Festo EMMS-AS-140-L Series User manual

Servomotor
EMMS-AS-140-L…
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
[phone]
www.festo.com
Bedienungsanleitung 8002929
1205b
Original: de
EMMS-AS-140-L… Deutsch............................................
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fachpersonal mit entsprechender
Qualifikation gemäß dieser Bedienungsanleitung durchgeführt werden.
Beim Einsatz in sicherheitsrelevanten Applikationen sind zusätzliche Maßnah-
men notwendig, in Europa z. B. die Beachtung der unter der EG-Maschinenricht-
linie gelisteten Normen. Ohne zusätzliche Maßnahmen entsprechend gesetzlich
vorgegebener Mindestanforderungen ist das Produkt nicht als sicherheitsrele-
vantes Teil von Steuerungen geeignet.
• Beachten Sie, dass an Hand des Typenschilds die Ausstattung des EMMS-AS
ermittelt werden kann. Je nach Bestellung enthält dieser Motor eine Halte-
bremse (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) sowie entweder einen Encoder
(EMMS-…-RS…/RM…) oder einen Resolver (EMMS-…-RR…).
Elektrostatische Kontaktentladungen auf den Motor von mehr als 3,2 kV können
sporadisch zu Funktionsstörungen des Motors führen.
Bedienteile und Anschlüsse
Motor mit Encoder Motor mit Resolver
1
2
3
4
5
7
6
89
aJ
1Stecker für Anschlussleitung:
– Motor
– Haltebremse (nur bei RSB/RMB)
– Temperatursensor
2Stecker für Anschlussleitung:
–Encoder
3Bohrungen zur Befestigung
4Welle
5Motorflansch
6Hinweis: Keine mechanischen
Schläge zulässig
7Warnung vor heißer Oberfläche
8Warnung vor gefährlicher
elektrischer Spannung
9Stecker für Anschlussleitung:
– Motor
– Haltebremse (nur bei RRB)
– Temperatursensor
aJ Stecker für Anschlussleitung:
–Resolver
Fig. 1
1 Funktion und Anwendung
Der EMMS-AS ist ein permanenterregter, elektrodynamischer, bürstenloser Servo-
motor. Ab Werk ist der EMMS-AS je nach Bestellcode mit einem Encoder oder
einem Resolver ausgestattet.
Der Encoder liefert Motordaten, Drehzahl- und Positionssignale in Form von digi-
talen Signalen an einen übergeordneten Controller.
Der Resolver liefert ein analoges Signal an einen übergeordneten Controller, aus
dem dieser Controller Drehzahl- und Positionsinformationen ermitteln kann.
Der Motor ist stets innerhalb seiner Kennlinien zu betreiben.
Der EMMS-AS ist mit folgenden Optionen lieferbar:
EMMS-AS-… Option
…-RS/RSBSingle-Turn-Encoder zur Positionsüberwachung
…-RM/RMBMulti-Turn-Encoder zur Positionsüberwachung
…-RR/RRBResolver zur Positionsüberwachung
…-RSB/RMB/RRBHaltebremse
…-S1 Schutzklasse IP65 (Wellendichtring)
1)
EMGA (Zubehör) Getriebe
1) Radialwellendichtringe sind schleifende Dichtungen und unterliegen grundsätzlich einem Verschleiß.
Näher Information hierzu finden Sie auf dem Festo Supportportal (www.festo.com).
Fig. 2
Bestimmungsgemäß dient der Servomotor EMMS-AS zum Antrieb von Positionier-
systemen. Die Haltebremse des EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRBist nicht zum Ab-
bremsen des Motors geeignet.
2 Transport und Lagerung
• Sorgen Sie für eine Lagerung wie folgt:
– kurze Lagerzeiten
– kühl, trocken, UV- korrosionsgeschützt (Technische Daten)
• Berücksichtigen Sie das Gewicht des EMMS-AS.
Je nach Ausführung wiegt der EMMS-AS über 17 kg.
3 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
• Stellen Sie sicher, dass die Vorgaben dieses Kapitels stets eingehalten
werden.
• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem aktu-
ellen Einsatzfall (z. B. Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Tempera-
turen). Ein gewaltsames Verdrehen der Motorwelle reduziert die Funktion einer
optional integrierten Haltebremse.
• Sorgen Sie dafür, dass die Vorschriften für Ihren Einsatzort eingehalten werden,
z. B. von Berufsgenossenschaft oder nationalen Instituten.
• Verwenden Sie den EMMS-AS im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
• Berücksichtigen Sie die Umweltbedingungen vor Ort (Technische Daten).
4 Einbau
Warnung
Offene Kabelenden am drehenden Motor führen unter Umständen lebensgefähr-
liche Hochspannung.
1. Lassen Sie den Motor zunächst von anzutreibenden Mechanik entkoppelt.
2. Stellen Sie sicher, dass der Controller spannungsfrei ist.
Die Wegnahme des Freigabesignals des Controllers reicht nicht aus.
3. Verkabeln Sie den EMMS-AS mit dem Controller vollständig gemäß der nach-
folgenden Tabellen. Ausreichend große Leitungsquerschnitte sowie Schirmung
der Motor-/Encoder-/Resolverleitung mit beidseitigem Massekontakt bieten
Ihnen die vorkonfektionierten Leitungen von Festo (Zubehör).
4.1 Motor mit Encoder
Leistungstecker PIN 1Motor, Haltebremse, Temperatursensor
1Phase U
PE Schutzerde
3Phase W
4Phase V
ATemperatursensor M
T–
(PTC)
BTemperatursensor M
T+
(PTC)
CHaltebremse BR+
1)
DHaltebremse BR–
1)
1) Nur bei Motoren mit Haltebremse EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Signalstecker PIN 2Encoder
10V
2UP
3DATA
4DATA/
50V
6CLOCK/
7CLOCK
8UP
Fig. 4

4.2 Motor mit Resolver
Leistungstecker PIN 9Motor, Haltebremse, Temperatursensor
1Phase U
PE Schutzerde
3Phase W
4Phase V
ATemperatursensor M
T–
(PTC)
BTemperatursensor M
T+
(PTC)
CHaltebremse BR+
1)
DHaltebremse BR–
1)
1) Nur bei Motoren mit Haltebremse EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Signalstecker PIN aJ Resolver Anschlussbild
1R1 Erregersignal +
2R2 Erregersignal –
3S1 Cosinussignal +
4S3 Cosinussignal –
5S2 Sinussignal +
6S4 Sinussignal –
Fig. 6
4.3 Mechanischer Einbau
1. Reinigen Sie die Welle des Motors 4.
Nur auf trockenen und fettfreien Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
2. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der anzutreibenden Mechanik in eine
sichere Lage.
3. Verbinden Sie den Motor an den Bohrungen 3am Motorflansch 5mit der
anzutreibenden Mechanik. Vorkonfektionierte Motoranbausätze für Linearan-
triebe finden Sie im Zubehör von Festo (Zubehör).
4. Drehen Sie die Befestigungsschrauben fest (Anleitungen zum Antrieb und
Motoranbausatz). Achten Sie dabei darauf, dass keine axiale Kraft auf die Welle
des Motors ausgeübt wird.
5 Inbetriebnahme
Hinweis
Der Motor kann sich beim Lösen der Haltebremse unerwartet in Bewegung
setzen.
• Stellen Sie sicher, dass die Motorwicklungen vor dem Lösen der Haltebremse
unbestromt sind.
• BestromenSieerstjetztdieHaltebremse.DadurchlässtsichderMotorfreidre-
hen.JenachGerätetypbestromtderControllerdieHaltebremseautomatisch.
• Vollziehen Sie die Inbetriebnahme des Motors in Verbindung mit dem Controller
gemäß der Beschreibung des Controllers.
6 Bedienung und Betrieb
Warnung
Heiße Gehäuseteile verursachen möglicherweise Verbrennungen.
• Stellen Sie sicher, dass Personen und Fremdgegenstände nicht in die un-
mittelbare Nähe des Motors gelangen können.
7WartungundPflege
Warnung
Staubschichten können Feuer fangen.
• Reinigen Sie das Motorgehäuse regelmäßig.
8 Ausbau und Reparatur
Warnung
Herunterfallende Lasten verletzen möglicherweise Personen.
• Stellen Sie sicher, dass die Nutzlast der anzutreibenden Mechanik in einer
sicheren Position steht (z. B. bei senkrechtem Einbau in der unteren Endlage).
