SCHUNK FPS Series User manual

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
FPS
Type:
FPS-A5, FPS-F5, FPS-F5 T
FPS
Type:
FPS-A5, FPS-F5, FPS-F5 T
Druck-Nr.: 03 / FPS / DE-EN / 15.09.09 K
SCHUNK GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
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74348 Lauffen/Neckar
Deutschland
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AUSTRIA: SCHUNK Intec GmbH
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BELGIUM, LUXEMBOURG:
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CANADA: SCHUNK Intec Corp.
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CHINA: SCHUNK Representative Office
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CZECH REPUBLIC: SCHUNK Intec s.r.o.
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DENMARK: SCHUNK Intec A/S
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FRANCE: SCHUNK Intec SARL
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GREAT BRITAIN: SCHUNK Intec Ltd.
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RUSSIA: OOO SCHUNK Intec
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SLOVAKIA: SCHUNK Intec s.r.o.
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SOUTH KOREA: SCHUNK Intec Korea Ltd.
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SPAIN: SCHUNK Intec S.L.
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SWEDEN: SCHUNK Intec AB
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SWITZERLAND, LIECHTENSTEIN:
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TURKEY: SCHUNK Intec
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USA: SCHUNK Intec Inc.
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HUNGARY: SCHUNK Intec Kft.
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INDIA: SCHUNK India Branch Office
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ITALY: SCHUNK Intec S.r.l.
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JAPAN: SCHUNK Intec K.K.
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MEXICO, VENEZUELA:
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NETHERLANDS: SCHUNK Intec B.V.
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POLAND: SCHUNK Intec Sp.zo.o.
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PORTUGAL: Sales Representative
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Reg. No. DE-003496 QM Reg. No. DE-003496 QM
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Ihre SCHUNK GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
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at the below mentioned addresses.
Kindest Regards,
Your SCHUNK GmbH & Co. KG
Precision Workholding Systems

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Inhaltsverzeichnis / Table of contents
Seite / Page
1. Allgemeines / General 3
1.1 Funktionsprinzip / Operating principles 3
1.2 Montage des Sensors an den Greifer / Mounting sensors on the gripper 3
1.3 Anschluss des Sensors und der Auswerteeinheit / Connecting the sensor and electronic processor 3
1.4 Einsatzhinweise / Instructions for use 3
1.5 Technische Daten / Technical data 4
2. Hardware und Belegungspläne / Hardware and cable plans 5
3. Die Bedienung des FPS-A5 bzw. FPS-F5 / FPS-F5 T ohne Software /
Operating the FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T without software 7
3.1 Einstellung und Schaltbereiche der zwei Betriebsmodi des FPS (gilt nicht für das FPS-F5 T) /
Set-up and switching ranges for the two FPS operating modes (not FPS-F5 T) 7
3.2 Einstellen der Positionen »Offen, Zu, A, B und C« / Setting the »open, closed, A, B and C« positions 8
4. Die Bedienung des FPS-F5 / FPS-F5 T mit Software/Fernwartungsfunktionalität /
Operating the FPS-F5 / FPS-F5 T with software/remote maintenance functionality 9
4.1 Allgemeines / General 9
4.2 Die Initialisierungsdatei / Initialisation file for the FPS controller 9
4.2.1 Die Initialisierungsdatei für den FPS Controller / Initialisation file for the FPS controller 9
4.2.2 Die Initialisierungsdatei für das Gateway / Gateway initialisation file 9
4.3 Möglichkeiten der Anbindung / Connection options 10
4.3.1 FPS (zur Inbetriebnahme) am PC / FPS (start up) on a PC 10
4.3.2 FPS direkt an Leitstand über RS 232 / FPS direct to control system via RS 232 10
4.3.3 FPS an Modem und Fernwartungs-PC an Modem / FPS to modem and remote PC to modem 10
4.3.4 FPS an PC im Internet und Fernwartungs-PC am Internet / FPS to PC via internet and remote PC maintenance via internet 11
4.4 Das Programm „FPS-Controller“ / FPS controller software 12
4.4.1 Login Bildschirm / Login screen 12
4.4.2 Die Grundanzeigen / Display screen 12
4.4.3 Die Funktion Programmieren / The programming function 13
4.4.4 Die Funktion Betriebszustand / The operating status function 14
4.4.5 Die Funktion Aufnahme / The snapshot function 15
4.4.6 Die Funktion Kalibrierung / The calibration function 15
4.4.7 Die Funktion Service / The service function 17
4.5 Lizenzbedingungen / Licence agreement terms and conditions 18

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
1. Allgemeines
1.1 Funktionssprinzip
Das Sensorsystem FPS besteht aus einem magnetfeld-
empfindlichen Sensor und einer Auswerteeinheit. An der
Grundbacke des Greifers ist ein Permanentmagnet angebracht,
der parallel am Sensor vorbeifährt. Mit der Stellung des
Magneten ändert sich die Ausgangsspannung des Sensors. In
der Auswerteeinheit wird diese Spannung verstärkt und in fünf
Referenzpunkte aufgeteilt. Die Referenzpunkte werden mit
Tastschaltern oder über die Steuerung gespeichert.
Beim Erreichen einer eingestellten Position (z.B. entsprechendes
Teil gegriffen) wird der zugehörige digitale Ausgang eingeschalten.
Die 5 digitalen Ausgänge sind pnp-schaltend und kurzschlussfest.
Es ist immer nur ein Ausgang aktiv. Sobald die nächste Position
erreicht ist, wird der vorhergehende Ausgang abgeschaltet.
1.2 Montage des Sensors an den Greifer
Der Anbau des Sensors und des Magneten an den Greifer wird in
einer separaten Anleitung beschrieben. Diese Anleitung erhalten
Sie zusammen mit dem Anbaussatz. Beim Einsetzen des Sensors
in den Halter ist zu beachten dass die aktive Fläche des Sensors
zum Magneten zeigen muss.
1.3 Anschluss des Sensors und der
Auswerteeinheit
Die Verbindung zwischen Sensor und Auswerteeinheit wird mit
einem dreipoligen Steckverbinder Größe M4 mit Verschraubung
hergestellt. Der Anschluss für die Spannungversorgung, die RS
232 Schnittstelle und die Ausgänge befindet sich auf der dem
Sensoranschluss gegenüberliegenden Seite der Auswerteeinheit.
Der Stecker ist ein 12-poliger Rundsteckverbinder Type Binder
723 (Kupplungsdose).
Die Steckerbelegung ist dem Kapitel Hardware und
Belegungspläne zu entnehmen
Die Anschlüsse mit den Bezeichnungen »Offen«, »Zu«, »A«, »B«
und »C« entsprechen den 5 Schaltausgängen. Der Anschluss
»plus« ist an den Pluspol der Versorgungsspannung (12-32 VDC)
anzuschließen, der Anschluss »minus« an den Minuspol der
Versorgungsspannung (Massepotential). Die Anschlüsse »n.c.«
sind nicht belegt.
Der Anschluss der Auswerteeinheit erfolgt, indem der Sensor-
und Ausgangsstecker aufgesteckt und festgeschraubt werden.
Beim Anliegen einer Versorgungsspannung zwischen 10 und
32 Volt Gleichspannung, muss eine der Leuchtdioden für die
Ausgangssignale leuchten. Ist dies nicht der Fall, so ist entweder
die Polarität der Spannungsversorgung falsch (Verpolungsschutz
aktiv!) oder ein Ausgang kurzgeschlossen und der eingebaute
Kurzschlussschutz hat die Ausgänge abgeschaltet und damit
auch die Ausgangsleuchtdioden deaktiviert. In diesem Fall ist der
Ausgangssteckerzu entfernen und die Ursachedes Kurzschlusses
zu beseitigen. Oder die Schaltpunkte sind so programmiert, dass
der Greifer weiter aufgefahren ist als im Schaltpunkt Auf<-->Aus
gespeichert. Um dieses zu testen fahren Sie den Greifer einfach
ganz zu. Nun muss eine LED leuchten.
1. General
1.1 Operating principles
The FPS sensor system consists of a magnetic field sensitive
sensor and an electronic processor. A permanent magnet which
moves parallel to the sensor is fitted to the base jaw of a gripper.
The magnet‘s position determines the output voltage of the sensor.
This voltage is amplified in the electronic processor and divided
into five reference points. These reference points are saved using
buttons or controls.
When a set position is achieved (eg an appropriate component is
gripped), the related digital output is switched on. The five digital
outputs are pnp switching and short-circuit protected. Only one
output is active at any given time. As soon as the next position is
reached, the previous output is switched off.
1.2 Mounting the sensor on the gripper
The method of fitting sensors and the magnet to the gripper
is described in separate instructions. These instructions are
provided with the mounting kit. When locating the sensor in the
mount, ensure that the active surface of the sensor is towards
the magnet.
1.3 Connecting the sensor and electronic
processor
The sensor and electronic processor are connected using a 3
pole plug connection size M 4 attached by means of screws. The
connection point for the power supply, the RS 232 interface and
outputs are on the opposite side of the electronic processor to the
sensor connection point. The plug is a 12 pole circular connector
type Binder 723 (coupler socket).
See the section on hardware and cable plans for details of
connection layout.
The connection points marked »open«, »closed«, »A«, »B«
and »C« correspond to the five switching outputs. The »plus«
connection point must be connected to the plus pole of the power
supply (12-32 VDC), the »minus« point to the minus point of the
power supply (mass potential). Connections marked „n.c.“ are not
used.
To connect up the electronic processor, plug the sensor and
output connectors together and secure them with screws. If
the power supply is between 10 and 32 V direct current, one
of the diodes for the output signal must light up. If this does not
happen, either the power supply polarity is incorrect (reverse
voltage protection active!) or an output has short circuited and the
integrated short circuit protection device has switched the outputs
off and thus deactivated the output diode. If this is the case,
please remove the output connector and rectify the short circuit
problem. Alternatively, the switching points might have been
programmed in such a way that the gripper has moved beyond
the stored shut <-->open switching points. To test this, close the
gripper completely. An LED should light up now.

