Dobot Magician User manual

Shenzhen Yuejiang Technology Co.,Ltd
Dobot Magician
ユーザーマニュアル
Dobot Magician ユーザーマニュアル
AN01010101 V1.2.4 Date: 2017/7/12

i
Dobot Magician ユーザーマニュアル
改訂履歴
バージョン
日付
理由
V1.0.0
2016/09/27
記事作成
V1.0.1
2016/11/10
iOS APP とBluetooth モジュールチュートリアルを追加
V1.1.0
2016/12/12
ホームページにシステム適合性説明を追加
V1.1.0
2016/12/12
シェードレーザー彫刻のチュートリアルを追加
V1.2.0
2017/2/28
数箇所機能説明の改訂
V1.2.4
2017/7/12
リニアレールの機能と操作説明、角度校正説明、北通ジョイ
スティック説明を追加

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Contents 目次
Dobot Magician User Manual Instruction and PrecautionsDobot Magician ユーザー
マニュアルの説明および注意事項............................................................................8
1. Dobot Magician Driver Installation Instruction Dobot Magician ドライバのイン
ストール手順..............................................................................................................11
1.1 Download CH340 driver package and install it CH340 ドライバパッケージを
ダウンロードし、インストールする.................................................................................11
1.2 Check if the equipment can work properly in the device manager 設備が正常に動
作するかどうかを確認する.................................................................................................14
2. DobotStudio Operating Instructions DobotStudio の操作方法........................15
3. Teaching & Playback ティーチング＆プレイバック ....................................28
3.1 Air pump kit エアーポンプキット ..............................................................................28
3.2 Pneumatic Gripper Kit 空気式グリッパーキット.......................................................29
3.3 Demo of Teaching & Playback ティーチング＆プレイバックのデモ......................31
4. Advanced function of Teaching&Playback ..........................................................32
4.1 StepRun ステップラン.................................................................................................32
4.2 Offline mode オフラインモード .................................................................................33
4.3 EIO multiplex EIO 多重化機能 .......................................................................................34
4.3.1 EIO locations EIO ロケーション ......................................................................35
4.3.2 EIO multiplex function EIO 多重化機能 .........................................................36
4.3.3 EIO multiplex Demo EIO 多重化デモ...............................................................37
5. Write & Draw Manual ライティング＆ドローイングマニュアル ..............42
5.2 Connect DobotStudio DobotStudio に接続する.........................................................43
5.3 Import pictures and set parameters 画像の取り込みおよびパラメータの設定...........46
5.4 Adjust the position and start writing 位置を調整し、ライディングを始める..........49
6. Laser Engraving レーザー彫刻 ...........................................................................53
6.1 Laser Installation レーザーの取付..................................................................................53
6.2 Connect DobotStudio DobotStudio に接続する...........................................................54
6.3 Import pictures and set parameters 画像の取り込みとパラメータの設定................57
6.4 Adjust the focus and start writing フォーカスを調整し、彫刻を開始する .................60
7. The Tutorial of Shade Laser Engraving シェードレーザー彫刻のチュートリ
アル..............................................................................................................................65
7.1 Installation of Laser Accessories レーザーアクセサリーの取付 ...............................65
7.2 Connect DobotStudio DobotStudio に接続する...........................................................65
7.3 Import Pattern and Set Parameters 画像の取り込みとパラメータの設定 ...................68
7.4 Adjust Focus and Start to Engrave フォーカスを調整し、彫刻を開始する ...............69
8. The Tutorial of 3D Printing 3D プリンティングのチュートリアル.............74
8.1 Installation of Accessories of 3D Printing 3D プリンティングアクセサリーの取付74
8.2 Repetier Host Repetier Host.........................................................................................78
8.2.1 Switch into 3D printing 3D プリンティングに切り替える ....................................78
8.2.2 Parameter Settings of 3D printing for the first time 3D プリンティングのパラメー
タ初期設定.............................................................................................................................81