• Entfernen Sie den EMMS-AS erst dann von der Mechanik.
Bei Reparaturbedarf:
• Schicken Sie den Motor zu Festo ein.
Eine Reparatur bei Festo berücksichtigt die Einhaltung der Sicherheitsstandards.
• Vollziehen Sie den Anbau wie folgt:
1. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der anzutreibenden Mechanik in eine
sichere Lage.
2. Montieren Sie den EMMS-AS wie im Kapitel Einbau beschrieben.
9Zubehör
Hinweis
• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
(www.festo.com/catalogue).
10 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Motorwelle dreht nicht Zu hohe Last Motorlast reduzieren
Controller ist noch nicht frei-
gegeben
Controllersignal prüfen
Haltebremse aktiv (nur bei
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB)
Haltebremse lösen
Motorwelle dreht in falscher
Richtung oder vibriert
Verkabelungsfehler Verkabelung prüfen und korri-
gieren
Falsche Reglerparameter Reglerparameter prüfen und
korrigieren
Fig. 7
11 Technische Daten
Allgemeine Motordaten RS RSB RM RMB RR RRB
Abtriebsträgheitsmoment [kgcm
2
]19,027 20,108 19,027 20,108 18,400 19,400
Produktgewicht [kg] 16,20 17,00 16,20 17,00 16,44 17,24
Wellenbelastung radial [N] 1060
Wellenbelastung axial [N] 200
Isolationsklasse nach EN 60034-1 F
Bemessungsklasse nach EN 60034-1 S1
Entspricht Norm IEC 60034
Schutzart (Motorwelle) IP54 (IP65 bei EMMS-AS-…-S1)
Umgebungstemperatur [°C] –10 … +40 –40 … +40
CE-Zeichen Konformitätserklärung
Max. rel. Luftfeuchtigkeit [%] 90 (nicht kondensierend)
Betriebsspannung Encoder [V DC] 5±5% -
Stromaufnahme Encoder [mA] ≤160 ≤190 -
Positionswerte/U Encoder (18 Bit) 262144 -
Umdrehungen Multiturn-Encoder (12 Bit) -4096 -
Eingangsspannung Resolver [V] -4,0
Eingangsstrom Resolver [mA] -20
Transformationsverhältnis Resolver -0,5:1
Polzahl Resolver - 2
Trägerfrequenz Resolver [kHz] -3,4 … 8,0
Spannung Bremse (+6 … –10%) [V] -24 -24 -24
Leistung Bremse [W] -15,6 -15,6 -15,6
Haltemoment Bremse [Nm] -18 -18 -18
Spezifische Motordaten HS HV
Nennspannung [V DC] 565 565
Nennstrom [A] 7,80 9,96
Nennmoment [Nm] 21,12 17,41
Nenndrehzahl [1/min] 2000 2800
Nennleistung [W] 4420 5110
Spitzenstrom [A] 20,0 51,5
Spitzendrehmoment [Nm] 48,80 67,50
Max. Drehzahl [1/min] 2460 3830
Motorkonstante [Nm/A] 2,72 1,75
Wicklungswiderstand (25 °C) [Ω]1,41 0,586
Wicklungsinduktivität (1 kHz) [mH] 13,44 4,65
UL Zertifizierungsinformationen
Produktkategorie-Code PRHZ2 (USA) oder PRHZ8 (Canada)
Zertifikatnummer E342973
Berücksichtigte Standards UL 1004, C22.2 No. 100-92
UL Prüfzeichen
Fig. 8
12 Kennlinien
Motortypische Kennlinien bei Nennspannung und idealisiertem Controller.
Nennspannung 565 V Nennspannung 565 V
HS Mmax
HS Mnenn
HV Mmax
HV Mnenn
Fig. 9

Servo motor
EMMS-AS-140-L…
Festo AG & Co. KG
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Operating instructions 8002929
1205b
Original: de
EMMS-AS-140-L… English.............................................
Note
Installation and commissioning may only be performed in accordance with these
instructions by technicians with appropriate qualifications.
Additional measures are necessary if used in safety relevant applications, e.g. in
Europe the standards listed under the EC machinery directive must be observed.
Without additional measures in accordance with statutory minimum require-
ments, the product is not suitable for use in safety-related sections of control
systems.
• Please note that the configuration of the EMMS-AS can be determined based
on the rating plate. Depending on the order, this motor contains a holding
brake (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) and either an encoder (EMMS-…-RS…/RM…)
or a resolver (EMMS-…-RR…).
Electrostatic discharges onto the motor of more than 3.2 kV can sporadically
result in malfunctions of the motor.
Control sections and connections
Motor with encoder Motor with resolver
1
2
3
4
5
7
6
89
aJ
1Plug for connecting cable:
– Motor
– Holding brake (only for RSB/
RMB)
– Temperature sensor
2Plug for connecting cable:
–Encoder
3Holes for mounting
4Shaft
5Motor flange
6Note: Mechanical stops are not
permitted
7Warning - hot surface!
8Warning - dangerous electric
voltage
9Plug for connecting cable:
– Motor
– Holding brake (only for RRB)
– Temperature sensor
aJ Plug for connecting cable:
–Resolver
Fig. 1
1 Function and application
The EMMS-AS is a permanently excited, electrodynamic, brushless servo motor.
The EMMS-AS is factory-fitted with an encoder or a resolver depending on the
order code.
The encoder supplies motor data, speed and position signals to a higher-order
controller in the form of digital signals.
The resolver supplies an analogue signal to a higher-order controller; this signal
allows the controller to ascertain speed and position information.
The motor must always be operated within its permitted characteristic curves.
The EMMS-AS is available with the following options:
EMMS-AS-… Option
…-RS/RSBSingle-turn encoder for position monitoring
…-RM/RMBMulti-turn encoder for position monitoring
…-RR/RRBResolver for position monitoring
…-RSB/RMB/RRBHolding brake
…-S1 Protection class IP65 (rotary shaft seal)
1)
EMGA (Accessories) Gear units
1) Radial shaft seals are contacting seals and are generally subject to wear. For more detailed information
please visit the Festo Support Portal (www.festo.com).
Fig. 2
Servo motor EMMS-AS has been designed for driving positioning systems. The holding
brake of the EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRBis not suitable for braking the motor.
2 Transport and storage
• Ensure storage conditions as follows:
– Storage times should be kept to a minimum
– cool, dry, UV and corrosion resistant (Technical data)
• Take into account the weight of the EMMS-AS.
Depending on the design the EMMS-AS can weigh over 17 kg.
3 Requirements for product use
Note
Improper handling can result in malfunctions.
• Make sure that the specifications contained in this chapter are adhered to at
all times.
• Compare the maximum values specified in these operating instructions with
your actual application (e.g. forces, torques, masses, speeds, temperatures).
The use of force to move the motor shaft will reduce the functionality of an op-
tional integrated holding brake.
• Ensure that all applicable safety regulations are adhered to, e.g. from trade
associations or national authorities.
• Use the EMMS-AS in its original state. Unauthorized product modification is not
permitted.
• Take into account the prevailing ambient conditions at the location
(Technical data).
4 Installation
Warning
Open cable ends on the rotating motor can, under certain circumstances, lead to
dangerous high voltages.
1. First leave the motor decoupled from the driven mechanical component.
2. Make sure that the controller is switched off.
Cancelling the Controller Release signal is not sufficient.
3. Connect the EMMS-AS completely to the controller as shown in the following
tables. Pre-assembled cables from Festo (Accessories) offer sufficiently large
cable cross-sections as well as screening of the motor/encoder/resolver cable
with an earth contact on both sides.
4.1 Motor with encoder
Power plug Pin 1Motor, holding brake, temperature sensor
1Phase U
PE Protective earth
3Phase W
4Phase V
ATemperature sensor M
T–
(PTC)
BTemperature sensor M
T+
(PTC)
CHolding brake BR+
1)
DHolding brake BR–
1)
1) Only for motors with holding brake EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Signal plug Pin 2Encoder
10V
2UP
3DATA
4DATA/
50V
6CLOCK/
7CLOCK
8UP
Fig. 4

4.2 Motor with resolver
Power plug Pin 9Motor, holding brake, temperature sensor
1Phase U
PE Protective earth
3Phase W
4Phase V
ATemperature sensor M
T–
(PTC)
BTemperature sensor M
T+
(PTC)
CHolding brake BR+
1)
DHolding brake BR–
1)
1) Only for motors with holding brake EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Signal plug Pin aJ Resolver Connection pattern
1R1 exciter signal +
2R2 exciter signal –
3S1 cosine signal +
4S3 cosine signal –
5S2 sine signal +
6S4 sine signal –
Fig. 6
4.3 Mechanical installation
1. Clean the shaft of the motor 4.
The coupling will only grip without slipping on a shaft pin which is dry and free of
grease.