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
1.4 Einsatzhinweise
Der Einsatz des Sensors im unmittelbaren Bereich starker
Magnetfelder oder die zeitweise Annäherung oder Berührung des
Sensors oder des Magneten von größeren ferromagnetischen
Materialien ist nicht zu empfehlen. Das Greifen solcher Materialien
hat keinen Einfluss, da hier die Abstände zum Sensor ausreichend
groß sind (> 10 – 20 mm).
Ebenso ist eine Verschmutzung des Sensors oder des Magneten
durch ferromagnetische Späne und Stäube zu vermeiden. Um
die im Katalog angegebene Genauigkeit zu erreichen, muss die
Einstellung des Sensors (Teilepositionen) in betriebswarmem
Zustand erfolgen.
Der FPS-F5 besitzt an seiner Unterseite einen Erdungsanschluss.
Um kleine Störimpulse auf der Masseleitung zu beseitigen sollten
Sie den FPS an diesem Anschluss erden. Wird der FPS-F5
auf einer lackierten Metallfläche befestigt, im Bereich des
Erdungsanschlusses den Lack entfernen um eine gute Verbindung
zu erreichen. Bei größeren Störungen den Verursacher feststellen
und beseitigen.
ACHTUNG!
FPS-F5 und FPS-F5 T müssen bei einem Einsatz als
Messystem bei Inbetriebnahme und in regelmässigen
Abständen kalibriert werden.
1.5 Technische Daten
Spannung: 10 – 30 VDC, Restwelligkeit < 15%, ver-
polungsgeschützt
Stromaufnahme im
Leerlauf: typ. 10 mA (eine LED an)
Ausgänge: 5 Schaltausgänge über 2 interne Taster
oder über Steuerleitungen frei program-
mierbar, für die Positionen »offen«, »ge-
schlossen«, 3 Zwischenpositionen, max.
200 mA Schaltstrom pro Ausgang, kurz-
schlussfest, Spannungsabfall max. 1.5 V,
PNP-schaltend
Anschluss: 12-pol. Rundsteckverbinder (Type Binder
Serie 723 wasserdicht) geeignet für An-
schlusskabel mit 6 bis 8 mm Ø, emp-
fohlener Leitungsquerschnitt 0.14 mm2
(max. 0.25 mm2)
Anzeige: 3 gelbe LED’s für einstellbare Schalt-
ausgangsstufen (A, B, C), 2 grüne LED’s
für Schaltausgangsstufen (offen, zu)
Temperaturbereich: – 25°C bis + 70°C
Wandler: 12 bit dual slope mit Ausblendung dyna-
mischer Signale
Messbereich: 5 bis 30 mm mit SCHUNK-Magnet (NdFeB
Magnetzuschnitt Abmessung 6 x 25 mm x
L) mit verschiedenen Längen L abhängig
vom Teilmessbereich
Wiederholgenauigkeit: ca. 0.5% des Greifer-Gesamthubes, alle
Angaben unter Berücksichtigung der
SCHUNK Anbauteile und Spezifikationen
Auflösung: besser 10% des Greifer-Gesamthubes
meist um 2%, alle Angaben unter
Berücksichtigung der SCHUNK Anbauteile
und Spezifikationen. Die Auflösung ist der
Wert für die Hubdifferenz von Signal 1 zu
Signal 2.
1.4 Notes on use
It is not recommended that the sensor be used close to a strong
magnetic field or to allow large ferromagnetic materials to
come close to or touch the sensor or magnet even for a short
while. Gripping such materials does not present a problem as
the distance between them and the sensor is sufficiently large
(> 10 – 20 mm). It is also recommended that the sensors and
magnet not be allowed to become contaminated with ferromagnetic
particles and dust.
To achieve the accuracy specified in the catalogue, the sensors
(workpiece positions) should be set when the system has reached
its operating temperature.
The FPS-F5 is earthed at the bottom. You should earth the FPS at
this point to eliminate small interfering signals on the mass cable.
If the FPS-F5 is fixed to a painted metal surface, remove the paint
where the earth connection is to be made in order to create a
good connection. If there is a large amount of interference, find
and remove the source.
CAUTION!
If used as a measuring system, FPS-F5 and FPS-F5 T
must be calibrated when operated for the first time
and at regular intervals.
1.5 Technical Data
Voltage: 10 – 30 VDC residual ripple < 15% polarity
protected
Power consumption
in unloaded position: type 10 mA (one LED on)
Outputs: 5 switching outputs user-programmable
via 2 internal buttons or control cables
for positions »open«, »closed«, 3 inter-
mediate positions, max. 200 mA switching
current per output, short circuit protected,
voltage drop max 1.5 V, PNP-switching
Connection: 12 pole circular connector (type Binder,
series 723 watertight) suitable for connec-
ting cables with a diameter of 6 to 8 mm,
recommended cable section 0.14 mm2
(max 0.25 mm2)
Display: 3 yellow LEDs for adjustable output signals
(A, B, C), 2 green LEDs for output signals
(open, closed)
Temperature range: – 25°C to +70°C
Transducer fade-out: 12 bit dual slope with dynamic signal fade-
out
Measuring range: 5 to 30 mm with SCHUNK magnet (NdFeB
magnet dimensions 6 x 25 mm x L) with
various lengths L depending on partial
measuring range
Repetitive accuracy: approximately 0.5 per cent of overall
gripper stroke, all data taking into account
SCHUNK components and specifications
Resolution: more than 10 per cent of overall gripper
stroke, mostly around 2 per cent, all data
taking into account SCHUNK components
and specifications. The resolution is the
value of the difference in stroke between
signal 1 and signal 2.

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Das bedeutet z.B. bei einer Auflösung von
10% am Beispiel PGN 160 mit 16 mm Hub
eine Differenz von 1.6 mm. Der Wert wird
von allen Faktoren des Systems bestimmt
(Magnetlänge, Sensor, Abstand zwischen
Magnet und Sensor und der Elektronik).
Je nach System kann der Wert auch unter
1% liegen. Fragen Sie bei Bedarf nach.
Schutzart: nach DIN 40050: IP 65 mit gesteckter
Steckverbindung und geschlossenem
Deckel
Material: Kunststoff PA 6, Kabel PU beständig
gegen Kühl-/Schmiermittel
Programmier-
eingänge: (Auswahl / Speichern) Eingangsspannung
10 – 30 V DC Typ 7 kΩEingangswider-
stand 1 Million Programmzyklen
Greifer mit FPS
Abfrage: Prinzipiell können alle Greifer mit einem
Backenhub bis 30 mm mit dem flexiblen
Positionssensor nachgerüstet werden.
Viele Greifer sind bereits für den Einsatz
des FPS vorbereitet. Informationen hierzu
finden Sie bei den Greifern selbst.
Min. Biegeradius
(dynamisch): 17.5 mm
Min. Biegeradius
(statisch): 35.0 mm
This means, for example, for a resolution
of 10 per cent, using the example of PGN
160 with 16 mm stroke, a difference of
1.6 mm. The value is determined by all
system factors (magnet lengths, sensors,
distance between magnet and sensor and
electronics). Depending on the system,
this value can be lower than 1 per cent.
Please ask, if required.
Protection class: in accordance with DIN 40050: IP 65 with
plug-in connectors and closed cover
Material: poly-A PA 6, cable PU, resistant against
coolant and lubrication materials
Programmable
inputs: (select / save) input voltage 10 – 30 V DC
type 7 kΩinput resistance 1 million pro-
gram cycles
Gripper with FPS
query: In principle, all grippers with a jaw
stroke up to 30 mm can be retrofitted with
a flexible position sensor. Many grippers
are prepped for FPS use. For information
on this, please check the gripper in
question.
Min. bending radius
(dynamic): 17.5 mm
Min. bending radius
(static): 35.0 mm
2. Hardware and cable plans2. Hardware und Belegungsplan
K
L
F
GE
C
D
AB
M
J
H
5x Leuchtdioden »Ausgangs-signale« /
5x LEDs „output signals“
RS 232 über Adapterkabel (siehe Seite 7) /
RS 232 via adapter cable (see page 7)
Funktionstaste speichert die Position /
Function button to save position
Funktionstaste zur Anwahl des Ausgangs /
Function button to select output