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
8.2.3 Preparation before Printing プリンティング前の準備.............................................86
8.2.4 Adjust the printing space and get printing coordinates ..................................................89
8.2.5 Import Model モデル導入 ...........................................................................................91
8.2.6 Set slice parameters and slice up スライスパラメータを設定してスライスする 93
8.2.7 Start to Print プリンティング開始 ...........................................................................98
8.3 Cura Introduction for 3D printing 3D プリンティング用 Cura の紹介....................101
8.3.1 Cura parameter settings Cura パラメータの設定 ......................................................101
8.3.2 Preparation before Printing プリンティング前の準備...........................................108
8.3.4 Start printing プリンティング開始.........................................................................111
8.3.5 Text note テキストノート.......................................................................................113
9. Base Calibration and Sensor Calibration ............................................................123
9.1 Base Calibration ベースキャリブレーション .............................................................123
9.2 Sensor Calibration センサーキャリブレーション ......................................................126
10. Bluetooth Kit Bluetooth キット..................................................................133
11. WIFI Kit WIFI キット .............................................................................135
11.1 Set Dobot WiFi module DobotWiFi モジュールを設置する ..................................135
12. Stick controller kit スティックコントローラキット...............................139
12.1 GameSir Joystick Instruction GameSir ジョイスティックの紹介 .........................139
12.2 Beitong Joystick Instruction 北通ジョイスティックの紹介 .....................................142
13. Leap Motion Kit Leap Motion キット.....................................................147
14. Mouse control マウスコントロール ......................................................152
15. Blockly Blockly ........................................................................................155
15.1 Blockly Interface Blockly インタフェース ................................................................155
15.2 Blockly Demo Blockly デモ.........................................................................................157
16. Function Description of LinearRail LinearRail の機能について ..............158
17. More support その他サポート................................................................169

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Dobot Magician User Manual Instruction and
PrecautionsDobot Magician ユーザーマニュアルの説明およ
び注意事項
1. Please refer to the Dobot Magician User Manual along with the box before using.
ご使用前に、必ず商品に同梱されているユーザーマニュアルをお読みください。
2. Precautions:
注意事項
1) Power On: Please align the Dobot into the “neutral position” by making a 45° angle between
the forearm and rear arm (shown below), press the power button, and the stepper motors will
lock. After about 5 seconds, there will be a short sound. If the status light switches from
orgnge to green, the Dobot is ready to use. Note that if the light turns red, it indicates that the
Dobot is at a limited position, so please make sure the forearm and rear arm are kept in the
normal range of motion.
電源を ON にする：フォアアームとリアアームの間に 45°の角度をつけて（下記参
照）、Dobot を「中立位置」に合わせてください。電源ボタンを押すと stepper モー
タがロックされます。約 5秒後、短音が鳴ります。ステータスランプがオレンジ色か
ら緑色に変わると、Dobot が使用可能な状態になります。ランプが赤色点灯する場合、
Dobot が制限された位置にあることを示しています。この場合、フォアアームとリア
アームが正常な動作範囲にいるように調整してください。
2) Power Off: If the status light at the bottom right of the Dobot is green, press on the power
button to turn off Dobot. In this process, Dobot will move slowly to the “resting” position. Be
safe and watch your hands!
電源を OFF にする：Dobot の右下にあるステータスランプが緑色点灯する場合、電
源ボタンを押すと Dobot をOFF にすることができます。その後、Dobot はゆっくり
と「休止」の位置に移動しますので、手などの安全に十分ご注意ください！
3) If the Dobot becomes unaligned with the computer, press the Reset button behind the
controller to recalibrate. The Dobot will automatically disconnect with the computer and reset.
Then you can reconnect it.
Dobot がコンピュータの指示により位置合わせされなくなった場合、コントローラー
の後ろにある「Reset」を押して再調整を行ってください。Dobot は自動的にコンピ

