SCHUNK EOA-UR3510-FTN-AXIA 80 User instructions

Assembly- and Operating manual
Translation of the original manual
Montage- und Betriebsanleitung
Original Betriebsanleitung

Original Betriebsanleitung
Kraft-Momenten-Sensor EOA-UR3510-FTN-AXIA 80
Ident.-Nr. 1357169
Montage- und Betriebsanleitung
Superior Clamping and Gripping

Impressum
2 01.00|Ident.-Nr. 1357169|de
Impressum
Urheberrecht:
Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG.
Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung,
Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder
sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen
Genehmigung.
Technische Änderungen:
Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten.
Dokumentennummer: 1359990
Auflage: 01.00 |30.08.2018|de
© SCHUNK GmbH & Co. KG
Alle Rechte vorbehalten
Sehr geehrte Kundin,
sehr geehrter Kunde,
vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als
führendem Technologieausrüster für Roboter und Produktionsmaschinen vertrauen.
Unser Team steht Ihnen bei Fragen rund um dieses Produkt und weiteren Lösungen
jederzeit zur Verfügung. Fragen Sie uns und fordern Sie uns heraus. Wir lösen Ihre
Aufgabe!
Mit freundlichen Grüßen
Ihr SCHUNK-Team
SCHUNK GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
Bahnhofstr. 106 – 134
D-74348 Lauffen/Neckar
Tel. [phone]
Fax [phone]
[email protected]
schunk.com

Inhaltsverzeichnis
01.00|Ident.-
Nr. 1357169|de
3
Inhaltsverzeichnis
1
Allgemein................................................................................................................. 4
1.1
Zu dieser Anleitung................................................................................................... 4
1.1.1
Darstellung der Warnhinweise ..................................................................... 4
1.1.2
Mitgeltende Unterlagen................................................................................ 5
1.2
Gewährleistung ........................................................................................................ 5
2
Sicherheit ................................................................................................................. 6
2.1
Allgemeine Sicherheitshinweise............................................................................... 6
2.2
Sicherheitsmaßnahmen............................................................................................ 6
3
Technische Daten ..................................................................................................... 7
4
Aufbau ..................................................................................................................... 8
5
Montage .................................................................................................................. 9
6
Wartung und Fehlerbehebung................................................................................. 10

Allgemein
4 01.00|Ident.-Nr. 1357169|de
Allgemein
Zu dieser Anleitung
Diese Anleitung enthält wichtige Informationen für einen sicheren
und sachgerechten Gebrauch des Produkts.
Die Anleitung ist integraler Bestandteil des Produkts und muss für
das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden.
Vor dem Beginn aller Arbeiten muss das Personal diese Anleitung
gelesen und verstanden haben. Voraussetzung für ein sicheres
Arbeiten ist das Beachten aller Sicherheitshinweise in dieser
Anleitung.
Abbildungen in dieser Anleitung dienen dem grundsätzlichen
Verständnis und können von der tatsächlichen Ausführung
abweichen.
Neben dieser Anleitung gelten die aufgeführten Dokumente unter
(1.1.2, Seite 5).
Darstellung der Warnhinweise
Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen
folgende Signalworte und Symbole verwendet.
GEFAHR
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung führt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin
zum Tod.
WARNUNG
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum
Tod führen.
VORSICHT
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen.
1
1.1
1.1.1

Allgemein
01.00|Ident.-
Nr. 1357169|de
5
ACHTUNG
Sachschaden!
Informationen zur Vermeidung von Sachschäden.
Mitgeltende Unterlagen
Die mitgeltenden Unterlagen befinden sich auf der im
Lieferumfang enthaltenen CD.
Inhalt der CD
Dokumentation Kraft-Momenten-Sensor AXIA 80 Ethernet*
Anhang 1
Dokumentation Softwarebaustein URCap, FT Sensor AXIA 80 *
Anhang 2
Auf folgenden Seiten können die mit Stern (*) gekennzeichneten
Unterlagen heruntergeladen werden:
*
schunk.com
Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate ab Lieferdatum Werk bei
bestimmungsgemäßem Gebrauch unter folgenden Bedingungen:
•Beachten der vorgeschriebenen Wartungs- und
Schmierintervalle
•Beachten der Umgebungs- und Einsatzbedingungen
Werkstückberührende Teile und Verschleißteile sind nicht
Bestandteil der Gewährleistung.
Der Gewährleistungsanspruch erlischt,
•wenn Schäden durch unsachgemäße Bedienung entstehen.
•wenn Instandsetzungsarbeiten oder Eingriffe von hierzu nicht
ermächtigten Personen vorgenommen werden.
•bei Verwendung von Zubehör- und Ersatzteilen, die nicht auf
unser Produkt abgestimmt sind.
1.1.2
1.2

