
8
aJ
aA
Fig.3
HGPT−...−B 16 20 25 35 40 50 63 80
Fitting hole dia. [H8] 7[mm]  5 5 7 7 7 7 9
Fitting
hole
dia.
[H8]
85 5 7 9 9 9 12 15
Screw aJ M2 M3 M3 M5 M5 M5 M5 M6
aA M3 M3 M4 M5 M6 M6 M10 M12
Tightening torque aJ [Nm] 0.6 1.2 1.2 5.9 5.9 5.9 5.9 9.9
ggq
aA 1.2 1.2 2.9 5.9 9.9 9.9 47 82
Fig.4
If proximity sensors are used:
· Observe the following points:
 Interference caused by ferritic parts
(e.g. by fastening screws made of ferritic steel)
 Possibly protruding proximity sensors.
When sensing both piston end positions:
· Push both proximity switches into separate slots 5.
· Make sure there is sufficient room for the connection elements.
Mounting the gripper:
· Fasten the HGPT−B as follows:
1. Press two centring pins aC or
centring sleeves into the fitting
holes.
2. Place the gripper on the connecting
surface.
3. Screw in the screws aB/aD for
fastening.
The characteristics can be taken
aB
aD
aC
Th
e c
h
arac
t
er
i
s
ti
cs can
b
e
t
a
k
en
from the following table: Fig.5

HGPT−...−B 16 20 25 35 40 50 63 80
Fitting hole dia. centring pin [H8] aC [mm] 2 3 4 4 5 6 6 8
Fitting hole dia. centring sleeve [H8] [mm] 5 5 7 7 9 12 12 12
Screw for mounting:
 from above aB M2,5 M3 M4 M4 M5 M6 M6 M8
 from below aD M3 M4 M5 M5 M6 M8 M8 M10
Tightening torque aB [Nm] 0.8 1.2 2.9 2.9 5.9 9.9 9.9 24
ggq
aD [Nm] 1.2 2.9 5.9 5.9 9.9 24 24 47
Fig.6
4 Pneumatic installation
Note
Contamination in the connections can impair functioning.
· Ensure that there are no dirt particles or foreign objects in the connections
and tubing of the HGPT−B.
· Check whether an HGL non−return valve is required. In this way you can prevent
the effective load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.
· Connect the tubing of the HGPT−B to the compressed air supply ports
(èTechnical data).
Gripping type External gripping Internal gripping
Connection 3(Fig.1) Open Close
Connection 4(Fig.1) Close Open
Connection 2/9(Fig.1) Sealing air (max 0.5 bar)
Fig.7
If using long and heavy gripper fingers:
· Use a one−way flow control valve GRLA directly in the compressed air supply
ports. These determine the opening and closing time (and therefore the bearing
loading) of the gripper fingers.
If short and light gripper fingers are used, the built−in restrictors of the HGPT−B
eliminate the need for an additional, external restrictor.
5 Commissioning
Note
· Observe the permitted values (ècatalogue specifications) for:
 the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding
point)
 the permissible applied load of the gripper fingers depending on the opening
and closing time.
The applied load of the gripper fingers should have been calculated.
Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:
· First, tighten the flow control screws of the upstream GRLA
 completely,
 then loosen one turn.
· Start a test run using the specified sequence:
Test run Tests
Without effective load  Correct assignment of the compressed air supply ports
 Permitted gripper speed
 Secure function of the proximity sensors
With effective load  Secure holding of the effective load
Fig.8
1. Listen to the impact of the piston:
Piston impact: soft Piston impact: hard
Continue test run with steps 2 and 3 Screw in the flow control screw one turn.
The maximum gripper speed is reached.
Finish the test run
Fig.9
2. Unscrew the flow control screws of the upstream GRLA one turn.
3. Repeat steps 1 and 2 until the desired gripper speed has been reached.
4. Finish the test run.
5. Vent the gripper.
6 Operation
· Avoid the HGPT−B coming into contact with the following:
 corrosivecoolants
 grindingdust
 glowing sparks or chips. These could destroy the HGPT−B.
7 Service and maintenance
· Grease the HGPT−B after 5 million switching cycles at the lubrication nipple.
Permitted grease is Molycote BR2 plus (if necessary, screw the accompanying
lubrication nipple into the port 2or 9).
·Ifnecessary, clean the exterior of the HGPT−B with a soft cloth.
Permitted cleaning agent is soap suds, max. +60 °C.
8 Removal and repairs
Warning
When the HGPT−...−G... is being
dismounted, high spring forces throw
the piston cap outwards (danger of
injury).
· Take into account that the piston
cap is preloaded to 700 N.
Fig.10
· Vent the system and the device for disassembly.
· Recommendation: Return the product to our repair service.
This ensures that special attention will be paid to the necessary fine
adjustments and inspections.
· Information on spare parts and aids can be found under:
www.festo.com/spareparts
9 Accessories
Note
· Select the appropriate accessories from our catalogue
www.festo.com/catalogue
10 Eliminating malfunctions
Malfunction Possible cause Remedy
Gripper cannot
hold load firmly
Supply pressure too low Increase supply pressure
(up to max. permitted value)
hold
load
firmly
Gripper fingers hold the
workpiece too far outwards
Move the holding point inwards
Mass too large Select larger gripper
Proximity sensor
does not show
Proximity sensor not adjusted Check position and calibration of the
proximity sensor
does
not
show
gripper status Wire break Replace proximity sensor
Gripper does
/
No compressed air Check the compressed air supply ports
pp
not open/close Gripper defective Send the HGPT−B to Festo
Fig.11
11 Technical data
HGPT−...−B 16 20 25 35 40 50 63 80
Mode of operation Double−acting parallel gripper
Operating medium Filtered compressed air, lubricated or unlubricated
Mounting position As desired
Operating pressure  [bar] 3...8
pgp
G... [bar] 4...8
Pneumatic connection M3 M3 M5 M5 M5 GÁGÁG¼
(Tightening torque) [Nm] 1.2 1.2 5.8 5.8 5.8 7 7 12
Stroke per gripper jaw  [mm] 3 4 6 8 10 12 16 25
p g pp j
F[mm] 1.5 2 3 4 5 6 8 12.5
Ambient temperature [°C] +5...+60
Storage temperature [°C] 20...+80
Maximum force on gripper jaw
Fzstatic [N] 200 700 1200 1800 2500 3200 5000 7000
Maximum torque on gripper jaw, static
Mx [Nm] 10 15 50 80 100 120 160 180
My [Nm] 12 15 45 60 90 120 180 220
Mz [Nm] 6 8 35 50 75 100 140 170
Max. length of gripper finger [mm] 40 45 60 70 75 100 120 140
Repetition accuracy [mm] .0.03 .0.04 .0.05
Max. interchangeability [mm] .0.2
Material information
 Housing, cover Anodised aluminium
 Screws, end cap Stainless steel
 Gripper jaw Hardened steel
 O−ring, piston seals Nitrile rubber
Product weight  [kg] 0.09 0.14 0.27 0.49 0.82 1.40 2.71 4.75
g
G... [kg] 0.1 0.16 0.35 0.57 1.08 1.83 3.56 6.29
Fig.12