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
ュータとの接続を解除し、リセットします。 その後、コンピュータに再接続するこ
とができます。
4) Please turn off the Dobot completely first before plugging or unplugging external modules,
such as Bluetooth, WIFI, Stick controller, Infrared sensor, Color sensor etc...Not powering
down the Dobot before doing so may damage or break your Dobot! Note that only once the
status light completely turns off, the Dobot has powered down.
Bluetooth、WIFI、スティックコントローラ、赤外線センサとカラーセンサなどの外
部モジュールを接続または取り外す前、必ず Dobot を完全に OFF にしてください。
電源を切らない場合は、Dobot が損傷または破損することがあるのでご注意を！また、
ステータスランプが完全に消灯された場合のみ、電源が完全に切れることを意味しま
す。
5) When packing and transporting the Dobot, please unplug the left and right motors wires
located near the sides to avoid damage to your Dobot.
Dobot を梱包して搬送する際は、損傷を避けるために、左右にあるモーターワイヤー
を取り外してください。
3. Important Safety Notice：
➢Small spare parts are included, so please keep them away from children, as they are a
choking hazard.
➢DO NOT let children play with the Dobot alone. All processes need to be monitored
while running. After processes have finished, please turn off the equipment promptly.
➢While using the laser module, please wear protective glasses. Avoid eye or skin exposure
to direct radiation. Keep a safe distance from the laser to avoid accidental injury.
➢When using the 3D printing module, the heating rod will produce temperatures up to
250℃, please be careful!
➢DO NOT put hands into the operating zone while the Dobot is running. Not doing so
runs the risk of bruising and/or pinching.
重要な安全上のご注意：
➢小さなスペアパーツが同梱されておますので、窒息の危険を避けるために、子供
の手の届かない場所に保管してください。
➢子供一人で Dobot で遊ばせないでください。実行中に全プロセスを監視する必要
があります。プロセスが終わると、即時に装置の電源を切ってください。
➢レーザーモジュールを使用する間に保護メガネを着用してください。目や皮膚に
放射線が直接あたらないようにしてください。不慮の傷害を避けるために、レー
ザーから安全な距離を取ってください。
➢3D プリンティングモジュールを使用する場合、ヒーティングロッドの最高温度
が250℃まで上がるので、ご注意ください！
➢Dobot 作動中には、操作ゾーンに手を入れないでください。打撲および/または挫
傷を起こす恐れがありますので、絶対に試さないでください。
4. More Materials
Follow us to get first-hand material about Dobot Magician:
Tutorial: http://dobot.cc/tutorial/
Download Center: http://dobot.cc/download-center/
その他
私たちをフォローし、Dobot Magician に関する最新の情報を手に入れましょう：

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
チュートリアル：http://dobot.cc/tutorial/
ダウンロードセンター：http://dobot.cc/download-center/
5. DobotStudio platforms: Windows XP (DobotStudio does not support using Blockly function
and Leapmotion function in Windows XP), win7 SP1 x32/x64, win8/win10, mac osx10.10
and mac osx10.11, mac osx10.12.
Dobot Magician 対応 OS：Windows XP (DobotStudio はWindows XP に搭載される Blockly
機能と Leapmotion 機能に対応していません)、 win7 SP1 x32/x64、 win8/win10、 mac
osx10.10、mac osx10.11、 mac osx10.12。
6. Should you have any further questions, feel free to email us at [e-mail]
その他ご不明な点がございましたら、お気軽に suppor[email protected] までお問い合わせく
ださい。

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
1. Dobot Magician Driver Installation Instruction Dobot
Magician ドライバのインストール手順
When first connecting the Dobot, connect the Dobot to PC through the USB port. Then, power on
the Dobot, then the system will recognize the corressponding hardware automatically and will
search for the correct driver and install it. However, if it fails to install, you can install it again
manually. The installation flow chart as follows:
最初に Dobot を接続するときは、USB ポートで Dobot をPC に接続してください。その後、
Dobot の電源を入れれば、システムが該当するハードウェアを自動的に認識し、適切なド
ライバを検索し、インストールします。ただし、インストールに失敗した場合は、手動で
再度インストールすることができます。 インストールの流れは次の通りです。
1.1 Download CH340 driver package and install it CH340 ドライバ
パッケージをダウンロードし、インストールする
There are two versions of the driver based on Windows/Linux, so please choose the
corressponding version to your OS to download. The driver can be located at the download
address：
http://www.dobot.cc/downloadcenter.html?sub_cat=70#sub-download
After downloading, unzip and install the driver. The driver file is in the file attachment of root
directory:
Windows / Linux に基づいき、2つのドライババージョンがありますので、お使いの OS に
対応するバージョンを選択し、ダウンロードしてください。下記のアドレスでダウンロー
ドしてください：
http://www.dobot.cc/downloadcenter.html?sub_cat=70#sub-download
ダウンロード後、ドライバを解凍し、インストールしてください。 ドライバファイルは
ルートディレクトリの添付ファイルにあります：
Download driver package and
install it Check if the equipment work properly or not
ライバパッケージをダウン
ロードし、インストールす
る
設備が正常に動作するかど
うかを確認する