Sicherheit
6 01.00|Ident.-Nr. 1357169|de
Sicherheit
Der Sicherheitsabschnitt beschreibt die allgemeinen
Sicherheitsrichtlinien, die in Verbindung mit diesem Produkt zu
beachten sind, und liefert Erklärungen zu den Informationen in
diesem Handbuch und die Vorsichtsmaßnahmen, die für dieses
Produkt zu ergreifen sind. Spezifischere Informationen werden in
den entsprechenden Abschnitten des Handbuchs bereitgestellt.
Allgemeine Sicherheitshinweise
Der Kunde muss sicherstellen, dass der gewählte Sensor für die
maximalen Last- und Momente ausgelegt ist, die während des
Betriebs zu erwarten sind. Da die statischen Kräfte durch die
Beschleunigung und Verzögerung des Roboters kleiner als die
dynamischen Kräfte sind, ist im Hinblick auf die vom Roboter
erzeugten dynamischen Kräfte Vorsicht geboten.
Sicherheitsmaßnahmen
WARNUNG
Das Ausführen von Wartungs- oder Reparaturarbeiten am
Sensor, während Versorgungskreise in Betrieb sind (z. B. Strom,
Wasser und Luft), kann zu schweren Verletzungen führen.
• Schalten Sie die Versorgungen aus und stellen Sie sicher, dass
alle Versorgungskreise in Übereinstimmung mit den
Sicherheitspraktiken und den Sicherheitsmaßnahmen des
Kunden abgeschaltet wurden.
Ausführliche Montage- und Betriebsanleitung des Sensors
beachten, siehe Anhang 1 auf CD.
2
2.1
2.2

Technische Daten
01.00|Ident.-
Nr. 1357169|de
7
Technische Daten
Lagertemperatur [°C]
–20 bis +85
Betriebstemperatur [°C]
0 bis +65
Stromquelle
DC-Strom
Spannung [V]
min.
max.
12
30
Maximale Leistungsaufnahme [W]
1,5
Der Eingang der Spannungsversorgung ist mit einem
Verpolungsschutzkreis geschützt.
Parameter
Fxy [N]
Fz [N]
Txyz [Nm]
Messbereich 0
500
900
20
Messbereich 1
200
360
8
Jeder Sensor wird mit diesen Werten kalibriert.
3
Lagerungs-
und
Betriebsbedingungen
Elektrische
Spezifikationen
Messbereiche

Aufbau
8 01.00|Ident.-Nr. 1357169|de
Aufbau
FT-Sensor mit Adapterplatte
Pos.
Bezeichnung
siehe
1
Kraft-Momenten-Sensor FT-AXIA 80 Ethernet
mit Adapterplatte (ISO 9409-1-50-4-M6) zur mechanischen
Verbindung mit Roboter UR 3, 5 oder 10 bzw. Roboter mit
entsprechender Schnittstelle
Anhang 1
2
Adapterplatte (ISO 9409-1-50-4-M6)
zur mechanischen Verbindung der Greifeinheit bzw.
Schnellwechselsystem
4

Montage
01.00|Ident.-
Nr. 1357169|de
9
Montage
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen!
Ist die Energieversorgung eingeschaltet oder noch Restenergie im
System vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewegen
und schwere Verletzungen verursachen.
• Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt:
Energieversorgung abschalten und gegen Wiedereinschalten
sichern.
• Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr
vorhanden ist.
1 Sensor (1) am Roboter befestigen. Weitere Informationen
siehe Montage- und Betriebsanleitung des Sensors auf der CD.
2 Adapterplatte (2) mit Schrauben (3) am Sensor (1) befestigen.
5

Wartung und Fehlerbehebung
10 01.00|Ident.-Nr. 1357169|de
Wartung und Fehlerbehebung
Wöchentliche Prüfung auf sichtbare Beschädigungen oder
Verschleiß bzw. Verschmutzungen des Gesamtsystems.
Informationen zu den Wartungstätigkeiten enthalten die
Dokumentationen der Komponenten.
HINWEIS
Ein Auseinanderbauen des Produkts ist nicht zulässig.
Falls bei Wartungsarbeiten ein Auseinanderbauen des Produkts
erforderlich ist, muss das Produkt zu SCHUNK gesendet werden.
ACHTUNG
Sachschaden durch fehlerhaftes Auseinander- und
Zusammenbauen!
Fehlerhaftes Auseinander- und Zusammenbauen können Schäden
am Produkt und/oder Zubehör verursachen.
• Das Produkt und/oder Zubehör nur durch SCHUNK überprüfen
und ggf. reparieren lassen.
Informationen zur Fehlerbehebung enthalten die
Dokumentationen der Komponenten.
6
Wartungsintervall
Fehlerbehebung