2. Push the slide or the cantilever of the driven mechanical components into a safe
position.
3. Connect the motor to the driven mechanical component by using the holes 3on
the motor flange 5. Pre-assembled motor kits for linear drives can be found in
Festo's range of accessories (Accessories).
4. Tighten the mounting screws (Instructions on drive and motor kits). When
doing this make sure that no axial force is exerted on the shaft of the motor.
5 Commissioning
Note
The motor can unexpectedly be started if the brake is released.
• Make sure that the motor windings are not energized before the brake is re-
leased.
• Applycurrentfirsttotheholdingbrake.Thisallowsthemotortorotatefreely.
Dependingonthetypeofdevice,thecontrollerwillenergisetheholdingbrake
automatically.
• Complete the commissioning of the motor in conjunction with the controller in
accordance with the controller manual.
6Operation
Warning
Hot parts of the housing can cause burning.
• Make sure that people and objects cannot come into direct contact with the
motor.
7 Maintenance and care
Warning
Layers of dust can catch fire.
• Clean the motor housing regularly.
8 Disassembly and repair
Warning
Masses which suddenly slide down may cause injury to people.
• Make sure that the effective load of the driven mechanical component is in a
safe position (e.g. in the case of a vertical installation: in the lower end posi-
tion).
• You can now remove the EMMS-AS from the mechanical component.
If repairs are required:
• return the motor to Festo.
Repairs by Festo will maintain the safety standards.
• Complete the fitting as follows:
1. Push the slide or the cantilever of the driven mechanical components into a safe
position.
2. Mount the EMMS-AS as described in the installation chapter.
9 Accessories
Note
• Please select the appropriate accessories from our catalogue
(www.festo.com/catalogue).
10 Troubleshooting
Malfunction Possible cause Remedy
Motor shaft does not turn Load too high Reduce motor load
Controller has not yet been en-
abled
Check controller signal
Holding brake active (only with
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB)
Release holding brake
Motor shaft rotates in the
wrong direction or vibrates
Cabling fault Check and correct the cabling
Incorrect controller parameters Check and correct controller
parameters
Fig. 7
11 Technical data
General motor data RS RSB RM RMB RR RRB
Output mass moment of inertia [kgcm
2
]19.027 20.108 19.027 20.108 18.40 19.40
Product weight [kg] 16.20 17.00 16.20 17.00 16.44 17.24
Radial shaft load [N] 1060
Axial shaft load [N] 200
Insulation class according to EN 60034-1 F
Rating class according to EN 60034-1 S1
Conforms to IEC 60034
Protection class (motor shaft) IP54 (IP65 for EMMS-AS-…-S1)
Ambient temperature [°C] –10 … +40 –40 … +40
CE marking Declaration of conformity
Max. rel. air humidity [%] 90 (non-condensing)
Operating voltage of encoder [V DC] 5±5% -
Encoder current consumption [mA] ≤160 ≤190 -
Position values/U encoder (18 Bit) 262144 -
Multi-turn encoder revolutions (12 Bit) -4096 -
Resolver input voltage [V] -4.0
Resolver input current [mA] -20
Resolver transformation ratio -0.5:1
Number of poles of resolver - 2
Resolver carrier frequency [kHz] -3.4 … 8.0
Brakevoltage(+6… –10 %) [V] -24 -24 -24
Brake power [W] -15.6 -15.6 -15.6
Brake holding torque [Nm] -18 -18 -18
Specific motor data HS HV
Nominal voltage [V DC] 565 565
Nominal current [A] 7.80 9.96
Rated torque [Nm] 21.12 17.41
Nominal speed [rpm] 2000 2800
Rated output [W] 4420 5110
Peak current [A] 20.0 51.5
Peak torque [Nm] 48.80 67.50
Max. speed [rpm] 2460 3830
Motor constant [Nm/A] 2.72 1.75
Winding resistance (25 °C) [Ω]1.41 0.586
Winding inductance (1 kHz) [mH] 13.44 4.65
UL certification information
Product category code PRHZ2 (USA) or PRHZ8 (Canada)
Certificate number E342973
Standards taken into account UL 1004, C22.2 No. 100-92
UL test symbol
Fig. 8
12 Characteristic curves
Typical motor characteristics with nominal voltage and idealised controller.
Nominal voltage 565 V Nominal voltage 565 V
HS Mmax
HS Mrated
HV Mmax
HV Mrated
Fig. 9

Servomotor
EMMS-AS-140-L…
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Instrucciones de utilización 8002929
1205b
Original: de
EMMS-AS-140-L… Español............................................
Nota
El montaje y la puesta a punto sólo deben ser realizados por personal especiali-
zado debidamente cualificado y según estas instrucciones de utilización.
El uso en aplicaciones de relevancia para la seguridad exige la aplicación de
medidas adicionales. En Europa, p. ej., las normas incluidas en la directiva de
máquinas de la UE. El producto no es apropiado para su uso como pieza relevan-
te para controles de seguridad si no se toman medidas adicionales como es-
tipulan las exigencias mínimas prescritas por ley.
• Tenga en cuenta que en función de la placa de especificaciones se puede
determinar el equipamiento del EMMS-AS. Según el pedido, este motor con-
tiene un freno de sostenimiento (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) así como un
codificador (EMMS-…-RS…/RM…)obienunresolver(EMMS-…-RR…).
Las descargas electrostáticas de contacto de más de 3,2 kV en el motor pueden
originar esporádicamente fallos en el funcionamiento.
Conexiones y elementos operativos
Motor con codificador Motor con resolver
1
2
3
4
5
7
6
89
aJ
1Conector para cable de conexión:
– Motor
– Freno de sostenimiento
(solo en RSB/RMB)
– Sensor de temperatura
2Conector para cable de conexión:
–Encoder
3Taladros para fijación
4Árbol
5Bridademotor
6Nota: golpes mecánicos no per-
mitidos
7Advertencia de superficie caliente
8Advertencia de tensión eléctrica
peligrosa
9Conector para cable de conexión:
– Motor
– Freno de sostenimiento
(solo en RRB)
– Sensor de temperatura
aJ Conector para cable de conexión:
–Resolver
Fig. 1
1 Función y aplicación
El EMMS-AS es un servomotor permanentemente excitado, electrodinámico, sin
escobillas. El EMMS-AS está equipado de fábrica con un codificador o un resolver,
según la referencia.
El codificador suministra datos del motor y señales de velocidad y posición en
forma de señales digitales a un controlador de nivel superior.
El resolver suministra una señal analógica a un controlador de nivel superior, des-
de el que puede determinar informaciones de velocidad y de posición de este con-
trolador.
El motor debe hacerse utilizar siempre dentro de sus curvas características.
El EMMS-AS puede suministrarse con las siguientes opciones:
EMMS-AS-… Opción
…-RS/RSBCodificador Single Turn para supervisión de posición
…-RM/RMBCodificador Multi Turn para supervisión de posición
…-RR/RRBCodificador para supervisión de posición
…-RSB/RMB/RRBFreno de sostenimiento
…-S1 Grado de protección IP65 (anillo de obturación)
1)
EMGA (Accesorios) Reductor
1) Los anillos de obturación de eje axial son juntas abrasivas que en principio están sometidas a desgaste.
Hallará más información al respecto en el portal de soporte técnico de Festo (www.festo.com).
Fig. 2
El servomotor EMMS-AS ha sido diseñado para el accionamiento de sistemas de
posicionamiento. El freno de sostenimiento del EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRBno
es apropiado para frenar el motor.
2 Transporte y almacenamiento
• Asegúrese de que se cumplan las siguientes condiciones de almacenamiento:
– Cortos períodos de almacenamiento
– Lugar de almacenamiento fresco, seco y protegido contra rayos UV y la cor-
rosión (Especificaciones técnicas)
• Tenga en cuenta el peso del EMMS-AS.
Según la ejecución, el EMMS-AS puede pesar más de 17 kg.
3 Requerimientos para el uso del producto
Nota
Una manipulación inadecuada puede llevar a un mal funcionamiento.
