Dobot Magician User manual

Shenzhen Yuejiang Technology Co., Ltd

深セン市越疆科技有限公司

Dobot Magician

User Guide

Dobot Magician

ユーザーマニュアル

User Guide

ユーザーマニュアル

Issue: V1.5.1

Date: 2018-11-14

バージョン: V1.5.1

日付: 2018-11-14

Dobot Magician User GuideDobot Magician ユーザーマニュアル

バージョン V1.0 (2018-06-12) ユーザーマニュアル版権所有 © 越疆科技有限公司.

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適応される法律の許容範囲内において、本マニュアルの説明する製品（そのハードウ

ェア、ソフトウェア、ファームウェア等を含む）はいずれも現状のまま提供し、瑕疵、過

誤或いは故障が存在する可能性があります。Dobotは明示的黙示的を問わず、販売的適合

性、品質満足度、特定目的適合性、第三者の権利侵害性を保証しません。なお本マニュア

ル或いは当公司製品の使用によるあらゆる特殊、付帯、偶然或いは間接的な損害に対して

賠償しません。

Before using our product, please thoroughly read and understand the contents of this

document and related technical documents that are published online, to ensure that the robotic arm

is used on the premise of fully understanding the robotic arm and related knowledge. Please use

this document with technical guidance from professionals. Even if follow this document or any

other related instructions, Damages or losses will be happen in the using process, Dobot shall not

be considered as a guarantee regarding to all security information contained in this document.

本製品を使用する前に本マニュアル及びオンラインで公開された関連技術文書を熟

読し、また関連情報を理解し、ロボット及びその関連知識を十分に理解した上で、ロボッ

トアームを使用してください。本マニュアルに記載される操作方法または安全指示は、

Dobot製品の品質保証またはアフターセールスポリシーとはみなされません。本マニュア

ルおよび関連する指示書に従った場合でも、損害や損失が発生する可能性があり、Dobot

は安全に関する情報を保証とは見なしません。技術者の指導の下で本マニュアルを使用し

てください。

The user has the responsibility to make sure following the relevant practical laws and

regulations of the country, in order that there is no significant danger in the use of the robotic arm.

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使用者は国の定める実際の法規に従い、DobotMagicianの使用に際しいかなる重大な

危険要素もが発生しないことを確認する責任があります。

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Dobot Magician User GuideDobot Magician ユーザーマニュアル Preface

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iii

Preface

はじめに

Purpose

目的

This Document describes the functions, technical specifications, installation guide and

system commissioning of Dobot Magician, making it easy for users to fully understand and use it.

この文書は、利用者がDobot Magicianを簡単に理解し、正しく使用できるため、その

機能、技術仕様、取付説明、およびシステムの立上げについて説明します。

IntendedAudience

対象読者

This document is intended for:

本文書の対象読者は：

Customer Engineer

Sales Engineer

Installation and Commissioning Engineer

Technical Support Engineer

カスタマーエンジニア

セールスエンジニア

取付と立上げエンジニア

技術サポートエンジニア

Change History

改訂履歴

Date

Change Description

2018/06/12

The first release

This release can only be used for Dobot Magician with a 0.0.0 hardware version

日付

改訂説明

2018/06/12

第1版

このバージョンは、ハードウェアバージョンが0.0.0のDobot Magicianにのみ

対応可能です

Symbol Conventions

記号説明

The symbols that may be founded in this document are defined as follows.