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Figure 1.1 Driver file 図1.1 ドライバファイル
For example, on Windows, enter into the subfolder
CH341SER_WIN->CH341SERCH341SER. Double click SETUP.exe and install it, as follows:
例として、Windows では、サブフォルダ CH341SER_WIN->CH341SERCH341SER を開き、
SETUP.exe をダブルクリックしてインストールを始めてください：
Figure 1.2 Install driver 図1.2 ドライバをインストールする

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Click Install:
Install をクリックします：
Figure 1.3 Click Install 図1.3 インストールをクリックする
Figure 1.4 the driver was installed successfully 図1.4 ドライバが正常にインストールされました

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
1.2 Check if the equipment can work properly in the device manager
設備が正常に動作するかどうかを確認する
1.2.1 Open the device manager and if you can find the corresponding COM port of
“USB-SERIAL CH340”, then it shows the driver is installed successfully. The correct installation
is shown below:
デバイスマネージャーを開いてください。もし USB-SERIAL CH340 に対応する COM ポ
ートを見つけることができれば、ドライバが正常にインストールされたことになります。
成功した場合は下図のようになります：
Figure 1.5 The COM port in the device management 図1.5 デバイスマネージャーにある COM ポート

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
2. DobotStudio Operating Instructions DobotStudio の操作方法
The software used by Dobot Magician is DobotStudio, and you can download the latest version
from our official website:
http://www.dobot.cc/downloadcenter.html?sub_cat=70#sub-download
After the file successfully downloads, unzip and double click DobotStudio.exe. Then, open the
software. The result should be as follows:
Dobot Magician の制御ソフトウェア DobotStudio は公式の Web サイトから最新バージョン
をダウンロードできます：
http://www.dobot.cc/downloadcenter.html?sub_cat=70#sub-download
正常にダウンロードされたファイルを解凍し、DobotStudio.exe をダブルクリックします。
次に、ソフトウェアを起動します。結果は下図のようになります：
Figure 2.1 DobotStudio file DobotStudio ファイル

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Figure 2.2 DobotStudio
Note: There may be small errors when opening DobotStudio, as shown below:
注意：DobotStudio を起動する時、下図のように小さなエラーが発生することがありま
す：
Figure 2.3 An error screen when open DobotStudio DobotStudio 起動時のエラー画面
Please right-click the DobotStudio icon and choose to run the software as administrator.
DobotStudio アイコンを右クリックし、「管理者としてを実行する」を選択し、ソフトウ
ェアを起動してください。
1. Select the corresponding Dobot serial port, by the top left corner of DobotStudio, and click
“Connect”. After a successful connection, “Disconnect” will be shown. When the Dobot is
connected, the coordinate parameters will be updated on the right side of the interface as
shown below:
RobotStudio の左上隅で対応する Dobot シリアルポートを選択し、「Connect」をクリ
ックしてください。接続に成功すると、「Disconnect」ボタンが表示されます。Dobot
が接続されると、下図のように、インターフェイスの右側に座標パラメータが更新さ