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Steckerbelegung FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
(Ansicht Kontaktseite Buchse / Lötseite Stecker 12-polig)
FPS-A5 / FPS-A5 FPS-F5 / FPS-F5 FPS-F5 T / FPS-F5 T Kabelfarbe bei / Cable colour with KV 10 (301 801)
Aplus / plus plus / plus plus / plus braun / brown
B n. c. / n. c. TX / TX TX / TX rot / red
C»Offen« / »open« »Offen« / »open« »Offen« / »open« blau / blue
D »C« / »C« »C« / »C« »über Toleranz« / »over tolerance« grau / grey
E»B« / »B« »B« / »B« »in Toleranz« / »within tolerance« gelb / yellow
F»A« / »A« »A« / »A« »unter Toleranz« / »below tolerance« grün / green
G»Zu« / »closed« »Zu« / »closed« »Zu« / »closed« weiß / white
Hn. c. / n. c. RX / RX RX / RX grau/rosa / grey/pink
Jminus / minus minus / minus minus / minus rosa / pink
Kn. c. / n. c. n. c. / n. c. n. c. / n. c. rot/blau / red/blue
L select / select select / select select / select violett / violet
Mstore / store store / store store / store schwarz / black
Connection layout FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
(View of contact side socket / solder side 12 pole plug)
31
64
62
856
8
25
31
22
4
Ø 22
Sensoranschluss / Sensor connection point
Transparenter
Kunststoffdeckel,
darunter Bedien- und
Anzeigenfeld /
Transparent plastic cover with
control and display panel below
Anschluss für Spannungs-
versorgung und Ausgänge /
Connection for power suppl
y
and outputs
Befestigung mit 2 Schrauben M4 /
Secured with two M4 screws
Fertig konfektionierter
Stecker mit 10 m Kabel
(KV 10, Ident-Nr. 301 801)
auf Anfrage lieferbar /
Pre-fabricated plug with
10 m cable (KV 10, article
number 301 801) available
on request
Maße für FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T (Auswerteelektronik) Dimensions for FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T (processor electronics)
n. c. = nicht belegt / n. c. = not connected
Kabelbelegung für den Adapter zu der RS 232 Schnittstelle
unter dem Deckel:
Cable plan for the adapter to the RS 232 interface underneath
the lid:

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
RS 232 über Adapterkabel: RS 232 via adapter cable:
GND
Codierpin
RxD
TxD
Belegung eines 9-poligen Sub-D Steckers Layout of 9-pole sub D plug
1. Zum PC 1. To PC
2. Zum Modem
2. Zum Modem befindet sich eine Buchse anstatt des Steckers
und die Pins 2 und 3 sind vertauscht! Ansonsten wie zum PC.
TxD RxD RTS GND CTS DSR DTR
TR GND
23 4
234567
8
(Handshakes)
Stecker / Plug (PC)
Stecker / Plug (FPS)
2. To modem
2. There is a socket to the modem, rather than a plug, and pins 2
and 3 are the other way around! Otherwise as PC.
Belegung eines 25-poligen Sub-D Steckers Layout of 25-pole sub D plug
1. Zum PC 1. To PC
2. Zum Modem
2. Zum Modem befindet sich eine Buchse anstatt des Steckers
und die Pins 2 und 3 sind vertauscht! Ansonsten wie zum PC.
TxDRxD RTS GNDCTS DSR DTR
TRGND
23 4
234567
20
(Handshakes)
Stecker / Plug (PC)
Stecker / Plug (FPS)
2. To modem
2. There is a socket to the modem, rather than a plug, and pins 2
and 3 are the other way around! Otherwise as PC.

8
Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
3. Die Bedienung des FPS-A5 bzw.
FPS-F5 / FPS-F5 T ohne Software
Um die von unserem System FPS-A5 her bekannte Funktionalität
zu haben, benötigen Sie weder die RS 232 Schnittstelle noch die
Software.
3.1 Einstellung und Schaltbereiche der zwei
Betriebsmodi des FPS (gilt nicht für das
FPS-F5 T)
Das FPS-A5 und das FPS-F5 haben zwei verschiedene
Betriebsmodi:
Modus »SICHER« (entspricht in der Software ‚Bereich‘) – Modus
»GENAU« (entspricht in der Software ‚Schaltpunkt‘) .
Die normale Arbeitsweise, die auch werkseitig eingestellt ist,
ist der Modus »SICHER«. Die Arbeitsweise des Betriebsmodus
»GENAU« entspricht der ersten FPS-Generation.
Wird die Auswerteeinheit mit dem 12-poligen Rundsteckverbinder
(Spannungsversorgung und Ausgänge) zum ersten Mal an die
Stromversorgung angeschlossen, schaltet das FPS in den
Betriebsmodus »SICHER« – die beiden grünen LED’s für »Zu«
und »Offen« blinken 2 Sekunden lang.
Erläuterung der Schaltprinzipien bei den Betriebsmodi »SICHER«
und »GENAU«:
Situationsbeispiel:
Es ist ein Greifer mit 10 mm Hub eingesetzt.
Zu programmieren sind jeweils die Schaltstellungen »ZU«, »Teil
A = 4 mm«, »Teil B = 5 mm«, »Teil C = 8 mm«, »OFFEN«.
Schaltpunkte im Modus »SICHER«:
Wenn Sie in diesem Betriebsmodus alle 5 Positionen gespeichert
haben (siehe Kapitel 3.2), werden die Schaltpunkte auf einen
möglichst sicheren Wert, d.h. in die Mitte zwischen den Schalt-
punkten gelegt. Programmieren Sie ein oder mehrere Schalt-
punkte neu, werden diese mit den unverändert gebliebenen
Schaltpunkten verrechnet.
Schaltbereiche:
3. Operating the FPS-A5 / FPS-F5 /
FPS-F5 T without software
Neither the RS232 interface nor the software is required to have
access to the functionality of our FPS A5 system.
3.1 Set-up and switching ranges for the two
FPS operating modes (not FP-F5 T)
The FPS-A5 and the FPS-F5 have two different operating
modes:
»SAFE« mode (equivalent to ‚area‘ mode) and »EXACT« mode
(equivalent to ‚switching point‘ mode)
The standard working method, which is the factory set up, is
the »SAFE« mode. The working method in »EXACT« mode
corresponds to the first generation of FPS units.
When the electronic processor with 12 pole circular connector
(power supply and outputs) is connected up to the power supply
for the first time, the FPS switches into »SAFE« mode – both
green LEDs for »closed« and »open« will flash for two seconds.
Explanation of switching principles in »SAFE« and »EXACT«
operating modes:
Example:
Gripper with 10 mm stroke.
The switching positions to be programmed are »closed«,
»workpiece A = 4 mm«, »workpiece B = 5 mm«, »workpiece C
= 8 mm«, »OPEN«.
Switching points in »SAFE« mode:
Once all five positions have been saved in this operating mode
(see section 3.2), the switching points are set to a safe value, ie
half way between the switching points. If you reprogram one or
more switching points, they are calculated using the unchanged
switching points.
Switching ranges:
»Zu« / »closed« »Teil A« / »workpiece A« »Teil B« / »workpiece B« »Teil C« / »workpiece C« »Offen« / »open«
unter / less than 2 mm 2,0 – 4,5 mm 4,5 – 6,5 mm 6,5 – 9,0 mm über / greater than 9 mm
Schaltpunkte im Modus »GENAU«:
Schaltbereiche:
Switching points in »EXACT« mode:
Switching ranges:
»Zu« / »closed« »Teil A« / »workpiece A« »Teil B« / »workpiece B« »Teil C« / »workpiece C« »Offen« / »open«
unter / less than 0 mm 0 – 4 mm 4 – 5 mm 5 – 8 mm über / greater than 8 mm
Umschalten des Betriebsmodus
Zum Umschalten von einem Betriebsmodus in den anderen
muss die Stromversorgung zum FPS unterbrochen sein! (Ziehen
Sie den 12-poligen Steckverbinder von der Auswerteeinheit
ab.) Halten Sie die Funktionstaste »Speichern« gedrückt und
schließen Sie die Stromversorgung wieder an. Lassen Sie die
Taste »Speichern« los – der FPS zeigt durch 2 Sekunden langes
Blinken der LED’s den jeweiligen Betriebsmodus an.
Im Modus »SICHER« blinken die grünen LED’s »Zu« und
»Offen«,
im Modus »GENAU« blinken die gelben LED’s »A«, »B« und »C«.
Der eingestellte Betriebsmodus bleibt erhalten.
Changing the operating mode
The FPS power supply must be disconnected before changing
from one operating mode to the other! (To do this, remove the 12
pole plug from the electronic processor.) Hold down the »save«
function key and reconnect the power supply. Release the »save«
button – the FPS will indicate the operating mode by means of
LEDs flashing for two seconds.
In »SAFE« mode, the green LEDs »closed« and »open« flash,
In »EXACT« mode, the yellow LEDs »A«, »B« and »C« flash.
The selected operating mode remains set.