Notizen
01.00|Ident.-Nr. 1357169|
de
11
Notizen

12 01.00|Ident.-Nr. 1357169|de

Translation of the original manual
Force Torque Sensor - EOA-UR3510-FTN-AXIA 80
Id. Nr. 1357169
Assembly and Operating Manual
Superior Clamping and Gripping

Imprint
2
01.00|Id. Nr. 1357169|en
Imprint
Copyright:
This manual is protected by copyright. The author is SCHUNK GmbH & Co. KG. All rights
reserved. Any reproduction, processing, distribution (making available to third parties),
translation or other usage - even excerpts - of the manual is especially prohibited and
requires our written approval.
Technical changes:
We reserve the right to make alterations for the purpose of technical improvement.
Document number: 1359990
Version: 01.00 |30/08/2018|en
© SCHUNK GmbH & Co. KG
All rights reserved.
Dear Customer,
thank you for trusting our products and our family-owned company, the leading
technology supplier of robots and production machines.
Our team is always available to answer any questions on this product and other solutions.
Ask us questions and challenge us. We will find a solution!
Best regards,
Your SCHUNK team
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Spann- und Greiftechnik
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Tel. [phone]
Fax [phone]
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Table of contents
01.00|Id. Nr. 1357169|en
3
Table of contents
1
General .................................................................................................................... 4
1.1
About this manual .................................................................................................... 4
1.1.1
Presentation of Warning Labels.................................................................... 4
1.1.2 Applicable documents................................................................................... 5
1.2
Warranty................................................................................................................... 5
2
Safety....................................................................................................................... 6
2.1
General Safety Guidelines ........................................................................................ 6
2.2
Safety Precautions.................................................................................................... 6
3
Technical Data.......................................................................................................... 7
4
Design ...................................................................................................................... 8
5
Assembly.................................................................................................................. 9
6
Maintenance and Troubleshooting .......................................................................... 10

General
4
01.00|Id. Nr. 1357169|en
General
About this manual
This manual contains important information for a safe and
appropriate use of the product.
This manual is an integral part of the product and must be kept
accessible for the personnel at all times.
Before starting work, the personnel must have read and
understood this operating manual. Prerequisite for safe working is
the observance of all safety instructions in this manual.
Illustrations in this manual are provided for basic understanding
and may differ from the actual product design.
In addition to these instructions, the documents listed under
(1.1.2, Page 5) are applicable.
Presentation of Warning Labels
To make risks clear, the following signal words and symbols are
used for safety notes.
DANGER
Danger for persons!
Non-observance will inevitably cause irreversible injury or death.
WARNING
Dangers for persons!
Non-observance can lead to irreversible injury and even death.
CAUTION
Dangers for persons!
Non-observance can cause minor injuries.
NOTICE
Material damage!
Information about avoiding material damage.
1
1.1
1.1.1

General
01.00|Id. Nr. 1357169|en
5
Applicable documents
The applicable documents can be found on the enclosed CD.
Content of the CD
Documentation Force-torque sensor AXIA 80 Ethernet*
Annex 1
Documentation Software Module URCap, FT Sensor AXIA 80 *
Annex 2
The documents marked with an astrisk (*) can be downloaded on
the following homepages:
*
schunk.com
Warranty
If the product is used as intended, the warranty is valid for 12
months from the ex-works delivery date under the following
conditions:
•Observe the specified maintenance and lubrication intervals
•Observe the ambient conditions and operating conditions
Parts touching the workpiece and wear parts are not included in
the warranty.
The warranty does not cover:
•Damage occurring as a result of incorrect operation.
•Claims under warranty are excluded when repair or
intervention is carried out by persons not authorized to do so.
•This also applies if accessories and spare parts are used which
are not designed for our unit.
1.1.2
1.2

Safety
6
01.00|Id. Nr. 1357169|en
Safety
The safety section describes general safety guidelines to be
followed with this product, explanation of the notification found in
this manual, and safety precaution that apply to the product. More
specific notification are imbedded within the sections of the
manual where they apply.
General Safety Guidelines
The customer should verify that the transducer selected is rated
for maximum loads and torques expected during operation.
Because static forces are less than the dynamic forces from the
acceleration or declaration of the robot, be aware of the dynamic
loads caused by the robot.
Safety Precautions
WARNING
Performing maintenance or repair on the sensor, while circuits
(e.g. power, water, and air) are energized could result in serious
injury.
•Discharge and verify all energized circuits are de-energized in
accordance with the customer’s safety practices and policies.
Observe the detailed assembly and operating instructions of the
sensor, see Annex 1 on CD.
2
2.1
2.2