• Deben observarse en todo momento las indicaciones de este capítulo.
• Compare los valores máximos especificados en estas instrucciones de fun-
cionamiento con su aplicación actual (p. ej. fuerzas, pares, masas, velocidades,
temperaturas). El uso de la fuerza para girar el árbol de motor reduce el fun-
cionamiento del freno de sostenimiento integrado opcional.
• Asegúrese de que se cumplen todas las directivas vigentes de seguridad,
p. ej. de organismos profesionales locales e instituciones nacionales.
• Utilice el EMMS-AS en su estado original, sin modificaciones propias.
• Tenga en cuenta las condiciones ambientales imperantes
(Especificaciones técnicas).
4Montaje
Advertencia
Los extremos abiertos del cable en un motor girando pueden producir altas
tensiones peligrosas.
1. Primero deje el motor desacoplado de la mecánica a accionar.
2. Asegúrese de que el controlador no tiene tensión.
No es suficiente con que desaparezca la señal de vía libre del controlador.
3. Cablee por completo el EMMS-AS con el controlador como se indica en las tab-
las siguientes. Los cables preconfeccionados de Festo, listos para usar,
(Accesorios) ofrecen una sección suficientemente grande, así como un blin-
daje del cable del motor/codificador/resolver con contacto de masa bilateral.
4.1 Motor con codificador
Conector de potencia PIN 1Motor, freno de sostenimiento,
sensor de temperatura
1Fase U
PE Tierra protectora
3Fase W
4Fase V
ASensor de temperatura M
T
– (PTC)
BSensor de temperatura M
T+
(PTC)
CFreno de sostenimiento BR+
1)
DFreno de sostenimiento BR–
1)
1) Solo en motores con freno de sostenimiento EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Conector de señal PIN 2Codificador
10V
2UP
3DATA
4DATA/
50V
6CLOCK/
7CLOCK
8UP
Fig. 4

4.2 Motor con resolver
Conector de potencia PIN 9Motor, freno de sostenimiento,
sensor de temperatura
1Fase U
PE Tierra protectora
3Fase W
4Fase V
ASensor de temperatura M
T
– (PTC)
BSensor de temperatura M
T+
(PTC)
CFreno de sostenimiento BR+
1)
DFreno de sostenimiento BR–
1)
1) Solo en motores con freno de sostenimiento EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Conector de señal PIN aJ Resolver Distribución de conexiones
1R1 señal de excitador +
2R2 señal de excitador –
3S1 señal de coseno +
4S3 señal de coseno –
5S2 señal de seno +
6S4 señal de seno –
Fig. 6
4.3 Instalación mecánica
1. Limpie el árbol de motor 4.
El acoplamiento solo se agarrará sin deslizamiento en un eje que se halle seco y
libre de grasa.
2.Empujeelrotoroelbrazosalientedelamecánicaaaccionarhastaunaposición
segura.
3. Conecte el motor en los taladros roscados 3de la brida de motor 5con la
mecánica a accionar. Hallará kits de fijación de motor para actuadores lineales
en los accesorios de Festo (Accesorios).
4. Apriete los tornillos de fijación (Instrucciones del actuador y del kit de mon-
taje del motor). Observe que no se ejerza ninguna fuerza axial sobre el árbol de
motor.
5 Puesta a punto
Nota
El motor puede ponerse en movimiento accidentalmente si se suelta el freno de
sostenimiento.
• Asegúrese de que las bobinas del motor no tengan corriente antes de soltar el
freno de sostenimiento.
• Unavezcomprobadoesto,puedeaplicarcorrienteeléctricaalfrenodesos-
tenimiento.Elmotorgiraráentonceslibremente.Segúneltipodedispositivo,el
controladoralimentaráalfrenodesostenimientoautomáticamente.
• Completar la puesta a punto del motor junto con el control, de acuerdo con el
manual del control.
6 Manejo y funcionamiento
Advertencia
Las partes calientes del cuerpo pueden causar quemaduras.
• Asegurarse de que no haya personas ni objetos en contacto directo con el
motor.
7 Cuidados y mantenimiento
Advertencia
Las capas de polvo pueden inflamarse.
• Limpie el cuerpo del motor regularmente.
8 Desmontaje y reparaciones
Advertencia
La caída de cargas puede causar daños a las personas.
• Asegúrese de que la carga útil de la mecánica a accionar está en una posición
segura (p. ej., en la posición final más baja en caso de montaje vertical).
• Solo después puede retirar el EMMS-AS de la mecánica.
Para reparaciones:
• Devolver el motor a Festo.
La reparación efectuada por Festo cumple los estándares de seguridad.
• Realice el montaje de la siguiente manera:
1.Empujeelrotoroelbrazosalientedelamecánicaaaccionarhastaunaposición
segura.
2.MonteelEMMS-AScomosedescribeenelcapítuloMontaje.
9 Accesorios
Nota
• Escoja los accesorios correspondientes en nuestro catálogo
(www.festo.com/catalogue).
10 Eliminación de fallos
Fallo Posible causa Remedio
El árbol de motor no gira Carga demasiado elevada Reducir la carga del motor
El controlador aún no está ha-
bilitado
Comprobar señal del controlador
Freno de sostenimiento activo
(solo en EMMS-AS-…-RSB/
RMB/RRB)
Soltar el freno de sostenimiento
El árbol de motor gira en el
sentidoequivocadoovibra
Fallo de cableado Comprobar y corregir el cableado
Parámetro del regulador eq-
uivocado
Comprobar y corregir los parámet-
ros del regulador
Fig. 7
11 Especificaciones técnicas
Datos generales del motor RS RSB RM RMB RR RRB
Momento de inercia de salida [kgcm
2
]19,027 20,108 19,027 20,108 18,40 19,40
Peso del producto [kg] 16,20 17,00 16,20 17,00 16,44 17,24
Cargaradialeneleje [N] 1060
Carga axial en el eje [N] 200
Clase de aislamiento según EN 60034-1 F
Clase de medición según la norma EN 60034-1 S1
Correspondealanorma IEC 60034
Tipo de protección (árbol de motor) IP54 (IP65 en EMMS-AS-…-S1)
Temperatura ambiente [°C] –10 … +40 –40 … +40
Símbolo CE Declaración de conformidad
Humedad máx. rel. del aire [%] 90 (sin condensación)
Tensión de funcionamiento del encoder [V DC] 5±5% -
Consumo de corriente del codificador [mA] ≤160 ≤190 -
Valores de posición/U codificador (18 bits) 262144 -
Revoluciones codificador Multi Turn (12 bits) -4096 -
Tensión de entrada del resolver [V] -4,0
Corriente de entrada del resolver [mA] -20
Relación de transformación del resolver -0,5:1
Número de polos del resolver - 2
Frecuencia de la portadora del resolver [kHz] -3,4 … 8,0
Tensióndelfreno (+6… –10 %) [V] -24 -24 -24
Potencia del freno [W] -15,6 -15,6 -15,6
Momento de sujeción del freno [Nm] -18 -18 -18
Datos específicos del motor HS HV
Tensión nominal [V DC] 565 565
Corriente nominal [A] 7,80 9,96
Par nominal [Nm] 21,12 17,41
Velocidad de giro nominal [1/min] 2000 2800
Potencia nominal [W] 4420 5110
Corriente de pico [A] 20,0 51,5
Momentodegiromáximo [Nm] 48,80 67,50
Velocidad de giro máxima [1/min] 2460 3830
Constante del motor [Nm/A] 2,72 1,75
Resistenciadelabobina(25°C) [Ω]1,41 0,586
Inductancia de bobina (1 kHz) [mH] 13,44 4,65
Información sobre certificación UL
Código de categoría de producto PRHZ2 (EE.UU.) o PRHZ8 (Canadá)
Número de certificado E342973
Normas consideradas UL 1004, C22.2 No. 100-92
Símbolo de conformidad UL
Fig. 8
12 Curvas características
Curvas características típicas del motor con tensión nominal y controlador ide-
alizado.
Tensión nominal 565 V Tensión nominal 565 V
HS Mmáx
HS Mnominal
HV Mmáx
HV Mnominal
Fig. 9

Servomoteur
EMMS-AS-140-L…
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
[phone]
www.festo.com
Notice d'utilisation 8002929
1205b
Original : de
EMMS-AS-140-L… Français............................................