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
3.2 Einstellen der Positionen »Offen, Zu, A,
B und C« bzw. des Toleranzfelds
Nach der Montage des Sensors und des Magneten am Greifer,
müssen die Positionen mit den Tasten am Gerät oder über die
Eingänge durch die Steuerung eingespeichert werden.
FPS-A5 und FPS-F5
Speichern der Positionen:
1. Durch Drücken der Taste »Auswahl« oder Aktivieren des
Eingangssignals »Auswahl«, blinken zuerst 2 Sekunden lang
die LED’s des eingestellten Betriebsmodus (siehe Kapitel 3.1).
Danach blinkt der zu speichernde Ausgang.
2. Greiferfinger auf die gewünschte Position bringen.
3. Mit der Taste »Speichern« oder aktivieren des Eingangssignals
»Speichern« die gewünschte Position abspeichern. Nach der
Speicherung wird automatisch der nächste Ausgang aktiviert.
4. Um alle Positionen zu speichern, wieder mit Punkt 2.
weitermachen bis alle Positionen gespeichert sind. Sind alle
Positionen abgespeichert, blinkt kein Ausgang mehr und das
Gerät ist funktionsbereit.
Wenn nur eine bestimmte Position neu gespeichert werden soll,
die Taste »Auswahl« oder das Eingangssignal »Auswahl« so oft
betätigen, bis der gewünschte Ausgang blinkt. Zum Abspeichern
wieder mit Punkt 2. weitermachen.
Beim FPS-F5 kann die Programmierung auch mit dem PC
erfolgen.
FPS-F5 T
Beim FPS-F5 T kann über die Tasten des FPS selbst, zwei
externen Handschaltern oder eine externe, digitale Steuerung
die Nullposition eines Toleranzfeldes verändert werden. Dies
ermöglicht einen einfachen Bauteilwechsel mit verschiedenen
Toleranz-Nulllagen, jedoch gleichen Toleranzabmaßen. Dies ist
jedoch erst NACH der Inbetriebnahme des FPS-F5 T an einem
PC und dem Programmieren der Toleranzabmaße möglich.
Die Vorgehensweise zum Ändern der Tolenz-Nulllage ist:
– Greifen des neuen Bauteils
– Signal „Select“ von „Low“ auf „High“ und wieder zurück auf
„Low“ legen
– Innerhalb von 0,7 Sekunden aber nicht vor 0,01 Sekunden
„Store“ von „Low“ auf „High“ und wieder zurück auf „Low“ legen.
Der „High“-Zustand mindestens 0,01 Sekunden anliegen.
Nun ist das obere Toleranzende [Umschaltwert von B nach
C = (Neue Nulllage + Toleranz)] und das untere Toleranzende
[Umschaltwert von A nach B = (Neue Nulllage – Toleranz)]
gespeichert. Ausgang ‚C‘ signalisiert also „Über der Toleranz“,
Ausgang ‚A‘ signalisiert „Unter der Toleranz“, und ,B’ signalisiert
„Gutteil“.
Die Nulllage des Toleranzfeldes kann natürlich auch über den
PC programmiert werden, die Toleranzabmaße MÜSSEN jedoch
über den PC programmiert werden.
3.2 Setting the »open, closed, A, B and C«
positions, and tolerance fields
Once the sensors and magnet have been fitted on the gripper,
the positions must be saved using the buttons on the unit or input
via the processor.
FPS-A5 and FPS-F5
Saving positions:
1. Press the »selection« button or activate the input signal
»selection«, and the LEDs for the selected operating mode will
flash for two seconds (see section 3.1). The output to be stored
will flash.
2. Move the gripper fingers to the position required.
3. Using the »save« button or activating the input signal »save«,
store the position required. Once this input has been saved,
the next output is activated automatically.
4. To save all the positions, carry on with instruction 2 until all the
positions have been stored. Once all the positions have been
stored, no outputs will flash and the unit is ready for use.
If just one position‘s setting needs to be changed, press the
»selection« button or activate the »selection« input signal until
the output required starts to flash. Carry on with instruction 2 to
store the information.
The FPS-F5 can also be programmed using a PC.
FPS-F5 T
The zero position for a tolerance field can be changed on the
FPS-F5 T using the buttons on the FPS itself, two external buttons
or by means of external digital controls. This makes it easy to
replace components which have the same tolerance dimensions
but different tolerance zero positions. However this cannot be
done until AFTER the FPS-F5 T has been put into operation on a
PC and the tolerance dimensions have been programmed in.
The procedure for changing the tolerance zero position is:
– grip the new component
– set the „select“ signal from „low“ to „high“ and back to „low“
– within 0.7 seconds (but not before 0.1 second“ set „store“ from
„low“ to „high“ and back to „low“ again. The „high“ status must
continue for at least 0.01 seconds).
The upper tolerance limit [switching value from B to C – (new
zero position + tolerance)] and the lower tolerance limit [switching
value from A to B = (new zero position – tolerance)] are now set.
Thus, output ‚C‘ indicates „upper tolerance exceeded“, output A
indicates „lower tolerance exceeded“, and ‚B‘ indicates „good“.
Of course, it is possible to program the tolerance field using the
PC. However, the tolerance dimensions MUST be programmed
in using the PC.

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
4. Die Bedienung des FPS-F5
/ FPS-F5 T mit Software /
Fernwartungsfunktionalität
4.1 Allgemeines
Die Software für das FPS besteht aus zwei Programmen:
1. Das Gateway
Sobald das Gateway gestartet ist überwacht es den in der INI-
Datei gewählten seriellen Port (Com – Port) und ankommende
Anfragen aus dem Internet. Die vom FPS-F5 kommenden Signale
an dem COM-Port werden vom Gateway in das TCP/IP – Protokoll
umgesetzt und stehen somit dem Netzwerk, an welchem der PC
angeschlossen ist, zur Verfügung.
Kommt eine Anfrage aus dem Internet prüft das Gateway (wenn
in der INI-Datei gewählt) das Passwort ab und gibt die Verbindung
zum FPS frei. Hierzu wird der Port 5000 – 5002 verwendet. Sind
alle anderen Ports für Zugriffe gesperrt, so ist der PC damit gegen
unerwünschte Zugriffe aus dem Netzwerk geschützt.
2. Der FPS-Controler
Der FPS Controller visualisiert das angeschlossene FPS-F5
bzw. Das FPS-F5 T. Es baut auf der mitgelieferten DLL auf.
Alle Befehle können also auch direkt in eine andere Software
eingebunden werden.
Hierbei ist es egal ob die Verbindung direkt über den COM-Port,
das Internet oder ein Modem erfolgt. Wichtig ist lediglich, dass
vorab das Gateway gestartet wurde.
Die Software für das FPS-F5 und das FPS-F5 T sind
gleich. Der Unterschied der beiden Geräte liegt nur in der
Firmware. Die Bedienung der Geräte unterscheidet sich
jedoch. Die Unterschiede sind im Punkt Kalibrierung und
Programmierung ersichtlich.
4.2 Die Initialisierungsdatei
4.2.1 Die Initialisierungsdatei für den FPS Controller
In der Initialisierungsdatei befinden sich verschiedene Infor-
mationen, welche den Programmstart beeinflussen. Die Datei
wird beim Programmstart einmal gelesen. Die meisten Einträge
werden während der Programmlaufzeit geschrieben, um Ihnen
bei einem Neustart die für Sie optimalen Einstellungen sofort zur
Verfügung zu stellen.
Alle voreingestellten Einträge treffen für fast jedes System zu.
Bei Problemen nehmen Sie bitte Kontakt mit der Fa. SCHUNK
auf.
4.2.2 Die Initialisierungsdatei für das Gateway
In der Initialisierungsdatei befinden sich verschiedene
Informationen, welche den Programmstart beeinflussen. Die Datei
wird beim Programmstart einmal gelesen. Die meisten Einträge
werden während der Programmlaufzeit geschrieben, um Ihnen
bei einem Neustart die für Sie optimalen Einstellungen sofort zur
Verfügung zu stellen.
Bei Problemen nehmen Sie bitte Kontakt mit der Fa. SCHUNK
auf.
4. Operating the FPS-F5 /
FPS-F5 T with software /
remote maintenance functionality
4.1 General
The FPS software comprises two programs:
1. Gateway
As soon as Gateway has been launched it monitors the serial
port (com port) specified in the INI file and incoming queries from
the internet. Signals coming into the COM-port from FPS-F5
are converted by Gateway into a TCP/IP protocol and are thus
available for use by the network to which the PC is connected.
When a query comes in from the internet, Gateway checks the
password (if specified in the INI file) and permits connection to
FPS. Port 5000 – 5002 is used for this purpose. If all other ports
are blocked for access, the PC is thus protected against unwanted
access from the network.
2. FPS controller
The FPS controller visualises the FPS-F5 / FPS-F5T which
is connected. It uses the DLL supplied. This means that all
commands can also be linked into other software.
It does not make any difference whether the connection occurs
directly via the COM port, the internet or a modem. What is
important, however, is that Gateway is started up first.
The software is the same for the FPS-F5 and FPS-F5
T. The difference between the two devices lies in the
firmware only. Operation is not the same for both, however.
It differs in how they are calibrated and programmed.
4.2 Initialisation file
4.2.1 Initialisation file for the FPS controller
The initialisation file contains all sorts of information which can
affect the program start up. The file is read once when the program
is launched. Most of the inputs are written during program run time
to give you the optimum settings immediately when restarting.
All the default settings are valid for most systems.
If you have any problems, please contact SCHUNK.
4.2.2 Gateway initialisation file
The initialisation file contains all sorts of information which can
affect the program start up. The file is read once when the program
is launched. Most of the inputs are written during program run time
to give you the optimum settings immediately when restarting.
If you have any problems, please contact SCHUNK.