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
れます：
Figure 2.4 Connected successfully
There are eight modules on the main software interface:
（1）Teaching & Playback: A system to teach the Dobot how to move. It enables the Dobot to
accomplish recorded movements by manual control.
（2）Write & Draw: Controls the Dobot to write, draw or laser engrave.
（3）DobotBlockly：Teaches basic programming through a puzzle interface. Intuitive and easy to
understand.
（4）Script: Edit scripting language to control the Dobot.
（5）LeapMotion: Control the Dobot by gesture.
（6）Mouse: Control the Dobot by mouse.
（7）LaserEngraving: Engraves images, shapes, and words through bitmap with the Dobot.
（8）Add More: Add even more functions for the Dobot!
メインソフトウェアインターフェイスには 8つのモジュールがあります。
（1）ティーチング＆プレイバック：Dobot に移動方法を教えるシステムです。これに
より、Dobot が手動制御により記録された動きをプレイバックできるようになり
ます。
（2）ライティング＆ドローイング：Dobot を制御し、ライティング、ドローイング、
またはレーザー彫刻を行います。
（3）DobotBlockly：パズルインターフェイスを介して基本的なプログラミングを教え
ることができます。 直感的でわかりやすい。
（4）スクリプト：スクリプト言語を編集し、Dobot を制御します。
（5）LeapMotion：ジェスチャーにより Dobot を制御します。
（6）マウス：マウスにより Dobot を制御します。
（7）レーザー彫刻：Dobot を用いてビットマップの画像、図形および文字を彫刻しま
す。
（8）機能追加：Dobot にさらなる機能を追加しましょう！
Here we will introduce Teaching & Playback at first.
Click Teaching & Playback, the brief introduction of each area as follows:

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
最初に、ティーチング＆プレイバック機能をご紹介します
「Teaching&playback」をクリックし、各エリアに対する簡単な紹介が表示されます：
Figure 2.5 The main interface of teaching & playback ティーチング＆プレイバックのメインインター
フェイス
Area 2：
Here comes with Dobot movement area, linear mode and jog mode.
Linear mode: Based on the body axes coordinate system X, Y, Z with the origin at the
center of three motors. X, Y, Z is the coordinate of the center of the end platform, and
the direction of X is perpendicular to the base forward, Y is perpendicular to the base
towards the left, and Z is vertical upward. R indicates the rotation of the servo joint
relative to the coordinate frame (counter-clockwise is the positive direction).
エリア 2：

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
ここで、Dobot の移動区域、リニアモードおよびジョグモードが表示されています。
リニアモード：3つのモータの中心を原点とする座標系 X、Y、Zに基づいています。X、
Y、Zは、終端プラットフォームの中心座標であり、Xの方向はベースの前方に対し
て垂直で前方向き、Yの方向はベースに対して垂直で左向き、Zの方向は垂直で上向
きです。Rはサーボジョイントが座標系への相対的な回転を示します（反時計回りを
正の方向とします）。
Figure 2.6 Coordinate system 座標系
（1）Click X+,X- and Dobot will move along X in the negative or positive direction;
（2）Click Y+,Y- and Dobot will move along Y in the negative or positive direction;
（3）Click Z+,Z- and Dobot will move along Z in the negative or positive direction;
（4）Click R+,R- and Dobot will move along R in the negative or positive direction.
(1) X+、X-をクリックすると、Dobot はXに沿って負または正の方向に移動します。
(2) Y+、Y-をクリックすると、Dobot はYに沿って負または正の方向に移動します。
(3) Z+、Z-をクリックすると、Dobot はZに沿って負または正の方向に移動します。
(4) R+、R-をクリックすると、Dobot はRに沿って負または正の方向に移動します。
Note:
The R-axis will move together with Y-axis during the movements, so make sure the terminal
posture relative to the origin of coordinates stays constant.
注意：
R軸は移動中に Y軸と共に移動するので、末端が座標原点への相対的な姿勢が一定に保
たれていることを確保してください。
Jog mode：This movement is aimed for a single axis. Hold down the button, and the
corresponding axis will move independently. Once the axis is maxed out, the joint will stop
moving. Each axis has counterclockwise as the positive direction. Joint1、2、3、4 refer to base, rear
arm, forearm and servo respectively.