Nota
Le montage et la mise en service doivent exclusivement être réalisés par un
personnel spécialisé disposant des qualifications adéquates, conformément à la
notice d’utilisation.
Pour l'utilisation dans des applications de sécurité, des mesures supplémen-
taires sont nécessaires. Il s'agit en Europe par exemple du respect des normes
listées dans la directive machines CE. Sans mesure supplémentaire conforme
aux exigences minimales spécifiées par la loi, le produit ne peut pas être utilisé
en tant que composant de sécurité des commandes.
• Tenir compte du fait que l'équipement du servomoteur EMMS-AS peut être
défini à l'aide de la plaque signalétique. Selon la commande, ce moteur in-
tègre un frein de retenue (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) et, soit un codeur
(EMMS-…-RS…/RM…), soit un résolveur (EMMS-…-RR…).
Les décharges électrostatiques par contact sur le moteur de plus de 3,2 kV
peuvent sporadiquement provoquer des défaillances fonctionnelles du moteur.
Éléments de commande et raccordements
Moteur avec codeur Moteur avec résolveur
1
2
3
4
5
7
6
89
aJ
1Connecteur mâle pour câble d'ali-
mentation :
–Moteur
– Frein de retenue (uniquement
pour RSB/RMB)
– Capteur de température
2Connecteur mâle pour câble d'ali-
mentation :
–Codeur
3Alésages pour la fixation
4Arbre
5Bridedemoteur
6Nota : aucun choc mécanique
n'est admissible
7Avertissement : surface chaude
8Avertissement : tension électrique
dangereuse
9Connecteur mâle pour câble d'ali-
mentation :
–Moteur
– Frein de retenue (uniquement
pour RRB)
– Capteur de température
aJ Connecteur mâle pour câble d'ali-
mentation :
–Résolveur
Fig. 1
1 Fonctionnement/application
L'EMMS-AS est un servomoteur synchrone à aimant et sans balais. Départ usine,
l'EMMS-AS est équipé d'un codeur ou d'un résolveur en fonction du code de com-
mande.
Le codeur délivre les caractéristiques moteur, les signaux de vitesse et de position
sous forme de signaux numériques à un contrôleur de niveau supérieur.
Le résolveur délivre un signal analogique à un contrôleur de niveau supérieur à
partir duquel il peut déterminer les informations de vitesse et de position.
Le moteur doit toujours être exploité à l'intérieur de ses courbes caractéristiques.
L'EMMS-AS est disponible avec les options suivantes :
EMMS-AS-… Option
…-RS/RSBCodeur monotour pour la surveillance de position
…-RM/RMBCodeur multitours pour la surveillance de position
…-RR/RRBRésolveur pour la surveillance de position
…-RSB/RMB/RRBFrein de retenue
…-S1 Degré de protection IP65 (joint d'arbre)
1)
EMGA (Accessoires) Réducteur
1) Les joints d'arbres radiaux sont des joints à frottement et sont donc soumis à l'usure. De plus amples
informations à ce sujet sont disponibles sur le portail d'assistance Festo (www.festo.com).
Fig. 2
Conformément à l'usage prévu, le servomoteur EMMS-AS est utilisé pour l'entraî-
nement du système de positionnement. Le frein de retenue de l'EMMS-AS-…-RSB/
RMB/RRBn'est pas adapté pour le freinage du moteur.
2 Transport et stockage
• Respecter les conditions de stockage suivantes :
– des périodes de stockage courtes,
– un emplacement de stockage frais, sec, ombragé et protégé contre la corro-
sion (Caractéristiques techniques)
• Tenir compte du poids de l'EMMS-AS.
Selon l'exécution, l'EMMS-AS pèse plus de 17 kg.
3 Conditions préalables à l'utilisation
Nota
Une utilisation incorrecte peut causer des dysfonctionnements.
• Veiller à ce que les instructions contenues dans ce chapitre soient toujours
observées.
• Comparer au cas réel les valeurs limites indiquées dans cette notice d'utilisation
(p. ex. forces, couples, masses, vitesses, températures). Une torsion forcée de
l'arbre du moteur réduit le fonctionnement d'un frein de retenue intégré en option.
• S’assurer du respect des prescriptions en vigueur sur le lieu d'utilisation issues
notamment des organismes professionnels et des réglementations nationales.
• Utiliser l'EMMS-AS dans son état d'origine sans apporter de modifications.
• Tenir compte des conditions ambiantes sur place (Caractéristiques
techniques).
4Montage
Avertissement
Dans certaines conditions, une tension élevée dangereuse peut être présente
aux extrémités ouvertes des câbles du moteur en rotation.
1. Faire d'abord tourner le moteur indépendamment du système mécanique à
actionner.
2. S’assurer que le contrôleur est hors tension.
La suppression du signal de validation du contrôleur ne suffit pas.
3. Réaliser tous les raccordements de l'EMMS-AS avec le contrôleur conformé-
ment aux tableaux suivants. Des sections de câbles suffisamment grandes et un
blindage des câbles du moteur/du codeur/du résolveur avec un contact de mise
à la terre des deux côtés sont assurés avec les câbles précâblés de Festo
(Accessoires).
4.1 Moteur avec codeur
Connecteur
de puissance mâle
PIN 1Moteur, frein de retenue,
capteur de température
1Phase U
PE Miseàlaterre
3Phase W
4Phase V
SCapteur de température M
T–
(PTC)
BCapteur de température M
T+
(PTC)
CFrein de retenue BR+
1)
DFrein de retenue BR–
1)
1) Uniquement pour les moteurs avec frein de retenue EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Connecteur
de signaux
PIN 2Codeur
10V
2UP
3DATA
4DATA/
50V
6CLOCK/
7CLOCK
8UP
Fig. 4

4.2 Moteur avec résolveur
Connecteur
de puissance mâle
PIN 9Moteur, frein de retenue, capteur de
température
1Phase U
PE Miseàlaterre
3Phase W
4Phase V
SCapteur de température M
T–
(PTC)
BCapteur de température M
T+
(PTC)
CFrein de retenue BR+
1)
DFrein de retenue BR–
1)
1) Uniquement pour les moteurs avec frein de retenue EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Connecteur
de signaux
PIN aJ Résolveur Schéma de connexion
1R1 Signal d'excitation +
2R2 Signal d'excitation –
3S1 Signal cosinusoïdal +
4S3 Signal cosinusoïdal –
5S2 Signal sinusoïdal +
6S4 Signal sinusoïdal –
Fig. 6
4.3 Montage mécanique
1. Nettoyer l'arbre du moteur 4.
L’accouplement doit être monté sur des bouts d’arbre secs et exempts de
graisse afin d’éviter tout glissement.
2. Placer le chariot ou le bras du système mécanique à actionner dans une position
sûre.
3. Relier le moteur au système mécanique à actionner au niveau des alésages 3
sur la bride de moteur 5. Les kits de montage de moteurs précâblés pour vérins
linéaires sont disponibles parmi les accessoires de Festo (Accessoires).
4. Serrer les vis de fixation (Instructions sur l'actionneur et le kit de montage du
moteur), en veillant à ce qu'aucune force axiale ne s'exerce sur l'arbre du
moteur.
5 Mise en service
Nota
Lors du desserrage du frein de retenue, le moteur peut se mettre en marche de
manière inattendue.
• S'assurer que les enroulements du moteur ne sont pas alimentés en courant
avant de desserrer le frein.
• Alimenterlefreinderetenueencourantseulementmaintenant.Ainsi,lemoteur
tournelibrement.Selonletyped’appareil,lecontrôleuralimenteautomatique-
mentlefreinderetenue.
• Procéder à la mise en service du moteur en association avec le contrôleur
conformément à la description de ce dernier.
6 Conditions d'utilisation
Avertissement
Les pièces chaudes du carter peuvent provoquer des brûlures.
• S’assurer que personne, ni aucun objet étranger ne peut accéder à proximité
immédiate du moteur.
7 Maintenance et entretien
Avertissement
Des couches de poussière peuvent s'enflammer.
• Nettoyer régulièrement le carter du moteur.
8 Démontage et réparation
Avertissement
La chute de charges peut blesser des personnes.
• S'assurer que la charge du système mécanique à actionner se trouve dans
une position sûre (p.ex. avec un montage vertical sur la fin de course infé-
rieure).
• Après s'être assuré que la charge en mouvement est maintenue, retirer le
moteur EMMS-AS du système mécanique.
En cas de réparation :
• Retourner le moteur chez Festo.