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Die wichtigsten Einträge :
– Ports hier wird eingegeben, wieviele FPS gleichzeitig
angeschlossen werden
– Secured = 0 keine Passwortabfrage
– Secured = 1 Passwortabfrage bei Programmstart. Sinnvoll,
wenn das FPS über einen PC am Internet hängt.
– Password Hier steht das Passwort, welches der User beim
Anmelden an das FPS eingeben muss, wenn er
versucht auf das FPS zuzugreifen (siehe auch
Startbildschirm)
– [Port1] Hier werden die Einstellungen gemacht, welche
für das erste FPS zutreffen, hier müssen Sie
eventuell Ihren COM-Port eintragen, COM1 ist
voreingestellt.
– [Port2] Falls ein zweites FPS gleichzeitig angeschlossen
ist, werden hier die Einstellungen gemacht,
welche für das zweite FPS zutreffen, hier müssen
Sie eventuell Ihren COM-Port eintragen, COM2
ist voreingestellt.
4.3 Möglichkeiten der Anbindung
4.3.1 FPS (zur Inbetriebnahme) am PC
Zu Inbetriebnahme, Kontrolle vor Ort oder Parametierung des
FPS, binden Sie das Gerät am einfachsten direkt an Ihren Lap-Top
an. Verwenden Sie hierzu das mitgelieferte Adapterkabel: Öffnen
Sie den Deckel vom FPS mittels eines kleines Schraubendrehers,
stecken Sie das Kabel vorsichtig in die 3 Buchsen unter dem
Deckel ein und schließen Sie den Deckel zur Fixierung des
Flachbandkabels
wieder. Stecken Sie nun die Buchse des Adapters in die serielle
Schnittstelle Ihres PC’s ein. Sie können ein serielles Kabel als
Verlängerung dazwischenstecken.
Legen Sie an das FPS Spannung an.
Geben Sie in der TCPIP_RS232_GW.ini Ihren COM-Port ein,
speichern Sie die Datei.
Starten Sie das Gateway.
Starten Sie den FPS Controller.
Klicken Sie Netzwerk an und geben Sie als IP-Adresse die
Adresse 127.0.0.1 ein und bestätigen Sie die Eingaben mit O.K.
Nach wenigen Sekunden sollten Sie nun das Controller Fenster
im Online-Zustand vor sich sehen.
4.3.2 FPS direkt an Leitstand über RS 232
Schließen Sie das FPS mittels des mitgeliefertem Steckers und
eines Kabels an Spannung und an eine serielle Schnittstelle Ihres
Leitstandes oder einer untergeordneten Steuerung an. Auf der
Steuerung muß ein Windows System installiert sein. Bei Bedarf
kann auch ein Linux System von uns (gegen Aufpreis) supportet
werden.
Installieren Sie die auf der Compact Disc mitgelieferte API auf
Ihrem Rechner.
Binden Sie die benötigten Befehle entsprechend den in der
Dokumentation beschriebenen Beispielen in IHRE Software ein.
4.3.3 FPS an Modem und Fernwartungs-PC an
Modem
Legen Sie an das FPS Spannung an.
Starten Sie Hyperterminal (Hypertrm.exe), geben Sie als Name
FPS ein und bestätigen Sie mit OK, wählen Sie verbinden über
‚Direktverbindung über Com1‘ und drücken Sie OK, Stellen Sie
folgende Parameter ein:
Most important settings:
– Ports enter how many FPS will be connected up
simultaneously
– Secured = 0 no password confirmation
– Secured = 1 password required on program start-up. Should
be used if the PFC is connected to a PC via the
internet.
– Password this is the password which must be entered by
the user when logging on to the FPS and trying
to access the FPS (see also start up screen)
– [Port1] this is for settings for the first FPS. COM1 is the
default, you might have to put in a different
COM port.
– [Port2] this is for settings for the second FPS, if it is
connected up simultaneously. COM2 is the
default, you might have to put in a different
COM port.
4.3 Connection options
4.3.1 FPS (start up) on a PC
The simplest option for starting up and checking FPS parameters
on site, is to connect the device directly to your lap top.
To do this, use the adapter cable supplied: open the FPS lid using
a small screwdriver, carefully insert the cable into the three plug
points under the lid and close it to secure the cable in place. Now
insert the adapter into the serial interface on your PC. You can
connect a serial cable in the middle as an extension lead.
Connect the FPS power supply.
Enter your COM port in the TCPIP_RS232_GW.ini file and save
the file.
Start the Gateway.
Start the FPS controller.
Click on network and enter 127.0.0.1 for the IP address. Confirm
the input with OK.
After a few seconds, the controller window should be displayed on
screen with a status of on line.
4.3.2 FPS direct to control system via RS 232
Connect the FPS to the power supply using the plug supplied
and a cable to a serial interface on your control station or to a
secondary control device. The control device must have a
Windows system installed. If required, we can support a Linux
system for an additional charge.
Install the API on your system from the CD supplied.
Link the required commands into YOUR software as per the
examples described in the documentation.
4.3.3 FPS to modem and remote PC to modem
Connect the FPS power supply.
Start up the hyper terminal (Hypertrm.exe), enter FPS as the
name and confirm with OK. Select ‚direct connection via Com1“
and press OK, then set the following parameters:

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Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
– Bits pro Sekunde: 9600
– Datenbits: 8
– Parität: keine
– Stopbits: 1
– Protokoll: kein
– Drücken Sie OK
Initialisieren Sie das Modem auf Werkseinstellung at &f --> Enter
Initialisieren Sie danach mit folgenden 5 Befehlen :
Auf alle Befehle sollte Ihr Modem mit OK antworten.
Diese Befehle funktionieren bei den meisten Modems. Sollten Sie
Probleme haben, so müssen Sie Ihr Modemhandbuch zu Rate
ziehen.
Nun stecken Sie das Modem in die Telefondose und das
Adapterkabel des FPS in das Modem ein. Bei einigen Modems
benötigen Sie noch ein Adapterstück 9 polig auf 25 polig, oder Sie
verdrahten sich ein eigenes Kabel (siehe Kapitel 2 ‚Hardware‘).
Ein PC muss ebenfalls via Modem mit dem Telefonnetz verbunden
sein.
Dann das Programm Gateway und danach den FPS-Controller
starten.
Beim Anmeldebildschirm muss nun ‚Modem‘ angeklickt werden
und in das entsprechende Feld die Telefonnummer des FPS-
seitigen Modems eingegeben werden. (Benötigen Sie eine
Amtsleitung, so geben Sie zuerst „0” und dann die Telefonnummer
ein.) Als IP-Adresse muss 127.0.0.1 eingegeben werden.
Nach wenigen Sekunden sollten Sie auf dem PC nun das Online
Symbol sehen.
4.3.4 FPS an PC im Internet und Fernwartungs-PC
im Internet
Schliessen Sie an einem PC das FPS an die serielle Schnittstelle
an, geben Sie in der TCPIP_RS232_GW.ini als IP-Adresse 0.0.0.0
ein, speichern Sie die Datei, starten Sie das Gateway und gehen
Sie Online. Öffnen Sie ein DOS-Fenster (Ausführen: Command)
und geben Sie ‚IPCONFIG‘ ein und bestätigen Sie mit Enter, um
Ihre IP-Adresse zu sehen.
Sollte dieses nicht funktionieren, so geben Sie statt „ipconfig”,
„route print” ein.
Gehen Sie auch mit dem anderem PC Online und starten Sie
den FPS-Controller. Geben Sie die IP-Adresse und eventuell
das Passwort des PC’s mit FPS ein. Bestätigen Sie mit der
OK-Taste.
Nach einiger Zeit sollten Sie nun den Controller und das Online-
Signal sehen.
ImInternet/Intranet muss daraufgeachtet werden, dassdie Firewall
den Kontakt nicht verhindert. Hierzu muss der Administrator die
Ports 5000 – 5002 freischalten. Bei den meisten Firmennetzen ist
dieses der Fall.
atx0 Enter (Wählroutine) / (dial-up routine)
at&d0 Enter (DTR Signal ignorieren) / (ignore DTR signal)
ats0=1 Enter (nach dem ersten Klingeln abheben) / (answer on first ring)
ats23=27 Enter (Baudrate auf 9600 bps) / (Baud rate to 9600 bps)
at &w Enter (dauerhaft Speichern) / (save continuously)
– Bits per second: 9600
– Data bits: 8
– Parity: none
– Stop bits: 1
– Protocol: none
– Press OK
Initialise the modem to factory set up at &f -->Enter
Use the following five commands to initialise :
Your modem should reply OK to all commands.
These commands are suitable for most modem types. If you have
any problems, please consult your modem manual.
Now plug the modem into the telephone socket and the FPS
adapter cable into your modem. Some modems require a 9 pole
to 25 pole adapter. Alternatively, you can make up your own
cable (see section on hardware).
A PC must be connected to the telephone network via a modem
as well.
Now launch the Gateway and FPS controller software.
In the log in screen, click on „modem“ and then enter the telephone
number of the FPS modem in the appropriate field. (If you need
an exchange line, first enter „0“ and then the telephone number.)
Enter 127.0.0.1 as the IP address.
You should see the on line symbol on your PC after a few
seconds.
4.3.4 FPS to PC via internet and remote maintenance
PC via internet
Connect the FPS to the serial interface of your PC, enter 0.0.0.0
as the IP address in TCPIP_RS232_GW.ini, save the file, start
Gateway and go on line. Open the DOS window (run „command“)
and enter „IPCONFIG“, then press enter to confirm and see your
IP address.
If this does not work, enter „route print“ instead of „ipconfirg“.
Go on line with the other PC and start up the FPS controller. Enter
the IP address and password for the PC with FPS, if required.
Click on OK to confirm.
The controller and on line signal will be displayed after a little
while.
If using internet / intranet, ensure that the firewall does not prevent
contact. If this happens, the administrator must give access to port
5000 -5002. This can be the case for some company networks.