本文書に使用される記号は以下のように定義されます：

Dobot Magician User GuideDobot Magician ユーザーマニュアル Preface

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Symbol

Description

DANGER

Indicates a hazard with a high level of risk which, if

not avoided, could result in death or serious injury

WARNING

Indicates a hazard with a medium level or low level of

risk which, if not avoided, could result in minor or

moderate injury, robotic arm damage

NOTICE

Indicates a potentially hazardous situation which, if

not avoided, can result in robotic arm damage, data

loss, or unanticipated result

NOTE

Provides additional information to emphasize or

supplement important points in the main text

記号

説明

危険

人が死亡する、または重傷を負う危険が切迫して

生じるおそれがあることを示します

警告

軽度または中度のけがや、ロボットアームの損傷

が生じるおそれがあることを示します

注意

ロボットアームの損傷、データ損失、または予期

しない結果をもたらすおそれがあることを示し

ます

注

本文に記載される重要なポイントを強調または

補足するための追加情報を提供します

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Issue V1.0 (2018-06-12) User Guide Copyright © Yuejiang Technology Co., Ltd. 
バージョン V1.0 (2018-06-12) ユーザーマニュアル 版権所有 © 越疆科技有限公司. 
 v 
Contents 
Security Precautions 1 
1 General Security................................................................................................................1 
2 Precautions........................................................................................................................3 
3 Important Safety Notice .............................................................................4 
Quick Start 7 
1 Connecting Cables to the Dobot Magician.......................................................................8 
2 Installing the DobotStudio................................................................................................9 
2.1 System Requirements..........................................................................................9 
2.2 Obtaining the DobotStudio Package....................................................................9 
2.3 Installing the DobotStudio.................................................................................10 
2.4 Verifying the Installation...................................................................................12 
3 Powering On/Off the Dobot Magician............................................................................15 
4 Getting Started................................................................................................................16 
Introduction 26 
1 Overview.........................................................................................................................26 
2 Appearance and Constitute.............................................................................................26 
3 Working Principle...........................................................................................................27 
3.1 Workspace .........................................................................................................27 
3.2 Coordinate System.............................................................................................28 
3.3 Motion Function................................................................................................30 
4 Technical Specifications .................................................................................................34 
4.1 Technical Parameters.........................................................................................35 
4.2 Sizes...................................................................................................................36 
Interface Description 39 
1 Interface Board ...............................................................................................................39 
2 LED Indicator .................................................................................................................42 
3 Multiplexed I/O Interface Description............................................................................43 
3.1 Multiplexed Base I/O Interface Description......................................................43 
3.2 Multiplexed Forearm I/O Interface Description................................................46 
Operation 48 
1 Introduction to the DobotStudio .....................................................................................48 
1.1 Function Modules..............................................................................................48 
1.2 Common Areas of DobotStudio Page................................................................51 
2 Performing Teaching & Playback Tasks.........................................................................55 
2.1 Installing a Suction Cup Kit ..............................................................................55 
2.2 Installing a Gripper Kit......................................................................................59 
2.3 Teaching & Playback Page................................................................................62 
2.4 ARC Motion Mode............................................................................................67 
2.5 Teaching & Playback Example..........................................................................71 
3 Working in Offline Mode................................................................................................79 

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 vi 
4 Writing and Drawing ......................................................................................................82 
4.1 Installing a Writing Kit......................................................................................82 
4.2 Connecting the DobotStudio .............................................................................84 
4.3 Importing Image Files and Setting Writing Parameters.....................................87 
4.4 Adjust the Position of the Pen Nib ....................................................................94 
5 Performing Laser Engraving Tasks.................................................................................98 
5.1 Installing a Laser Kit .......................................................................................100 
5.2 Connecting the DobotStudio ...........................................................................101 
5.3 Importing Image Files and Setting Engraving Parameters..............................105 
5.4 Adjust the Laser Focus and Start to Grave......................................................112 
6 Engraving a Grayscale Image.......................................................................................118 
6.1 Installing a Grayscale-engraving Kit...............................................................119 
6.2 Connecting the DobotStudio ...........................................................................120 
6.3 Importing Image Files and Setting Engraving Parameters..............................123 
6.4 Adjust the Laser Focus and Start to Engrave...................................................128 
7 Controlling with your Hand Gesture.............................................................................134 
7.1 Installing a Leap Motion Controller................................................................134 
7.2 Leap Motion Demo..........................................................................................136 
8 Controlling with your Mouse........................................................................................141 
9 Operating 3D Printing...................................................................................................146 
9.1 Installing 3D Printing Kit................................................................................148 
9.2 Operating Repetier Host..................................................................................155 
9.3 Operating Cura ................................................................................................174 
10 Calibration ....................................................................................................................184 
10.1 Base Calibration ..............................................................................................185 
10.2 Sensor Calibration...........................................................................................189 
10.3 Homing............................................................................................................203 
11 Connecting with WIFI Kit ............................................................................................205 
12 Connecting with Bluetooth Kit.....................................................................................211 
13 Operating Blockly.........................................................................................................213 
14 Scripting........................................................................................................................215 
15 Operating Stick Controller Kit......................................................................................217 
16 Operating Sliding Rail ..................................................................................................222 
16.1 Installing sliding rail........................................................................................224 
16.2 Sliding Rail Parameter Description.................................................................229 
16.3 Demo Description............................................................................................230 
17 Multiplexed I/O Demo..................................................................................................234 
17.1 Level Output....................................................................................................235 
17.2 Level Input ......................................................................................................239 
17.3 PWM OUTPUT...............................................................................................241 
 