La réparation réalisée par Festo garantit le respect des normes de sécurité.
• Procéder au montage de la manière suivante :
1. Placer le chariot ou le bras du système mécanique à actionner dans une position
sûre.
2. Monter l'EMMS-AS comme indiqué au chapitre Montage.
9 Accessoires
Nota
• Sélectionner l’accessoire correspondant dans notre catalogue
(www.festo.com/catalogue).
10 Dépannage
Dysfonctionnement Cause possible Remède
L'arbre du moteur ne tourne
pas
Charge trop élevée Réduire la charge du moteur
Le contrôleur n'est pas encore
validé
Contrôler le signal du cont-
rôleur
Frein de retenue actif
(uniquement pour
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB)
Desserrer le frein de retenue
L'arbre du moteur tourne dans
le mauvais sens ou vibre
Erreur de câblage Vérifier et corriger le câblage
Paramètres du régulateur
erronés
Vérifier et corriger les para-
mètres du régulateur
Fig. 7
11 Caractéristiques techniques
Caractéristiques générales du moteur RS RSB RM RMB RR RRB
Moment d'inertie (réduction) [kgcm
2
]19,02
7
20,10
8
19,02
7
20,10
8
18,40 19,40
Poids du produit [kg] 16,20 17,00 16,20 17,00 16,44 17,24
Effort radial sur l’arbre [N] 1060
Effort axial sur l’arbre [N] 200
Classe d'isolation selon EN 60034-1 F
Classe de fonctionnement selon EN 60034-1 S1
Conforme aux normes CEI 60034
Indice de protection (arbre du moteur) IP54 (IP65 pour EMMS-AS-…-S1)
Température ambiante [°C] –10 … +40 –40 … +40
Marquage CE Déclaration de conformité
Humidité rel. max. de l’air [%] 90 (sans condensation)
Tension de service du codeur [V DC] 5±5% -
Intensité absorbée du codeur [mA] ≤160 ≤190 -
Valeurs de position /U codeur (18 bits ) 262144 -
Rotations du codeur multitours (12 bits) -4096 -
Tension d’entrée du résolveur [V] -4,0
Courant d’entrée du résolveur [mA] -20
Rapport de transformation du résolveur -0,5:1
Nombre de pôles du résolveur - 2
Fréquence porteuse du résolveur [kHz] -3,4 … 8,0
Tensiondufrein(+6…–10 %) [V] -24 -24 -24
Puissance frein [W] -15,6 -15,6 -15,6
Couple de maintien du frein [Nm] -18 -18 -18
Caractéristiques moteur spécifiques HS HV
Tension nominale [V DC] 565 565
Courant nominal [A] 7,80 9,96
Couple nominal [Nm] 21,12 17,41
Vitesse de rotation nominale [tr/min] 2000 2800
Puissance nominale [W] 4420 5110
Courant de pointe [A] 20,0 51,5
Couple de pointe [Nm] 48,80 67,50
Vitesse de rotation max. [tr/min] 2460 3830
Constante du moteur [Nm/A] 2,72 1,75
Résistance de l’enroulement (25 °C) [Ω]1,41 0,586
Inductivité de l'enroulement (1 kHz) [mH] 13,44 4,65
Informations relatives à la certification UL
Code de la catégorie de produit PRHZ2 (USA) ou PRHZ8 (Canada)
Numéro de certificat E342973
Normes prises en compte UL 1004, C22.2 No. 100-92
Marque de contrôle UL
Fig. 8
12 Courbes caractéristiques
Courbes caractéristiques typiques du moteur à tension nominale et contrôleur
idéalisé.
Tension nominale 565 V Tension nominale 565 V
HS Mmax
HS Mnom
HV Mmax
HV Mnom
Fig. 9

Servomotore
EMMS-AS-140-L…
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
[phone]
www.festo.com
Istruzioni d'uso 8002929
1205b
Originale: de
EMMS-AS-140-L… italiano.............................................
Nota
Le operazioni di montaggio e messa in servizio possono essere eseguite solo da
personale specializzato provvisto di apposita qualifica, in conformità alle istru-
zioni d’uso.
In caso di utilizzo in applicazioni rilevanti a livello di sicurezza si richiedono misu-
re supplementari, in Europa, ad esempio, l'osservanza delle norme riportate
nella Direttiva su macchinari CE. Il prodotto non è adatto come parte essenziale
per la sicurezza di sistemi di comando se non vengono adottate misure supple-
mentari secondo i requisiti minimi previsti dalla legge.
• Attenzione, sulla targhetta dati nominali è riportato l'equipaggiamento
dell'EMMS-AS. A seconda dell'ordine il motore include un freno di arresto
(EMMS-…-RSB/RMB/RRB) nonché un encoder (EMMS-…-RS…/RM…) o un
resolver (EMMS-…-RR…).
Le scariche elettrostatiche di contatto sul motore superiori a 3,2 kV possono
sporadicamente causare problemi di funzionamento del motore.
Elementi operativi e attacchi
Motore con encoder Motore con resolver
1
2
3
4
5
7
6
89
aJ
1Connettore per cavo di collega-
mento:
– Motore
– Freno di arresto (solo con RSB/
RMB)
– Sensore di temperatura
2Connettore per cavo di collega-
mento:
–Encoder
3Fori per il fissaggio
4Albero
5Flangia motore
6Nota: non sono ammessi colpi
meccanici
7Avvertenza superficie surriscaldata
8Avvertenza tensione elettrica peri-
colosa
9Connettore per cavo di collega-
mento:
– Motore
– Freno di arresto (solo con RRB)
– Sensore di temperatura
aJ Connettore per cavo di collega-
mento:
–Resolver
Fig. 1
1 Funzionamento e utilizzo
L'EMMS-AS è un servomotore ad eccitazione permanente, elettrodinamico, senza
spazzole. Nella predisposizione di fabbrica l'EMMS-AS è dotato di un encoder o di
un resolver a seconda del codice di ordinazione.
L'encoder invia dati motore, segnali su numero di giri e posizione sotto forma di
segnali digitali ad un controller a monte.
Il resolver invia ad un controller a monte un segnale analogico da cui tale controller
può rilevare le informazioni su numero di giri e posizione.
Il motore deve funzionare sempre entro le proprie curve caratteristiche.
L'EMMS-AS è disponibile con le seguenti opzioni:
EMMS-AS-… Opzione
…-RS/RSBEncoder Single-turn per monitoraggio posizione
…-RM/RMBEncoder Multi-turn per monitoraggio posizione
…-RR/RRBResolver per monitoraggio posizione
…-RSB/RMB/RRBFreno di arresto
…-S1 Classe di protezione IP65
(guarnizione anulare dell'albero)
1)
EMGA (Accessor) Riduttore
1) Le guarnizioni anulari radiali dell'albero sono abrasive e in genere sono soggette ad usura. Per maggiori
informazioni si rimanda al portale di supporto Festo (www.festo.com).
Fig. 2
L'uso conforme del servomotore EMMS-AS prevede l'azionamento di sistemi di
posizionamento. Il freno di arresto dell' EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRBnon fine corsa
adatto per frenare il motore.
2 Trasporto e stoccaggio
• Effettuare lo stoccaggio come indicato di seguito:
– periodi di stoccaggio brevi
– al fresco, all'asciutto e a prova di corrosione di raggi UV (Dati tecnici).
• Tenere presente il peso dell'EMMS-AS.
A seconda della versione l'EMMS-AS pesa più di 17 kg.
3 Condizioni di utilizzo
Nota
L’uso improprio può causare il cattivo funzionamento del prodotto.
• Assicurarsi che vengano sempre osservate le prescrizioni riportate nel presen-
te capitolo.
• Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni d’uso (ad es. per le
forze, i momenti, le masse, le velocità, le temperature) con il caso di impiego
specifico. Lo spostamento violento dell'albero motore può limitare la funzionali-
tà del freno di arresto incorporato opzionale.
• Adottare misure adeguate allo scopo di assicurare il rispetto delle norme speci-
fiche ad es. dell'associazione di categoria o di istituti nazionali concernenti il
luogo di impiego.
• Utilizzare l'EMMS-AS nello stato originale, senza apportare modifiche non
autorizzate.
• Tenere conto delle condizioni ambientali presenti nel luogo di installazione
(Dati tecnici).
4 Montaggio
Avvertenza
La presenza di estremità di cavi scollegate con il motore in funzione può
generare alte tensioni con pericolo di morte.