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
ジョグモード：この動きの制御対象は各単一の軸です。ボタンを押し続けると、対応する
軸が単独で動きます。動きの限度に達すると、ジョイントも止まります。各軸は反時計回
りを正の方向としています。Joint1、2、3、4はそれぞれベース、リアアーム、フォアア
ームとサーボを指します。
Figure 2.7 Single axis coordinate system 単軸座標系
（1）Click Joint1+、Joint1- and control the Dobot base motor to rotate in the negative or
positive direction;
（2）Click Joint2+、Joint2- and control rear arm motor to rotate in the negative or positive
direction;
（3）Click Joint3+、Joint3- and control forearm motor to rotate in the negative or positive
direction;
（4）Click Joint4+、Joint4- and control servor to rotate in the negative or positive direction;
Among this, the rotation range of Joint4 is ±150°.
(1) Joint1+、Joint1-をクリックすると、Dobot のベースモータを負方向または正方向に回
転させることができます。
(2) Joint2+、Joint2-をクリックすると、Dobot のリアアームモータを負方向または正方向
に回転させることができます。
(3) Joint3+、Joint3-をクリックすると、Dobot のフォアアームモータを負方向または正方
向に回転させることができます。
(4) Joint4+、Joint4-をクリックすると、Dobot のサーボを負方向または正方向に回転させ
ることができます。
その内、Joint4 の回転範囲は±150°です。
Pen/Gripper/SuctionCup/Laser：
Through choosing the corresponding buttons, open gripper/suction cup/laser.
ペン/グリッパー/吸盤/レーザー：
対応するボタンを選択することにより、
グリッパー/吸盤/レーザーをアクティブ化できます。

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Figure 2.8 Select End Effector エンドエフェクタを選択します
You can also customize the End Effector Configuration according to the relative coordinate of
the terminal center. The central terminal is shown as follows:
また、末端中心の相対座標に従ってエンドエフェクタの配置データをカスタマイズするこ
ともできます。末端中心は下図のようになります。

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Figure 2.9 The central terminal 末端中心
Speed：Adjust the ratio bar to change the velocity ratio of the movement of the jog control. The
movement velocity is calculated by multiplying the corresponding percentage. Click Settings in
Area 3 to get a fast adjustment of parameters.
速度：比率バーを調整し、ジョグ制御による動きの速度比を変更できます。移動速度は、
対応するパーセンテージを掛けることによって算出されています。エリア 3にある
「Settings」ボタンをクリックし、パラメータを手軽に調整することができます。
Area 1：
Home：The Dobot will automatically reset to it original neutral position. When this button is
pressed, the Dobot will rotate back to its preset home position. In this process, the Home point
can be self-defined, which will be explained in area 5.
Emergency Stop：Automatically stops all processes.
エリア 1：
ホーム：Dobot は自動的に元の中立位置にリセットします。このボタンを押すと、Dobot
は元のホームポジションに戻ります。このプロセスでは、ホームポイントはカスタマ
イズできます。詳細はエリア 5で説明します。
緊急停止：自動的に全プロセスを停止します。
Area 3：
New/ Open/Save：Create / Open / Save point list.
Start/stop: Start / Stop playback motions.
Click Start to start from the beginning. (The button will now change into Pause.) Click Pause
when the dobot moves, and the button will change into Resume. Click Resume and it will
continue to move.
Loop: Set how many times the playback will loop.
Easy/Pro：Mode switch, including offline mode and I/O settings, and refer to the detailed tutorial:
The tutorial of advanced functions.

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Dobot Magician ユーザーマニュアル
Speed/Acc: Detailed parameter configuration of playback speed and acceleration.
Settings：Set movement parameters.
You can also set the velocity and acceleration of single joint.
エリア 3：
New/ Open/Save：ポイントリストを新規作成/開き/保存します。
Start/stop：動作プレイバックを開始/停止します。
「Start」をクリックすると、動作が最初から開始します。（同時に、ボタンが「Pause」
に変わります）。Dobot 動作中に Pause をクリックすると、ボタンが「Resume」に変わ
ります。「Resume」をクリックすると動作再開になります。
Loop：動作再現がループする回数を設定します。
Easy/Pro：モードスイッチボタン、オフラインモードと I / O 設定を含みます。詳細は拡
張機能チュートリアルを参照してください
Speed / ACC：再現速度と加速に関するの詳細なパラメータ設定です。
Settings：移動パラメータを設定します。
また、シングルジョイントの速度と加速度を設定することもできます。
Figure 2.10 Parameters of single joint movement シングルジョイントの移動パラメータ
Set velocity and acceleration of coordinates:
座標系の速度と加速度を設定します：