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Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
4.4 Das Programm „FPS-Controller“
4.4.1 Login Bildschirm
Der Login Bildschirm öffnet sich bei Programmstart automatisch.
Mit Hilfe des Login können sich die Benutzer des Programms
identifizieren. Wenn in der INI-Datei die Variable password=yes
gesetzt ist wird das in der INI-Datei eingetragene Passwort
abgefragt.
Es kann gewählt werden, wie das FPS angeschlossen ist:
– Modem und Telefonnummer
– Internet mit Internetadresse des Rechners, an welchem das
Gateway gestartet wurde, und das FPS-F5 angeschlossen ist,
sowie die Portnummer des FPS-F5 (siehe hierzu auch die
INI-Datei).
– Direkter Anschluss an den Com-Port des Rechners selbst =
Netzwerk und IP-Adresse 127.0.0.1
4.4.2 Die Grundanzeigen
Alle Bildschirme haben denselben Grundaufbau.
Die Menüleiste zum Beenden und zum Aufrufen der Hilfe.
Die Funktionsleiste zum Wählen der Funktion der unteren
Bildschirmhälfte.
Die Statusleiste zum Anzeigen vom Verbindungsstatus, der Art
der Verbindung und der gewählten Einheit.
Die Anzeige der Digitalen Ausgänge des FPS-F5, der aktuellen
Fingerposition (Wert und Zeigerstellung) und der Werte der
gespeicherten Schaltpunkte.
Die Anzeige der unteren Bildschirmhälfte hängt vom gewählten
Button der Funktionsleiste ab.
4.4 FPS- Controller software
4.4.1 Login screen
The log in screen opens automatically when the program is
launched. The log in screen is used for identification purposes. If
the password variable in the INI file is set to yes, a check is made
against the password specified in the INI file.
There are several ways in which FPS can be connected :
– modem and telephone number
– internet with the internet address of the computer used to start
up Gateway and to which FPS-F5 is connected and the FPS-F5
port number (see also the INI file).
– direct connection to the com port = network and IP address
127.0.0.1
4.4.2 Display screen
All the screens are set up in the same way.
Menu bar to end program and access help.
Function bar to select functions in the bottom half of the screen.
Status bar to display connection status, type and selected unit.
Display of digital output for FPS-F5, current pointer position (value
and pointer position) and values of saved switching points.
What is displayed in the bottom half of the screen depends upon
the button selected from the function tool bar.

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processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
4.4.3 Die Funktion Programmieren
Vorgehen beim FPS-F5:
Soll das FPS-F5 T wie das FPS-F5, also ohne die
Toleranzfunktion über die digitalen Eingänge bzw. die
Tasten an der Auswerteeinheit, benutzt werden, so gilt
das folgende auch für das FPS-F5 T!
– Durch Betätigung der 5 Software-Tasten ‚aktuellen Greiferwert
lernen‘ wird der zum Zeitpunkt des Tastendrucks aktuellen
Positionswert in das darunterliegende Feld eingetragen.
– Wenn die Eingabewerte bekannt sind können diese auch direkt
mittels der Tastatur in die 5 Eingabefelder eingegeben werden.
– Durch Betätigung der Taste ‚Werte in FPS übernehmen‘ werden
die 5 eingetragenen Werte in den FPS Eingangsspeicher
übernommen. Die Werte sind danach im FPS gespeichert,
aber noch nicht als neue Schaltpunkte aktiviert. Steht in einem
der Felder kein Wert (leeres Feld), so bleibt der entsprechende
Wert im FPS Eingangsspeicher unverändert gespeichert. Es ist
also auch möglich nur einen Wert zu verändern.
– Wird die Taste ‚Speichern als Schaltpunkt‘ betätigt, so werden
die Werte des FPS Eingangsspeicher direkt in den FPS
Arbeitsspeicher geschrieben. Ab diesem Zeitpunkt arbeitet das
FPS-F5 mit diesen neuen Schaltpunkten.
– Wird die Taste ‚Speichern als Bereich‘ betätigt, so werden die
Werte des FPS Eingangsspeicher so in den FPS Arbeitsspeicher
geschrieben, dass der Schaltpunkt immer genau in der Mitte
zwischen zwei Werten des FPS Eingangsspeicher liegt.
Hierdurch werden zuvor eingelernte Teile optimal voneinander
unterschieden. Ab diesem Zeitpunkt arbeitet das FPS-F5 mit
diesen neuen Schaltpunkten. Beim FPS-F5 T hat die Taste
‚Speichern als Bereich‘ die selbe Funktion wie die Taste
‚Speichern als Schaltpunkt‘.
Vorgehen beim FPS-F5 T:
Beim FPS-F5 T kann über die Tasten des FPS selbst,
zwei externen Handschaltern oder eine externe, digitale
Steuerung die Nullposition eines Toleranzfeldes verändert
werden.
Die Vorgehensweise hierzu finden Sie im Abschnitt „Bedienung
des FPS-A5 bzw. FPS-F5 / FPS-F5 T ohne Software“.
Um diese Funktion zu ermöglichen, muss bei der Erstinbetrieb-
nahme des Systems folgender Ablauf eingehalten werden:
1. Den passenden Anbausatz installieren (siehe entsprechende
Bedienungsanleitung).
2. Den Sensor (FPS-S M8 oder S13) am Greifer installieren.
3. Das FPS-F5 T mit dem Sensor verbinden.
4. FPS-F5 T mit 24 VDC verbinden und danach an den COM-
Port vom PC anschließen.
5. Software installieren (wenn noch nicht erfolgt). --> Gateway
und Controller (Anwenderspezifisch...).
6. In der INI Datei vom Gateway (Gateway Eigenschaften
editieren) den von Ihnen gewählten COM (Port 1 – 4)
wählen.
7. Gateway starten.
8. Controller starten und Verbindung herstellen (im Normalfall
reicht das Bestätigen des Dialogs).
9. Kalibrierung ausführen (siehe unter Punkt Kalibrierung).
Danach können Sie in den Modus ‚mm‘ umschalten.
10. In Maske Programmierung wechseln.
4.4.3 The programming function
FPS-F5:
The following also applies if the FPS-F5T is used in
the same way as the FPS-F5, ie without the tolerance
function via digital inputs or the buttons on the processor
electronics.
– When one of the five „teaching present gripper value“ buttons
is activated, the position current at the time of pressing the
buttons is input into the field directly below.
– If the input values are known, they can be typed into the five
input fields directly using the keyboard.
– Activate the „copy values to FPS“ button to copy the five values
entered to the FPS input memory. These values are then saved
in FPS, but not yet active as new switching points. If a field
does not contain a value (blank field), the current value in the
FPS input memory is saved unchanged. It is possible to change
just one value, if desired.
– When the „store > switching point“ button is activated, the
values in the FPS input memory are written directly to the FPS
working memory. From this point on, the FPS-F5 works with
these new switching points.
– If the „store > area“ button is activated, the values in the FPS
input memory are written to the FPS working memory such
that the switching point is always precisely halfway between
two values in the FPS input memory. This means that the
optimum differentiation can be made between previously
taught in workpieces. From this point on, the FPS-F5 works
with these new switching points. On the FPS-F5 T, the „store
> area” button has the same function as the „store > switching
point” button.
FPS-F5 T:
On the FPS-F5 T, the zero position for a tolerance field
can be changed using the buttons on the FPS itself, two
external buttons or by means of external digital controls.
Instructions are given in the section „Operating the FPS-A5 and
FPS-F5 / FPS-F5 T without software”.
To enable this function, follow the steps below when the system
is used for the first time:
1. Install the appropriate mounting kit (see operating
instructions).
2. Install the sensor (FPS-S M8 or S13) on the gripper.
3. Connect the FPS-F5 T to the sensor.
4. Connect the FPS-F5 T with 24 VDC and then to the COM
port on the PC.
5. Install the software (if not already installed). --> Gateway and
controller (user-specific...).
6. In the Gateway INI file (edit Gateway properties) select the
COM port you are using (1 – 4).
7. Launch Gateway.
8. Launch the controller and set up a connection (usually
sufficient to confirm the dialog).
9. Calibrate (see section on calibration). You can now switch to
„mm” mode.
10. Go to the programming screen.

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Folgende Punkte werden automatisch beim Ende der Kalibrierung
vorgenommen:
(Diese Punkte müssen Sie nur ausführen, wenn Sie nicht kalibriert
haben)
– Greifer auf fahren und Wert lernen als Aus<-->Auf und als
Auf<-->C.
– Greifer ganz zu fahren und Wert lernen als A<-->Zu.
– Wir empfehlen den Wert Aus<-->Auf nun um 0,5 mm zu
erhöhen, den Wert Auf<-->C um 0,5 mm zu verringern und
den Wert A<-->Zu um 0,5 mm zu erhöhen. Sollten Sie diesen
0,5 mm Hub nicht in der Anwendung benötigen, erreichen Sie
hierdurch ein wesentlich stabileres System.
– Taste ‚Werte in FPS übernehmen’ drücken.
– Wenn übernommen: Taste ‚Schaltpunkt‘ drücken.
Diese 2 Punkte MÜSSEN Sie ausführen, um mit dem System zu
arbeiten:
– Im Feld Toleranz Ihren gewünschten Toleranzwert eingeben.
– Teil mit Nennmaß greifen und Taste „Toleranzprogrammierung“
drücken.
Nun benötigen Sie den PC nur noch wenn Sie die Toleranzabmaße
ändern wollen. Die normale Bedienung erfolgt nun einfach digital
über die 2 Eingänge (siehe oben).
4.4.4 Die Funktion Betriebszustand
DieseFunktion dient der Anzeige desaktuellen Betriebszustandes.
Es wird der aktuelle Temperaturwert im Innerem der
Auswerteeinheit angezeigt. Über- oder unterschreitet dieser Wert
einmal die Grenzwerte so leuchtet die entsprechende LED rot auf
und wird auch bei jedem Neustart des Systems rot angezeigt.
Dies gilt ebenso für die Anzeige der Spannungsversorgung.
Weiterhin wird die Spannung, die Positionswerte und der Zustand
der Schaltausgänge über der Zeit abgetragen angezeigt. Um das
System nicht zu stark zu belasten wird dieses Diagramm nur im
Sekundentakt aktualisiert.
The following happens automatically when calibration is
complete:
(you only have to do this if you have not calibrated)
– open gripper and teach value as shut<-->open and open<-->C
– close gripper completely and teach value as A<-->closed.
– we recommend you increase the shut<-->open value by 0.5
mm, decrease the open<-->C value by 0.5 mm and increase
the A<-->closed value by 0.5 mm. If you do not use the 0.5 mm
stroke, this will give you a much more stable system.
– press the „copy values to FPS” button.
– after copying: press „switching point” button.
These two steps MUST be followed to work with the system:
– enter the tolerance value required in the tolerance field.
– grip workpiece using nominal dimension and press the „program
tolerance” button.
You only need to use the PC from now on if you want to change
the tolerance dimensions. Normal operation is now simply digital
or via the two inputs (see above).
4.4.4 The operating status function
This function is used to display the current operating status.
The current internal temperature of the electronic processor
is displayed. If the temperature exceeds the maximum or falls
below the minimum value, the corresponding LED lights up in red
and remains red even when the system is rebooted. The same
happens for the power supply display.
Furthermore, the voltage, position values and status of the digital
output declining over time are also displayed. The chart is updated
once every second to avoid overloading the system.