1. In un primo momento il motore non deve essere accoppiato al meccanismo di
avviamento.
2. Accertarsi che il Controller sia senza tensione.
Non è sufficiente bloccare il segnale di abilitazione del controller.
3. Cablare completamente l'EMMS-AS con il controller secondo le seguenti tabelle.
L'impiego di sezioni adeguate e la schermatura dei cavi del motore/dell'enco-
der/del resolver con contatto a massa bilaterale sono caratteristiche standard
deicaviprecablatiFesto(Accessori).
4.1 Motore con encoder
Connettore
di potenza
PIN 1Motore, freno di arresto, sensore di temperatura
1Fase U
PE Messa a terra di protezione
3Fase W
4Fase V
OSensore di temperatura M
T–
(PTC)
BSensore di temperatura M
T+
(PTC)
CFrenodiarrestoBR+
1)
DFrenodiarrestoBR–
1)
1) Solo nei motori con freno di arresto EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Connettore
di segnalazione
PIN 2Encoder
10V
2UP
3DATA
4DATA/
50V
6CLOCK/
7CLOCK
8UP
Fig. 4

4.2 Motore con resolver
Connettore
di potenza
PIN 9Motore, freno di arresto, sensore di temperatura
1Fase U
PE Messa a terra di protezione
3Fase W
4Fase V
OSensore di temperatura M
T–
(PTC)
BSensore di temperatura M
T+
(PTC)
CFrenodiarrestoBR+
1)
DFrenodiarrestoBR–
1)
1) Solo nei motori con freno di arresto EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Connettore
di segnalazione
PIN aJ Resolver Configurazione degli attacchi
1R1 Segnale eccitatore +
2R2 Segnale eccitatore –
3S1 Segnale coseno +
4S3 Segnale coseno –
5S2 Segnale seno +
6S4 Segnale seno –
Fig. 6
4.3 Installazione delle parti meccaniche
1. Pulire l'albero del motore 4.
Il giunto può ingranare perfettamente sull'albero solamente se quest'ultimo è
asciutto e non presenta tracce di grasso.
2. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore del meccanismo di avviamento in
una posizione sicura.
3. Collegare il motore ai fori 3della flangia motore 5con il meccanismo di av-
viamento. Gli accessori motore preconfezionati per gli attuatori lineari sono
elencati negli accessori di Festo (Accessori).
4. Stringere le viti di fissaggio (Istruzioni per il funzionamento e accessori
motore). Accertarsi che non venga esercitata nessuna forza assiale sull'albero
del motore.
5 Messa in servizio
Nota
Il motore può mettersi in moto inaspettatamente quando si allenta il freno di
arresto.
• Accertarsi che gli avvolgimenti motore non siano sotto corrente prima dello
sblocco del freno di arresto.
• Soltantoalloraalimentareelettricamenteilfrenodiarresto.Inquestomodoil
motorepotràgiraresenzalimitazioni.Ilcontrolleralimentaautomaticamenteil
frenodiarrestoasecondadeltipodidispositivo.
• Effettuare la messa in servizio del motore con il controller in base alle istruzioni
contenute nella descrizione di quest'ultimo.
6 Uso e funzionamento
Avvertenza
La presenza di parti surriscaldate dell'alloggiamento può causare delle ustioni.
• Adottare misure preventive volte impedire l'accesso di persone e oggetti
estranei nell'immediata vicinanza del motore.
7 Manutenzione e cura
Avvertenza
Gli strati di polvere possono prendere fuoco.
• Pulire regolarmente l'alloggiamento del motore.
8 Smontaggio e riparazione
Avvertenza
La caduta di carichi può causare il ferimento di persone.
• Accertarsi che il carico del meccanismo di avviamento si trovi in una posizione
sicura (ad esempio in un'installazione verticale deve essere nella posizione
finale inferiore).
• Rimuovere solo allora l'EMMS-AS dal meccanismo.
Nel caso in cui sia necessaria la riparazione:
• Spedire il motore a Festo
Un intervento dell'assistenza Festo garantisce l'adempimento a tutti gli stan-
dard di sicurezza.
• Eseguire il montaggio come segue:
1. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore del meccanismo di avviamento in
una posizione sicura.
2. Effettuare il montaggio dell'EMMS-AS seguendo le istruzioni riportate nel capi-
tolo Installazione.
9 Accessori
Nota
• Selezionare i rispettivi accessori dal nostro catalogo
(www.festo.com/catalogue).
10 Risoluzione dei problemi
Guasto Eventuale causa Rimedio
L'albero motore non gira Carico eccessivo Ridurre il carico motore
Controller non ancora abilitato Verificare il segnale del controller
Freno di arresto attivato (solo con
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB)
Allentare il freno di arresto
L'albero motore gira nel-
la direzione sbagliata o
vibra
Errore di cablaggio Verificare e correggere il cablaggio
Parametri del regolatore errati Verificare e correggere i paramet-
ri del regolatore
Fig. 7
11 Dati tecnici
Dati generali del motore RS RSB RM RMB RR RRB
Momento di inerzia in uscita [kgcm
2
]19,027 20,108 19,027 20,108 18,40 19,40
Peso [kg] 16,20 17,00 16,20 17,00 16,44 17,24
Carico radiale sull’albero [N] 1060
Carico assiale sull’albero [N] 200
Classe di isolamento secondo EN 60034-1 F
Classe di misurazione secondo EN 60034-1 S1
Conforme alla norma IEC 60034
Grado di protezione (albero motore) IP54 (IP65 per EMMS-AS-…-S1)
Temperatura ambiente [°C] –10 … +40 –40 … +40
Marchio CE Dichiarazione di conformità
Umidità massima relativa dell'aria [%] 90 (senza formazione di condensa)
Tensione d'esercizio encoder [V DC] 5±5% -
Assorbimento di corrente encoder [mA] ≤160 ≤190 -
Valori di posizione/giri encoder (18 Bit) 262144 -
Giri encoder Mult-iturn (12 Bit) -4096 -
Tensione di ingresso resolver [V] -4,0
Corrente di ingresso resolver [mA] -20
Rapporto di trasformazione resolver -0,5:1
Numero poli resolver - 2
Frequenza portante resolver [kHz] -3,4 … 8,0
Tensione freno (+6 … –10 %) [V] -24 -24 -24
Potenza freno [W] -15,6 -15,6 -15,6
Coppia di tenuta del freno [Nm] -18 -18 -18
Dati specifici del motore HS HV
Tensione nominale [V DC] 565 565
Corrente nominale [A] 7,80 9,96
Momento nominale [Nm] 21,12 17,41
Numero giri nominale [1/min] 2000 2800
Potenza nominale [W] 4420 5110
Corrente di punta [A] 20,0 51,5
Coppia di punta [Nm] 48,80 67,50
Numero di giri max. [1/min] 2460 3830
Costante motore [Nm/A] 2,72 1,75
Resistenza degli avvolgimenti (25 °C) [Ω]1,41 0,586
Induttività degli avvolgimenti (1 kHz) [mH] 13,44 4,65
Informazioni sulla certificazione UL
Codice categoria del prodotto PRHZ2 (USA) o PRHZ8 (Canada)
Numero del certificato E342973
Standard contemplati UL 1004, C22.2 n. 100-92
Marchio di controllo UL
Fig. 8
12 Curve caratteristiche
Curve caratteristiche dei motori con tensione nominale e controller idealizzato.
Tensione nominale 565 V Tensione nominale 565 V
HS Mmax
HS Mnom
HV Mmax
HV Mnominale
Fig. 9

伺服马达
EMMS-AS-140-L…
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
[phone]
www.festo.com
操作指南 8002929
1205b
原版：de
EMMS-AS-140-L… 中文...............................................