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 vii 
 
目次 
安全上のご注意 1 
1 一般的な安全上のご注意...............................................................................................1 
2 注意事項 ..........................................................................................................................3 
3 重要な安全上のご注意 ...........................................................................4 
クイックスタート 7 
1 Dobot Magician にケーブルを接続する......................................................................8 
2 DobotStudio をインストールする .................................................................................9 
2.1 システム要件 .....................................................................................................9 
2.2 DobotStudio パッケージを入手する................................................................9 
2.3 DobotStudio をインストールする..................................................................10 
2.4 インストールを検証する ...............................................................................12 
3 Dobot Magician の電源オン/オフ ................................................................................15 
4 使い始める ....................................................................................................................16 
製品の紹介 26 
1 概要 ................................................................................................................................26 
2 外観と構成 ....................................................................................................................26 
3 動作原理 ........................................................................................................................27 
3.1 作業スペース ...................................................................................................27 
3.2 座標系...............................................................................................................28 
3.3 モーション機能 ...............................................................................................30 
4 技術仕様 ........................................................................................................................34 
4.1 技術的パラメータ ...........................................................................................35 
4.2 サイズ...............................................................................................................36 
インタフェースの説明 39 
1 インタフェースパネル.................................................................................................39 
2 LED ランプ....................................................................................................................42 
3 多重化 I/O インタフェースの説明 .............................................................................43 
3.1 多重化ベース I/O インタフェースの説明....................................................43 
3.2 多重化フォアアーム I/O インタフェースの説明 ........................................46 
操作方法 48 
1 DobotStudio の紹介 .......................................................................................................48 
1.1 機能モジュール ...............................................................................................48 
1.2 DobotStudio 画面の共通エリア......................................................................51 
2 ティーチング＆プレイバックタスクを実行する.....................................................55 
2.1 吸引カップキットを取り付ける ...................................................................55 
2.2 グリッパキットを取り付ける .......................................................................59 
2.3 ティーチング＆プレイバック画面 ...............................................................62 
2.4 ARC モーションモード..................................................................................67 
2.5 ティーチング＆プレイバックの応用例 .......................................................71 

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 viii 
3 オフラインモードで作業する.....................................................................................79 
4 ライティング＆ドローイング.....................................................................................82 
4.1 ライティングキットを取り付ける ...............................................................82 
4.2 DobotStudio に接続する..................................................................................84 
4.3 画像ファイルを取り込み、ライティングパラメータを設定する............87 
4.4 ペン先の位置を調整する ...............................................................................94 
5 レーザー彫刻タスクを実行する.................................................................................98 
5.1 レーザーキットを取り付ける .....................................................................100 
5.2 DobotStudio に接続する................................................................................101 
5.3 画像ファイルを取り込み、彫刻パラメータを設定する .........................105 
5.4 レーザーの焦点を調整し、彫刻を始める .................................................112 
6 グレースケール画像を彫刻する...............................................................................118 
6.1 グレースケール彫刻キットを取り付ける .................................................119 
6.2 DobotStudio に接続する................................................................................120 
6.3 画像ファイルを取り込み、彫刻パラメータを設定する .........................123 
6.4 レーザーの焦点を調整し、彫刻を始める .................................................128 
7 手振りコントロール...................................................................................................134 
7.1 LeapMotion コントローラを取り付ける ....................................................134 
7.2 LeapMotion デモ ............................................................................................136 
8 マウスでコントロールする.......................................................................................141 
9 3D プリンティングを使用する.................................................................................146 
9.1 3D プリンティングキットを取り付ける ...................................................148 
9.2 Repetier Host を使用する ..............................................................................155 
9.3 Cura を使用する ............................................................................................174 
10 キャリブレーション...................................................................................................184 
10.1 ベースキャリブレーション .........................................................................185 
10.2 センサーキャリブレーション .....................................................................189 
10.3 ホーミング.....................................................................................................203 
11 WIFI キットで接続する.............................................................................................205 
12 Bluetooth キットで接続する......................................................................................211 
13 blocky を使用する.......................................................................................................213 
14 スクリプティング.......................................................................................................215 
15 スティックコントローラキットを使用する...........................................................217 
16 LinearRail を使用する ................................................................................................222 
16.1 LinearRail を取り付ける ...............................................................................224 
16.2 LinearRail のパラメータの説明 ...................................................................229 
16.3 デモの説明.....................................................................................................230 
17 多重化 I/O デモ ...........................................................................................................234 
17.1 レベル出力.....................................................................................................235 
17.2 レベル入手.....................................................................................................239 
17.3 PWM 出力 ......................................................................................................241 
 