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Werden detalierter Informationen benötigt, so empfiehlt sich die
Funktion Aufnahme. Durch Betätigung der Lupen kann in dem
Diagramm gezoomt werden. Nach Betätigung der Fenster-Taste
kann ein beliebiger Bereich des Fensters gezoomt werden.
4.4.5 Die Funktion Aufnahme
In diesem Fenster werden die zuletzt aufgenommen und im
FPS gespeicherten Aufnahmewerte der Schaltausgänge, der
Eingangsspannung und der Positionswerte angezeigt.
Soll eine neue Aufnahme erfolgen, so muss die Taste ‚Aufnahme
Starten‘ betätigt werden. Danach speichert das System die
Zustände der nächsten 15 Sekunden im Takt einer Millisekunde
ab, komprimiert diese Daten und überträgt sie dann sofort zum
PC. Dieser Vorgang kann bis zu einigen Minuten dauern.
Anmerkung:
Die Aufnahme kann auch ohne angeschlossenen PC erfolgen,
indem am FPS während des normalem Betriebes die Taste
„Speichern“ gedrückt wird.
4.4.6 Die Funktion Kalibrierung
Das System arbeitet mittels der Umsetzung des Magnetfeldes
in eine analoge Spannung und Digitalisierung dieser Spannung.
Diese Spannungswerte kann der Anwender im allgemeinen nicht
direkt seinen Produkten zuordnen. Um eine direkte Zuordnung zu
ermöglichen, muss eine Umsetzung der Messwerte (in mV) in die
Greiferöffnungsweite (in mm) erfolgen. Diese Zuordnung muss
einmalig mittels der Eingabe von Stützstellen erfolgen. Diese
Stützstellen werden im FPS-F5 bzw. FPS-F5 T gespeichert
und stehen so jederzeit einer angeschlossenen Software zu
Verfügung.
The recording function can be used to obtain more detailed
information. Click on the magnifying glass button to zoom in on
the chart. Click on the window button anywhere on the screen to
zoom in on part of the window.
4.4.5 The snapshot function
This window displays the last recorded values for switching
outputs, input voltage and position value saved in FPS.
To create a new snapshot, activate the „start recording“ button.
The system then saves the status over the next 15 seconds once
every millisecond, compresses the data and copies it immediately
to the PC. This process can take several minutes.
Note :
The snapshot can be taken even if no PC is connected up.
To do this press the „store” button on the FPS during normal
operation.
4.4.6 The calibration function
The system works by converting the magnetic field into analogue
voltage and digitalising this voltage. Generally speaking, it is not
possible to assign these values directly to the user‘s products. To
be able to assign them directly, the readings (in mV) have to be
converted into gripper opening widths in mm. Assignment is done
once by inputting the intersection points which are stored in the
FPS-F5 or FPS-F5 T so that they are available at any time for any
connected software.

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Dokumentation für FPS Flexibler Positions - Sensor und
Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Da das Magnetfeld nicht linear ist, ändert sich das Verhältnis
Delta(mV) zu Delta(mm) an jeder Hubstellung des Greifers.
Deswegen kann erst nach der Kalibrierung mit absoluten
Toleranzen gearbeitet werden. Das Arbeiten mit Toleranzen
in mV birgt eine große Fehlerquelle und funktioniert nur in
einem sehr begrenzten Bereich (Quasilinearer Bereich der
Magnetfeldkurve).
Wir empfehlen deswegen möglichst erst nach der Kalibrierung
und dann nur im Modus mm mit dem FPS-F5 T zu arbeiten.
Je mehr Stützstellen eingegeben werden, je kleiner ist der durch
diese Normierung entstehende Fehler:
As the magnetic field is not linear, the delta (mV) to delta (mm)
ration changes for each gripper stroke setting. This is why it is not
possible to work with absolute tolerances until after calibration.
Working with tolerances in mV conceals a large error source and
functions only within a very limited range (quasi-linear area of the
magnetic field curve).
For this reason we recommend that you do not work with the
FPS-F5 T until after calibration and then only in mm mode.
The more intersection points are input, the smaller the error
resulting from scaling :
maximaler Normierungsfehler
/
Maximum scaling error
Werte in mV /
Values in mV
Werte in mm /
Values in mm
Zwei Stützstellen /
Two intersection points
Drei Stützstellen /
Three intersection points
Werte in mm /
Values in mm
Werte in mV /
Values in mV
Wir empfehlen eine Normierung in 0,5 mm-Schritten oder
kleiner.
Das Fenster zur Eingabe der Stützstellen:
We recommend scaling units of 0.5 mm or less.
The input window intersection points:
Normierungsablauf:
Nachdem Sie den Sensor und den Magneten am Greifer montiert
haben und die Auswerteeinheit angeschlossen haben, können
Sie eine Zuordnung der Spannungswerte zum Greiferhub
vornehmen.
Zuerst sollten Sie die Anzahl der Stützstellen eingeben. Wir
empfehlen eine Normierung in Schritten zu 0,5 mm oder kleiner.
Die Anzahl Stützstellen errechnet sich aus der Formel: Anzahl
Stützstellen = [(Greiferhub / Schrittweite) + 1].
Scaling process :
Once you have mounted the sensor and magnets on the gripper
and connected up the electronic processor you can start assigning
voltage values to the gripper stroke.
First input the number of intersection points. We recommend
scaling units of 0.5 mm or less. The number of intersection points
is calculated using the following formula : Number of intersection
points = [(gripper stroke / step size) +1].

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Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
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processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Mit der Eingabe fangen Sie bei der Position ‚Greifer ganz
geöffnet‘ an. Dieses entspricht nun der Stützstelle 1. Fahren Sie
den Greifer ganz auf, danach geben Sie die Öffnungsweite in mm
ein, und drücken dann die Taste ‚Lern‘.
Um den nächsten Schritt einzulernen, betätigen Sie die Taste
‚Vor‘, bringen den Greifer in die nächste Position (in Richtung
geschlossen), geben die neue Öffnungsweite ein und betätigen
wiederum die Taste ‚Lern‘.
Sie können alternativ auch immer den mm-Wert um eine
Schrittweite verringern und gleichzeitig zur nächsten Stützstelle
springen indem Sie die Taste ‚Schritt‘ betätigen. (Hierbei
wird allerdings ein eventuell schon vorhandener Wert auf der
entsprechenden Stützstelle überschrieben.) Danach den Greifer
um eine Schrittweite schließen und die Taste ,Lern’ betätigen.
Nachdem Sie alle Stützstellen von ‚Greifer Auf‘ bis ‚Greifer Zu‘
eingelernthabenmüssenSienurnochdieTaste‚Kalibrierungsdaten
im FPS sichern‘ betätigen. Damit wird beim FPS-F5 T gleichzeitig
auch die Programmierung der Schaltpunkte Aus <--> Auf, Auf
<--> C und A <--> Zu vorgenommen, um fehlerhafte Zustände
zu vermeiden.
Mit den Tasten ‚Zurück‘ und ‚Vor‘ können Sie jederzeit, ohne
eine Änderung vorzunehmen, die eingegebenen Stützstellen
überprüfen.
Die Stützstellen müssen in der Reihenfolge von „geöffnet“
nach „geschlossen“ einprogrammiert werden und damit
sortiert vorliegen!
4.4.7 Die Funktion Service
In diesem Fenster sehen Sie alle Informationen, welche Sie zur
Hand haben sollten, wenn Sie durch die Fa. SCHUNK einen
schnellen Support benötigen.
Input starts with the „gripper completely open“ position. This
corresponds to intersection point 1. Open the gripper completely,
then input the opening width in mm, then press the „teach“
button.
Now press the „forward“ button to locate the gripper in the next
position (closing), enter the new opening width and again press
the „teach“ button.
Alternatively, reduce the mm value by one step size and jump to
the next place by pressing the „step“ button (It can happen that
any existing value on a corresponding intersection point can be
overwritten. Then close the gripper one step further and press the
„teach” button.
Once the system has been taught all intersection points from
„gripper open“ to „gripper closed“, all that remains is to press the
„save calibration data in the FPS“ button. With the FPS-F5 T, the
intersection points shut<--> open, open <--> C and A <--> closed
are programmed at the same time to avoid errors.
Use the „back“ and „forward“ buttons at any time to check the
values entered for intersection points without making any
changes.
Intersection points must be programmed from „open” to
„closed”, which means that they are in order.
4.4.7 The service function
This window displays all the information you should have to hand
to obtain speedy support from Schunk.