注意
安装与调试必须由具备相应资质的专业人员按照操作手册 实施。
当涉及安全应用时，必须另行采取措施，例如：在欧洲还必须遵守欧盟机械
指令所列规范。
如果没有采取相应于法定最低要求的辅助措施，则该产品不适用于控制系统
中有安全要求的部分。
•请注意，根据型号铭牌可以查明 EMMS-AS 的配置。 根据订购内容不同，
该马达可包含一个停车制动器 (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) 以及一个编码器
(EMMS-…-RS…/RM…) 或者一个解析器 (EMMS-…-RR…)。
马达上的静电接触放电高于 3.2 kV 时，会导致马达间或出现功能故障。
操作部件和接口
带编码器的马达 带解析器的马达
1
2
3
4
5
7
6
89
aJ
1连接电缆的插头：
–马达
–停车制动器
（仅针对 RSB/RMB）
–温度传感器
2连接电缆的插头：
–编码器
3用于固定的安装孔
4轴
5马达安装法兰
6提示：不允许有机械冲击
7表面高温警告标志
8危险电压警告标志
9连接电缆的插头：
–马达
–停车制动器（仅针对 RRB)
–温度传感器
aJ 连接电缆的插头：
–解析器
Fig. 1
1 功能和应用
该 EMMS-AS 是一款永磁、电动、无刷式伺服马达。 出厂时，该 EMMS-AS
已根据订货号装配了一个编码器或者一个解析器。
编码器以数字信号形式向上级控制器提供马达数据、转速信号和位置信号。
解析器向上级控制器提供一条模拟信号，该控制器通过这条模拟信号可以查明
转速信息和位置信息。
须始终在其特征曲线范围内驱动该马达。
该 EMMS-AS 有以下选件可供选购：
MMS-AS-…选项
…-RS/RSB用于位置监控的单圈编码器
…-RM/RMB用于位置监控的多圈编码器
…-RR/RRB用于位置监控的解析器
…-RSB/RMB/RRB停车制动器
…-S1 防护等级 IP65（轴用密 圈）
1)
EMGA（附件） 齿轮箱
1) 径向轴密封圈是研磨的密封件，原则上会受到磨损。 更多相关信息请查 Festo 支持门户
(www.festo.com)。
Fig. 2
伺服马达 EMMS-AS 是设计用于驱动定位系统的。 EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB
的停车制动器不得适合用于马达的制动。
2 运输和存放
•请设法满足如下存放条件：
–较短的仓储时间
–存放在阴冷、干燥、防紫外线、防腐蚀的地方（技术参数）
•请注意 EMMS-AS 的重量。
视规格而定，EMMS-AS 的重量超过17kg。
3 产品使用前提条件
注意
不正确的处理方法会引起故障。
•请确保始终遵守本章规定。
•将本操作手册中的极限值与当前实际值相比较（如：力、力矩、质量、
速度、温度）。 强行转马达轴会降低作为选项内置的停车制动器的功能。
•请注意遵守当地的有关规定，例如：同业工会或国家机构的相关规定。
•请勿对 EMMS-AS 的原装状态擅自进行任何改动。
•请考虑当地的环境条件（技术数据）。
4安装
警告
旋转的马达上裸露的电缆末端可能会带有危及生命的高压。
1.请首先将马达与要驱动的机械装置分离。
2.确保控制器已关闭。
仅取消控制器的释放信号还不够。
3.严格按照下表，用电缆把EMMS-AS 与控制器连接起。Festo 的预配置导
线可为您提供足够大的导线横截面和两侧接地的马达/编码器/解析器导线屏
蔽层（附件）。
4.1 带编码器的马达
电缆插头 针1马达、停车制动器、温度传感器
1相位 U
PE 保护性接地
3相位 W
4相位 V
A温度传感器 M
T–
(PTC)
B温度传感器 M
T+
(PTC)
C停车制动器 BR+
1)
D停车制动器 BR–
1)
1) 仅针对配备停机制动器的马达 EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
信号插头 针2编码器
10V
2UP
3DATA
4DATA/
50V
6CLOCK/
7CLOCK
8UP
Fig. 4

4.2 带解析器的马达
电缆插头 针9马达、停车制动器、温度传感器
1相位 U
PE 保护性接地
3相位 W
4相位 V
A温度传感器 M
T–
(PTC)
B温度传感器 M
T+
(PTC)
C停车制动器 BR+
1)
D停车制动器 BR–
1)
1) 仅针对配备停机制动器的马达 EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
信号插头 针aJ 解析器 接线图
1R1 励磁信号 +
2R2 励磁信号 –
3S1 余弦信号 +
4S3 余弦信号 –
5S2 正弦信号 +
6S4 正弦信号 –
Fig. 6
4.3 机械安装
1.请清洁马达的轴 4。
联轴器只有夹紧在干燥且无润滑脂的轴颈上才不会打滑。
2.将随动滑块及要驱动的机械装置的悬臂推到一个安全位置。
3.请通过马达安装法兰 5上的安装孔 3将马达与要驱动的机械装置连接
起。用于直线驱动器的现成的马达安装组件可在 Festo 的附件中找到
（附件）。
4.请将固定螺丝拧紧（驱动装置和马达安装组件的说明书）。 此处请
注意，不得向马达轴施加轴向力。
5调试
注意
在松开停车制动器的情况下，马达可能意外运动。
•请确认马达绕组在松开停车制动器之前不带电。
•此时再给停车制动器通电。 由此使马达自由旋转。 根据设备型号不同，
控制器将自动接通停车制动器。
•请您按照控制器的说明，将马达与控制器一同连接，进行调试。
6 操作和运行
警告
高温的外壳部件可能会造成烫伤。
•请确保没有人员或异物可进入马达附近。
7 保养和维护
警告
灰尘层可能引发火灾。
•请定期清洁马达外壳。
8 拆卸和维修
警告
掉落的负载可能造成人员伤害。
•请确保待驱动的机械装置的工作负载处于安全位置（例如：竖直安装的情
况下处于下部终端位置）。
•然后再从机械装置上取下 EMMS-AS。
需要维修时：
•请您将马达寄回 Festo 公司。
在Festo 进行的维修能确保遵守安全标准。
•按如下所述完成安装：
1.将随动滑块及要驱动的机械装置的悬臂推到一个安全位置。
2.按照安装章节中的说明安装 EMMS-AS。
9附件
注意
•请从我们的产品目录中选择相应的附件
(www.festo.com/catalogue)。
10 故障排除
故障 可能的原因 补救方法
马达轴不转 负载过大 减轻马达负载
控制器未允许运行 检查控制器信号
停车制动器正在制动（仅针对
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB）
松开停车制动器
马达轴旋转方向错误或摆动 接线错误 检查并更正接线
控制器参数错误 检查并更正控制器参数
Fig. 7
11 技术参数
常规马达数据 RS RSB RM RMB RR RRB
驱动装置惯性矩 [kgcm
2
]19.027 20.108 19.027 20.108 18.40 19.40
产品重量 [kg] 16.20 17.00 16.20 17.00 16.44 17.24
径向轴负载 [N] 1060
轴的轴向负载 [N] 200
绝缘防护等级符合 EN 60034-1 F
额定等级符合 EN 60034-1 S1
符合标准 IEC 60034
防护等级（马达轴） IP54（在使用 EMMS-AS-…-S1 的情况下为 IP65）
环境温度 [°C] –10 …+40 –40 …+40
CE 标志 一致性声明
最大相对空气湿度 [%] 90（不凝结）
编码器工作电压 [V DC] 5±5% -
编码器电流消耗量 [mA] ≤160 ≤190 -
位置值/U 编码器 (18 Bit) 262144 -
多圈编码器转数 (12 Bit) -4096 -
解析器输入电压 [V] -4.0
解析器输入电流 [mA] -20
解析器变换比 -0.5:1
解析器针脚数 - 2
解析器载波频率 [kHz] -3.4 …8.0
制动器电压 (+6 …–10 %) [V] -24 -24 -24
制动器功率 [W] -15.6 -15.6 -15.6
制动器保持扭矩 [Nm] -18 -18 -18
专用马达数据 HS HV
额定电压 [V DC] 565 565
额定电流 [A] 7.80 9.96
额定扭矩 [Nm] 21.12 17.41
额定转速 [转/分钟] 2000 2800
额定功率 [W] 4420 5110
峰值电流 [A] 20.0 51.5
峰值扭矩 [Nm] 48.80 67.50
最大转速 [转/分钟] 2460 3830
马达常数 [Nm/A] 2.72 1.75
绕组电阻 (25 °C) [Ω]1.41 0.586
绕组电感 (1 kHz) [mH] 13.44 4.65
UL 认证信息
产品类别编码 PRHZ2 (USA) 或 PRHZ8（加拿大）
认证编号 E342973
遵守的标准 UL 1004, C22.2 No. 100-92
UL 检验标志
Fig. 8
12 特征曲线
在额定电压和理想化控制器情况下的典型马达特征曲线
额定电压 565 V 额定电压 565 V
HS Mmax
HS Mnenn
HV M最大
HV M额定
Fig. 9