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Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
Documentation for FPS flexible position sensor and
processor electronics FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
4.5 Lizenzbedingungen
für die Verwendung der FPS-F5 Software,
der SCHUNK GmbH & Co. KG, Bahnhofstraße 106-134, 74348
Lauffen/Neckar
1. Gegenstand des Vertrages
1. Gegenstand des Vertrages sind die auf dem Datenträger
(DisketteoderCD-Rom)aufgezeichnetenComputerprogramme,
die Programmbeschreibung und die Bedienungsanleitung
sowie eventuell dazugehörendes schriftliches Material (im
folgenden Software).
1. Dem Verwender ist bekannt, dass es nach dem Stand der
Technik nicht möglich ist, Computersoftware so zu erstellen,
dass sie in allen Anwendungen und Kombinationen fehlerfrei
arbeitet. Gegenstand des Vertrages ist daher nur eine
Software, die im Sinne der Programmbeschreibung und der
Benutzungsanleitung grundsätzlich brauchbar ist.
2. Umfang der Benutzung
1. DurchIngebrauchnahmederDatenträgererkenntderVerwender
diese Lizenzbedingungen an und erwirbt das unwiderrufliche,
jedoch nicht übertragbare und nicht ausschließliche Recht, die
Software für eigene – persönliche oder betriebliche – Zwecke
im Einsatz auf einem Computersystem zu benutzen. Ist der
Verwender mit den Lizenzbedingungen nicht einverstanden,
so hat er die Datenträger gegen Erstattung seiner Portokosten
unverzüglich zurückzugeben.
1. Kopien der Software dürfen ausschließlich nur zu Sicherungs-
und Archivierungszwecken angefertigt werden.
1. Eine weitergehende Nutzung ist nicht zulässig.
3. Besondere Beschränkungen
1. Dem Verwender ist es insbesondere untersagt, ohne
vorherige schriftliche Einwilligung von SCHUNK die Software
an einen Dritten zu übergeben oder einem Dritten zugänglich
zu machen. Des weiteren ist es ausdrücklich nicht gestattet,
ohne vorherige schriftliche Einwilligung von SCHUNK die
Software abzuändern, zu übersetzen, zurückzuentwickeln, zu
entkompilieren oder zu disassemblieren.
4. Inhaberschaft an Rechten
1. Der Verwender erhält mit der Übergabe des Datenträgers
lediglich Eigentum an dem Datenträger. Ein über das
Nutzungsrecht hinausgehender Erwerb von Rechten an der
Software selbst ist damit nicht verbunden.
1. SCHUNK behält sich insbesondere alle Veröffentlichungs-,
Vervielfältigungs-, Bearbeitungs- und Verwertungsrechte an
der Software vor.
1. Die Software und das Schriftmaterial sind urheberrechtlich
geschützt.
1. An den Datenträgern oder in der Software vorhandene
Urheberrechtsvermerke sind unverändert zu belassen.
5. Übertragung des Benutzungsrechts
1. Das Recht zur Benutzung der Software kann nur mit
vorheriger, schriftlicher Einwilligung von SCHUNK und nur
unter Weitergabe dieser Lizenzbedingungen an einen Dritten
übertragen werden.
1. Verschenken, Vermietung, Verleih oder sonstige Weitergabe
der Software an Dritte ist ausdrücklich untersagt.
1. Die Geltendmachung eines Schadens bleibt vorbehalten.
4.5 Licensing terms for the FPS-F5 software
for using of the FPS-F5 software,
from SCHUNK GmbH & Co. KG, Bahnhofstraße 106-134, 74348
Lauffen/Neckar
1. Subject of the contract
1. The subject of this contract is the computer software stored on
data media (disk or CD-ROM), the description of the program
and operating instructions and any associated written material
(hereinafter called software).
1. The user is aware that although the programs are developed
in keeping with the latest technological advances, faultless
functionality in all applications and combinations cannot be
guaranteed. The subject of this contract is therefore solely the
software which can be used in principle in the sense of the
program description and operation instructions.
2. Scope of use
1. By using the data medium the user recognises these terms
and conditions and acquires the irrevocable, but non-
transferable and non-exclusive right to use the software for his
own – personal or work – purposes – running on a computer
system. If the user does not agree to the terms and conditions
of this licence agreement, he shall return the data medium
immediately. Postage costs shall be reimbursed.
1. Copies of the software may be made for back up and archive
purposes only.
1. No other use is permitted.
3. Special restrictions
1. Specifically, the user is not permitted to give or make the
software available to a third party without prior written
permission from Schunk. Furthermore it is expressly prohibited
to change, translate, further develop, decompile or disassemble
the software without prior written permission from Schunk.
4. Ownership of rights
1. On receipt of the data medium the user acquires ownership
of the data medium only. This does not entitle the user to any
rights to the software itself beyond the right of use.
1. Schunk reserves all rights to publication, copyright, revision
and utilization relating to the software.
1. The software and written material are protected by copyright.
1. It is not permitted to make changes to any copyright notices on
the data medium or in the software.
5. Transfer of utilization rights
1. The right to use the software can be transferred to a third party
only with prior written permission from Schunk and only in
conjunction with the transfer of these licence agreement terms
and conditions.
1. It is expressly prohibited to give away, lease, lend or make the
software available in any other way to third parties.
1. Schunk reserves the right to bring an action at law for
damages.

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Auswerteelektronik FPS-A5 / FPS-F5 / FPS-F5 T
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6. Gewährleistung und Haftung
1. SCHUNK leistet lediglich dafür Gewähr, dass zum Zeitpunkt
der Übergabe der Software die Software für den bezeichneten
Zweck brauchbar ist. Die Gewährleistung erstreckt sich
auch darauf, dass die Datenträger, auf denen die Software
übergeben wird, fehlerfrei sind.
1. Sollten der Datenträger oder die Software fehlerhaft sein, so
ist der Verwender gehalten, SCHUNK darauf hinzuweisen. Es
steht im freien Ermessen von SCHUNK, eine Ersatzlieferung
oder Abänderung der Software vorzunehmen. SCHUNK wird
jedoch binnen
1. 14 Tagen nach Hinweis auf den Mangel des Datenträgers oder
der Software mitteilen, ob beabsichtigt ist, eine Ersatzlieferung
vorzunehmen.
1. Eine weitergehende Haftung wird angesichts der Kostenfreiheit
der Software und des Datenträgers nicht übernommen.
Insbesondere wird keine Gewähr dafür übernommen, dass die
Software den Anforderungen und Zwecken des Verwenders
genügt oder mit anderen von ihm ausgewählten Programmen
zusammenarbeitet.
7. Ausschluss von Schadensersatzforderungen
1. SCHUNK haftet nicht für Schäden und Fehler der Software
oder des Datenträgers. Ausgeschlossen ist insbesondere
eine Haftung für Mangelfolgeschäden, gleich welcher Art oder
aus welchem Rechtsgrund. Die Haftung für Vorsatz bleibt
bestehen. Soweit der Verwender Vollkaufmann ist, ist die
Haftung für grobe Fahrlässigkeit jedoch ausgeschlossen.
8. Supportlieferung
1. Ob und zu welchem Zeitpunkt SCHUNK Updates der
Software vornimmt, liegt im freien Ermessen von SCHUNK.
Die Regelungen zu Gewährleistung und Haftung gelten für
Updates entsprechend.
9. Allgemeine Bestimmungen
1. Auf den Vertrag findet ausschließlich das Recht der
Bundesrepublik Deutschland Anwendung. Gerichtsstand
ist Heilbronn. Änderungen oder Ergänzungen dieser
Lizenzbedingungen bedürfen ausnahmslos einer von
SCHUNK und dem Verwender unterschriebenen besonderen
Vereinbarung, welche Bezug auf diese Lizenzbedingungen
nimmt.
6. Guarantee and liability
1. SCHUNK guarantees only that the software shall be suitable for
the described purpose at the point of transfer of the software.
This guarantee extends to the fault-free condition of the data
medium on which the software is provided.
1. If there is a fault with the data medium or software, the user
must inform Schunk of this immediately. Whether the software
is replaced or repaired shall be at Schunk‘s discretion.
However, Schunk shall inform the user within 14 days from
notification of the fault in the data medium or software if it is
intended to make a replacement.
1. No additional liability shall be accepted in view of the fact that
the software and data medium are provided free of charge.
In particular, there shall be no guarantee that the software
fulfils the requirements and purposes of the user or that it is
compatible with other programs chosen by the user.
7. Exclusion of claims for damages
1. Schunk shall not be liable for damaged or faulty software or
data media. In particular, liability for consequential damages
as a result of a fault, regardless of its type or on whatever
legal basis is excluded. Liability for intent remains. Insofar
as the user is fully qualified in business, the liability for gross
negligence is excluded, however.
8. Support
1. It is entirely at Schunk‘s discretion whether or not Schunk shall
undertake to make software updates. The laws governing
guarantee and liability apply to updates accordingly.
9. General terms and conditions
1. Exclusively the laws of the Federal Republic of Germany shall
apply to this agreement. The place of jurisdiction is Heilbronn.
Changes and amendments to this licence agreement without
exception shall require a special agreement signed by Schunk
and the user which makes reference to these terms and
conditions.